JPH0456544B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0456544B2 JPH0456544B2 JP57062523A JP6252382A JPH0456544B2 JP H0456544 B2 JPH0456544 B2 JP H0456544B2 JP 57062523 A JP57062523 A JP 57062523A JP 6252382 A JP6252382 A JP 6252382A JP H0456544 B2 JPH0456544 B2 JP H0456544B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rack
- shaped plate
- station
- plate
- trolley
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000004804 winding Methods 0.000 claims 1
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 8
- 229910052742 iron Inorganic materials 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000005489 elastic deformation Effects 0.000 description 1
- 230000004907 flux Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K41/00—Propulsion systems in which a rigid body is moved along a path due to dynamo-electric interaction between the body and a magnetic field travelling along the path
- H02K41/02—Linear motors; Sectional motors
- H02K41/03—Synchronous motors; Motors moving step by step; Reluctance motors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
- Linear Motors (AREA)
- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はリニアモータ、特にリニアステツプモ
ータの二次側となるラツク状板を台車に設け、台
車の加減速、位置決めを行う搬送装置の改良に関
する。
ータの二次側となるラツク状板を台車に設け、台
車の加減速、位置決めを行う搬送装置の改良に関
する。
搬送路のステーシヨン部にのみリニアモータ、
特にリニアステツプモータの一次側を設置し、台
車（ここでは搬送路にローラ等の送り装置を持つ
パレツトを含む）には二次側となるラツク状の歯
を有する鉄板を設け、このリニアモータによりス
テーシヨンからの台車の送り出し、受入停止およ
びステーシヨン内での位置制御を行う搬送装置は
多くの利点を持ち、組立てライン等の使用に適し
ている。
特にリニアステツプモータの一次側を設置し、台
車（ここでは搬送路にローラ等の送り装置を持つ
パレツトを含む）には二次側となるラツク状の歯
を有する鉄板を設け、このリニアモータによりス
テーシヨンからの台車の送り出し、受入停止およ
びステーシヨン内での位置制御を行う搬送装置は
多くの利点を持ち、組立てライン等の使用に適し
ている。
このような搬送装置にあつては、一次側の電磁
石と二次側との間〓は小さい程大きな推力が得ら
れるという大きい利点がある反面、台車の案内機
構に高精度のものが要求される。また、電磁石か
らは推力とともに、これと直角に推力の数倍の大
きさの吸引力が台車に働く等の問題が生じこの間
隙を正確に保ち、その大きさを小さくすることに
は実用面からの制限が生じていた。
石と二次側との間〓は小さい程大きな推力が得ら
れるという大きい利点がある反面、台車の案内機
構に高精度のものが要求される。また、電磁石か
らは推力とともに、これと直角に推力の数倍の大
きさの吸引力が台車に働く等の問題が生じこの間
隙を正確に保ち、その大きさを小さくすることに
は実用面からの制限が生じていた。
本発明は、リニアモータ、特にリニアステツプ
モータの２次側となるラツク状板を台車に固定す
るのでなく、台車の進行方向を除き、いくつかの
方向に対して容易に変位出来るように取付け、ラ
ツク状板を台車とは別の案内機構によつて案内す
ることにより上記の問題点を解決したものであ
る。
モータの２次側となるラツク状板を台車に固定す
