JPH0958995A - 無人フォークリフトの荷降時の荷ひきづり防止装置 - Google Patents
無人フォークリフトの荷降時の荷ひきづり防止装置Info
- Publication number
- JPH0958995A JPH0958995A JP24377695A JP24377695A JPH0958995A JP H0958995 A JPH0958995 A JP H0958995A JP 24377695 A JP24377695 A JP 24377695A JP 24377695 A JP24377695 A JP 24377695A JP H0958995 A JPH0958995 A JP H0958995A
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- Japan
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- unloading
- cargo
- detector
- distance
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- Pending
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 無人フオークリフトにおいて荷降ろし時に、
荷をのせたパレットがフオークの後退（車体とともにフ
オークが後退する場合も含む）とともにひきづられ、作
業完了時に積荷が落下したりして荷が損傷を受けるのを
防止する荷ひきづり防止装置を提供することを目的とす
る。 【構成】 無人フオークリフト前方のマストに沿って上
下動するリフトブラケットに配置する複数の投光・受光
器と、フオークリフトの後退走行距離を検出する走行距
離検出器と上記中央指令装置からの荷降ろし信号、複数
の投光・受光器の検出信号および走行距離検出器からの
検出信号を受信して、複数の投光・受光器の内の一つの
投光・受光器の検出信号と走行距離検出器の検出信号と
の比較により、荷をひきづっているか否かを判断し、荷
をひきづっていると判断した時には走行モータ制御回路
に停止信号を伝送する制御装置を設けてなる構成とす
る。
荷をのせたパレットがフオークの後退（車体とともにフ
オークが後退する場合も含む）とともにひきづられ、作
業完了時に積荷が落下したりして荷が損傷を受けるのを
防止する荷ひきづり防止装置を提供することを目的とす
る。 【構成】 無人フオークリフト前方のマストに沿って上
下動するリフトブラケットに配置する複数の投光・受光
器と、フオークリフトの後退走行距離を検出する走行距
離検出器と上記中央指令装置からの荷降ろし信号、複数
の投光・受光器の検出信号および走行距離検出器からの
検出信号を受信して、複数の投光・受光器の内の一つの
投光・受光器の検出信号と走行距離検出器の検出信号と
の比較により、荷をひきづっているか否かを判断し、荷
をひきづっていると判断した時には走行モータ制御回路
に停止信号を伝送する制御装置を設けてなる構成とす
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、荷降ろし時に、荷をの
せたパレットがフオークの後退（車体とともにフオーク
が後退する場合も含む）とともにひきづられ、作業完了
時に積荷が落下したりして荷が損傷を受けるのを防止す
る目的で案出された無人フオ−クリフトの荷降時の荷ひ
きづり防止装置に関する。
せたパレットがフオークの後退（車体とともにフオーク
が後退する場合も含む）とともにひきづられ、作業完了
時に積荷が落下したりして荷が損傷を受けるのを防止す
る目的で案出された無人フオ−クリフトの荷降時の荷ひ
きづり防止装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来は、フオーク先またはフオークの根
元にパレットの下面と接触して作動するセンサーを配置
し、該センサーの作動がなくなった時点でフオークの上
面がパレットの下面に接触していないと車体に設けた制
御装置で判断して、フオークを後退させる作業をさせて
いた。
元にパレットの下面と接触して作動するセンサーを配置
し、該センサーの作動がなくなった時点でフオークの上
面がパレットの下面に接触していないと車体に設けた制
御装置で判断して、フオークを後退させる作業をさせて
いた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来は、上述のよう
に、フオーク先またはフオークの根元にパレットの下面
と接触して作動するセンサーを配置し、該センサーの作
動がなくなった時点でフオークの上面がパレットの下面
に接触していないと車体に設けた制御装置で判断して、
フオークを後退させる作業をさせていたが、床面精度お
