JP3158664B2 - 走行台車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は倉庫や工場内において、
ステーション等との間で荷を受け渡しする走行台車に関
する。特に、荷の搭載台の位置を調整することができ、
ステーション等に対する走行台車の横付け位置に狂いが
生じた場合でも、荷の受け渡しが適切に行なわれるよう
に搭載台の位置を調整することができる走行台車に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】図７は従来の走行台車がステーション内
の移載装置の側方に停止した状態を示す概略平面図であ
る。

【０００３】同図において、走行台車Ａは、走行台車本
体２０の上部に荷の搭載台２１を有している。２２はス
テーションＳに配置されたスライドフォークを有する移
載装置であり、走行台車Ａの搭載台２１との間で荷を移
載するようになっている。なお、荷ＷはパレットＰによ
り搭載台２１に搭載されている。

【０００４】このような走行台車Ａは、ステーションＳ
の移載装置２２の側方に停止し、移載装置２２のフォー
クにより、ステーションＳとの間で荷Ｗを受け渡しする
ことができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来の走行台
車には、次のような問題があった。

【０００６】走行台車Ａは、図示しない制御装置により
走行制御されてステーションＳの所定の位置に停止する
ようになっている。この制御装置は、走行台車Ａの走行
情報をエンコーダなどにより検出して走行台車Ａの走行
を制御する。

【０００７】このため、エンコーダ等の検出に誤差が生
じた場合には、走行台車は所定の位置よりずれて停止す
ることとなり、荷の受け渡しが適切に行なわれず、移載
中に荷が脱落するおそれがあった。

【０００８】本発明の目的は、以上のような問題点を解
決し、走行台車が所定の位置よりずれて停止した場合で
も、荷の受け渡しを確実に行なうことができる走行台車
を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１記載の走行台車は、荷の搭載台を走行台車本
体の上部に備え、移載装置等の移載対象との間で荷を受
け渡しする走行台車であって、前記搭載台を前記移載対
象に対して前後左右方向に移動させる移動手段を設け、
この移動手段は、前記走行台車本体が前記移載対象の側
方に停止した際に、移載対象に対する搭載台の前後左右
方向の位置ずれがあるかどうかを検出するセンサと、こ
のセンサにより前記搭載台の位置ずれが検出された場合
に、前記搭載台を前記移載対象に対して所定の位置に移
動制御する制御部とを備え、前記センサは、前記搭載台
の前部と前記移載対象との距離および前記搭載台の後部
と前記移載対象との距離を計測する距離センサと、前記
搭載台の前部と後部とに設けられ、前記移載対象の所定
位置に取り付けられた検出対象を検出したときにそれぞ
れＯＮする位置センサとで構成されているとともに、前
記制御部は、前記距離センサにより計測された前記搭載
台の前部と前記移載対象との距離と、前記搭載台の後部
と前記移載対象との距離とが同じになるように前記搭載
台を左右方向に移動制御し、かつ、前記搭載台の前後の
位置センサがともにＯＮするように前記搭載台を前後方
向に移動制御する構成としてある。請求項２記載の走行
台車は、請求項１記載の走行台車において、前記移動手
段は、前記搭載台を水平方向に回動させる水平方向回動
手段を備えた構成としてある。

【００１０】

【作用効果】本発明の走行台車は上記の構成としたの
で、次のような作用効果を奏する。

【００１１】請求項１記載の走行台車によれば、搭載台
を移載対象に対して前後左右方向に移動させる移動手段
が設けてあるので、搭載台を移載対象に対して前後左右
方向に移動させることができる。

【００１２】したがって、移載対象の側方の所定の停止
位置よりずれて走行台車が停止した場合でも、移載対象
に対して適切な位置となるように搭載台の位置を調整す
ることができる。これにより、荷の受渡しが確実に行な
われる。