るのでなく、台車の進行方向を除き、いくつかの
方向に対して容易に変位出来るように取付け、ラ
ツク状板を台車とは別の案内機構によつて案内す
ることにより上記の問題点を解決したものであ
る。
以下、図面を参照して具体的に説明する。
第１図に示す実施例においては、レール３上を
車輪２で走行する台車１には、側面に多数の歯５
を有するリニアステツプモータの二次側であるラ
ツク状板４が板バネ６で垂下される。この板バネ
６は同図に示すように、台車１の進行方向（矢印
Ａ）には十分の幅を有し、ラツク状板４がこの方
向には変位不可能であるのに対し、進行方向と直
角（矢印Ｂ）にはバネ６のたわみによつて自由に
変位しうるようにされている。
車輪２で走行する台車１には、側面に多数の歯５
を有するリニアステツプモータの二次側であるラ
ツク状板４が板バネ６で垂下される。この板バネ
６は同図に示すように、台車１の進行方向（矢印
Ａ）には十分の幅を有し、ラツク状板４がこの方
向には変位不可能であるのに対し、進行方向と直
角（矢印Ｂ）にはバネ６のたわみによつて自由に
変位しうるようにされている。
このような台車１は、第２図の部分拡大図に示
すように、搬送路のステーシヨン部においては、
台車１の案内機構とは別に設けられたラツク状板
４の案内機構によつて案内・駆動される。すなわ
ち、ラツク状板４かステーシヨン部かのいずれか
にボール・ローラ・車輪等７の高精度の案内を設
け、リニアステツプモータの一次側電磁石８はこ
の案内機構との相対位置によつて二次側と所定の
間隙を保つようにセツトされる。
すように、搬送路のステーシヨン部においては、
台車１の案内機構とは別に設けられたラツク状板
４の案内機構によつて案内・駆動される。すなわ
ち、ラツク状板４かステーシヨン部かのいずれか
にボール・ローラ・車輪等７の高精度の案内を設
け、リニアステツプモータの一次側電磁石８はこ
の案内機構との相対位置によつて二次側と所定の
間隙を保つようにセツトされる。
このようにすれば、台車１の案内機構は通常の
レールと車輪とで構成される程度のものであつて
も、その案内の不正確さや台車の製作誤差による
バラツキ等は板バネ６の弾性変形によつて吸収さ
れ、ラツク状板４と一次側電磁石８との間隙保持
には何ら直接的に影響を与えないこととなる。さ
らに、ラツク状板４と電磁石８に働く吸引力は車
輪等７によつて支えられ、台車１への負荷にはな
らないという利点も生じる。そしてリニアステツ
プモータの一次側二次側間隙を小にすることが出
来るので、大きい推力を得ることが出来、板バネ
６はこの推力方向へ変形しないので、この推力は
直接台車１へ伝えられる。また、リニアモータ部
は垂直となつているので、ごみ、切削等がたまる
ことがない。
レールと車輪とで構成される程度のものであつて
も、その案内の不正確さや台車の製作誤差による
バラツキ等は板バネ６の弾性変形によつて吸収さ
れ、ラツク状板４と一次側電磁石８との間隙保持
には何ら直接的に影響を与えないこととなる。さ
らに、ラツク状板４と電磁石８に働く吸引力は車
輪等７によつて支えられ、台車１への負荷にはな
らないという利点も生じる。そしてリニアステツ
プモータの一次側二次側間隙を小にすることが出
来るので、大きい推力を得ることが出来、板バネ
６はこの推力方向へ変形しないので、この推力は
直接台車１へ伝えられる。また、リニアモータ部
は垂直となつているので、ごみ、切削等がたまる
ことがない。
上記の実施例に示す台車は、種々の変形が可能
である。第３図に示す実施例では、ラツク状板４
の両側に歯を設け、ステーシヨン部においてはラ
ツク状板４の各面に対応するよう両側に駆動用電
磁石を配置してある。このようにすることによつ
て台車１にかかる推力を２倍にすることが可能と
なるだけでなく、電磁石の吸引力は両側でほぼ釣
合うため、ラツク状板の案内機構にかかる負荷を
大幅に軽減できるという利点があり、ラツク状板
４の小型化、案内機構の構造の簡単化等、設備の
コストダウンが可能となる。
である。第３図に示す実施例では、ラツク状板４
の両側に歯を設け、ステーシヨン部においてはラ
ツク状板４の各面に対応するよう両側に駆動用電
磁石を配置してある。このようにすることによつ
て台車１にかかる推力を２倍にすることが可能と
なるだけでなく、電磁石の吸引力は両側でほぼ釣
合うため、ラツク状板の案内機構にかかる負荷を
大幅に軽減できるという利点があり、ラツク状板
４の小型化、案内機構の構造の簡単化等、設備の
コストダウンが可能となる。
更に、この場合、両側の電磁石８の磁極配置を
第４図のようにラツク状板４を通つて磁路が形成
されるようにすれば、第５図のようにラツク状板
４中を磁束が流れる場合に比べ飽和等の現象によ
る影響がなくなるので、ラツク状板４を薄いもの
とすることが出来る。
第４図のようにラツク状板４を通つて磁路が形成
されるようにすれば、第５図のようにラツク状板
４中を磁束が流れる場合に比べ飽和等の現象によ
