JP2845067B2 - 走行台車 - Google Patents
走行台車Info
- Publication number
- JP2845067B2 JP2845067B2 JP4341431A JP34143192A JP2845067B2 JP 2845067 B2 JP2845067 B2 JP 2845067B2 JP 4341431 A JP4341431 A JP 4341431A JP 34143192 A JP34143192 A JP 34143192A JP 2845067 B2 JP2845067 B2 JP 2845067B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mounting table
- traveling
- station
- respect
- moving body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Handcart (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は倉庫や工場内において、
ステーション等との間で荷を受け渡しする走行台車に関
する。特に、荷の搭載台の位置を調整する機能を有し、
ステーション等に対する走行台車の横付け位置に狂いが
生じた場合でも、荷の受け渡しが適切に行なわれるよう
に搭載台の位置を調整することができる走行台車に関す
るものである。
ステーション等との間で荷を受け渡しする走行台車に関
する。特に、荷の搭載台の位置を調整する機能を有し、
ステーション等に対する走行台車の横付け位置に狂いが
生じた場合でも、荷の受け渡しが適切に行なわれるよう
に搭載台の位置を調整することができる走行台車に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】図７は従来の走行台車がステーションの
側方に停止した状態を示す概略平面図である。
側方に停止した状態を示す概略平面図である。
【０００３】同図において、走行台車Ａは、走行台車本
体２０の上部に荷の搭載台２１を有している。走行台車
Ａ或はステーションＳには、図示しないスライドフォー
ク或はロボットハンド等の移載装置が配置され、走行台
車Ａの搭載台２１とステーションＳとの間で荷を移載す
るようになっている。
体２０の上部に荷の搭載台２１を有している。走行台車
Ａ或はステーションＳには、図示しないスライドフォー
ク或はロボットハンド等の移載装置が配置され、走行台
車Ａの搭載台２１とステーションＳとの間で荷を移載す
るようになっている。
【０００４】このような走行台車Ａは、ステーションＳ
の側方に停止し、移載装置によりステーションＳとの間
で荷Ｗを受け渡しすることができる。
の側方に停止し、移載装置によりステーションＳとの間
で荷Ｗを受け渡しすることができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の走行台
車には、次のような問題があった。
車には、次のような問題があった。
【０００６】走行台車Ａは、図示しない制御装置により
走行制御されてステーションＳの所定の位置に停止する
ようになっている。この制御装置は、走行台車Ａの走行
情報をエンコーダなどにより検出して走行台車Ａの走行
を制御する。
走行制御されてステーションＳの所定の位置に停止する
ようになっている。この制御装置は、走行台車Ａの走行
情報をエンコーダなどにより検出して走行台車Ａの走行
を制御する。
【０００７】このため、エンコーダ等の検出に誤差が生
じた場合には、走行台車は所定の位置よりずれて停止す
ることとなり、荷の受け渡しが適切に行なわれず、移載
中に荷が脱落するおそれがあった。
じた場合には、走行台車は所定の位置よりずれて停止す
ることとなり、荷の受け渡しが適切に行なわれず、移載
中に荷が脱落するおそれがあった。
【０００８】本発明の目的は、以上のような問題点を解
決し、走行台車が所定の位置よりずれて停止した場合で
も、荷の受け渡しを確実に行なうことができる走行台車