【００１３】しかも、重量のある走行台車自体の停止位
置を再度調整する方法に比べて、搭載台は軽量であるた
め位置調整しやすく、比較的簡単に停止精度の向上を図
ることができるという効果が得られる。さらに、移動手
段は、走行台車本体が移載対象の側方に停止した際に、
移載対象に対する搭載台の前後左右方向の位置ずれがあ
るかどうかを検出するセンサと、このセンサにより搭載
台の位置ずれが検出された場合に、搭載台を移載対象に
対して所定の位置に移動制御する制御部とを備えている
ので、移載対象の側方の所定の停止位置よりずれて走行
台車本体が停止した場合には、搭載台の位置が移載対象
に対して適切な位置となるように自動的に調整されるこ
ととなり、走行台車本体が停止位置よりずれて停止した
場合にも、スムーズな荷の受け渡しが実現されるという
効果が得られる。センサは、距離センサと位置センサと
で構成されているので、次のような作用効果が得られ
る。すなわち、距離センサは搭載台の前部と移載対象と
の距離および搭載台の後部と移載対象との距離を計測す
るようになっているので、これら２つの計測値が同じで
あるかあるいは異なっているかによって、搭載台が移載
対象に対して左右方向にずれているかどうかを検出する
ことができる。また、位置センサは搭載台の前後に設け
られ、移載対象の所定位置に取り付けられた検出対象を
検出したときにそれぞれＯＮするようになっているの
で、搭載台が移載対象に対して前後方向にずれているか
どうかを位置センサのＯＮによって簡単に検出すること
ができる。このように、距離センサと位置センサとによ
り、移載対象に対する搭載台の左右方向の位置ずれと前
後方向の位置ずれとが別々に検出されるようになってい
るので、位置ずれの高精度な検出が可能である。したが
って、確実性の高い位置調整が実現される。さらに、制
御部は、距離センサにより計測された搭載台の前部と移
載対象との距離と、搭載台の後部と移載対象との距離と
が同じになるように搭載台を左右方向に移動制御し、か
つ、搭載台の前後の位置センサがともにＯＮするように
搭載 台を前後方向に移動制御するようになっているの
で、搭載台の前後方向の移動制御が簡単になり、移載対
象に対する搭載台の位置調整が簡単になるという効果が
得られる。請求項２記載の走行台車によれば、請求項１
記載の走行台車において、移動手段は、搭載台を水平方
向に回動させる水平方向回動手段を備えているので、移
載対象に対してより細かな位置調整を行なうことがで
き、したがって、より一層確実な荷の受渡しが実現され
る。

【００１４】

【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。

【００１５】＜第１実施例＞

【００１６】図１は本発明に係る走行台車の第１実施例
を示す要部透視斜視図、図２は図１のII矢視方向からみ
た搭載台の概略構成図、図３は第２の移動手段の構造説
明側面図である。

【００１７】これらの図面において、本実施例の走行台
車は、走行台車本体１と、この走行台車本体１の上部１
ａに配置された荷の搭載台２と、この搭載台２を移載対
象に対して位置調整する位置調整手段とからなってい
る。

【００１８】走行台車本体１は、下部に設けられた図示
しない駆動車輪および従動車輪により、床面を走行する
ようになっている。

【００１９】搭載台２は、図２に示すように、大きさの
ほぼ等しい第１，第２のテーブル３，４を重ね合わせた
構造となっており、後述する位置調整手段により前後左
右方向に移動自在に設けられている。

【００２０】第１のテーブル３は、走行台車本体１の上
部１ａに設けられた複数個のフリーベアリング１ｂによ
り支持されており、走行台車本体１に対して前後左右回
動自在に設けられている。

【００２１】第２のテーブル４は、第１のテーブル３と
の間に設けられたリニアモーティブ４ａにより第１のテ
ーブル３上に支持されており、第１のテーブル３に対し
て、前後方向（図中矢印Ｙ方向）にのみスライド自在に
設けられている。

【００２２】位置調整手段は、搭載台２を左右方向（矢
印Ｘ方向）に移動させる左右方向の移動手段と、同じく
前後方向（矢印Ｙ方向）に移動させる前後方向の移動手
段とを備えている。

【００２３】左右方向の移動手段は、図１に示すよう
に、駆動モータ５と、移動体６と、第１のセンサ７，７
と、第１の制御部８とからなっている。

【００２４】駆動モータ５は、走行台車本体１の前壁部
１ｃ内に固定されており、その回転軸５ａが走行台車本
体１の左右方向（図中矢印Ｘ方向）へ向くように配置さ
れている。駆動モータ５の回転軸５ａには、ねじが切っ
てあり、このねじが移動体６の基部６ａに設けられため
ねじに螺合している。

【００２５】移動体６の基部６ａには、第１のテーブル
３に向けて伸びるアーム６ｂが設けられている。このア
ーム６ｂは、第１のテーブル３に設けられた縦長の切欠
き部３ａに係合している。

【００２６】このような駆動モータ５、移動体６は、走
行台車本体１の前後に一対設けられている（前方のもの
のみ図示）。

【００２７】これにより、左右方向の移動手段の２つの
駆動モータ５，５が作動すると、その回転方向によりそ
れぞれの移動体６，６が図中矢印Ｘ方向に移動し、第１
のテーブル３がＸ方向に移動することとなる。

【００２８】第１のセンサ７，７は、超音波等により距
離計測可能な距離センサであり、第２のテーブル４の端
縁前後に配置されている。この第１のセンサ７，７は、
走行台車本体１がステーションの移載装置Ｍの側方に停
止した際、移載装置Ｍの対向面Ｍ１との距離をそれぞれ
計測することにより、移載装置Ｍに対する搭載台２の左
右方向の位置ずれを検出するようになっている。すなわ
ち、第１のセンサ７，７によって計測された２つの計測
値が同じであるかあるいは異なっているかによって、搭
載台２が移載装置Ｍに対して左右方向にずれているかど
うかが検出される。

【００２９】制御部８は、センサ７、７の計測値に基づ
いて搭載台２が移載装置Ｍに対して平行かつ所定距離に
なるように、駆動モータ５，５の作動を制御するように
なっている。

【００３０】前後方向の移動手段は、図１に示すよう
に、駆動モータ９と、移動機構１０と、第２のセンサ１
１，１１と、第２の制御部１２とからなっている。

【００３１】駆動モータ９は、走行台車本体１の後壁部
１ｄ内に固定されており、同じく後壁部１ｄ内に固定さ
れたラックアンドピニオンからなる移動機構１０を駆動
する。図３に示すように、移動機構１０のラック１０ａ
端部は、第２のテーブル４へ向けて延設されており、先
端部に回動自在なローラ１０ｂが設けられている。この
ローラ１０ｂは、第２のテーブル４の端部に設けられた
ガイド溝４ｂに係合している。

【００３２】これにより、駆動モータ９が作動すると、
その回転方向によりラック１０ａが図中矢印Ｙ方向に移
動し、第２のテーブル４がＹ方向に移動することとな
る。

【００３３】図１に示すように、第２のセンサ１１，１
１は、反射式のフォトセンサ等よりなる位置センサであ
り、搭載台２の前後に設けられている。本実施例では、
第２のテーブル４のセンサ７，７の間にセンサ１１，１
１が配置されている。この第２のセンサ１１，１１は、
走行台車本体１がステーションの移載装置Ｍの側方に停
止した際、移載装置Ｍの対向面Ｍ１の所定の位置に取り
付けられた検出対象としての反射板Ｍ２により、移載装
置Ｍに対する搭載台２の前後方向の位置ずれを検出する
ようになっている。すなわち、センサ１１，１１が同時
にＯＮしない場合には、搭載台２が移載装置Ｍに対して
前後方向にずれていることが検出される。

【００３４】制御部１２は、センサ１１，１１の検出に
基づいて移載装置Ｍに対する搭載台２の前後方向（図中
矢印Ｙ方向）のずれが是正されるように（センサ１１，
１１の両方ともＯＮするように）、駆動モータ９の作動
を制御するようになっている。

【００３５】なお、第１，第２のテーブル３，４の移動
後、荷の受け渡しが終了すると、第１，第２のテーブル
３，４は、制御部８，１２の制御によって上述した前後
左右の移動手段が逆に作動することによりもとの位置に
戻る。

【００３６】次に、上述した構成を有する走行台車の作
用を図４（ａ）〜（ｃ）をも参照して説明する。

【００３７】図４（ａ）に示すように、走行台車Ａは、
ステーションの移載装置Ｍの側方に走行してきて停止す
る。その後、左右方向の位置調整手段のセンサ７，７に
より移載装置Ｍに対する搭載台２の左右方向の位置ずれ
が検出される。同図に示すように、走行台車Ａに位置ず
れがある場合には、上述した作用により駆動モータ５，
５が作動し、第１のテーブル３が位置調整される（図４
（ｂ）参照）。

