JP3454338B2 - 物品搬送車 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、車体をそれの横側
脇にステーションが位置する状態に停止させて、そのス
テーションとの間で物品の移載を行う伸縮式の移載装置
が設けられた物品搬送車に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる物品搬送車は、それに備えられて
いる伸縮式の移載装置によってステーションとの間で物
品を移載し、物品を搬送するものである。物品搬送車が
ステーションとの間で適正に物品の移載を行うために
は、物品搬送車がステーションに対して適正位置に適正
姿勢で位置することが必要となるが、一般に、物品搬送
車の操向制御精度等との関係で、物品搬送車の操向制御
のみで、物品搬送車をステーションに対して適正状態で
停止させるのは困難である。そこで、物品搬送車がステ
ーションに対して適正でない状態で停止したときに、適
正な物品の移載が可能となるように移載装置の位置修正
を行う手段が設けられている。この移載装置の位置修正
を行う手段としては、従来、移載装置を車体前後方向及
び車体左右方向に移動させるステージ並びに移載装置を
縦軸芯周りに回動させるステージを設けて、車体のステ
ーションに対する位置を検出しながら、それらのステー
ジの作動により物品移載を適正に行えるように修正して
いた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来構成では、物品搬送車が、それの車体の横側脇にステ
ーションが位置する正規の姿勢よりも平面視で斜めに傾
いてしまったような場合には、物品搬送車の移載装置を
車体前後方向に移動させるステージの作動と、移載装置
を車体横幅方向に移動させるステージの作動とを独立に
取り扱うことができず両者にクロストークが生じる。す
なわち、移載装置を車体前後方向に移動させると、移載
装置がステーションとの接近離間方向に移動し、又、移
載装置を車体横幅方向に移動させると、移載装置が車体
が前後に移動したのと同様の位置変動を起こすのであ
る。従って、移載装置をステーションに対して適正姿勢
とするために、移載のための許容範囲に収斂するまで各
ステージを交互に作動させることになって、移載装置の
位置修正に時間がかかり、物品の移載動作に時間のかか
るものとなる不都合があった。

【０００４】このような、不都合を回避するためには、
物品搬送車のステーションに対する停止位置を計測し、
その計測値から移載装置を適正な位置に位置させるため
の各ステージの作動量を予測演算し、その演算結果に従
って各ステージを実際に作動させるような構成も考えら
れる。しかしながら、各ステージの機械的作動精度等と
の関係で、演算結果通り各ステージを作動させても移載
装置が適正位置に位置することを保証し得ない場合もあ
り、上記演算処理自体により制御構成が複雑かする上
に、更に修正動作が必要となる場合もある。本発明は、
上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、
簡素な制御構成で、短時間に物品の移載動作を行えるよ
うにする点にある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記請求項１記載の構成
を備えることにより、物品搬送車に備えられた制御装置
は、先ず、平面視による物品搬送車の車体のステーショ
ンに対する傾きを傾き検出手段にて検出し、その検出情
報に基づいて移載装置がステーションに対して適正姿勢
となるように回動駆動手段にて移載装置を縦軸芯周りに
回動駆動する。次に、そのときのすなわち回動駆動手段
にて調整した後の、ステーションに対する車体前後方向
での車体の位置を位置検出手段にて検出し、その検出情
報に基づいて移載装置が車体前後方向においてステーシ
ョンに対して適正位置に位置するように前後方向駆動手
段にて移載装置を車体前後方向に移動させる。

【０００６】更に、そのときのすなわち前後方向駆動手
段にて調整した後の、ステーションとの間の距離を距離
検出手段にて検出し、その検出情報に基づいて移載装置
のステーションへの突出量が物品移載のための適正量と
なるように、移載装置の突出量を調節する。つまり、移
載装置の傾きと、車体前後方向での位置を調整した後
に、最終的に、移載装置の突出量の調整を行うことで、
ステーションとの物品が適正に行われ得る位置及び姿勢
に調整するので、各検出手段の検出情報がそのまま各駆
動手段の作動に反映され、各駆動手段の作動のための複
雑な演算処理が不要であり、又、基本的に上記３段階の
修正作動によって移載装置を適正位置に位置させ且つ適
正姿勢とすることができる。もって、簡素な制御構成
で、短時間に物品の移載動作を行えるようにできるに至
った。しかも、移載装置の位置調整等に必要となる距離
検出手段，傾き検出手段及び位置検出手段が移載装置と
一体に回動及び前後移動するので、上記各駆動手段によ
る駆動の対象となる移載装置の位置等の情報が直接的に
検出にかかるものとなり、制御のための情報を的確に得
ることができて、各駆動手段を制御するための制御構成
を一層簡素化することができる。