を提供することにある。
決し、走行台車が所定の位置よりずれて停止した場合で
も、荷の受け渡しを確実に行なうことができる走行台車
を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、走行台車本体と、この走行台車本体の上面
に設けられた一枚の板状の荷の搭載台と、前記走行台車
本体の上面と前記搭載台の底面との間に介装され、搭載
台を走行台車本体に対して前後左右方向に移動自在に支
持する支持体と、前記走行台車本体の上面に設けられた
第１，第２の駆動手段と、第１の駆動手段により前記走
行台車本体に対して左右方向に移動する第１の移動体
と、前記第２の駆動手段により前記走行台車本体に対し
て前後方向に移動する第２の移動体と、前記搭載台の下
面に設けられ、前記第１の移動体に係合して第１の移動
体とともに左右方向に移動し、搭載台を左右方向に移動
させるとともに、搭載台の前後方向への移動も案内する
ことが可能な第１の案内体と、前記搭載台の下面に設け
られ、前記第２の移動体に係合して第２の移動体ととも
に前後方向に移動し、搭載台を前後方向に移動させると
ともに、搭載台の左右方向への移動も案内することが可
能な第２の案内体と、前記搭載台に設けられ、ステーシ
ョンに対する搭載台の左右方向の位置ずれを検出する第
１のセンサと、前記搭載台に設けられ、ステーションに
対する搭載台の前後方向の位置ずれを検出する第２のセ
ンサと、これら第１，第２のセンサの検出にもとづいて
前記第１，第２の駆動手段を駆動制御する制御部とを具
備した構成としてある。
に本発明は、走行台車本体と、この走行台車本体の上面
に設けられた一枚の板状の荷の搭載台と、前記走行台車
本体の上面と前記搭載台の底面との間に介装され、搭載
台を走行台車本体に対して前後左右方向に移動自在に支
持する支持体と、前記走行台車本体の上面に設けられた
第１，第２の駆動手段と、第１の駆動手段により前記走
行台車本体に対して左右方向に移動する第１の移動体
と、前記第２の駆動手段により前記走行台車本体に対し
て前後方向に移動する第２の移動体と、前記搭載台の下
面に設けられ、前記第１の移動体に係合して第１の移動
体とともに左右方向に移動し、搭載台を左右方向に移動
させるとともに、搭載台の前後方向への移動も案内する
ことが可能な第１の案内体と、前記搭載台の下面に設け
られ、前記第２の移動体に係合して第２の移動体ととも
に前後方向に移動し、搭載台を前後方向に移動させると
ともに、搭載台の左右方向への移動も案内することが可
能な第２の案内体と、前記搭載台に設けられ、ステーシ
ョンに対する搭載台の左右方向の位置ずれを検出する第
１のセンサと、前記搭載台に設けられ、ステーションに
対する搭載台の前後方向の位置ずれを検出する第２のセ
ンサと、これら第１，第２のセンサの検出にもとづいて
前記第１，第２の駆動手段を駆動制御する制御部とを具
備した構成としてある。
【００１０】
【作用効果】本発明の走行台車は上記の構成としたの
で、次のような作用効果を奏する。
で、次のような作用効果を奏する。
【００１１】すなわち、走行台車がステーションに走行
してきて停止すると、ステーションに対する搭載台の左
右方向の位置ずれが第１のセンサにより検出されるとと
もに、搭載台の前後方向の位置ずれが第２のセンサによ
り検出される。この場合、第１，第２のセンサはいずれ
も搭載台に設けられているので、ステーションに対する
搭載台の前後左右方向の位置ずれを直接的に検出するこ
とができ、位置ずれの正確な検出が可能となる。その
後、第１，第２のセンサの検出に基づいて第１，第２の
駆動手段が制御部により駆動制御され、第１，第２の移
動体が移動する。搭載台の下面には、第１の移動体に係
合して第１の移動体とともに左右方向に移動し、搭載台
を左右方向に移動させるとともに、搭載台の前後方向へ
の移動も案内することが可能な第１の案内体と、第２の
移動体に係合して第２の移動体とともに前後方向に移動
し、搭載台を前後方向に移動させるとともに、搭載台の
左右方向への移動も案内することが可能な第２の案内体
とが設けられているので、第１，第２の移動体が上述し