よび揚高変化によるフオークの前傾または後傾があり、
センサーが作動していなくとも必ずしもパレット下面と
フオーク上面とが接触する場所がないとは限らず、一時
的に接触してパレットをひきづるという課題があった。
に、フオーク先またはフオークの根元にパレットの下面
と接触して作動するセンサーを配置し、該センサーの作
動がなくなった時点でフオークの上面がパレットの下面
に接触していないと車体に設けた制御装置で判断して、
フオークを後退させる作業をさせていたが、床面精度お
よび揚高変化によるフオークの前傾または後傾があり、
センサーが作動していなくとも必ずしもパレット下面と
フオーク上面とが接触する場所がないとは限らず、一時
的に接触してパレットをひきづるという課題があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、車体下部に一
対のピックアップコイルを配置して、走行路に埋設した
誘導線から発する一定周波数の信号を受信し、該一対の
ピックアップコイルに生ずる誘起電圧の差により自動操
舵・走行し、中央指令装置から送信されてくる荷降ろし
信号・荷積み信号等を受信して、該中央指令装置からの
指令どおり車体前方に立設したマストにリフトブラケッ
トを介して上下動可能に装着されたフオークで自動荷役
作業を行う無人フオークリフトにおいて、従来の技術の
方式でフオークを後進させ、その後進走行中上記リフト
ブラケットに配置する複数の投光・受光器と、フオーク
リフトの後退走行距離を検出する走行距離検出器と上記
中央指令装置からの荷降ろし信号、複数の投光・受光器
の検出信号および走行距離検出器からの検出信号を受信
して、複数の投光・受光器の内の一つの投光・受光器の
検出信号と走行距離検出器の検出信号との比較により、
荷をひきづっているか否かを判断し、荷をひきづってい
ると判断した時には走行モータ制御回路に停止信号を伝
送する制御装置を設ける構成として、上述の課題を解決
している。
対のピックアップコイルを配置して、走行路に埋設した
誘導線から発する一定周波数の信号を受信し、該一対の
ピックアップコイルに生ずる誘起電圧の差により自動操
舵・走行し、中央指令装置から送信されてくる荷降ろし
信号・荷積み信号等を受信して、該中央指令装置からの
指令どおり車体前方に立設したマストにリフトブラケッ
トを介して上下動可能に装着されたフオークで自動荷役
作業を行う無人フオークリフトにおいて、従来の技術の
方式でフオークを後進させ、その後進走行中上記リフト
ブラケットに配置する複数の投光・受光器と、フオーク
リフトの後退走行距離を検出する走行距離検出器と上記
中央指令装置からの荷降ろし信号、複数の投光・受光器
の検出信号および走行距離検出器からの検出信号を受信
して、複数の投光・受光器の内の一つの投光・受光器の
検出信号と走行距離検出器の検出信号との比較により、
荷をひきづっているか否かを判断し、荷をひきづってい
ると判断した時には走行モータ制御回路に停止信号を伝
送する制御装置を設ける構成として、上述の課題を解決
している。
【０００５】
【実施例】本発明の実施例を図１、図２および図３に基
づいて説明すると、無人フオークリフト１は、走行路２
に埋設した誘導線３から発する一定周波数の信号を車体
下部の一対のピックアップコイル５で受信し、該一対の
ピックアップコイル５に生ずる誘起電圧の差により自動
操舵・走行し、また、車体６の前方に一対のマスト７を
立設し、該マスト７にリフトブラケット８を介して上下
動可能に装着したフオーク９で中央指令装置４から送信
されてくる荷降ろし信号・荷積み信号等を受信して、該
中央指令装置４からの指令どおり自動荷役作業を行うも
のである。
づいて説明すると、無人フオークリフト１は、走行路２
に埋設した誘導線３から発する一定周波数の信号を車体
下部の一対のピックアップコイル５で受信し、該一対の
ピックアップコイル５に生ずる誘起電圧の差により自動
操舵・走行し、また、車体６の前方に一対のマスト７を
立設し、該マスト７にリフトブラケット８を介して上下
動可能に装着したフオーク９で中央指令装置４から送信
されてくる荷降ろし信号・荷積み信号等を受信して、該
中央指令装置４からの指令どおり自動荷役作業を行うも
のである。
【０００６】上記リフトブラケット８には、上下一列に
複数の第一光センサー１０、第二光センサー１１および
第三光センサー１２を上下に配置固定し、第一光センサ
ー１０は検出可能な距離としてＬ１ｍと設定し、さらに
第二光センサー１１はＬ２ｍ、第三光センサー１２はＬ
３ｍとそれぞれ設定され、その検出可能な距離はＬ１＜
Ｌ２＜Ｌ３の関係を満足するよう設定されている。
複数の第一光センサー１０、第二光センサー１１および
第三光センサー１２を上下に配置固定し、第一光センサ
ー１０は検出可能な距離としてＬ１ｍと設定し、さらに
第二光センサー１１はＬ２ｍ、第三光センサー１２はＬ
