JPS5942285A - 姿勢制御台車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、産業用ロボットの周辺装置等に利用される
姿勢制御ｎｆ能な台車に関するものである。

従来のこの種装置としては、第１図に示すものがあった
。即ち第１図において、（１）はロボット、（２）はロ
ボットが作業するワーク、（ａｌＵワーク（２）の位置
決め治具、（４）はロボット（１）およびワーク（２）
全積載する台車本体、（５）は台車本体（４）に取付け
らねた屯輸（６）をギヤ（７）を介して駆動する駆動モ
ータ、（８）は車輪（０）を案内するレールである。

このような従来のものでは、台車本体（４）は駆動モー
タ（５）によってＸ＜動され台車本体（４）の進行方向
および姿勢はレール（８）によって規制さｉｌ、っつ位
置決め治具（３）の位置まで移動する。治具（３）のＡ
ｉＪで台車本体（４）が停止するとロボット（］）が作
動し、ワーク（２）を治具（３）に位置決めする。以上
の動作を繰返し、複数の位１ａ決め治具（ステーション
）へのワークの位置決めを行なう。

このように構成さハた従来のものでＱま、精ｆＵ−の良
いレールを２本製作してこれを平行且つ水平に精度良く
据付ける必要があり、またレール設■のために広い設置
スペースを占有するなどの欠点があった。

この発明はこのような従来のものの欠点を除去するため
になさねたもので、レールを１本にし片側の車輪は床面
りを走らせ且つこね、を上下させ床曲の凹凸を吸収させ
ることにより、レール設置の手間およびスペースを削減
できるロボット移動用台車を提供しようとするもσ〕で
ある。

以下この発明の一実施例を第２図および第３図にもとづ
いて説明する。即ち第２図および第８図において、（９
）およびＱＱｌ’１台車本体（４）をレール（８）に沿
わせるために取付けらねたガイドローラ、Ｏ］）および
０２は走行駆動モータ（５）の動力を伝えるためのスプ
ロケット、０３ｉｄ’ＸブロケットＵυＱ２間に装架さ
′１またチェーン、ａ＜　ｒｒ　ｙＡｎυ１モータ（５
）および車＠（０）を固定するためピンαＱによって台
車本体（４）に匣結さｉ］ネジジヤツキ０Ｇの押引によ
り揺動可能に構成さハた取付板、す７）は台車本体（４
）に固定され台車上面の傾きを検出する検出器、０＆は
ネジジヤツキＯＧを駆動するサーボモータである。なお
、その他の構ｌＪ５：ｌは第［図に示す従来のものと間
柱であるので説明を省略する。

このように構成さｉｌ、たものでは、台車本体（４）は
駆動モータ（５）の動力がスプロケット圓、チェーン（
＋３、スプロケットＱ２および車輪（０）に云達さＪｌ
、ることによって走行される。台車（４）の走行方向は
レール（８）およびガイドローラ（９）叫によって定め
らねるが、姿勢は床面り凹凸に１心して変動する。この
ような台車（４）の姿勢の変動は検出器Ｉｎ））によっ
て姿勢変動の方向、大きさ両面から変差ｆ’＋ｔで検出
さね、こＪｌを増幅してサーボモータ０υにフィードバ
ックさ−１１ている。この変差信号を受けたサーボモー
タＯＱはネジジヤツキＯＱを駆動してネジジヤツキ（ｆ
ｆ９と連結さねた取付板０→を上方または下方へ移動さ
ぜモータ（５）、スプロケットａＩ）ａａ、チェーン０
３および市軸（６）で横も交さねた機構部分全体をと下
させる。

車輪（６）が上方に動くと台車（４）のＪ：＋１４ｉは
下方へ、また車輪（６）が下方に動くと台車（４）　Ｊ
：面は上方へ見かけ上動くことになり、車輪（６）の上
昇または下降動作は検出器の変差槍が零に近づく方向に
なされ１変差ｌけが零になると停止する。またこの動作
は台車（４）の走行中も行なわね、停止した後も変差■
辻がある限り行なわれ、床面の凹凸に無関係に台車（４
）の姿勢は一定に保持される。以ｔのり０１作を繰返し
つつロボットがワーク（２）の位置決めを行なう。

以上のようにレールを１本とし車輪を台車片側に設は床
面をＩＨ接定走行せるように構成したので、レール設置
のための費用およびスペースを削減できまた全装置θを
容易に他の場所へ］１１【搬移動できる。

なお」二記実施例では、台車（４）ｔにロボットを積載
したがワーク（２）のみの搬送位置決め用としても同様
の効果を得ることができる。

を記のようにこの発明による姿勢制御台車は車輪によっ
て案内移動される台車本体に台車本体の姿勢の変！Ｉ（
１１を検出する検出器を設け、この検出器の出力によっ
て台車本体の姿勢を制御するようにしたもので、構成が
簡ｊｌｊで安価となる。

【図面の簡単な説明】

ｆｆ１１図は従来のこの種姿勢制御台車を示す正面図、
第２図および第８図けいずｆｌもこの発明の一実施例を
示すもので、第２図は正＋ｆ＋ｉ図１第３図は（則１ｒ
ｔｉ図である。 図中、（１）はロボット、（２）はワーク、（３）は位
ｉ６決め治具、（４Ｈ−を台車本体、（５）は走行ＦＡ
＜動用モータ、（６）は車輪、（７）　Ｖｉギヤ、（８
）はレール、（９）　（１（ｌ　ｔ／′ｉガイドローラ
、ＣＩＩ）（イ）はスプロケット、Ｑ３はチェーン、０
・９はＩＩＹ付板、０９はピン、ＱＱはネジジヤツキ、
α力は検出器、０＆はサーボモータである。 尚、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。 代理人　葛　野　信　− 手続補正書（方式） ’Ｉ”１．ｊ’ｌ’　Ｉ　ｊｈ官殿 １、　１＋ｌｉの表示　　　　　′４１゛願昭５７−１
５２２１）８号２、発明の名称　姿勢制ｉ：ｌ１台ｍ ；う−ｈｌｉ＋Ｉ’、をする古 １．゛パパ１・、１． ５、　Ｎｌｌ　ＪＥ　６Ｄ　１ｆの旧４　　　Ｈ（ｉ和
５７年Ｌ　Ｌ　Ｆ４．％ＯＥ／　“ １パｉ ６、補正の対象 図面 ７、補正の内容 図面の第２図と第３図金利紙の通り訂正する。 以　　　］二

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）車輪によって案内移動ざねる台車本体・この台車
   本体に装架さね台車本体の姿勢の変動を検出する検出器
   、この検出器の出力によってＬ記台車本体の姿勢を制御
   する装置を備えた姿勢制御台車。
2. （２）　ｊｌｉ輪が支持ざｈた取付台が台車本体に対し
   て変位可能に支持さｆｌている特許請求の範囲第１項記
   載の姿勢制御台車。
3. （３）台車本俸の一端にガイドローラ、他端に車輪が数
   句けらねでいる特許ｈ１′１求の範囲第１項または第２
   項記載の姿勢制御台車。