た第１，第２の駆動手段により移動すると、その移動方
向にしたがって搭載台が前後左右方向に移動する。これ
により、ステーションに対する搭載台の前後左右方向の
位置ずれが調整される。
してきて停止すると、ステーションに対する搭載台の左
右方向の位置ずれが第１のセンサにより検出されるとと
もに、搭載台の前後方向の位置ずれが第２のセンサによ
り検出される。この場合、第１，第２のセンサはいずれ
も搭載台に設けられているので、ステーションに対する
搭載台の前後左右方向の位置ずれを直接的に検出するこ
とができ、位置ずれの正確な検出が可能となる。その
後、第１，第２のセンサの検出に基づいて第１，第２の
駆動手段が制御部により駆動制御され、第１，第２の移
動体が移動する。搭載台の下面には、第１の移動体に係
合して第１の移動体とともに左右方向に移動し、搭載台
を左右方向に移動させるとともに、搭載台の前後方向へ
の移動も案内することが可能な第１の案内体と、第２の
移動体に係合して第２の移動体とともに前後方向に移動
し、搭載台を前後方向に移動させるとともに、搭載台の
左右方向への移動も案内することが可能な第２の案内体
とが設けられているので、第１，第２の移動体が上述し
た第１，第２の駆動手段により移動すると、その移動方
向にしたがって搭載台が前後左右方向に移動する。これ
により、ステーションに対する搭載台の前後左右方向の
位置ずれが調整される。
【００１２】このように、本発明の走行台車によれば、
ステーションに対する搭載台の位置ずれが搭載台に設け
られた第１，第２のセンサにより直接的に検出され、こ
の検出にもとづいて搭載台の位置ずれが調整されるよう
になっているので、ステーションの所定の停止位置より
ずれて走行台車が停止した場合でも、搭載台の位置をス
テーションに対して正確に調整することができ、したが
って、荷の受け渡しを確実に行なうことができるという
効果がある。しかも、搭載台は一枚の板状となっている
ので、搭載台を薄くシンプルな構成とすることができ、
走行台車の小型化を図ることができる。
ステーションに対する搭載台の位置ずれが搭載台に設け
られた第１，第２のセンサにより直接的に検出され、こ
の検出にもとづいて搭載台の位置ずれが調整されるよう
になっているので、ステーションの所定の停止位置より
ずれて走行台車が停止した場合でも、搭載台の位置をス
テーションに対して正確に調整することができ、したが
って、荷の受け渡しを確実に行なうことができるという
効果がある。しかも、搭載台は一枚の板状となっている
ので、搭載台を薄くシンプルな構成とすることができ、
走行台車の小型化を図ることができる。
【００１３】
【実施例】以下、本発明の実施例について図面を参照し
て説明する。
て説明する。
【００１４】図１は本発明に係る走行台車の第１実施例
を示す搭載台の要部透視平面図、図２は図１の正面図、
図３はアーム部の拡大縦断面図、図４（ａ），（ｂ）は
図３のＡ−Ａ矢視端面図、Ｂ−Ｂ矢視端面図である。
を示す搭載台の要部透視平面図、図２は図１の正面図、
図３はアーム部の拡大縦断面図、図４（ａ），（ｂ）は
図３のＡ−Ａ矢視端面図、Ｂ−Ｂ矢視端面図である。
【００１５】これらの図面において、本実施例の走行台
車は、走行台車本体１と、この走行台車本体１の上面１
ａに配置された荷の搭載台２と、この搭載台２の位置を
調整する位置調整機構とからなっている。
車は、走行台車本体１と、この走行台車本体１の上面１
ａに配置された荷の搭載台２と、この搭載台２の位置を
調整する位置調整機構とからなっている。
【００１６】走行台車本体１は、下部に設けられた図示
しない駆動車輪および従動車輪により、床面上を走行す
るようになっている。
しない駆動車輪および従動車輪により、床面上を走行す
るようになっている。
【００１７】搭載台２は、図２に示すように、１枚の板
状となっている。図１，２に示すように、３は支持体と
してのアーム部であり、走行台車本体１の上面１ａと搭
載台２の底面２ｂとの間に介装され、搭載台２を走行台
車本体１に対して前後左右方向（図１中矢印Ｘ，Ｙ方
向）に移動自在に支持するようになっている。
