JPH0772077B2 - 無人荷役車両の荷置き制御装置 - Google Patents
無人荷役車両の荷置き制御装置Info
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- JPH0772077B2 JPH0772077B2 JP2290151A JP29015190A JPH0772077B2 JP H0772077 B2 JPH0772077 B2 JP H0772077B2 JP 2290151 A JP2290151 A JP 2290151A JP 29015190 A JP29015190 A JP 29015190A JP H0772077 B2 JPH0772077 B2 JP H0772077B2
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は無人荷役車両の荷置き制御装置に関する。
［従来の技術］ 無人式フォークリフトによりロール紙などの荷を前から
順に一列に配置する従来の荷置き作業を説明する。
順に一列に配置する従来の荷置き作業を説明する。
無人式フォークリフトは床面に埋設された誘導ラインに
沿って一対のクランプアームで荷を把持しつつ走行し、
走行路面に定間隔で設けられたマークの内の特定の一つ
を検出し、マーク検出後、所定距離走行して停止し、ク
ランプアームを開放して荷を置く。
沿って一対のクランプアームで荷を把持しつつ走行し、
走行路面に定間隔で設けられたマークの内の特定の一つ
を検出し、マーク検出後、所定距離走行して停止し、ク
ランプアームを開放して荷を置く。
したがってこの場合、停止命令を発すべきマーク番号を
順番にシフトすることにより、荷は一列に配置される。
隣接するマーク間に複数の荷を配置する場合には、マー
ク検出後の走行距離が調節される。
順番にシフトすることにより、荷は一列に配置される。
隣接するマーク間に複数の荷を配置する場合には、マー
ク検出後の走行距離が調節される。
［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、停止場所が傾斜していたりする場合、又
は、路面とタイヤとの間の摩擦抵抗が変動する場合、制
御距離が変動して、配置された各荷間の間隔がばらつい
てしまう。
は、路面とタイヤとの間の摩擦抵抗が変動する場合、制
御距離が変動して、配置された各荷間の間隔がばらつい
てしまう。
このように荷間距離がばらつくと、例えば荷を高密度に
配置する場合などにおいて、配置された荷同士の接触を
招く可能性が生じる。
配置する場合などにおいて、配置された荷同士の接触を
招く可能性が生じる。
本発明は、上記した問題点を解決するためになされたも
のであり、路面状況にかかわらず荷を容易に定間隔で配
置することが可能な無人荷役車両の荷置き制御装置を提
供することを、その解決すべき課題としている。
のであり、路面状況にかかわらず荷を容易に定間隔で配
置することが可能な無人荷役車両の荷置き制御装置を提
供することを、その解決すべき課題としている。
［課題を解決するための手段］ 本発明は、一対のクランプアームにより荷をクランプし
つつ誘導ラインに沿って走行して該誘導ライン上に前か
ら順に荷を配置する無人荷役車両の荷置き制御装置であ
って、上記クランプアームの先端部に前後方向へ所定間
隔を隔てて配設され、それぞれ前置された荷を検出する
２個の置荷検出手段と、荷置予定位置に車両が停止した
とき、上記置荷検出手段が置荷を検出していれば車両を
後退させ、遂に該置荷検出手段がいずれも置荷を検出し
ていなければ車両を前進させて、前側の置荷検出手段が
置荷を検出し後側の置荷検出手段が置荷を検出しない位
置に車両を誘導停止させる補正走行制御手段とを備える
ことを特徴としている。
つつ誘導ラインに沿って走行して該誘導ライン上に前か
ら順に荷を配置する無人荷役車両の荷置き制御装置であ
って、上記クランプアームの先端部に前後方向へ所定間
隔を隔てて配設され、それぞれ前置された荷を検出する
２個の置荷検出手段と、荷置予定位置に車両が停止した