３ｍとそれぞれ設定され、その検出可能な距離はＬ１＜
Ｌ２＜Ｌ３の関係を満足するよう設定されている。
【０００７】上記走行距離検出器１３は、一般の走行距
離検出器１３を用いており、例えば無人フオークリフト
１の駆動輪１４の車軸１７に第一歯車１８を固定し、該
第一歯車１８に噛み合う第二歯車１９をエンコーダ１５
の回転軸２０に固定して、駆動輪１４の回転数をエンコ
ーダ１５に伝達して検出し、その検出信号を演算して走
行距離を演算する。
離検出器１３を用いており、例えば無人フオークリフト
１の駆動輪１４の車軸１７に第一歯車１８を固定し、該
第一歯車１８に噛み合う第二歯車１９をエンコーダ１５
の回転軸２０に固定して、駆動輪１４の回転数をエンコ
ーダ１５に伝達して検出し、その検出信号を演算して走
行距離を演算する。
【０００８】上記制御装置１６は、中央指令装置４から
の荷降ろし信号、複数の投光・受光器の検出信号および
走行距離検出器１３からの検出信号を受信して、走行距
離検出器１３の距離信号が一定距離ごとに作動すると複
数の光センサーＰＨのうちその一定距離対応した距離設
定の光センサＰＨの出力がＬ状態であると荷役作業は正
常で、走行距離検出器１３の距離信号が所定距離を検出
しているにもかかわらずなお同記の光センサーＰＨの出
力がＨ状態であると荷をひきづっていると判断し、本チ
ェック判断をフォークが荷より抜け終わるまでの間、あ
らかじめ設定した数点の距離毎行ない、荷をひきずって
いると判断した場合、走行用モータ（図示せず）に電気
エネルギーの供給を絶つ指令信号を発する。
の荷降ろし信号、複数の投光・受光器の検出信号および
走行距離検出器１３からの検出信号を受信して、走行距
離検出器１３の距離信号が一定距離ごとに作動すると複
数の光センサーＰＨのうちその一定距離対応した距離設
定の光センサＰＨの出力がＬ状態であると荷役作業は正
常で、走行距離検出器１３の距離信号が所定距離を検出
しているにもかかわらずなお同記の光センサーＰＨの出
力がＨ状態であると荷をひきづっていると判断し、本チ
ェック判断をフォークが荷より抜け終わるまでの間、あ
らかじめ設定した数点の距離毎行ない、荷をひきずって
いると判断した場合、走行用モータ（図示せず）に電気
エネルギーの供給を絶つ指令信号を発する。
【０００９】例えば、走行距離検出器１３の距離信号を
上記センサーＰＨの設定距離よりもやや長くとる、即ち
Ｌ１＋ΔＬ１、Ｌ２＋ΔＬ２およびＬ３＋ΔＬ３とし、
Ｌ１＋ΔＬ１の距離で第一光センサー１０の出力がＬで
ある場合には、荷のひきづりが生じていなく、第一光セ
ンサー１０の出力がＨである場合には、荷のひきづりが
生じていることになる。
上記センサーＰＨの設定距離よりもやや長くとる、即ち
Ｌ１＋ΔＬ１、Ｌ２＋ΔＬ２およびＬ３＋ΔＬ３とし、
Ｌ１＋ΔＬ１の距離で第一光センサー１０の出力がＬで
ある場合には、荷のひきづりが生じていなく、第一光セ
ンサー１０の出力がＨである場合には、荷のひきづりが
生じていることになる。
【００１０】さらに走行後、走行距離検出器の距離信号
がＬ２＋ΔＬ２に到達した場合、第二光センサー１１の
出力がＬである場合には、荷のひきづりが生じていなく
て、第二光センサー１１の両出力がＨである場合には、
荷のひきづりが生じていることになる。
がＬ２＋ΔＬ２に到達した場合、第二光センサー１１の
出力がＬである場合には、荷のひきづりが生じていなく
て、第二光センサー１１の両出力がＨである場合には、
荷のひきづりが生じていることになる。
【００１１】走行距離検出器の距離信号がＬ３＋ΔＬ３
に到達した場合、第三光センサー１２の出力がＬである
場合には、荷のひきづりが生じていなくて、第三光セン
サー１２の出力がＨである場合には、荷のひきづりが生
じていることになる。
に到達した場合、第三光センサー１２の出力がＬである
場合には、荷のひきづりが生じていなくて、第三光セン
サー１２の出力がＨである場合には、荷のひきづりが生
じていることになる。
【００１２】
【効果】本発明は、上述のように、中央指令装置からの
荷降ろし信号、複数の投光・受光器の検出信号および走
行距離検出器からの検出信号を受信して、複数の投光・
受光器の内の一つの投光・受光器の検出信号と走行距離
検出器の検出信号との比較により、荷をひきづっている
か否かを判断し、荷をひきづっていると判断した時には
走行モータ制御回路に停止信号を伝送する構成となって
いるから、床面精度および揚高変化によるフオークの前
傾または後傾があっても、個々に検出し荷をひきづって
いるか否かをチエックすることができ、フオークの後退
（車体の後進によるフオークの後退も含む。）による、
積荷の落下事故を未然に防止することができるという顕
著を効果を奏する。
荷降ろし信号、複数の投光・受光器の検出信号および走
行距離検出器からの検出信号を受信して、複数の投光・
受光器の内の一つの投光・受光器の検出信号と走行距離