【０００７】

【０００８】又、上記請求項２記載の構成を備えること
により、距離検出手段及び傾き検出手段が、車体前後方
向に離間配置された一対の距離検出部にて兼用構成され
ている。つまり、車体前後方向に離間配置された一対の
距離検出部の夫々でステーションとの間の距離を検出す
れば、それらの検出情報から平面視による車体のステー
ションに対する傾きを検出できるのである。もって、距
離検出手段と傾き検出手段とを兼用構成することで、物
品搬送車の構成の簡素化を図れる。

【０００９】又、上記請求項３記載の構成を備えること
により、移載装置は横幅方向駆動手段によって車体横幅
方向への移動することができる。すなわち、伸縮式の移
載装置は、一般にその伸縮作動のための構成が複雑なも
のとなるので、それの突出量を必ずしも充分に確保でき
ない場合もある。このような場合に、移載装置の突出量
を補完するべく、移載装置自体を車体横幅方向に移動さ
せる横幅方向駆動手段を備えることで、突出量の確保と
装置構成の簡素化とを合理的に達成することができる。

【００１０】又、上記請求項４記載の構成を備えること
により、物品搬送車に直方体状に形成された物品を搭載
するときに、その物品は、平面視による物品の長手方向
が車体の前後方向に沿う姿勢となって搭載される。物品
搬送車は、走行安定性等の見地から平面視で車体前後方
向に長いのが一般的であり、物品を車体の一般的な形状
に適合させて搭載するのである。従って、物品の長手方
向が車体横幅方向となるように搭載したのでは、車体前
後方向視による物品をも含めた物品搬送車全体の投影面
積が大となって、平面視による物品の搬送に要するスペ
ースが大となってしまう不都合があるが、物品の長手方
向を車体前後方向に沿う姿勢とすることで、このような
不都合を可及的に回避できる。しかも、物品を上記の姿
勢とするための手段を、移載装置を縦軸芯周りに回動駆
動する回動駆動手段にて兼用しているので、装置構成の
複雑化を可及的に抑制することができる。

【００１１】

【発明の実施の形態】以下、本発明の物品搬送車の実施
の形態を図面に基づいて説明する。物品搬送車Ｖは、概
略的な設備のレイアウトである図１５に示すように、複
数のステーションＳＴに沿って敷設された誘導ラインＬ
に沿って自動走行し、各ステーションＳＴ間で物品Ｃを
搬送する。物品搬送車Ｖは、図１及び図２に示すよう
に、車体前後方向に一対に配置された操向輪兼用の駆動
輪１ａ，１ｂ及び車体横幅方向に一対に配置されたキャ
スタ式遊転輪２ａ，２ｂが設けられた走行台車部３と、
フォーク装置４が備えられた物品移載部５と、物品移載
部５に搭載された物品Ｃを覆う上部カバー部６とから構
成されている。

【００１２】物品移載部５に備えられたフォーク装置４
は、図２及び図５に示すように、上面に形成される物品
受け止め保持部４ａが出退用モータＭ５によって、それ
の長手方向に出退駆動されるものであり、ステーション
ＳＴとの間で物品Ｃの移載を行う伸縮式の移載装置ＴＥ
として機能する。フォーク装置４は、図４及び図５に示
すように、旋回台１０上に昇降自在に取り付けられてい
る。具体的には、フォーク装置４の下端側が昇降用ボー
ルネジ機構１１を介して旋回台１０上に取り付けられて
おり、その昇降用ボールネジ機構１１をタイミングベル
ト１２を介して昇降用モータＭ１にて回動駆動してフォ
ーク装置４を昇降させる。尚、図示を省略するが、旋回
台１０上には、フォーク装置４を昇降案内するガイド機
構が備えられている。