状となっている。図１，２に示すように、３は支持体と
してのアーム部であり、走行台車本体１の上面１ａと搭
載台２の底面２ｂとの間に介装され、搭載台２を走行台
車本体１に対して前後左右方向（図１中矢印Ｘ，Ｙ方
向）に移動自在に支持するようになっている。
【００１８】アーム部３は、第１のアーム部４と、第２
のアーム部５とから構成されている。第１のアーム部４
と第２のアーム部５とは、図３に示すように、ベアリン
グ６を介して回動可能に連結されている。
のアーム部５とから構成されている。第１のアーム部４
と第２のアーム部５とは、図３に示すように、ベアリン
グ６を介して回動可能に連結されている。
【００１９】第１のアーム部４の端部４ａは、走行台車
本体１の上面１ａに回動可能に取り付けられている。第
２のアーム５の端部５ａは、搭載台２の底面２ｂに回動
可能に取り付けられている。４ｂ，５ｂは、第１，第２
のアーム部４，５の回動をそれぞれ滑らかにするための
ベアリングである。
本体１の上面１ａに回動可能に取り付けられている。第
２のアーム５の端部５ａは、搭載台２の底面２ｂに回動
可能に取り付けられている。４ｂ，５ｂは、第１，第２
のアーム部４，５の回動をそれぞれ滑らかにするための
ベアリングである。
【００２０】このような構成よりなるアーム部３は、例
えば、図５に示すように、搭載台２の側方に位置するス
テーションＳに対して搭載台２が適切な位置になるよう
に位置調整される際、各部が好適に回動して搭載台２を
前後左右方向に移動自在に支持している。
えば、図５に示すように、搭載台２の側方に位置するス
テーションＳに対して搭載台２が適切な位置になるよう
に位置調整される際、各部が好適に回動して搭載台２を
前後左右方向に移動自在に支持している。
【００２１】位置調整機構は、搭載台２を左右方向（図
１中矢印Ｘ方向）に移動させる左右方向の移動手段と、
同じく前後方向（矢印Ｙ方向）に移動させる前後方向の
移動手段とからなっており、いずれも走行台車本体の上
面１ａに設けられている。
１中矢印Ｘ方向）に移動させる左右方向の移動手段と、
同じく前後方向（矢印Ｙ方向）に移動させる前後方向の
移動手段とからなっており、いずれも走行台車本体の上
面１ａに設けられている。
【００２２】左右方向の移動手段は、図１，２に示すよ
うに、第１の駆動手段としての駆動モータ７と、第１の
移動体８と、第１のセンサ９，９と、図示しない第１の
制御部とからなっている。
うに、第１の駆動手段としての駆動モータ７と、第１の
移動体８と、第１のセンサ９，９と、図示しない第１の
制御部とからなっている。
【００２３】駆動モータ７は、その回転軸７ａが走行台
車本体１の左右方向（図１中矢印Ｘ方向）へ向くように
配置されている。駆動モータ７の回転軸７ａには、ねじ
が切ってあり、このねじが移動体８に設けられためねじ
に螺合している。
車本体１の左右方向（図１中矢印Ｘ方向）へ向くように
配置されている。駆動モータ７の回転軸７ａには、ねじ
が切ってあり、このねじが移動体８に設けられためねじ
に螺合している。
【００２４】移動体８の上部には、搭載台２に向けて突
設された円柱形状の凸部８ａが設けられている。この凸
部８ａは、搭載台２の底面２ｂに、搭載台２の前後方向
（図中矢印Ｙ方向）へ向けて形成された第１の案内体と
しての横長の案内溝２ａに係合している。８ｂは移動体
８の移動を案内するためのリニアモーティブである。
設された円柱形状の凸部８ａが設けられている。この凸
部８ａは、搭載台２の底面２ｂに、搭載台２の前後方向
（図中矢印Ｙ方向）へ向けて形成された第１の案内体と
しての横長の案内溝２ａに係合している。８ｂは移動体
８の移動を案内するためのリニアモーティブである。
【００２５】このような駆動モータ７、移動体８等から
なる左右方向の移動手段は、走行台車本体１の前後に一
対設けられている。
なる左右方向の移動手段は、走行台車本体１の前後に一
対設けられている。
【００２６】これにより、左右方向の移動手段の２つの
駆動モータ７，７が作動すると、その回転方向によりそ
れぞれの移動体８，８が図１中矢印Ｘ方向に移動し、搭