【００３８】その後、前後方向の位置調整手段のセンサ
１１，１１により、移載装置Ｍに対する搭載台２の前後
方向の位置ずれが検出される。図４（ｂ）に示すよう
に、搭載台２が前後方向にずれている場合には、上述し
た作用により駆動モータ９が作動し、第２のテーブル４
が位置調整される（図４（ｃ）参照）。

【００３９】これにより、搭載台２は、移載装置Ｍに対
して、移載に適切な位置に調整されることとなる。

【００４０】なお、搭載台２の位置ずれがない場合に
は、通常通りに荷の移載が行なわれる。

【００４１】このように、本実施例の走行台車によれ
ば、移載装置等の側方の所定の停止位置よりずれて走行
台車Ａが停止した場合でも、搭載台２の位置が移載装置
Ｍ等に対して適切な位置となるように、搭載台２の位置
が調整されるので、荷の受け渡しを確実に行なうことが
できる。

【００４２】しかも、重量のある走行台車本体１の停止
位置を再度調整する方法に比べて、搭載台２は軽量であ
るため位置調整しやすく、比較的簡単に停止精度の向上
を図ることができる。位置調整手段は、左右方向の移動
手段と前後方向の移動手段とを備えており、これら左右
方向の移動手段と前後方向の移動手段とには、走行台車
本体１が移載装置Ｍ等の側方に停止した際に、移載装置
Ｍ等に対する搭載台２の前後左右方向の位置ずれがある
かどうかを検出する第１，第２のセンサ７，１１と、こ
の第１，第２のセンサ７，１１により搭載台２の位置ず
れが検出された場合に、搭載台２を移載装置Ｍ等に対し
て所定の位置に移動制御する第１，第２の制御部８，１
２とが設けられているので、移載装置Ｍ等の側方の所定
の停止位置よりずれて走行台車本体１が停止した場合に
は、搭載台２の位置が移載装置Ｍ等に対して適切な位置
となるように自動的に調整されることとなり、走行台車
本体１が停止位置よりずれて停止した場合にも、スムー
ズな荷の受け渡しが実現されるという効果が得られる。
また、本実施例では、第１のセンサ７，７による距離セ
ンサと、第２のセンサ１１，１１による位置センサとに
より、移載装置Ｍに対する、搭載台２の左右方向の位置
ずれと前後方向の位置ずれとが別々に検出されるように
なっているので、位置ずれの高精度な検出が可能であ
る。したがって、確実性の高い位置調整が実現される。
さらに、第１の制御部８は、第１のセンサ７，７により
計測された搭載台２の前部と移載対象Ｍとの距離と、搭
載台２の後部と移載対象Ｍとの距離とが同じになるよう
に搭載台２を左右方向に移動制御するようになってお
り、また、第２の制御部１２は、搭載台２の前後の第２
のセンサ１１，１１がともにＯＮするように搭載台２を
前後方向に移動制御するようになっているので、搭載台
２の前後方向の移動制御が簡単になり、移載対象Ｍに対
する搭載台２の位置調整が簡単になるという効果が得ら
れる。

【００４３】＜第２実施例＞

【００４４】図５は本発明に係る走行台車の第２実施例
を示す要部透視斜視図、図６は搭載台の移動方向説明平
面図である。

【００４５】本実施例が前記実施例と異なる点は、搭載
台を３段構造とし、搭載台の移動手段を、走行台車本体
の前後左右方向に搭載台のテーブルを移動させる前後方
向および左右方向の移動手段と、搭載台のテーブルを水
平方向に回動させる水平方向回動手段とで構成したこと
にある。

【００４６】図５において、搭載台２０は、第１〜第３
のテーブル２１〜２３よりなっている。第１のテーブル
２１は、リニアモーティブ２４により、走行台車本体１
の上部１ａに左右方向（図５中矢印Ｘ方向）移動自在に
支持されている。

【００４７】第２のテーブル２２は、第１のテーブル２
１との間に設けられたリニアモーティブ２５により第１
のテーブル２１上に支持されており、第１のテーブル２
１に対して、前後方向（図５中矢印Ｙ方向）にのみ移動
自在に設けられている。

【００４８】図５中一点鎖線で表わした第３のテーブル
２３は、第２のテーブル２２上にフリーベアリング２３
ａを介し、支軸２３ｂを中心として３６０度回動自在に
設けられている。