【００１３】旋回台１０は、図３及び図５に示すよう
に、前後スライドテーブル１３上に縦軸芯周りに回動自
在に取り付けられ、前後スライドテーブル１３は、案内
レール１４ａに案内される状態で車体前後方向（図３乃
至図５における紙面上下方向であり、以下、便宜上「Ｘ
方向」という場合がある）に移動自在に左右スライドテ
ーブル１４上に取り付けられ、左右スライドテーブル１
４は、案内レール１５ａに案内される状態で車体横幅方
向（図３及び図４における紙面左右方向であり、以下、
便宜上「Ｙ方向」という場合がある）に移動自在に、走
行台車部３の上部に固定されたベースプレート１５上に
取り付けられている。

【００１４】旋回台１０は、前後スライドテーブル１３
上に取り付けられた旋回用モータＭ２の駆動力によっ
て、旋回台１０の周囲に巻回されたタイミングベルト１
６を駆動することで旋回駆動される。従って、旋回台１
０及び旋回用モータＭ２を主要部としてフォーク装置４
を縦軸芯周りに回動駆動する回動駆動手段ＲＭが構成さ
れている。前後スライドテーブル１３は、左右スライド
テーブル１４上に取り付けられた前後動用ボールネジ機
構１７及び前後動用ボールネジ機構１７を回動駆動する
前後動用モータＭ３にてＸ方向に移動駆動される。従っ
て、前後スライドテーブル１３，前後動用ボールネジ機
構１７及び前後動用モータＭ３を主要部としてフォーク
装置４を車体前後方向に移動させる前後方向駆動手段Ｆ
Ｒを構成している。

【００１５】左右スライドテーブル１４は、ベースプレ
ート１５上に取り付けられた左右動用ボールネジ機構１
８及び左右動ボールネジ機構１８のプーリ１８ａをベル
ト１８ｂを介して回動駆動する左右動用モータＭ４によ
って、左右スライドテーブル１４と左右動用ボールネジ
機構１８を連結する連結アーム１９を移動駆動すること
で、Ｙ方向に移動駆動される。従って、左右スライドテ
ーブル１４，左右動用ボールネジ機構１８及び左右動モ
ータＭ４を主要部としてフォーク装置４を車体横幅方向
に移動させる横幅方向駆動手段ＴＤを構成している。

【００１６】この他、前後スライドテーブル１３上に
は、フォーク装置４にて各ステーションＳＴから移載し
た物品Ｃの下面の４隅を支持する物品支持部２０ａが取
り付けられた物品載置台２０が取り付けられている。こ
の物品支持部２０ａとフォーク装置４の物品受け止め保
持部４ａとの上下関係は、フォーク装置４が昇降下端位
置に位置するときは、物品受け止め保持部４ａが物品支
持部２０ａよりも低く、フォーク装置４が昇降用モータ
Ｍ１にて上昇駆動された昇降上端位置に位置するとき
は、物品受け止め保持部４ａが物品支持部２０ａよりも
高い位置に位置する。このような位置関係に設定するこ
とで、物品搬送車Ｖが物品Ｃを搭載して搬送するとき
は、物品Ｃを物品載置台２０上に載置して搬送し、目的
のステーションＳＴに到達したときは、フォーク装置４
にて物品Ｃをすくい上げて荷卸しをするのである。

【００１７】又、旋回台１０上には、図３等に示すよう
に、平面視でフォーク装置４を挟んで左右両側に一対の
距離検出部としての光学式距離センサ２１ａ，２１ｂが
取り付けられ、更に、フォーク装置４の突出側の先端の
下方側に、ステーションＳＴ側に取り付けられた車体前
後方向での位置検出用の反射テープ３０を検出する一対
の光センサ２３が取り付けられている。これにより、距
離センサ２１ａ，２１ｂ及び光センサ２３は、フォーク
装置４と一体に回動及び前後移動する。尚、光学式距離
センサ２１ａ，２１ｂは、ステーションＳＴへスポット
光を照射し、光源位置と異なる位置から、車体とステー
ションＳＴとの接近離間に伴う、その光スポットの位置
変化を測定し、いわゆる三角測量の原理で物品搬送車Ｖ
とステーションＳＴとの間の距離を求めるものである。

