JP3179282B2 - 在荷確認・管理システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、無人で効率良く入庫作
業を行えるようにした在荷確認・管理システムに関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来より、物流システムにおける効率
化、省人化が提案されており、その中でも無人フォーク
リフトを用いた搬送システムが注目されている。

【０００３】この搬送システムには、荷の保管場所に保
管棚を用いて多段階の保管を行うことにより荷の収容効
率を向上させるラック式があるが、地上側の設備が大が
かりとなり、コスト高を招くとともにレイアウトの変更
が容易でない等の問題があり、荷を直接倉庫などの床面
に整列して置く直置き搬送システムの需要が増えつつあ
る。

【０００４】このような直置き搬送システムは、主とし
て前方の荷との相対距離を検知しうる超音波センサ等を
フォークの先端に具え、かつ予め定められた走行経路に
沿って自動走行、操舵しうる無人フォークリフトを用い
ている。

【０００５】然して、無人フォークリフトは、通常、荷
をのせたパレットをフォーク上に載置し、走行経路に沿
って走行する。このとき、フォークの先端部に設けられ
た超音波センサで常時前方の荷の有無を判断しており、
この超音波センサは、前方の荷との距離が設定値を越え
ると、荷検出信号を無人フォークリフトのコントローラ
へ出力する。

【０００６】荷検知信号を入力されたコントローラは、
無人フォークリフトの走行を停止させるとともに、搭載
している荷を床面上に直置きする荷役動作指示を行う。
このような手順を繰り返すことにより、走行経路上に所
定のピッチで荷を倉庫の奥から手前側へと順次整列させ
て直置きしうる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、かかる
直置き搬送システムにおいては、床面に直接荷を載置し
て保管するものであるため、床面の荷の保管状況を把握
し得ず、無人フォークリフトの効率的な運行ができない
という問題があった。

【０００８】本発明は、かかる問題点に鑑み案出された
もので、床面に、パレットが直置きされたことを検知し
うるパレット検知具を設けることを基本として前記問題
点を解決しうる在荷確認・管理システムを提供すること
を目的としている。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、予め定められ
た複数の走行路に沿って自動走行操舵しうるとともに搬
送用のパレットを荷役しうる荷役装置を具えた無人フォ
ークリフトを用いることにより、床面の空き位置に前記
搬送用のパレットを介して荷を直置きする入庫作業を行
うようにした無人搬送システムにおいて、前記床面には
前記パレットが直置きされたことを検知しうるパレット
検知具を設ける一方、このパレット検知具の検知信号を
受け取って荷の保管状況を判断し、かつ前記無人フォー
クリフトの入庫位置を決定するとともに、この入庫位置
への走行経路を前記無人フォークリフトに指示しうる管
理機を設けるとともに、前記管理機は、任意に定めうる
一定時間よりも短い時間で検知信号を受け取った場合に
この信号を無視することを特徴とする在荷確認・管理シ
ステムである。

【００１０】

【作用】床面にパレットが直置きされたことをパレット
検知具が検知する。又この検知信号に基づき、管理機が
荷の状況を判断し、無人フォークリフトの入庫位置を決
定する。又管理機は、無人フォークリフトをこの予め決
定された入庫位置への走行経路を指示することにより、
無人フォークリフトに無駄な走行をさせることなく運行
効率を高めうる。

【００１１】

【実施例】以下本発明の一実施例を図面に基づき説明す
る。本発明の在荷確認・管理システムは、予め定められ
た走行路２に沿って走行しうるとともに、搬送用のパレ
ットＰを荷役しうる荷役装置３を具えた無人フォークリ
フト４と、床面にパレットが直置きされたことを検知し
うるパレット検知具５と、このパレット検知具５の検知
信号を受け取って、前記無人フォークリフト４の入庫位
置を決定し、かつ前記入庫位置への走行経路を無人フォ
ークリフト４に指示しうる管理機６とから構成される。

【００１２】走行路２は、図１、図２に示すごとく、予
め床面に埋設された主誘導線Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３と、この
主誘導線Ｅ１、Ｅ２、Ｅ３と直交する向きに埋設された
副誘導線Ｅ４とから形成され、両者がまじわる交差位置
は、滑らかな円弧で継ぐとともに、永久磁石あるいは直
交する誘導線などで交差位置を検知させることができ、
本例では第１〜第３の永久磁石Ｍ１〜Ｍ３を配したもの
を示している。

【００１３】この交差位置において、無人フォークリフ
ト４が、いずれか一方の誘導線を選択することにより任
意の走行経路として走行しうる。

【００１４】又本例では、前記主誘導線Ｅ１〜Ｅ３に、
発光ダイオード群等からなり、無人フォークリフト４が
停止する停止位置を表示しうる停止位置表示具９Ａ〜９
Ｄが等ピッチで埋設されている。