【００４９】左右方向の移動手段は、前壁部１ｃに固定
された駆動モータ２５と、この駆動モータ２５の回転軸
２５ａに螺合し、第１のテーブル２１に固定された移動
体２６とを有しており、前述した第１実施例と同様に、
第３のテーブル２３に設けられた超音波センサ７，７と
制御部８とにより、搭載台２を左右方向（図５中矢印Ｘ
方向）に移動させるようになっている。

【００５０】前後方向の移動手段は、移動体２６の上部
に固定された駆動モータ２７と、この駆動モータ２７に
より回転する回転軸２８に螺合し、第２のテーブル２２
に固定された螺合部２２ｂとを有しており、上述した実
施例と同様に、第３のテーブル２３に設けられたフォト
センサ１１，１１と制御部１２とにより、第２，３のテ
ーブル２２，２３を前後方向（図中矢印Ｙ方向）に移動
するようになっている。

【００５１】水平方向回動手段は、図５，６に示すよう
に、第２のテーブル２２の延設部２２ａに固定された駆
動モータ２９と、この駆動モータ２９により回動する回
転板３０と、この回転板３０に一端側が取り付けられ、
他端側が第３のテーブル２３に取り付けられたロッド３
１とからなっている。

【００５２】このような構成を有する水平方向回動手段
は、センサ７，７による計測距離の値が異なる場合、す
なわち、第３のテーブル２３が移載装置Ｍに対して斜め
の状態となっているときに作用する。つまり、センサ
７，７により第３のテーブル２３が斜めであると検出さ
れると、制御部８によってセンサ７，７による計測距離
の値が同じになるように駆動モータ２９が駆動され、そ
の回転方向にしたがってロッド３１が進退動する。これ
により、第３のテーブル２３は、移載装置Ｍに対して水
平となるように回動することとなる。

【００５３】上述した走行台車によれば、移載対象の所
定の位置よりずれて走行台車本体１が停止すると、左右
方向および前後方向の移動手段、並びに水平方向回動手
段により、搭載台２０の第１〜第３のテーブル２１〜２
３の位置がそれぞれ調整されるので、移載装置Ｍに対し
てより細かな位置調整を行なうことができ、したがっ
て、より一層確実な荷の受け渡しが実現される。

【００５４】以上、本発明の実施例について説明した
が、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本
発明の要旨の範囲内において適宜変形実施可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る走行台車の第１実施例を示す要部
透視斜視図。

【図２】図１のII矢視方向からみた搭載台の概略構成
図。

【図３】第２の移動手段の構造説明正面図。

【図４】（ａ）〜（ｃ）は作用説明図。

【図５】本発明に係る走行台車の第２実施例を示す要部
透視斜視図。

【図６】搭載台の移動方向説明平面図。

【図７】従来の走行台車がステーション内の移載装置の
側方に停止した状態を示す概略平面図。

【符号の説明】

１ 走行台車本体 ２ 搭載台

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B60P 1/00 B25J 13/08 G05D 1/02

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷の搭載台を走行台車本体の上部に備
   え、移載装置等の移載対象との間で荷を受け渡しする走
   行台車であって、前記搭載台を前記移載対象に対して前
   後左右方向に移動させる移動手段を設け、この移動手段
   は、前記走行台車本体が前記移載対象の側方に停止した
   際に、移載対象に対する搭載台の前後左右方向の位置ず
   れがあるかどうかを検出するセンサと、このセンサによ
   り前記搭載台の位置ずれが検出された場合に、前記搭載
   台を前記移載対象に対して所定の位置に移動制御する制
   御部とを備え、前記センサは、前記搭載台の前部と前記
   移載対象との距離および前記搭載台の後部と前記移載対
   象との距離を計測する距離センサと、前記搭載台の前後
   に設けられ、前記移載対象の所定位置に取り付けられた
   検出対象を検出したときにそれぞれＯＮする位置センサ
   とで構成されているとともに、前記制御部は、前記距離
   センサにより計測された前記搭載台の前部と前記移載対
   象との距離と、前記搭載台の後部と前記移載対象との距
   離とが同じになるように前記搭載台を左右方向に移動制
   御し、かつ、前記搭載台の前後の位置センサがともにＯ
   Ｎするように前記搭載台を前後方向に移動制御すること
   を特徴とする走行台車。
2. 【請求項２】 前記移動手段は、前記搭載台を水平方向
   に回動させる水平方向回動手段を備えていることを特徴
   とする請求項１記載の走行台車。