【００１８】上部カバー部６は、図１及び図２に示すよ
うに、物品載置台２０に載置されている物品Ｃを完全に
覆うように形成されており、物品Ｃの転落防止や物品Ｃ
が他物に接触して損傷するのを防止する働きをする。上
部カバー部６の車体横幅方向両側には、物品Ｃの移載時
に開放するためのシャッタ２４が設けられている。シャ
ッタ２４は、図６及び図７に示すように、その下端部の
車体前後方向両側を、ガイドローラ２５ａを備えた昇降
案内体２５にて支持され、昇降案内体２５がガイドレー
ル２６に沿って昇降移動することによって開閉される。
昇降案内体２５には、閉じ状態のシャッタ２４の上下両
端近くに配置されるプーリ２７間に掛け渡されるタイミ
ングベルト２８の一部が固定されており、タイミングベ
ルト２８を開閉用モータＭ６にて駆動することで、昇降
案内体２５が昇降し、シャッタ２４が開閉駆動される。
尚、上方側のプーリ２８が連結軸２９にて連結されてい
るので、車体前後方向両側のタイミングベルト２８は連
動して作動する。

【００１９】上記構成の物品搬送車Ｖは、図８（ハ）に
示すように、物品搬送車Ｖの車体を、それの横側脇にス
テーションＳＴが位置する状態に停止させて物品Ｃの移
載を行う。本実施の形態では、図１５に示すようなレイ
アウトを例示する関係上、ステーションＳＴとの移載の
形態は、図８に示すようなステーションＳＴが車体左側
（図８においては紙面上側が物品搬送車Ｖの進行方向）
に位置する状態での移載のみとなるが、図９に示すよう
なステーションＳＴが車体右側に位置する状態で移載を
行うことももちろん可能である。本実施の形態において
搬送対象となる物品Ｃは、平面視で長方形状となる直方
体状をしており、物品搬送車Ｖへの搭載時においては、
車体形状との関係上、平面視における物品Ｃの長手方向
が、車体の前後方向に沿う姿勢で物品載置台２０上に載
置される。

【００２０】一方、フォーク装置４の物品受け止め保持
部４ａにて物品Ｃを安定的に支持するために、更に、ス
テーションＳＴ側の装置構成の都合上、ステーションＳ
Ｔに対して物品Ｃの移載を行うときは、物品Ｃを９０度
向き変更する必要がある。このため、旋回用モータＭ２
によって旋回台１０を回動駆動する。但し、物品Ｃを物
品載置台２０から持ち上げた状態で、旋回台１０を旋回
させると、物品Ｃが上部カバー部６に接触してしまうの
で、図８（イ）に一点鎖線にて示すように、左右動用モ
ータＭ４を作動させて左右スライドテーブル１４及びそ
れに支持される移載装置４を一旦ステーションＳＴ側へ
移動させた後に、図８（ロ）に概略的に軌跡を示すよう
に、旋回台１０を旋回させ、フォーク装置４を縦軸芯周
りに９０度回動させる。これは、見方を変えると、フォ
ーク装置４自体をステーションＳＴ側へ移動させること
で、フォーク装置４の突出量を補うことともなってい
る。

【００２１】フォーク装置４の作動は、車体側に引退し
た姿勢から左右両側に突出するのではなく、図８（ハ）
に示す片側にのみ突出作動し、図９に示すようなステー
ションＳＴが反対側に位置する場合は、旋回台１０を旋
回させ、フォーク装置４の突出側をステーションＳＴに
向けて物品Ｃの移載を行う。これに対応して、光学式距
離センサ２１ａ，２１ｂ及び光センサ２３は、フォーク
装置４の突出側のみを検出対象範囲としている。