【００１５】無人フォークリフト４は、図１、図２に示
すごとく、本実施例では、リーチ式フォークリフトを用
いたものを例示し、車体の前後かつ下部に前記各誘導線
が発生する磁界を検知しうる誘導線検知具１３、１４
と、搬送用パレットＰを荷役しうる荷役装置３と、前記
停止位置表示具９Ａ〜９Ｄを検知しうる停止位置検知具
１０と、管理機６からの指示を受け取る受信器１２と、
前記交差位置を検知しうる交差位置検知具ＭＳとを具え
る。

【００１６】荷役装置３は、マスト部３Ａと、このマス
ト部３Ａに沿って昇降しうるブラケット３Ｂと、このブ
ラケット３Ｂに保留保持された一対のフォーク３Ｃとを
具え、このフォーク３Ｃにより荷Ｗを載置したパレット
Ｐを荷役しうる。

【００１７】停止位置検知具１０は、床面に埋設されて
いる停止位置表示具９が発する停止位置信号を受信しう
る。なお停止位置表示具９に、本実施例では発光ダイオ
ード群を用いているため、この停止位置検知具１０は、
ホトセンサ等から構成される。同様に、交差位置検知具
ＭＳは、第１〜第３の永久磁石あるいは直交する誘導線
が発する磁気信号を検知でき、各誘導線の交差位置を認
識しうる。

【００１８】パレット検知具５は、本例では対のパレッ
トセンサ５Ａ、５Ｂより構成され、このパレットセンサ
５Ａ、５Ｂは、図４に示すごとく、誘導線Ｅ１（Ｅ２、
Ｅ３）に沿う向きに位置ずれさせることによりパレット
Ｐの対角上の隅部分に位置するように設けられる。

【００１９】又図４は、無人フォークリフトが、停止位
置表示具９を検知して停止し、パレットＰを直置きした
正規状態を示しており、前記パレットセンサ５Ａ、５Ｂ
は、パレットＰの各隅部から距離Ｘ１、Ｙ１を夫々パレ
ットの内側へ偏位させた位置で設けている。このように
設けることによって、パレットＰを置いた位置に多少の
ずれが生じた場合でもパレットＰを検知しうる。

【００２０】なお前記距離Ｘ１、Ｙ１は、１００乃至２
００mmが好ましく、又パレットセンサ５Ａの配設ピッチ
Ｌは、前記停止位置表示具９のピッチと一致している。

【００２１】パレットセンサ５Ａ（５Ｂ）は、図３に示
すごとく、コンクリート等の床面に形成された孔Ｈに埋
設されたケース体１７と、このケース体１７に固着され
る案内筒２０と、この案内筒２０に対して摺動しうる可
動部２６と、この可動部２６の動きを検知しうる検知部
３６とから構成される。

【００２２】前記ケース体１７は、下端を閉じる筒体を
なすとともに、上端側には、環状のつば部１９が固着さ
れ、このつば部１９には、案内筒２０のフランジ２２が
ボルト組みされる。

【００２３】案内筒２０は、フランジ２２と、このフラ
ンジ２２から下方へのびる円筒２１と、この円筒２１の
下端を閉じ、かつ中心に通孔を有する受板２１Ａとから
なり、この受板２１Ａには、上下から受板２１Ａを挟ん
でボルト組みされる軸受部材２３、２４が取り着く。

【００２４】又前記案内筒２０には、可動部２６が、摺
動自在にかつ上方に付勢された状態で支承される。この
可動部２６は、前記軸受部材２３、２４により案内され
る摺動軸２９と、この摺動軸２９のねじ部２９Ａに螺着
され、かつ側方からスクリュ３０にて固着された凸状部
材２７と、前記摺動軸２９の下部に形成されたねじ孔に
螺着され、かつ下方へのびる検知軸３２とから構成され
る。

【００２５】又前記凸状部材２７と、受板２１Ａとの間
には、コイルバネ３１が挿入され、凸状部材２７は、常
時上方に付勢されることにより、負荷が作用していない
間は、床面高さよりも高所に位置するように突出してい
る。

【００２６】又前記受板２１Ａには、下方にのびるブラ
ケット３３Ａが固着され、このブラケット３３Ａには取
付板３３Ｂを介して検知部３６が設けられる。

【００２７】検知部３６は、本例では発光部３４と、受
光部３５とからなり、前記可動部２６上に負荷が作用し
て、可動部２６が押し下がることにより、発光部３４が
発する光軸Ｓ１を検知軸３２で遮断でき、この結果、パ
レットセンサ上の負荷を検知しうる。