載台２が走行台車本体１に対して矢印Ｘ方向に移動する
こととなる。この場合、駆動モータ７，７の回転方向や
回転量により、走行台車本体１に対して搭載台２を回動
させることも可能である。なお、後述する第２の移動体
１１が搭載台２の前後方向（図１中矢印Ｙ方向）に移動
する際、案内溝２ａは、搭載台２の前後方向への移動も
案内するようになっている。
駆動モータ７，７が作動すると、その回転方向によりそ
れぞれの移動体８，８が図１中矢印Ｘ方向に移動し、搭
載台２が走行台車本体１に対して矢印Ｘ方向に移動する
こととなる。この場合、駆動モータ７，７の回転方向や
回転量により、走行台車本体１に対して搭載台２を回動
させることも可能である。なお、後述する第２の移動体
１１が搭載台２の前後方向（図１中矢印Ｙ方向）に移動
する際、案内溝２ａは、搭載台２の前後方向への移動も
案内するようになっている。
【００２７】第１のセンサ９，９は、超音波等により距
離計測可能な距離センサであり、搭載台２の端縁前後に
配置されている。この第１のセンサ９，９は、走行台車
本体１がステーションＳの側方に停止した際、ステーシ
ョンＳの対向面Ｓ１との距離をそれぞれ計測することに
より、搭載台２の左右方向の位置ずれを検出するように
なっている。
離計測可能な距離センサであり、搭載台２の端縁前後に
配置されている。この第１のセンサ９，９は、走行台車
本体１がステーションＳの側方に停止した際、ステーシ
ョンＳの対向面Ｓ１との距離をそれぞれ計測することに
より、搭載台２の左右方向の位置ずれを検出するように
なっている。
【００２８】第１の制御部は、センサ９，９の計測値に
基づいて搭載台２がステーションＳに対して平行かつ所
定距離になるように、駆動モータ７，７の作動を制御す
るようになっている。
基づいて搭載台２がステーションＳに対して平行かつ所
定距離になるように、駆動モータ７，７の作動を制御す
るようになっている。
【００２９】前後方向の移動手段は、第２の駆動手段と
しての駆動モータ１０と、第２の移動体１１と、第２の
センサ１２，１２と、図示しない第２の制御部とからな
っており、走行台車本体１のほぼ中央部に配置されてい
る。
しての駆動モータ１０と、第２の移動体１１と、第２の
センサ１２，１２と、図示しない第２の制御部とからな
っており、走行台車本体１のほぼ中央部に配置されてい
る。
【００３０】駆動モータ１０は、その回転軸１０ａが走
行台車１の前後方向（図１中矢印Ｙ方向）へ向くように
配置されている。駆動モータ１０の回転軸１０ａには、
左右の移動手段同様にねじが切ってあり、このねじが移
動体１１に設けられためねじに螺合している。移動体１
１の上部に突設された凸部１１ａは、搭載台２の底面２
ｂに、搭載台２の左右方向（図中矢印Ｘ方向）へ向けて
形成された第２の案内体としての縦長の案内溝１１ｃに
係合している。１１ｂは移動体１１の移動を案内するリ
ニアモーティブである。
行台車１の前後方向（図１中矢印Ｙ方向）へ向くように
配置されている。駆動モータ１０の回転軸１０ａには、
左右の移動手段同様にねじが切ってあり、このねじが移
動体１１に設けられためねじに螺合している。移動体１
１の上部に突設された凸部１１ａは、搭載台２の底面２
ｂに、搭載台２の左右方向（図中矢印Ｘ方向）へ向けて
形成された第２の案内体としての縦長の案内溝１１ｃに
係合している。１１ｂは移動体１１の移動を案内するリ
ニアモーティブである。
【００３１】このような前後方向の移動手段によれば、
駆動モータ１０が作動すると、その回転方向により移動
体１１が図１中矢印Ｙ方向に移動し、搭載台２が図中Ｙ
方向に移動することとなる。なお、上述した第１の移動
体８が搭載台２の左右方向（図１中矢印Ｘ方向）に移動
する際、案内溝１１ｃは、搭載台２の左右方向への移動
も案内するようになっている。
駆動モータ１０が作動すると、その回転方向により移動
体１１が図１中矢印Ｙ方向に移動し、搭載台２が図中Ｙ
方向に移動することとなる。なお、上述した第１の移動
体８が搭載台２の左右方向（図１中矢印Ｘ方向）に移動
する際、案内溝１１ｃは、搭載台２の左右方向への移動
も案内するようになっている。