【００２２】図８は、物品搬送車ＶがステーションＳＴ
に対して適正位置に停止した場合の移載の様子を図示し
ているが、実際には、ステーションＳＴに対して車体が
傾いて停止する場合があり、このような場合には、フォ
ーク装置４の位置修正等を行う必要がある。この位置修
正等の動作は、図１０に制御ブロック図として図示する
ように、走行台車部３に設けられた制御装置ＣＯの制御
により実行される。以下、制御手段としての制御装置Ｃ
Ｏの制御による、上記位置修正等を含む移載時の動作
を、図１１及び１２の動作説明図及び図１３に示すフロ
ーチャートに基づいて説明する。尚、図１３に示すフロ
ーチャートは、物品搬送車Ｖに搭載した物品Ｃをステー
ションＳＴへ移載する場合の動作を示すものである。

【００２３】図１３に示すフローチャートは、図示しな
い停止マーク等を検出して、物品搬送車Ｖが停止した後
に処理を開始する。尚、フォーク装置４の位置調整等の
ために必要となる基本的な位置情報は、予めティーチン
グにより制御装置ＣＯに記憶させてある。具体的には、
作業者の操作によって、図１１に示すように、左右スラ
イドテーブル１４をステーションＳＴ側へ設定量移動さ
せた状態で、ステーションＳＴとの間で適正に物品Ｃの
移載が行える状態となるように調整され、その調整後
に、距離センサ２１ａの検出値「ａ」、距離センサ２１
ｂの検出値「ｂ」を検出して記憶すると共に、距離検出
の対象となったステーションＳＴの端部と物品Ｃの中心
との間隔「ｅ」も記憶しておくのである。

【００２４】実際の運行において、物品搬送車Ｖが、そ
れの横側脇にステーションＳＴが位置する状態で停止す
ると、先ずステーションＳＴ側のシャッタ２４を開き作
動させて（ステップ＃１）、図１２（イ）に示すように
左右スライドテーブル１４をステーションＳＴ側へ設定
量移動させる（ステップ＃２）。この後、フォーク装置
４を上昇させ、物品受け止め保持部４ａにて物品Ｃを保
持した状態で、旋回台１０を９０度回転させて、フォー
ク装置４の突出側をステーションＳＴに向ける。この状
態では、距離センサ２１ａ，２１ｂ及び光センサ２３の
検出対象範囲もステーションＳＴ側に存在することにな
る。又、一対の距離センサ２１ａ，２１ｂは、車体前後
方向に離間配置された状態となっている。

【００２５】この状態で、距離センサ２１ａ，２１ｂに
て距離を検出し、その検出情報から平面視による車体の
ステーションＳＴに対する傾きを検出して、その傾きが
適正か否かを判断する（ステップ＃５）。すなわち、距
離センサ２１ａ，２１ｂ夫々の検出値を図１２（イ）に
示すように「ａ' 」，「ｂ' 」とすると、そのときの傾
きの程度を表すｆ＝（ａ' ＋ｃ）−（ｂ' ＋ｄ）の値
を、ティーチング時のｔ＝（ａ＋ｃ）−（ｂ＋ｄ）の値
と比較し、そのｔの値からのずれが許容範囲内か否かを
判断する。ここで、「ｃ」は、距離センサ２１ａと旋回
台１０の旋回中心とのＹ方向における間隔であり、
「ｄ」は、距離センサ２１ｂと旋回台１０の旋回中心と
のＹ方向における間隔であり、いずれも既知の固定値で
ある。従って、一対の距離センサ２１ａ，２１ｂは、平
面視による車体のステーションに対する傾きを検出する
傾き検出手段ＳＳを構成する。

【００２６】傾きが適正でなければ、距離センサ２１
ａ，２１ｂにて上記のように傾きを検出しながら、ティ
ーチング時の「ｔ」の値からのずれが許容範囲内となる
まで旋回台１０を旋回させる（ステップ＃５，＃６）。
図１２（ロ）に示すように、傾きの修正が終了すると、
次に、フォーク装置４の車体前後方向（Ｘ方向）の位置
を調整する。この調整のために、図１４に示すように、
ステーションＳＴにおける物品搬送車Ｖ側の端面に、光
センサ２３の検出対象となる反射テープ３０が貼着され
ている。反射テープ３０は、中央の光反射部３０ａの両
脇に光を反射しない無反射部３０ｂを備えた構成として
あり、一対の光センサ２３の両方が光反射部３０ａを検
出する状態が、Ｘ方向（厳密には、物品搬送車Ｖが適正
姿勢で停止したときのＸ方向）においてフォーク装置４
が適正位置に位置するものとなるように、反射テープ３
０の貼着位置を設定してある。