とき、上記置荷検出手段が置荷を検出していれば車両を
後退させ、遂に該置荷検出手段がいずれも置荷を検出し
ていなければ車両を前進させて、前側の置荷検出手段が
置荷を検出し後側の置荷検出手段が置荷を検出しない位
置に車両を誘導停止させる補正走行制御手段とを備える
ことを特徴としている。
［作用］ 補正走行制御手段は、両置荷検出手段の出力信号に基づ
き、両検出手段の置荷検出時に車両前進し過ぎとして車
両を後退させ、両検出手段の置荷不検出時に車両前進不
足として車両を前進させる。更に、前側の検出手段が置
荷を検出し後側の検出手段が置荷を検出しない場合に荷
間隔適正として車両を移動しない。
き、両検出手段の置荷検出時に車両前進し過ぎとして車
両を後退させ、両検出手段の置荷不検出時に車両前進不
足として車両を前進させる。更に、前側の検出手段が置
荷を検出し後側の検出手段が置荷を検出しない場合に荷
間隔適正として車両を移動しない。
［実施例］ 以下、本発明の一実施例を図面により説明する。
この実施例で用いられる無人荷役車両は、第１図及び第
２図に示すように、電磁誘導式のフォークリフト１であ
って、一対のクランプアーム２により荷Ｎをクランプし
つつ路面埋設の誘導ライン３に沿って走行する。無人荷
役車両１の走行モータの走行制御（前後進、停止制御）
及び誘導ライン３に沿っての車両誘導制御自体について
は広く知られており、本発明の要旨ではないので説明を
省略する。
２図に示すように、電磁誘導式のフォークリフト１であ
って、一対のクランプアーム２により荷Ｎをクランプし
つつ路面埋設の誘導ライン３に沿って走行する。無人荷
役車両１の走行モータの走行制御（前後進、停止制御）
及び誘導ライン３に沿っての車両誘導制御自体について
は広く知られており、本発明の要旨ではないので説明を
省略する。
フォークリフト１は、車体前面部から前方へ水平に突出
する一対の（一方のみ図示）レッグ部４を備え、レッグ
部４に立設されたマスト５がリーチシリンダ６の伸縮に
よりレッグ部４に沿って前後に移動される。マスト５に
はブラケット９を介してクランプ装置７が支持されてい
る。マスト５と平行に延びるリフトシリンダ８によりチ
ェーン（図示せず）を介してブラケット９及びクランプ
装置７は上下動可能となっている。
する一対の（一方のみ図示）レッグ部４を備え、レッグ
部４に立設されたマスト５がリーチシリンダ６の伸縮に
よりレッグ部４に沿って前後に移動される。マスト５に
はブラケット９を介してクランプ装置７が支持されてい
る。マスト５と平行に延びるリフトシリンダ８によりチ
ェーン（図示せず）を介してブラケット９及びクランプ
装置７は上下動可能となっている。
クランプ装置７は水平前方に延びる左右一対のクランプ
アーム２を有し、両アーム２は内蔵のクランプシリンダ
（図示せず）により開閉される。両アーム２の後部には
ロール状の荷Ｎを把持するための円弧状の把持部2aを備
えている。
アーム２を有し、両アーム２は内蔵のクランプシリンダ
（図示せず）により開閉される。両アーム２の後部には
ロール状の荷Ｎを把持するための円弧状の把持部2aを備
えている。
次に、本実施例の無人荷役車両の荷置き制御装置を説明
する。
する。
この荷置き制御装置は、第３図に示すように、２個の光
スイッチ（本発明でいう置荷検出手段）11、12と、マー
クセンサ13と、走行距離センサ14と、これらのセンサ類
の出力信号を入力するコントローラ（本発明でいう補正
走行制御手段）15とからなる。
スイッチ（本発明でいう置荷検出手段）11、12と、マー
クセンサ13と、走行距離センサ14と、これらのセンサ類
の出力信号を入力するコントローラ（本発明でいう補正
走行制御手段）15とからなる。
光スイッチ11、12はフォトインタラプタ型式のものであ
って、第１図及び第２図に示すように、光スイッチ11の
投光器11a及び光スイッチ12の投光器12aは一方のアーム
２の先端部内側上下に設けられている。一方、光スイッ
チ11の受光器11b及び光スイッチ12の受光器12bは他方の
アーム２の先端部内側上下に設けられ、受光器11bには
投光器11aの光線が、受光器12bには投光器12aの光線が
入射するように配置される。
って、第１図及び第２図に示すように、光スイッチ11の
投光器11a及び光スイッチ12の投光器12aは一方のアーム
２の先端部内側上下に設けられている。一方、光スイッ
チ11の受光器11b及び光スイッチ12の受光器12bは他方の
アーム２の先端部内側上下に設けられ、受光器11bには
投光器11aの光線が、受光器12bには投光器12aの光線が
入射するように配置される。
ここで、光スイッチ12は光スイッチ11の後方に短距離ｄ
だけ離れて配設される。
だけ離れて配設される。
マークセンサ13は、第２図に示すように車体下部に配設
される磁気スイッチからなり、床面上に設けられた磁性
体製のマークプレートＰ（第４図参照）を検出してコン
トローラ15に信号を出力する。マークプレートＰは一定
間隔で誘導ライン３に沿って設けられている。
される磁気スイッチからなり、床面上に設けられた磁性
体製のマークプレートＰ（第４図参照）を検出してコン
トローラ15に信号を出力する。マークプレートＰは一定
間隔で誘導ライン３に沿って設けられている。
更に、車軸にはその回転を検出するロータリエンコーダ
型式の走行距離センサ14が設けられており、走行距離セ
ンサ14は、車両の走行距離をパルス信号として検出して
コントローラ15に出力する。
型式の走行距離センサ14が設けられており、走行距離セ
ンサ14は、車両の走行距離をパルス信号として検出して
コントローラ15に出力する。
以下、このフォークリフトの全体的な動作の概略を説明
する。
する。
作業場の指令センターに設置されたホストコンピュータ
16（第３図参照）は予め記憶したプログラムに従って作
業ライン内における全フォークリフトのコントローラ15
に光通信により指令信号を出力し、各フォークリフトに
走行及び荷役作業を指示する。また、ホストコンピュー
タ16は各フォークリフトのコントローラ15からの信号に
従いコントローラ15に逐時、荷置位置を指示し、指示さ
れたコントローラ15は誘導ライン３上に一列に荷を配列
する（第４図参照）。
16（第３図参照）は予め記憶したプログラムに従って作
業ライン内における全フォークリフトのコントローラ15
に光通信により指令信号を出力し、各フォークリフトに
走行及び荷役作業を指示する。また、ホストコンピュー
タ16は各フォークリフトのコントローラ15からの信号に
従いコントローラ15に逐時、荷置位置を指示し、指示さ
れたコントローラ15は誘導ライン３上に一列に荷を配列
する（第４図参照）。
また、コントローラ15は通常走行時には走行用モータＭ
（第３図参照）を所定の通常速度で回転駆動し、マーク
センサ13からの信号に基づいて走行用モータＭを低速駆
動する。
（第３図参照）を所定の通常速度で回転駆動し、マーク
センサ13からの信号に基づいて走行用モータＭを低速駆
動する。
次に本実施例の荷置き制御装置による荷置動作の詳細を
第５図のフローチャートを参照して説明する。
第５図のフローチャートを参照して説明する。
今、クランプアーム２で荷Ｎを把持したフォークリフト
１は走行路を所定速度で前進し、マークセンサ13がマー
クＰを検出すると（S10）、車両が荷置き地点近傍に進
入したとして走行用モータＭを低速回転させ、車両を減
速する（S12）。同時にリーチ制御弁18及びリフト制御
弁19（第３図参照）によりリーチシリンダ６及びリフト
シリンダ８（第２図参照）を駆動してクランプ装置７を
荷置き用の位置に調整する。次に、マークＰからの走行
距離を走行距離センサ14でカウントし、走行距離がマー
クＰから今回の荷置位置までの距離（Ｌ−L0）に等しく
なった（S14）時点で走行用モータＭを停止させる（S1
6）。
１は走行路を所定速度で前進し、マークセンサ13がマー
クＰを検出すると（S10）、車両が荷置き地点近傍に進
入したとして走行用モータＭを低速回転させ、車両を減
速する（S12）。同時にリーチ制御弁18及びリフト制御