【００３２】第２のセンサ１２，１２には、反射式のフ
ォトセンサ等を用いている。この第２のセンサ１２，１
２は、走行台車本体１がステーションＳの側方に停止し
た際、ステーションＳの対向面Ｓ１の所定の位置に取り
付けられた反射板Ｓ２により、搭載台２の前後方向の位
置ずれを検出するようになっている。
ォトセンサ等を用いている。この第２のセンサ１２，１
２は、走行台車本体１がステーションＳの側方に停止し
た際、ステーションＳの対向面Ｓ１の所定の位置に取り
付けられた反射板Ｓ２により、搭載台２の前後方向の位
置ずれを検出するようになっている。
【００３３】第２の制御部は、センサ１２，１２の検出
に基づいてステーションＳに対する搭載台２の前後方向
（図中矢印Ｙ方向）のずれが是正されるように（センサ
１２，１２の両方ともＯＮするように）、駆動モータ１
０の作動を制御するようになっている。搭載台２には、
図示しないスライドフォークが配置されており、ステー
ションＳとの間で荷を受け渡す。
に基づいてステーションＳに対する搭載台２の前後方向
（図中矢印Ｙ方向）のずれが是正されるように（センサ
１２，１２の両方ともＯＮするように）、駆動モータ１
０の作動を制御するようになっている。搭載台２には、
図示しないスライドフォークが配置されており、ステー
ションＳとの間で荷を受け渡す。
【００３４】なお、搭載台２は、移動後、荷の受け渡し
が終了すると、第１，第２の制御部の制御によって上述
した前後左右の移動手段が逆に作動することによりもと
の位置に戻る。
が終了すると、第１，第２の制御部の制御によって上述
した前後左右の移動手段が逆に作動することによりもと
の位置に戻る。
【００３５】次に、上述した構成を有する走行台車の作
用を図６（ａ）〜（ｃ）をも参照して説明する。
用を図６（ａ）〜（ｃ）をも参照して説明する。
【００３６】図６（ａ）に示すように、走行台車Ａは、
ステーションＳの側方に走行してきて停止する。その
後、左右方向の位置調整手段のセンサ９，９により搭載
台２の左右方向の位置ずれが検出される。同図に示すよ
うに、走行台車Ａに左右方向の位置ずれがある場合に
は、上述した作用により駆動モータ７，７が作動し、搭
載台２が左右方向に位置調整される（図６（ｂ）参
照）。
ステーションＳの側方に走行してきて停止する。その
後、左右方向の位置調整手段のセンサ９，９により搭載
台２の左右方向の位置ずれが検出される。同図に示すよ
うに、走行台車Ａに左右方向の位置ずれがある場合に
は、上述した作用により駆動モータ７，７が作動し、搭
載台２が左右方向に位置調整される（図６（ｂ）参
照）。
【００３７】その後、前後方向の位置調整手段のセンサ
１２，１２により、搭載台２の前後方向の位置ずれが検
出される。図６（ｂ）に示すように、搭載台２が前後方
向にずれている場合には、上述した作用により駆動モー
タ１０が作動し、搭載台２が前後方向に位置調整される
（図６（ｃ）参照）。
１２，１２により、搭載台２の前後方向の位置ずれが検
出される。図６（ｂ）に示すように、搭載台２が前後方
向にずれている場合には、上述した作用により駆動モー
タ１０が作動し、搭載台２が前後方向に位置調整される
（図６（ｃ）参照）。
【００３８】これにより、搭載台２は、ステーションＳ
に対して、移載に適切な位置に調整されることとなる。
に対して、移載に適切な位置に調整されることとなる。
【００３９】なお、搭載台２の位置ずれがない場合に
は、通常通りに荷の移載が行なわれる。
は、通常通りに荷の移載が行なわれる。
【００４０】このように、本実施例の走行台車によれ
ば、ステーションＳに対する搭載台２の位置ずれが搭載
台２に設けられた第１，第２のセンサ９，９，１２，１
２により直接的に検出され、この検出に基づいて搭載台
２の位置ずれが第１，第２の制御部により調整されるよ
うになっているので、ステーションＳの側方の所定の停
止位置よりずれて走行台車が停止した場合でも、搭載台
２の位置をステーションＳに対して正確に調整すること
ができ、したがって、荷の受け渡しを確実に行なうこと
ができる。しかも、搭載台２は一枚の板状となっている