【００２７】従って、一対の光センサ２３の何れか一方
が反射テープ３０の光反射部３０ａからの反射光を検出
する状態となっていると、上記の適正位置に位置するま
で、その反射光を検出している光センサ２３の側に前後
スライドテーブル１３を移動させるのである（ステップ
＃７，＃８）。すなわち、一対の光センサ２３は、ステ
ーションＳＴに対する車体前後方向での車体の位置を検
出する位置検出手段ＰＳを構成する。

【００２８】図１２（ハ）に示すように、Ｘ方向での修
正が終了すると、そのときの距離センサ２１ａ，２１ｂ
の検出情報に基づいて、フォーク装置４の突出量を求め
る（ステップ＃９）。すなわち、距離センサ２１ａ，２
１ｂ夫々の検出値を「ａ" 」，「ｂ" 」として、ｙ＝
（（ａ" ＋ｃ）＋（ｂ" ＋ｄ））／２から、ステーショ
ンＳＴとの間の平均距離を求め、「ｙ＋ｅ」をフォーク
装置４の突出量として設定するのである。従って、距離
センサ２１ａ，２１ｂは、ステーションＳＴとの間の距
離を検出する距離検出手段ＤＳとしても機能し、この距
離検出手段ＤＳと傾き検出手段ＳＳとを兼用構成してい
ることになる。突出量を求めると、求めた突出量だけフ
ォーク装置４を作動させ（ステップ＃１０）、更に、フ
ォーク装置４を下降させた後（ステップ＃１１）、車体
側へ引退操作する（ステップ＃１２）。

【００２９】フォーク装置４の引退後、フォーク装置４
の長手方向が、車体前後方向に沿う姿勢となるように旋
回台１０を旋回し（ステップ＃１３）、左右スライドテ
ーブル１４を車体側へ移動させた後（ステップ＃１
４）、シャッタ２４を閉じ操作して（ステップ＃１
５）、物品Ｃの移載動作を終了する。この後、物品搬送
車Ｖは次の目的ステーションに移動する。尚、ステーシ
ョンＳＴの物品Ｃを物品搬送車Ｖに移載するときの各部
の動作は、上記の移載の場合と比較すると、フォーク装
置４の昇降のタイミングが異なる以外は同様の動きをす
るので説明を省略する。

【００３０】〔別実施形態〕以下、本発明の別実施形態
を列記する。 上記実施の形態では、伸縮式の移載装置の一例とし
てフォーク装置４を例示しているが、例えば、先端に物
品係止用のフックを備えたアームをステーションＳＴに
対して出退操作するように伸縮式の移載装置を構成し、
そのフックが物品Ｃの一部に係止した状態で上記アーム
を出退させて、物品搬送車ＶとステーションＳＴとの間
で移動させるようにする等、種々の形式の伸縮式の移載
装置に本発明を適用することができる。

【００３１】 上記実施の形態では、傾き検出手段Ｓ
Ｓと距離検出手段ＤＳとを光学式距離センサ２１ａ，２
１ｂにて兼用構成しているが、これら別個に設けても良
い。 上記実施の形態では、傾き検出手段ＳＳとして、一
対の距離センサを利用しているが、例えば、ステーショ
ンＳＴに対してビーム光を投射し、反射ビーム光と出射
ビーム光のＸ方向での間隔、及び、距離検出手段ＤＳに
て求めたステーションＳＴとの間の距離情報とに基づい
て、上記ビーム光のステーションＳＴでの反射角を求め
て傾きを検出する等、種々の検出形態を用いることがで
きる。又、上記の投射ビーム光と反射ビーム光とのＸ方
向での間隔を検出するセンサを車体前後方向に一対に離
間配置することで、夫々の検出情報から平面視での車体
のステーションＳＴに対する傾き及び車体とステーショ
ンＳＴとの間隔を演算により求めることもできる。更
に、距離検出手段ＤＳについては、パルス光をステーシ
ョンＳＴに向けて投射し、そのパルス光が物品搬送車Ｖ
に戻ってくるまでの時間を計測して距離を求める方式
や、超音波を利用したもの等、種々の検出形態を用いる
ことができる。