弁19（第３図参照）によりリーチシリンダ６及びリフト
シリンダ８（第２図参照）を駆動してクランプ装置７を
荷置き用の位置に調整する。次に、マークＰからの走行
距離を走行距離センサ14でカウントし、走行距離がマー
クＰから今回の荷置位置までの距離（Ｌ−L0）に等しく
なった（S14）時点で走行用モータＭを停止させる（S1
6）。
なお、上記L0は走行用モータＭに停止を命令してから実
際に車両が停止するまでの制動距離である。次に光スイ
ッチ11、12の信号を読取り（S18）、光スイッチ11、12
が双方ON（すなわち受光）の場合には、車両を前進させ
（S20）、光スイッチ11、12が双方OFF（非受光）の場合
には、車両を後退させる（S22）。以下、S20、S22を繰
返して、光スイッチ11がOFF、光スイッチ12がONの状態
となったら、クランプ制御弁（第３図参照）17を制御し
てクランプシリンダ（図示せず）を駆動し、クランプア
ーム２を開放して荷置きを行う。
際に車両が停止するまでの制動距離である。次に光スイ
ッチ11、12の信号を読取り（S18）、光スイッチ11、12
が双方ON（すなわち受光）の場合には、車両を前進させ
（S20）、光スイッチ11、12が双方OFF（非受光）の場合
には、車両を後退させる（S22）。以下、S20、S22を繰
返して、光スイッチ11がOFF、光スイッチ12がONの状態
となったら、クランプ制御弁（第３図参照）17を制御し
てクランプシリンダ（図示せず）を駆動し、クランプア
ーム２を開放して荷置きを行う。
上記説明したように、この実施例では、光スイッチ11、
12を用いて、光スイッチ11、12の光軸間に置荷Nfの後端
が位置するまで車両を前後進させるので、走行路面の傾
斜や摩擦抵抗の変動にかかわらず、常に荷間距離を一定
化することができる。
12を用いて、光スイッチ11、12の光軸間に置荷Nfの後端
が位置するまで車両を前後進させるので、走行路面の傾
斜や摩擦抵抗の変動にかかわらず、常に荷間距離を一定
化することができる。
（第２実施例） 本発明の他の実施例を第６図に示す。この実施例では、
第１実施例のステップ24の前に所定微距離（例えば10c
m）だけ車両を微速で前進（または後進）させた後で、
荷置きを実施するものである。
第１実施例のステップ24の前に所定微距離（例えば10c
m）だけ車両を微速で前進（または後進）させた後で、
荷置きを実施するものである。
このようにすれば、上記所定距離を調整することによ
り、適宜、荷間距離を変更することができる。
り、適宜、荷間距離を変更することができる。
なお、この発明は上記した実施例に限定されるものでは
なく、例えば検出手段として、前記実施例における透光
式の光スイッチ11、12に代えて、いずれか一方のアーム
２に反射式光センサを装着してもよい。
なく、例えば検出手段として、前記実施例における透光
式の光スイッチ11、12に代えて、いずれか一方のアーム
２に反射式光センサを装着してもよい。
［発明の効果］ 以上説明したように本発明の無人荷役車両の荷置き制御
装置は、クランプアーム対先端部に前後方向に所定間隔
を隔てて配設される２個の置荷検出手段の出力信号に基
づいて車両を前後進制御し、両置荷検出手段の間に置荷
の後端が位置する状態で車両を停止させるので、停止場
所近傍が傾斜していたり路面が濡れたり油が付着したり
して制動距離が変動しても、各荷間の間隔を常に一定化
することができ、隣接する荷同士の接触を未然に防止す
ることができる。
装置は、クランプアーム対先端部に前後方向に所定間隔
を隔てて配設される２個の置荷検出手段の出力信号に基
づいて車両を前後進制御し、両置荷検出手段の間に置荷
の後端が位置する状態で車両を停止させるので、停止場
所近傍が傾斜していたり路面が濡れたり油が付着したり
して制動距離が変動しても、各荷間の間隔を常に一定化
することができ、隣接する荷同士の接触を未然に防止す
ることができる。
第１図は本発明の一実施例に用いたフォークリフトの前
部平面図、第２図はその側面図、第３図はこの実施例の