【００２８】管理機６は、本例では、前記各パレットセ
ンサ５Ａ、５Ｂの検知信号ＰＳを受け取り荷の保管状況
を判断し、かつ無人フォークリフト４の入庫位置を決定
するとともに決定した入庫位置への走行経路を前記無人
フォークリフトに指示しうる。

【００２９】又本例では、管理機６は、対のパレットセ
ンサ５Ａ、５Ｂが共に負荷検知信号を出力した場合、そ
の位置にパレットＰが存在していると判断する。従っ
て、管理機６はいずれか一方のパレットセンサが負荷検
知信号を出力しているような場合には、この信号を無視
するとともに、任意に定めうる一定時間よりも短い時
間、負荷検知信号を受け取った場合にも、この信号を無
視するように構成され、無人フォークリフト４や他の搬
送車両が、パレットセンサを踏みつけたような場合の誤
動作を防ぐのに役立つ。

【００３０】次に管理機６による入庫位置の決定方法に
ついて説明する。本実施例では、図１における左側かつ
上部から優先的に順次荷を直置きするもので、例えば主
誘導線Ｅ１上の荷Ｗ１が既に置かれている場合には、入
庫位置はその手前（荷Ｗ２で示す）となる。又荷Ｗ４が
図の位置で直置きされた場合には、次の入庫位置は、誘
導線Ｅ２の最も奥側（荷Ｗ５で示す）となる。

【００３１】このように管理機６は入庫位置を決定する
と、この入庫位置への走行経路情報を送信器１１から、
無人フォークリフト４に送信する。この走行経路情報に
は、前記各誘導線の交差位置での進行方向（右折又は左
折）と何番目の前記停止位置表示具９を係数したときに
停止せよとの情報を含む。

【００３２】然して、以上のように構成された在荷確認
・管理システムの動作について説明する。 管理機６
は、パレットセンサ５Ａ、５Ｂの検知信号ＰＳを受け取
り、次の入庫位置を決定する。仮に、この入庫位置を、
誘導線Ｅ２の最も奥側（荷Ｗ５で示す）とすると、管理
機６は、予め記憶手段（不図示）に記憶されている走行
経路テーブルより、入庫位置までの最短の走行経路情報
を取り出して送信器１１より送信する。なお、この情報
は、「第１の永久磁石Ｍ１の位置で右折、第２の永久磁
石Ｍ２の位置で左折、停止位置は、手前から４番目の停
止位置表示具９Ａ」となる。この送信された走行経路情
報は、無人フォークリフトの受信器１２により受信さ
れ、この情報に従いながら無人フォークリフト４は入庫
位置（荷を直置きする位置を荷Ｗ５で示す）手前へと誘
導される。

【００３３】なお、このような実施例の他に、図２に示
すように管理機は前記決定された入庫位置に対応した停
止位置表示具９のみを発光させる制御信号ＳＴを出力す
ることもでき、この場合無人フォークリフト４は発光し
ている停止位置表示具９を検知することにより停止す
る。又パレットセンサは本例のように対に設ける他、１
個又は３個以上でも良く、しかも配設例は、誘導線を中
心として線対称に配するなど、種々の態様に用いうる。

【００３４】

【発明の効果】叙上のごとく本発明の在荷確認・管理シ
ステムは、床面の荷の保管状況を把握でき、無人フォー
クリフトを効率よく走行させることができ、走行に要す
る消費エネルギーを節約しうる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す平面図である。

【図２】本発明の一実施例を示す側面図である。

【図３】パレットセンサの拡大断面図である。

【図４】パレットセンサの配設例を示す平面図である。

【符号の説明】

２ 走行路 ３ 荷役装置 ４ 無人フォークリフト ５ パレット検知具 ６ 管理機

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B66F 9/24 B65G 1/00 G05D 1/02

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】予め定められた複数の走行路に沿って自動
   走行操舵しうるとともに搬送用のパレットを荷役しうる
   荷役装置を具えた無人フォークリフトを用いることによ
   り、床面の空き位置に前記搬送用のパレットを介して荷
   を直置きする入庫作業を行うようにした無人搬送システ
   ムにおいて、 前記床面には前記パレットが直置きされたことを検知し
   うるパレット検知具を設ける一方、 このパレット検知具の検知信号を受け取って荷の保管状
   況を判断し、かつ前記無人フォークリフトの入庫位置を
   決定するとともに、この入庫位置への走行経路を前記無
   人フォークリフトに指示しうる管理機を設けるととも
   に、 前記管理機は、任意に定めうる一定時間よりも短い時間
   で検知信号を受け取った場合にこの信号を無視する こと
   を特徴とする在荷確認・管理システム。