【００３２】 上記実施の形態では、フォーク装置４
は、それの出退方向の片側にのみ突出するように構成し
ているが、両側に突出可能に構成しても良い。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態にかかる物品搬送車の側面
図

【図２】本発明の実施の形態にかかる物品搬送車の後面
図

【図３】本発明の実施の形態にかかる物品搬送車の平面
視による断面図

【図４】本発明の実施の形態にかかる物品搬送車の平面
視による断面図

【図５】本発明の実施の形態にかかる物品搬送車の側面
視による断面図

【図６】本発明の実施の形態にかかる物品搬送車の要部
拡大図

【図７】本発明の実施の形態にかかる物品搬送車の要部
拡大図

【図８】本発明の実施の形態にかかる物品の移載動作の
説明図

【図９】本発明の実施の形態にかかる物品の移載動作の
説明図

【図１０】本発明の実施の形態にかかる制御ブロック構
成図

【図１１】本発明の実施の形態にかかる位置調整等の説
明図

【図１２】本発明の実施の形態にかかる位置調整等の説
明図

【図１３】本発明の実施の形態にかかるフローチャート

【図１４】本発明の実施の形態にかかるステーションの
概略図

【図１５】本発明の実施の形態にかかる全体レイアウト
図

【符号の説明】

２１ａ，２１ｂ 距離検出部 Ｃ 物品 ＣＯ 制御手段 ＤＳ 距離検出手段 ＦＲ 前後方向駆動手段 ＰＳ 位置検出手段 ＲＭ 回動駆動手段 ＳＳ 傾き検出手段 ＳＴ ステーション ＴＤ 横幅方向駆動手段 ＴＥ 伸縮式の移載装置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 67/00 - 67/56 B65G 47/52 101 G05D 1/00 - 1/12

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車体をそれの横側脇にステーションが位
   置する状態に停止させて、そのステーションとの間で物
   品の移載を行う伸縮式の移載装置が設けられた物品搬送
   車であって、 車体側と前記ステーションとの間の距離を検出する距離
   検出手段と、平面視による車体の前記ステーションに対
   する傾きを検出する傾き検出手段と、前記ステーション
   に対する車体前後方向での車体の位置を検出する位置検
   出手段とが設けられ、 前記移載装置を、縦軸芯周りに回動駆動する回動駆動手
   段と、前記移載装置を車体前後方向に移動させる前後方
   向駆動手段とが設けられ、 前記ステーションに対して物品の移載を行うときに、 前記傾き検出手段の検出情報に基づいて、前記移載装置
   が前記ステーションに対して適正姿勢となるように前記
   回動駆動手段を作動させ、 そのときの前記位置検出手段の検出情報に基づいて、前
   記移載装置が、前記車体前後方向において前記ステーシ
   ョンに対して適正位置に位置するように前記前後方向駆
   動手段を作動させ、 そのときの前記距離検出手段の検出情報に基づいて、前
   記移載装置の前記ステーションへの突出量が物品移載の
   ための適正量となるように、前記移載装置の突出量を調
   整する制御手段が設けられ、 前記距離検出手段，前記傾き検出手段及び前記位置検出
   手段が、前記回動駆動手段及び前記前後方向駆動手段に
   よって、前記移載装置と一体に回動及び前後移動するよ
   うに構成されている 物品搬送車。
2. 【請求項２】 前記距離検出手段及び前記傾き検出手段
   が、車体前後方向に離間配置された一対の距離検出部に
   て兼用構成されている請求項１記載の物品搬送車。
3. 【請求項３】 前記移載装置を車体横幅方向に移動させ
   る横幅方向駆動手段が設けられている請求項１又は２記
   載の物品搬送車。
4. 【請求項４】 前記物品が直方体状に形成され、 その直方体状の物品を搭載するときに、平面視における
   物品の長手方向が、車 体の前後方向に沿う姿勢となるよ
   うに、前記回動駆動手段にて前記物品を回動させるよう
   に構成されている 請求項１〜３のいずれか１項に記載の
   物品搬送車。