荷置き制御装置のブロック回路図、第４図は作業システ
ム全体を示す略体平面図、第５図はコントローラの動作
を示すフローチャート、第６図はコントローラの動作の
変形態様を示すフローチャート、第７図はクレーム対応
図である。 ２……クランプアーム ３……誘導走行ライン 11、12……光スイッチ（置荷検出手段） 15……コントローラ（補正走行制御手段）
部平面図、第２図はその側面図、第３図はこの実施例の
荷置き制御装置のブロック回路図、第４図は作業システ
ム全体を示す略体平面図、第５図はコントローラの動作
を示すフローチャート、第６図はコントローラの動作の
変形態様を示すフローチャート、第７図はクレーム対応
図である。 ２……クランプアーム ３……誘導走行ライン 11、12……光スイッチ（置荷検出手段） 15……コントローラ（補正走行制御手段）
Claims (1)
- 【請求項１】一対のクランプアームにより荷をクランプ
しつつ誘導ラインに沿って走行して該誘導ライン上に前
から順に荷を配置する無人荷役車両の荷置き制御装置で
あって、 上記クランプアーム対先端部に前後方向へ所定間隔を隔
てて配設され、それぞれ前置された荷を検出する２個の
置荷検出手段と、 荷置予定位置に車両が停止したとき、上記置荷検出手段
の双方が置荷を検出していれば車両を後退させ、遂に該
置荷検出手段がいずれも置荷を検出していなければ車両
を前進させて、前側の置荷検出手段が置荷を検出し後側
の置荷検出手段が置荷を検出しない位置に車両を誘導停
止させる補正走行制御手段と、 を備えることを特徴とする無人荷役車両の荷置き制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2290151A JPH0772077B2 (ja) | 1990-10-26 | 1990-10-26 | 無人荷役車両の荷置き制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2290151A JPH0772077B2 (ja) | 1990-10-26 | 1990-10-26 | 無人荷役車両の荷置き制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04164800A JPH04164800A (ja) | 1992-06-10 |
| JPH0772077B2 true JPH0772077B2 (ja) | 1995-08-02 |
Family
ID=17752437
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2290151A Expired - Fee Related JPH0772077B2 (ja) | 1990-10-26 | 1990-10-26 | 無人荷役車両の荷置き制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0772077B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104493824B (zh) * | 2014-11-27 | 2016-08-24 | 上海烟草集团有限责任公司 | 烟包探测及调整夹取点的方法 |
| JP6599810B2 (ja) * | 2016-03-29 | 2019-10-30 | 住友ナコ フォ−クリフト株式会社 | 荷役作業車 |
| CN110642194B (zh) * | 2019-10-23 | 2024-06-21 | 深圳市今天国际智能机器人有限公司 | 夹抱机构及其激光、磁钉复合导航agv和控制方法 |
-
1990
- 1990-10-26 JP JP2290151A patent/JPH0772077B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04164800A (ja) | 1992-06-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |