JPS60231218A - 位置決め装置付き無人搬送車 - Google Patents
位置決め装置付き無人搬送車Info
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- JPS60231218A JPS60231218A JP59088865A JP8886584A JPS60231218A JP S60231218 A JPS60231218 A JP S60231218A JP 59088865 A JP59088865 A JP 59088865A JP 8886584 A JP8886584 A JP 8886584A JP S60231218 A JPS60231218 A JP S60231218A
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- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 2
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/41815—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell
- G05B19/4182—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the cooperation between machine tools, manipulators and conveyor or other workpiece supply system, workcell manipulators and conveyor only
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
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- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
本発明は高精度の位置決めを可能とする機構を具備した
位置決め装置付き無人搬送車に関する。
位置決め装置付き無人搬送車に関する。
（ロ）従来技術
組立工場に於ける部品の自動搬送には一般に光誘導或い
は電磁誘導によって走行する無人搬送車が使用されてい
るが、その停止位置の誤差を５鶴以下にすることは困難
であり、精密な組立作業の工程に前記無人搬送車をその
ままの状態で直接組み入れることはできない。
は電磁誘導によって走行する無人搬送車が使用されてい
るが、その停止位置の誤差を５鶴以下にすることは困難
であり、精密な組立作業の工程に前記無人搬送車をその
ままの状態で直接組み入れることはできない。
したがって、停止位置誤差を更に小さくするために従来
は停止位置の床面に円錐型の金具を設け、停止した搬送
車の下部から端面に円錐型の凹部を形成したロッドを床
面上の前記円錐金具に向けて垂下し、円錐型金具に当接
したロッドで前記搬送車を持ち上げる如くして自重を加
えることにより、円錐斜面を相互に滑らせて円錐型の凹
部を凸部に嵌合させることちより、更に精密な位置決め
が行われていた。
は停止位置の床面に円錐型の金具を設け、停止した搬送
車の下部から端面に円錐型の凹部を形成したロッドを床
面上の前記円錐金具に向けて垂下し、円錐型金具に当接
したロッドで前記搬送車を持ち上げる如くして自重を加
えることにより、円錐斜面を相互に滑らせて円錐型の凹
部を凸部に嵌合させることちより、更に精密な位置決め
が行われていた。
しかし、上記方法では位置の誤差を精々１鶴程度まで減
少させるのが限度であり、近時の組立精度の要求を満足
することはできず、金具の磨耗により同一の精度を保持
することは困難である。
少させるのが限度であり、近時の組立精度の要求を満足
することはできず、金具の磨耗により同一の精度を保持
することは困難である。
また、床面に突起物を設ける関係上、オペレータが蹟く
等の危険性があり、搬送車の構造も複雑化し価格も高価
となる等の問題がある。
等の危険性があり、搬送車の構造も複雑化し価格も高価
となる等の問題がある。
さらには、工場レイアウトの変更時には前記円錐金具の
埋め換え等手間がががるという問題がある。
埋め換え等手間がががるという問題がある。
（ハ）目的
本発明は床面に突起物を設けることなく、簡易な方法を
使用し、かつ非接触計測により高い精度に位置決めする
ことの出来る位置決め装置付き無人搬送車を提供するこ
とを目的としている。
使用し、かつ非接触計測により高い精度に位置決めする
ことの出来る位置決め装置付き無人搬送車を提供するこ
とを目的としている。
（ニ）構成
本発明は停止位置に設けたアドレスマークを検知する検
知装置と、前記停止位置に別途設けた絶対位置マークを
読み取る読取装置と、複数個の軸方向に駆動可能な位置
決め装置と、これらを制御するマイクロコンピュータと
から主として構成されている。
知装置と、前記停止位置に別途設けた絶対位置マークを
読み取る読取装置と、複数個の軸方向に駆動可能な位置
決め装置と、これらを制御するマイクロコンピュータと
から主として構成されている。
（ホ）実施例