る影響がなくなるので、ラツク状板４を薄いもの
とすることが出来る。
ラツク状板４は、鉄板にラツク状の歯を設けた
ものだけでなく、第６図に示すように、鉄板にス
リツト９を設けたものでもよい。これはラツク状
の歯の間の溝を鉄板の裏側迄とどく深いものとし
たのに相当し、ラツク状板は更に軽量化出来る。
台車の制御、特にステーシヨン内での位置制御の
ため、ラツク状板４等の位置検出を行うが、ラツ
ク状板４を上記のようにスリツトによつて形成す
れば、電磁気的検出器によるだけでなく、光源１
０と光電素子１１とを組合せた位置検出器を用い
ることが出来るので、台車の加減速、位置制御を
閉ループ制御とすることが容易となる。もつと
も、光電的検出は、ラツク状歯による場合でも、
その一部にスリツトを設けることによつて同様に
行うことが出来る。
ものだけでなく、第６図に示すように、鉄板にス
リツト９を設けたものでもよい。これはラツク状
の歯の間の溝を鉄板の裏側迄とどく深いものとし
たのに相当し、ラツク状板は更に軽量化出来る。
台車の制御、特にステーシヨン内での位置制御の
ため、ラツク状板４等の位置検出を行うが、ラツ
ク状板４を上記のようにスリツトによつて形成す
れば、電磁気的検出器によるだけでなく、光源１
０と光電素子１１とを組合せた位置検出器を用い
ることが出来るので、台車の加減速、位置制御を
閉ループ制御とすることが容易となる。もつと
も、光電的検出は、ラツク状歯による場合でも、
その一部にスリツトを設けることによつて同様に
行うことが出来る。
台車１が大型の場合、特に台車の車輪間のスパ
ンが大きい場合、従来のように台車１の下面に沿
つてラツク状板を固定したものでは、電磁石の吸
引力によつて台車面がたわんでしまうという問題
があつたが、ラツク状板４を台車１下面に垂下す
るようにすれば、第７図に示すように、ラツク状
板４を複数配設することによつて、吸引力を殆ん
ど受けることなく、大推力得ることが可能とな
る。その上、上記のように、ラツク状板４を小型
で薄く、軽量なものとすることが可能となる。
ンが大きい場合、従来のように台車１の下面に沿
つてラツク状板を固定したものでは、電磁石の吸
引力によつて台車面がたわんでしまうという問題
があつたが、ラツク状板４を台車１下面に垂下す
るようにすれば、第７図に示すように、ラツク状
板４を複数配設することによつて、吸引力を殆ん
ど受けることなく、大推力得ることが可能とな
る。その上、上記のように、ラツク状板４を小型
で薄く、軽量なものとすることが可能となる。
上記のように台車１の下面にラツク状板４を垂
下すると、搬送路の分岐点でそれ迄と異る方向に
駆動したい場合や、進行方向に対して台車を面内
で回転させたい場合等に問題が生じるが、ラツク
状板４を台車１の中心部にえば90゜等の一定角度
で静止点があるような旋回継手で連結すればよ
い。第８図に模式的に示すように、軸１２にスプ
リング等で附勢されたボール１３及びこれに対応
する凹陥部を設けた回転軸１４を嵌着し、回転軸
１４にラツク状板４を垂下するのはその構造の１
例である。
下すると、搬送路の分岐点でそれ迄と異る方向に
駆動したい場合や、進行方向に対して台車を面内
で回転させたい場合等に問題が生じるが、ラツク
状板４を台車１の中心部にえば90゜等の一定角度
で静止点があるような旋回継手で連結すればよ
い。第８図に模式的に示すように、軸１２にスプ
リング等で附勢されたボール１３及びこれに対応
する凹陥部を設けた回転軸１４を嵌着し、回転軸
１４にラツク状板４を垂下するのはその構造の１
例である。
第９図は、台車下面にこれと平行にラツク状板
４を設けた例で、この場合も、ラツク状板４のた
めの案内１５を別に設ける。バネ１６はラツク状
板４の上下動を許すだけで、進行方向だけでなく
進行方向と直角の方向の変移も許さないように
し、ラツク状板の歯を縦横に設けると共に一次側
電磁石１７も搬送路と直角方向のものを組合せて
用いると、ステーシヨン内で進行方向と直角な方
向の位置制御や分岐点での他の搬送路への駆動が
そのまま行なえるという利点が生じる。
４を設けた例で、この場合も、ラツク状板４のた
めの案内１５を別に設ける。バネ１６はラツク状
板４の上下動を許すだけで、進行方向だけでなく
進行方向と直角の方向の変移も許さないように
し、ラツク状板の歯を縦横に設けると共に一次側
電磁石１７も搬送路と直角方向のものを組合せて
用いると、ステーシヨン内で進行方向と直角な方
向の位置制御や分岐点での他の搬送路への駆動が
そのまま行なえるという利点が生じる。
なお、上記の実施例では台車に対しラツク状板
を変位可能とするさめに平行バネを用いたが、回
動杆その他同様の機能を有する各種の取付け手段
が利用可能である。
を変位可能とするさめに平行バネを用いたが、回
動杆その他同様の機能を有する各種の取付け手段
が利用可能である。
第１図は本発明の搬送装置の１実施例の正面図
及び側面図、第２図はその駆動部の拡大図、第３
図は他の実施例の駆動部の拡大図、第４図第５図
は磁路説明図、第６図はラツク状板の他の実施
例、第７図は大型台車の実施例の正面図第８図は
ラツク状板の旋回装置を持つ実施例の上面図、側
面図、第９図は台車と並行なラツク状板を持つ実
施例の正面図、側面図 １：台車、２：車輪、３：レール、４：ラツク
状板、５：歯、７，１５：案内車輪、８：一次側
電磁石、９：スリツト、１２：軸、１４：回転
軸、６，１６：バネ。
及び側面図、第２図はその駆動部の拡大図、第３
図は他の実施例の駆動部の拡大図、第４図第５図
は磁路説明図、第６図はラツク状板の他の実施
例、第７図は大型台車の実施例の正面図第８図は
ラツク状板の旋回装置を持つ実施例の上面図、側
面図、第９図は台車と並行なラツク状板を持つ実
施例の正面図、側面図 １：台車、２：車輪、３：レール、４：ラツク
状板、５：歯、７，１５：案内車輪、８：一次側
電磁石、９：スリツト、１２：軸、１４：回転
軸、６，１６：バネ。
Claims (1)
- １ 軌道上にステーシヨン部に一次側巻線を、軌
道上を運行する台車に二次側を設けたリニアモー
タを用いた搬送装置において、上記二次側が台車
の進行方向と垂直な方向にのみ湾曲可能な板バネ
によつて変位可能に取り付けられ、上記ステーシ
ヨン部には上記二次側の案内装置が設けられたこ
とを特徴とするリニアモータによる搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57062523A JPS58182467A (ja) | 1982-04-16 | 1982-04-16 | リニアモ−タによる搬送位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57062523A JPS58182467A (ja) | 1982-04-16 | 1982-04-16 | リニアモ−タによる搬送位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58182467A JPS58182467A (ja) | 1983-10-25 |
| JPH0456544B2 true JPH0456544B2 (ja) | 1992-09-08 |
Family
ID=13202625
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57062523A Granted JPS58182467A (ja) | 1982-04-16 | 1982-04-16 | リニアモ−タによる搬送位置決め装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58182467A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60177690U (ja) * | 1984-04-27 | 1985-11-26 | 神鋼電機株式会社 | リニアモ−タを使用した搬送装置 |
| JPH0628503B2 (ja) * | 1985-07-01 | 1994-04-13 | 株式会社安川電機 | リニアステッピングモータ |
| JPS62104471A (ja) * | 1985-10-29 | 1987-05-14 | Omron Tateisi Electronics Co | 平板状リニアパルスモ−タ |
| JPS63165218A (ja) * | 1986-12-25 | 1988-07-08 | Hitachi Kiden Kogyo Ltd | 物品の仕分装置 |
| DE102006011974A1 (de) * | 2006-03-15 | 2007-09-20 | Siemens Ag | Verfahren zum Transportieren von Werkstückträgern in einer Montagelinie, Werkstückträger und Montageeinheit |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS496605A (ja) * | 1972-05-11 | 1974-01-21 |
-
1982
- 1982-04-16 JP JP57062523A patent/JPS58182467A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS496605A (ja) * | 1972-05-11 | 1974-01-21 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58182467A (ja) | 1983-10-25 |
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