検出器の検出信号との比較により、荷をひきづっている
か否かを判断し、荷をひきづっていると判断した時には
走行モータ制御回路に停止信号を伝送する構成となって
いるから、床面精度および揚高変化によるフオークの前
傾または後傾があっても、個々に検出し荷をひきづって
いるか否かをチエックすることができ、フオークの後退
（車体の後進によるフオークの後退も含む。）による、
積荷の落下事故を未然に防止することができるという顕
著を効果を奏する。
【図１】本発明の原理図を示す。
【図２】本発明を具体的にした無人フオークリフトの側
面図を示す。
面図を示す。
【図３】本発明に使用している走行距離検出器の正面図
を示す。
を示す。
１ 無人フオークリフト ２ 走行路 ３ 誘導線 ４ 中央指令装置 ５ ピックアップコイル ６ 車体 ７ マスト ８ リフトブラケット ９ フオーク １０ 第一光センサー １１ 第二光センサー １２ 第三光センサー １３ 走行距離検出器 １４ 駆動輪 １５ エンコーダ １６ 制御装置
Claims (1)
- 【請求項１】車体下部に一対のピックアップコイルを配
置して、走行路に埋設した誘導線から発する一定周波数
の信号を受信し、該一対のピックアップコイルに生ずる
誘起電圧の差により自動操舵・走行し、中央指令装置か
ら送信されてくる荷降ろし信号・荷積み信号等を受信し
て、該中央指令装置からの指令どおり車体前方に立設し
たマストにリフトブラケットを介して上下動可能に装着
されたフオークで自動荷役作業を行う無人フオークリフ
トにおいて、上記リフトブラケットに配置する複数の投
光・受光器と、フオークリフトの後退走行距離を検出す
る走行距離検出器と上記中央指令装置からの荷降ろし信
号、複数の投光・受光器の検出信号および走行距離検出
器からの検出信号を受信して、複数の投光・受光器の内
の一つの投光・受光器の検出信号と走行距離検出器の検
出信号との比較により、荷をひきづっているか否かを判
断し、荷をひきづっていると判断した時には走行モータ
制御回路に停止信号を伝送する制御装置を設けてなる無
人フオ−クリフトの荷降時の荷ひきづり防止装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24377695A JPH0958995A (ja) | 1995-08-28 | 1995-08-28 | 無人フォークリフトの荷降時の荷ひきづり防止装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24377695A JPH0958995A (ja) | 1995-08-28 | 1995-08-28 | 無人フォークリフトの荷降時の荷ひきづり防止装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0958995A true JPH0958995A (ja) | 1997-03-04 |
Family
ID=17108810
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24377695A Pending JPH0958995A (ja) | 1995-08-28 | 1995-08-28 | 無人フォークリフトの荷降時の荷ひきづり防止装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0958995A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006298638A (ja) * | 2005-04-25 | 2006-11-02 | Asahi Breweries Ltd | フォークリフト |
| US11777130B2 (en) | 2020-12-04 | 2023-10-03 | Lg Energy Solution, Ltd. | Apparatus and method for stacking electrode assembly |
-
1995
- 1995-08-28 JP JP24377695A patent/JPH0958995A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006298638A (ja) * | 2005-04-25 | 2006-11-02 | Asahi Breweries Ltd | フォークリフト |
| US11777130B2 (en) | 2020-12-04 | 2023-10-03 | Lg Energy Solution, Ltd. | Apparatus and method for stacking electrode assembly |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20020524 |