第１図は本発明の実施例を示す斜視図であり、１００は
搬送車、１１０は前記搬送車の下部の適宜個所に取りつ
けた受光素子、１２０は検知装置、２００は位置決め装
置、３００はマニピュレータ、３１０は前記マニピュレ
ータの腕部、３２０はハンド部、３３０は読取装置、４
１０は径路マーク、４２０はアドレスマーク、５００は
被移載物品を載せる載置台、５１Ｏは絶対位置マーク、
６００は被移載物品である。
搬送車、１１０は前記搬送車の下部の適宜個所に取りつ
けた受光素子、１２０は検知装置、２００は位置決め装
置、３００はマニピュレータ、３１０は前記マニピュレ
ータの腕部、３２０はハンド部、３３０は読取装置、４
１０は径路マーク、４２０はアドレスマーク、５００は
被移載物品を載せる載置台、５１Ｏは絶対位置マーク、
６００は被移載物品である。
つぎに、本発明に係る位置決め装置付き無人搬送車の動
作の概略を説明する。
作の概略を説明する。
搬送車１０は受光素子１１０によって床面に貼付された
径路マーク４１０を読み取り、図示しない操舵装置およ
び駆動装置によって矢印Ａの方向に走行している。
径路マーク４１０を読み取り、図示しない操舵装置およ
び駆動装置によって矢印Ａの方向に走行している。
一方、各停止位置の床面には所定のバーコードからなる
アドレスマーク４２０が前記径路マークに近接して設け
てあり、搬送車１００は走行中にこれを検知装置１２０
で検知し、停止すべきアドレスであれば、その場所で停
止する。
アドレスマーク４２０が前記径路マークに近接して設け
てあり、搬送車１００は走行中にこれを検知装置１２０
で検知し、停止すべきアドレスであれば、その場所で停
止する。
つぎに、マニピュレータ３００の腕部３１０を略９０度
傾倒して読取装置３３０の読取面が載置台５００に貼付
されている絶対位置マーク５１０に相対向する如くし、
前記読取装置により絶対位置マークが読み取られる。
傾倒して読取装置３３０の読取面が載置台５００に貼付
されている絶対位置マーク５１０に相対向する如くし、
前記読取装置により絶対位置マークが読み取られる。
第２図は上記の読み取り状況を示す説明図であり、Ｐ−
Ｑは絶対位置マークであり、Ｐ’−Ｑ’が搬送車の基準
線であり、図示のθ、ｘ、ｙが位置ズレの量である。
Ｑは絶対位置マークであり、Ｐ’−Ｑ’が搬送車の基準
線であり、図示のθ、ｘ、ｙが位置ズレの量である。
したがって、後述する如く、位置決め装置２００を各軸
方向にそれぞれθ、ｘ、ｙだけ変位させ、Ｐ’−Ｑ’を
Ｐ−Ｑに重ねことにより搬送車の停止位置の位置決めを
行う。
方向にそれぞれθ、ｘ、ｙだけ変位させ、Ｐ’−Ｑ’を
Ｐ−Ｑに重ねことにより搬送車の停止位置の位置決めを
行う。
前記位置決めのあと、ハンド部３２０を開いて被移載物
品６００を載置台５００の上の正確な位置に載置するこ
とができる。
品６００を載置台５００の上の正確な位置に載置するこ
とができる。
第３図は位置決め装置２００の一部破断乎面図であり、
第４図は第３図のＡ−Ａ断面図である。
第４図は第３図のＡ−Ａ断面図である。
２１０はＸテーブルであり、その下面は図示しないリニ
アボールスライダーを介してＹテーブル２２０の上面に
載置されており、Ｘ軸モータ２１１によって図示しない
ボールスクリューを介して矢印Ｘの方向に変位する。
アボールスライダーを介してＹテーブル２２０の上面に
載置されており、Ｘ軸モータ２１１によって図示しない
ボールスクリューを介して矢印Ｘの方向に変位する。
Ｙテーブル２２０はリニアポールスライダーのアウタレ
ース２２５、ボール２３２、インナーレース２３１を介
してθテーブル２３０上に載置されており、Ｙ軸モータ
２２１によってボールスクリュー２２２ボールナツト２
２３、ナツトホルダー２２４を介して矢印Ｙの方向に変
位する。
ース２２５、ボール２３２、インナーレース２３１を介
してθテーブル２３０上に載置されており、Ｙ軸モータ
２２１によってボールスクリュー２２２ボールナツト２
２３、ナツトホルダー２２４を介して矢印Ｙの方向に変
位する。
θテーブル２３０は下面中央部に固設されているベアリ
ングカバー２３４、ベアリング２４１．２４２を介して
搬送車のフレーム２５０に立設されている軸２４０に軸
支されている。
ングカバー２３４、ベアリング２４１．２４２を介して
搬送車のフレーム２５０に立設されている軸２４０に軸
支されている。
そして、θテーブル２３０の下面に一端が固設されたレ
バー２３５の他端をボールスクリュー２３６で駆動し、
θテーブル２３０を矢印θの方向に回動させる。
バー２３５の他端をボールスクリュー２３６で駆動し、
θテーブル２３０を矢印θの方向に回動させる。
また、ボールスクリュー２３６はθ軸モータ２３９によ
ってベルト２３８、ボールナツト２３７を介して駆動さ
れる。
ってベルト２３８、ボールナツト２３７を介して駆動さ
れる。
第５図は制御回路を示すブロック図である。
床面に貼付した径路マークは受光素子１１０により検知
され、検知信号は受光回路１１、Ａ／Ｄ変換回路１１２
を経てマイクロコンピュータ１５０に入力され、出力さ
れた操舵信号は制御回路１３０駆動回路１３２を経て操
舵モータ１３１を駆動し、これに直結されているポテン
ショメータの出方はＡ／Ｄ変換回路１３５を介して制御
回路１３０にフィードバックされる。
され、検知信号は受光回路１１、Ａ／Ｄ変換回路１１２
を経てマイクロコンピュータ１５０に入力され、出力さ
れた操舵信号は制御回路１３０駆動回路１３２を経て操
舵モータ１３１を駆動し、これに直結されているポテン
ショメータの出方はＡ／Ｄ変換回路１３５を介して制御
回路１３０にフィードバックされる。
また、走行信号は制御回路１４ｏ、インバータ１４２を
経て走行モータ１４１を駆動し、これに直結しているエ
ンコーダ１４３の信号はパルスカウンタ１４５を介して
制御回路１４０にフィードバンクされる。
経て走行モータ１４１を駆動し、これに直結しているエ
ンコーダ１４３の信号はパルスカウンタ１４５を介して
制御回路１４０にフィードバンクされる。
つぎに、複数個の光電スイッチ群からなる検知装置１２
０はマイクロコンピュータからの発光信号により出力回
路１２１を介して付勢されて発光し、床面に貼付された
アドレスマーク４２０を検知して入力回路１２２を経て
マイクロコンピュータに入力し、予め記憶している停止
位置のアドレスと比較して停止位置であれば走行モータ
１４１をその場所にて停止せしめる。
０はマイクロコンピュータからの発光信号により出力回
路１２１を介して付勢されて発光し、床面に貼付された
アドレスマーク４２０を検知して入力回路１２２を経て
マイクロコンピュータに入力し、予め記憶している停止
位置のアドレスと比較して停止位置であれば走行モータ
１４１をその場所にて停止せしめる。
そして、制御回路３０１、駆動回路３１２を介してマニ
ピュレータの腕部モータ３１１を駆動し、腕部を略９０
度傾倒し、読取装置３３０を絶対位置マーク５１０に対
向させる。
ピュレータの腕部モータ３１１を駆動し、腕部を略９０
度傾倒し、読取装置３３０を絶対位置マーク５１０に対
向させる。
読取装置３３０からの絶対位置マーク５１０の画像信号
は画像入力回路３３１、インターフェイス２５０を経て
マニピュレータ１５０５に入力され、各軸方向の位置ズ
レ量を算出し、修正信号をインターフェイス２５０、制
御回路２５１．２５２．２５３を介してＸ軸上−２１１
、Ｙ軸モータ２２１、θ軸モータ２３９をそれぞれ駆動
し、位置決めをおこなったのち、移置信号が制御回路３
０１、駆動回路３２２を介してマニピュレータハンド部
モータ３２１に印加され、被移載物品の移載が行われる
。
は画像入力回路３３１、インターフェイス２５０を経て
マニピュレータ１５０５に入力され、各軸方向の位置ズ
レ量を算出し、修正信号をインターフェイス２５０、制
御回路２５１．２５２．２５３を介してＸ軸上−２１１
、Ｙ軸モータ２２１、θ軸モータ２３９をそれぞれ駆動
し、位置決めをおこなったのち、移置信号が制御回路３
０１、駆動回路３２２を介してマニピュレータハンド部
モータ３２１に印加され、被移載物品の移載が行われる
。
本発明の実施例の動作説明は以上−の通りであるが、そ
の手順を第６図に示す。
の手順を第６図に示す。
すなわち、停止すべき位置のアドレスマークをマイクロ
コンピュータに予め記憶せしめて走行を始め、前述の如
く所望の位置で停止し、位置決めを行った後、被移載物
品の移載を完了した後、次の停止位置まで再び走行を続
けることになる。
コンピュータに予め記憶せしめて走行を始め、前述の如
く所望の位置で停止し、位置決めを行った後、被移載物
品の移載を完了した後、次の停止位置まで再び走行を続
けることになる。
尚、本実施例においては、搬送車の誘導を床面に貼付し
た径路マークで行ったが、これに限定されることなくレ
ーザ誘導或いは電磁誘導であってもよく、アドレスマー
クの検知に複数個の光電スイッチ群からなる検知装置を
使用したが、他の形式のものでもよく、また位置決め装
置にθ、Ｘ、ｙの３軸のものを使用したが、これに上下
方向のＺ軸を追加してよいことは勿論である。
た径路マークで行ったが、これに限定されることなくレ
ーザ誘導或いは電磁誘導であってもよく、アドレスマー
クの検知に複数個の光電スイッチ群からなる検知装置を
使用したが、他の形式のものでもよく、また位置決め装
置にθ、Ｘ、ｙの３軸のものを使用したが、これに上下
方向のＺ軸を追加してよいことは勿論である。
（へ）効果
本発明を使用する時は床面に突起物を設ける必要はなく
安全であるばかりでなく、位置精度を上げることが可能
であり、搬送車を直接組立工程に組み入れることができ
、また構造が簡単であるために搬送車の重量軽減にもな
り、省エネルギー化を図ることができる。
安全であるばかりでなく、位置精度を上げることが可能
であり、搬送車を直接組立工程に組み入れることができ
、また構造が簡単であるために搬送車の重量軽減にもな
り、省エネルギー化を図ることができる。
第１図は本発明の実施例を示す斜視図、第２図は絶対位
置マークを示す説明図、第３図は位置決め装置の平面図
、第４図はＡ−Ａ断面図、第５図はブロック図、第６図
はフローチャートである。 １００ ・・・搬送車、１１０ ・・・受光素子、１２
０ ・・・検知装置、２００ ・・・位置決め装置、３
００ ・・・マニピュレータ、３３０ ・・・読取装置
、４１０・・・径ｍマーり、４２０ ・・・アドレスマ
ーク、５００ ・・・載置台、５１０ ・・・絶対位置
マーク、６００ ・・・被移載物品。 特許出願人 日立機電工業株式会社 代理人 弁理士 大 西 孝 治
置マークを示す説明図、第３図は位置決め装置の平面図
、第４図はＡ−Ａ断面図、第５図はブロック図、第６図
はフローチャートである。 １００ ・・・搬送車、１１０ ・・・受光素子、１２
０ ・・・検知装置、２００ ・・・位置決め装置、３
００ ・・・マニピュレータ、３３０ ・・・読取装置
、４１０・・・径ｍマーり、４２０ ・・・アドレスマ
ーク、５００ ・・・載置台、５１０ ・・・絶対位置
マーク、６００ ・・・被移載物品。 特許出願人 日立機電工業株式会社 代理人 弁理士 大 西 孝 治
Claims (4)
- （１）予め設定された径路に沿って走行する無人搬送車
であって、停止位置に設けられたアドレスマークを検知
する検知装置と、前記停止位置に別途設けられた絶対位
置マークを読み取る読取装置と、複数の軸方向に駆動す
可能な位置決め装置と、これらを制御するマイクロコン
ピュータとを具備するとともに、前記検知装置により検
知したアドレスに基づき所望の位置に停止し、かつ前記
読取装置により読み取った絶対位置マークから算出した
前記各軸方向の位置ズレ量に基づき前記位置決め装置を
駆動して所望の位置に停止せしめる如くしてなることを
特徴とする位置決め装置付き無人搬送車。 - （２）前記検知装置は複数個の光電スイ・フチ群から構
成されたものであり、バーコード形式の前記アドレスマ
ークを検知する如くしたものであることを特徴とする特
許請求する範囲第１項記載の位置決め装置付き無人搬送
車。 - （３）前記読取装置は二次元画像を読み取る如く構成さ
れたものであり、かつ近接した２個の点よりなる前記絶
対位置マークを読み取るものであることを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載の位置決め装置付き無人搬送車
。 - （４）前記位置決め装置は垂直軸廻りに回動可能なθテ
ーブルと、水平の一方向に変位可能なＸテーブルと水平
面内で前記方向と垂直な方向に変位可能なＹテーブルと
を具備するとともに、前記各テーブルがそれぞれパルス
モータによって駆動され、かつ相互に積み重ねられてい
るものであることを特徴とする特許請求の範囲第１項記
載の位置決め装置付き無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59088865A JPS60231218A (ja) | 1984-05-01 | 1984-05-01 | 位置決め装置付き無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59088865A JPS60231218A (ja) | 1984-05-01 | 1984-05-01 | 位置決め装置付き無人搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60231218A true JPS60231218A (ja) | 1985-11-16 |
Family
ID=13954899
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59088865A Pending JPS60231218A (ja) | 1984-05-01 | 1984-05-01 | 位置決め装置付き無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60231218A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63284608A (ja) * | 1987-05-15 | 1988-11-21 | Tsubakimoto Chain Co | 台車の搬送物移載位置決め装置 |
| JPH01184510A (ja) * | 1988-01-19 | 1989-07-24 | Tsubakimoto Chain Co | 搬送車両 |
| JPH0640281A (ja) * | 1992-06-04 | 1994-02-15 | Murata Mach Ltd | 走行台車 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5610132A (en) * | 1979-06-29 | 1981-02-02 | Halcon International Inc | Carbonylation of methyl acetate or dimethylether |
| JPS5851967A (ja) * | 1981-09-04 | 1983-03-26 | プレツシ−・オ−バ−シ−ズ・リミテツド | 材料運搬分類システム |
| JPS58175015A (ja) * | 1982-04-07 | 1983-10-14 | Daifuku Co Ltd | 光反射板装置 |
-
1984
- 1984-05-01 JP JP59088865A patent/JPS60231218A/ja active Pending
Patent Citations (3)
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