JPH0396801A - 台車の停止位置決め方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は軌道に沿って、または無軌道で物品を載せて走
行する台車に関し、特にその停止位置決め方法に関ずる
。

（発明の背景） 工場や倉庫内において、軌道に沿って、または無軌道で
物品を搬送する台車は、物品移載作業を行なうステーシ
ョンからステーションへと移動する。ステーションにお
いて物品の受渡作業をするためには、台車をあらかじめ
設定された精確な位置に停止させなければならない。停
止位置を決定する方法として、各種センサを利用する方
法、ガイドなどの物理的手段を利用する方法等があった
が、移載作業をスムースに行なうためには停止精度か高
ければ高いほど都合がよい。

本発明の目的は、台車の停止位置決めを精度良く、効果
的に行なうことのできる新規な方法を提供することにあ
る。

（発明の構成） 上記目的を達成するために本発明は、物品を搬送するた
めの台車の側面に設けられ、前後方向に向かって一定の
比率でＯと１との鉛直線方向における割合が連続的に変
化するバイナリコードと、地上に設けられ、該バイナリ
コードを撮像する撮像手段とを備え、該撮像手段からの
信号を鉛直綿方向に分割された二値化信号とし、該二値
化信号のＯと１との割合により停止位置を検知するよう
に台車の停止位置決め方法を構成した。

（作用） 本発明は上記の構成としたので、次のような作用を奏す
る。

台車の側面に設けられたバイナリコードは台車の進行方
向、すなわち前後方向に向かって一定の比率で０と１と
の鉛直方向における割合が連続的に変化するので、その
Ｏと１との割合が台車の前後方向の位置を表わす。この
バイナリコードを地上に設けた撮像手段により撮像し、
撮像手段からの信号を鉛直方向に分割された二値化信号
とすると、二値化信号の０と１との割合により台車の位
置を知ることができる。

（実施例） 以下俵示の実施例について説明する。

第１、２図は本発明に係る台車の停止位置決め方法に利
用するバイナリコードが備えられた台車及び位置検知装
置を示す側面図である。

各図において、台車ｌは第１図示左右方向に走行する。

台車ｌの側面にはバイナリコードが描かれた位置検出マ
ーク２が張られている。位置検出マーク２は横長の方形
であり、そのバイナリコードは、左右の短辺の中間を結
ぶ中心線と、右上と左下の頂点を結ぶ対角線とにより囲
まれた区域が黒く塗られ、残りは白に構成されたもので
ある。

台車１の位置検出マーク２′が張られている側の側方向
には、位置検知装置３が台車１の停止位置に隣接して設
けられている。位置検知装置３にはＣＣＤイメージセン
サ４ａ，４ｂが左右に並んで２つ、台車１の側面の位置
検出マーク２を撮像するような位置に設けられている。

第３図において、台車１が適正な位置に停止している場
合における２つのＣ’Ｃ　Ｄイメージセンサ４ａ，４ｂ
のバイナリコード上の撮像範囲をそれぞれａｌ，ｂｌで
示す。各ＣＯＤイメージセンサ４ａ，４ｂは縦方向にラ
スク走査するものとする。ａｌ，ｂｌの２つの撮像範囲
における鉛直方向の中心線ａ　ｃ　＋　１）　ｅに沿っ
て縦一列に走査した信号を８ビットのデジタル信号に二
値化すると第４図の表のようになる。説明を簡単にする
ために、ここではバイナリコードの映像のうち上方から
下方へ順番に黒い部分を１、白い部分をＯとする８ビッ
トのデジタル信号とする。第４図によると、ａ１は５ビ
ット目と６ビット目とが１で残りは０．ｂｌは３ビット
目と４ビット目とが１で残りはＯである。

ａｌ，ｂｌのいずれの信号も８ビットのうち２ビットが
１である状態を正しい位置と判断する。

第５図は台車１が適正な位置からずれて停止している場
合におけるＣＣＤイメージセンサ４ａ，４ｂの撮像範囲
をａ２，ｂ２で示す。同様にａｃ，ｂｅに沿った８ビッ
トデジタル信号は第６図のようになる。すなわちａ２は
５、６、７ビッ１・目が１で残りがＯ、ｂ２は４ビット
目のみが１である。この状態では台車が右にずれている
ものと判断され、台車は第５図示左方向へ移動するよう
制御されることになる。

第７図は本実施例の装置の回路ブロック図である。同図
において、ＣＣＤイメージセンサ４ａ，４ｂからの映像
信号はビジョンコントローラ５ａ，５ｂにおいてａ　ｃ
　＋　ｂ　ｔ，の信号のみを取り出され、Ａ／Ｄ変換器
６に送られる。デジタル信号化された映像信号は通信コ
ントローラ７から地上制御装置８に送られる。

信号は地上制御装置８の通信コントローラ９を経て地上
コントローラ１０に送られ、ボストＣＰＵＩＩにより判
断された台車の停止位置に基づき、通信コントローラ９
を介して台車１に指令を送る。

台車１では通信コントローラ１２を介して走行制御部Ｉ
３に指令が送られ、走行制御部１３はサーボドライバ１
４を制御し、適当な位置に向かってモータ１５を駆動さ
せる。

位置検知装置３からの信号は断続的に地上制御装置８に
送られ、従って台車１が適正な位置に静止するまで地上
制御装置８から台車■に指令が送り続けられる。

以上のようにして本実施例の位置決め方法により台車は
正確な停止位置に停止することができる。

さらにまた、本実施例に示した装置を利用して台車の速
度を検出することができる。

第８図は速度検出の原理を示す図である。

同図には第ｌ図に示した位置検出マークの右上４分の１
の方形部分を示してある。この方形部分の横の長さがａ
，縦の長さがｂであるとする。台車１が矢印の示す左方
向へ進んで行くとすると、時間の経過にともない、地上
から同じ位置で撮像したバイナリコードの構成が変化す
る。すなわち、地上の一点よりｔ１時にバイナリコード
を鉛直方向に走査した場合とｔ２時に走査した場合とで
は白部分と黒部分との割合が変化する。１２−１＋を△
ｔ，ｔ１時の黒部分の長さを１，，ｔ−時の黒部分の長
さを１２，その変化をΔ１とすると、台車ｌの速度Ｖは
、 ■＝Δｌ／Δｔ　Ｘ　ａ　／　ｂ で表わすことができる。ａ　／　ｂは既知であり、Δｔ
は走査の間隔であるから、Δｌを認識することにより台
車１の移動速度を知ることができる。△１は、上述の位
置決め方法と同様、１，と１２とをデジタル信号とし、
両者の差を取ることによって得られる。

以上本発明の実施例について説明したが、本発明は上記
実施例に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲
内において適宜変形実施可能であることは言うまでもな
い。

例えば、位置検出マークのバイナリコードは第９図に示
すような形状のものでもよい。

またＣＣＤイメージセンサは必ずしも２つ必要ではなく
、１つのＣＯＤの撮像範囲のうちの異なる場所で走査し
ても同様の効果が得られる。また、本実施例では説明を
簡単にするために停止位置は黒部分が同一になる点とし
、ビット長を８としたが、適宜変更できることは言うま
でもない。さらに、撮像手段はＣＣＤイメージセンサに
限らず、ＣＰＤやＭＯＳなどの他の固体撮像デバイスで
も構わない。

（発明の効果） 以上のように、本発明の方法によると、台車の側面に設
けられたバイナリコードは前後方向に一定の比率で変化
するので、これを撮像手段で撮像することにより、台車
の位置を知ることができる。よって、台車が正確な位置
に停止しているかどうか知ることができ、またそのずれ
を知ることによって台車の停止位置を補正することが可
能である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明にかかる台車の停止位置決め方法を具体
化した台車及び位置決め装置を示す正面図、第２図は同
じ実施例の側面図、第３図は台車が適正な位置に停車し
た場合のＣＣＤイメージセンサの撮像範囲を示す図、第
４図は第３図の相対位置にあるＣＣＤイメージセンサか
らの信号を二値かした表、第５図は台車が不正な位置に
停車した場合のＣＣＤイメージセンサの撮像範囲を示す
図、第６図は第５図の相対位置にあるＣＣＤイメージセ
ンサからの信号な二値かした表、第７図は本実施例の装
置の回路ブロック図、第８図は本実施例の装置による速
度検知の原理を示す図、第９図は他のバイナリコードの
一例を示す図である。 １・・・台車、２・・・位置検出マーク、３・・・位置
検出装置、４ａ，４ｂ・・・ＣＯＤイメージセンサ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 物品を搬送するための台車の側面に設けら れ、前後方向に向かって一定の比率で０と １との鉛直線方向における割合が連続的に変化するバイ
   ナリコードと、地上に設けられ、該バイナリコードを撮
   像する撮像手段とを備え、該撮像手段からの信号を鉛直
   線方向に分割された二値化信号とし、該二値化信号の ０と１との割合により停止位置を検知することを特徴と
   する台車の停止位置決め方法。