ので、搭載台２を薄くシンプルな構成とすることがで
き、走行台車の小型化を図ることができる。
ば、ステーションＳに対する搭載台２の位置ずれが搭載
台２に設けられた第１，第２のセンサ９，９，１２，１
２により直接的に検出され、この検出に基づいて搭載台
２の位置ずれが第１，第２の制御部により調整されるよ
うになっているので、ステーションＳの側方の所定の停
止位置よりずれて走行台車が停止した場合でも、搭載台
２の位置をステーションＳに対して正確に調整すること
ができ、したがって、荷の受け渡しを確実に行なうこと
ができる。しかも、搭載台２は一枚の板状となっている
ので、搭載台２を薄くシンプルな構成とすることがで
き、走行台車の小型化を図ることができる。
【００４１】以上、本発明の実施例について説明した
が、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本
発明の要旨の範囲内において適宜変形実施可能である。
が、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本
発明の要旨の範囲内において適宜変形実施可能である。
【図１】本発明に係る走行台車の第１実施例を示す搭載
台の要部透視平面図。
台の要部透視平面図。
【図２】図１の正面図。
【図３】アーム部の拡大縦断面図。
【図４】（ａ），（ｂ）は図３のＡ−Ａ矢視端面図、Ｂ
−Ｂ矢視端面図。
−Ｂ矢視端面図。
【図５】搭載台を位置調整したときの要部透視平面図。
【図６】（ａ）から（ｃ）は作用説明図。
【図７】従来の走行台車がステーションの側方に停止し
た状態を示す概略平面図。
た状態を示す概略平面図。
１ 走行台車本体 ２ 搭載台 ３ アーム部
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B60P 1/00 B62B 3/02 B62B 5/00
Claims (1)
- 【請求項１】 走行台車本体と、この走行台車本体の上
面に設けられた一枚の板状の荷の搭載台と、前記走行台
車本体の上面と前記搭載台の底面との間に介装され、搭
載台を走行台車本体に対して前後左右方向に移動自在に
支持する支持体と、前記走行台車本体の上面に設けられ
た第１，第２の駆動手段と、第１の駆動手段により前記
走行台車本体に対して左右方向に移動する第１の移動体
と、前記第２の駆動手段により前記走行台車本体に対し
て前後方向に移動する第２の移動体と、前記搭載台の下
面に設けられ、前記第１の移動体に係合して第１の移動
体とともに左右方向に移動し、搭載台を左右方向に移動
させるとともに、搭載台の前後方向への移動も案内する
ことが可能な第１の案内体と、前記搭載台の下面に設け
られ、前記第２の移動体に係合して第２の移動体ととも
に前後方向に移動し、搭載台を前後方向に移動させると
ともに、搭載台の左右方向への移動も案内することが可
能な第２の案内体と、前記搭載台に設けられ、ステーシ
ョンに対する搭載台の左右方向の位置ずれを検出する第
１のセンサと、前記搭載台に設けられ、ステーションに
対する搭載台の前後方向の位置ずれを検出する第２のセ
ンサと、これら第１，第２のセンサの検出にもとづいて
前記第１，第２の駆動手段を駆動制御する制御部とを具
備した走行台車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4341431A JP2845067B2 (ja) | 1992-11-27 | 1992-11-27 | 走行台車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4341431A JP2845067B2 (ja) | 1992-11-27 | 1992-11-27 | 走行台車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06156140A JPH06156140A (ja) | 1994-06-03 |
| JP2845067B2 true JP2845067B2 (ja) | 1999-01-13 |
Family
ID=18346028
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4341431A Expired - Fee Related JP2845067B2 (ja) | 1992-11-27 | 1992-11-27 | 走行台車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2845067B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6267259B1 (en) | 1998-12-25 | 2001-07-31 | Murata Kikai Kabushiki Kaisha | Overhead travelling carriage |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH057865Y2 (ja) * | 1987-10-01 | 1993-02-26 | ||
| JPH0434170U (ja) * | 1990-07-19 | 1992-03-19 |
-
1992
- 1992-11-27 JP JP4341431A patent/JP2845067B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6267259B1 (en) | 1998-12-25 | 2001-07-31 | Murata Kikai Kabushiki Kaisha | Overhead travelling carriage |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06156140A (ja) | 1994-06-03 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR960038680A (ko) | 복수의 기기 사이에서 취급매체를 수수하는(주고받는)장치, 이를 구비한 현금처리시스템 및 거래매체의 수수방법 | |
| JP2845067B2 (ja) | 走行台車 | |
| US4781514A (en) | Material handling vehicle load retention apparatus | |
| JPH0345321B2 (ja) | ||
| JP3158664B2 (ja) | 走行台車 | |
| JPH1053127A (ja) | 荷物積載時の位置決め装置 | |
| JPH01248209A (ja) | 搬送駆動車及び台車搬送装置 | |
| JPH0753512B2 (ja) | ドア位置決め搬送台車 | |
| JPS5942285A (ja) | 姿勢制御台車 | |
| JP3454338B2 (ja) | 物品搬送車 | |
| JP3161594B2 (ja) | 移載装置 | |
| JPH031951Y2 (ja) | ||
| JP2538303Y2 (ja) | 搬送用電車 | |
| JPH0248185A (ja) | 走行位置決め装置 | |
| JP3150842B2 (ja) | 工場用無人運搬車 | |
| JP3082042B2 (ja) | ワーク移載システム | |
| JPH045228Y2 (ja) | ||
| JPH04333404A (ja) | 荷役装置 | |
| JPH0564109U (ja) | スタッカクレーン | |
| JPH09257448A (ja) | 接触式測距センサ | |
| JPH0130675B2 (ja) | ||
| JPH0735530A (ja) | 測定装置 | |
| JPS6150070B2 (ja) | ||
| JP3742162B2 (ja) | 親子台車のレール継ぎ装置 | |
| JPH1017291A (ja) | 搬送車両の荷役補助装置及びこの装置を備えた搬送車両及びその制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |