JP3161594B2 - 移載装置 - Google Patents
移載装置Info
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- sensor
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Description
【０００１】
【発明の利用分野】この発明は、自走台車に用いる移載
装置の位置決めに関する。
装置の位置決めに関する。
【０００２】
【従来技術】アームやフォーク等の移載手段を自走台車
に搭載し、自動倉庫のステーション等との間で物品を移
載することが行われている。このような移載装置では、
移載前に移載手段をステーション等の目標位置に対して
位置決めすることが必要である。従来の移載装置では、
アームやフォーク等をテーブルに搭載して、自走台車の
進行方向（以下「Ｘ方向」）や横方向（以下「Ｙ方
向」）にテーブルごと移動させる。テーブルはＸ方向と
Ｙ方向とに独立して移動でき、自走台車のＸ方向のずれ
やＹ方向のずれ、及び自走台車の向きの傾き、の３種類
の誤差を補正する。テーブルには位置センサを設置し、
位置センサでテーブル位置が正しいかどうかを確認して
位置決めし、この後、移載手段を動作させて物品を移載
する。
に搭載し、自動倉庫のステーション等との間で物品を移
載することが行われている。このような移載装置では、
移載前に移載手段をステーション等の目標位置に対して
位置決めすることが必要である。従来の移載装置では、
アームやフォーク等をテーブルに搭載して、自走台車の
進行方向（以下「Ｘ方向」）や横方向（以下「Ｙ方
向」）にテーブルごと移動させる。テーブルはＸ方向と
Ｙ方向とに独立して移動でき、自走台車のＸ方向のずれ
やＹ方向のずれ、及び自走台車の向きの傾き、の３種類
の誤差を補正する。テーブルには位置センサを設置し、
位置センサでテーブル位置が正しいかどうかを確認して
位置決めし、この後、移載手段を動作させて物品を移載
する。
【０００３】しかしながらこの構成では、位置決めを行
う各方向について、物品の移載前にテーブル全体を移動
させることが必要で、テーブルに大がかりな機構が必要
となる。
う各方向について、物品の移載前にテーブル全体を移動
させることが必要で、テーブルに大がかりな機構が必要
となる。
【０００４】
【発明の課題】この発明の課題は、移載手段の位置決め
を簡単にすることにある（請求項１〜３）。請求項２で
の追加の課題は、自走台車の横方向に運動する移載手段
に対して特に適した位置決め機構を提供することにあ
る。請求項３での追加の課題は、自走台車の方向が移載
先に対して傾いていても正確に位置決めを行えるように
することにある。
を簡単にすることにある（請求項１〜３）。請求項２で
の追加の課題は、自走台車の横方向に運動する移載手段
に対して特に適した位置決め機構を提供することにあ
る。請求項３での追加の課題は、自走台車の方向が移載
先に対して傾いていても正確に位置決めを行えるように
することにある。
【０００５】
【発明の構成】この発明は、移載手段を、自走台車の進
行方向に沿って前後進させるための前後進手段を介し
て、前記自走台車に搭載した移載装置であって、位置セ
ンサを前記前後進手段に設けると共に、該位置センサを
前記進行方向に対する横方向に移動させることにより、
移載先に対して位置決めするための位置決め手段と、前
記位置決め手段からの信号に基づき移載手段の動作目標
位置を決定するための目標位置決定手段、とを設けたこ
とを特徴とする（請求項１）。
行方向に沿って前後進させるための前後進手段を介し
て、前記自走台車に搭載した移載装置であって、位置セ
ンサを前記前後進手段に設けると共に、該位置センサを
前記進行方向に対する横方向に移動させることにより、
移載先に対して位置決めするための位置決め手段と、前
記位置決め手段からの信号に基づき移載手段の動作目標
位置を決定するための目標位置決定手段、とを設けたこ
とを特徴とする（請求項１）。
【０００６】好ましくは、前記移載手段をアームまたは
フォークを用いた移載手段として、自走台車の横方向に
物品を移載するようにし、前記位置センサで、前記自走
台車の、進行方向に沿った位置のずれと、横方向に沿っ
た位置のずれと、向きの狂いとを検出するように構成す
る（請求項２）。
フォークを用いた移載手段として、自走台車の横方向に
物品を移載するようにし、前記位置センサで、前記自走
台車の、進行方向に沿った位置のずれと、横方向に沿っ
た位置のずれと、向きの狂いとを検出するように構成す
る（請求項２）。
【０００７】また好ましくは、前記前後進手段にはさら
に前記移載手段を旋回させるターンテーブルを設け、前
記位置センサを前記ターンテーブルに設置する（請求項
３）。
に前記移載手段を旋回させるターンテーブルを設け、前
記位置センサを前記ターンテーブルに設置する（請求項
３）。
【０００８】
【発明の作用と効果】この発明では、移載手段を自走台
車の進行方向に沿って前後進させるための前後進手段に
位置センサを設けて、位置センサを移載手段と共に進行
方向に沿って移動させて、進行方向に沿った位置決めを
行う。位置センサは、位置決め手段により、進行方向と
は横方向、例えば直角方向、に移動し、位置センサの移
動で横方向の位置ずれを求めて、目標位置決定手段でこ
れを補正するように移載手段の動作目標位置を決定して
移載する。このため、進行方向と横方向の２つの方向に
ついて、移載手段を正しく位置決めできる。また移載手
段は、位置センサと共に進行方向に沿って移動して進行
方向の位置ずれが補正され、横方向には位置センサのみ
を移動させて、移載手段自体を移動させるのではないの
で、位置決めの機構が簡単になる（請求項１）。
車の進行方向に沿って前後進させるための前後進手段に
位置センサを設けて、位置センサを移載手段と共に進行
方向に沿って移動させて、進行方向に沿った位置決めを
行う。位置センサは、位置決め手段により、進行方向と
は横方向、例えば直角方向、に移動し、位置センサの移
動で横方向の位置ずれを求めて、目標位置決定手段でこ
れを補正するように移載手段の動作目標位置を決定して
移載する。このため、進行方向と横方向の２つの方向に
ついて、移載手段を正しく位置決めできる。また移載手
段は、位置センサと共に進行方向に沿って移動して進行
方向の位置ずれが補正され、横方向には位置センサのみ
を移動させて、移載手段自体を移動させるのではないの
で、位置決めの機構が簡単になる（請求項１）。
【０００９】請求項２の発明では、移載手段をアームま
たはフォークで構成して、自走台車の横方向に移載を行
い、位置センサで、自走台車の進行方向に沿った位置ず
れ、横方向の位置ずれ、自走台車の車体の向き（姿勢）
の狂いの３つの誤差を検出する。この内で、進行方向に
沿った位置ずれは前後進手段で位置センサを前後進させ
る間にほぼ解消し、横方向の位置ずれは、アームやフォ
ークを自走台車から横方向に進出させる距離を補正する
ことにより、補正される。
たはフォークで構成して、自走台車の横方向に移載を行
い、位置センサで、自走台車の進行方向に沿った位置ず
れ、横方向の位置ずれ、自走台車の車体の向き（姿勢）
の狂いの３つの誤差を検出する。この内で、進行方向に
沿った位置ずれは前後進手段で位置センサを前後進させ
る間にほぼ解消し、横方向の位置ずれは、アームやフォ
ークを自走台車から横方向に進出させる距離を補正する
ことにより、補正される。
【００１０】また前後進手段にターンテーブルを設け
て、移載手段と位置センサをターンテーブルで回転させ
ると、向きの狂いを位置センサで検出してターンテーブ
ルで補正し、同様に進行方向に沿った位置ずれを位置セ
ンサで検出して前後進手段で補正し、また横方向の位置
ずれを位置センサの横方向への移動量等で検出して、移
載手段の目標位置へのフィードバックで補正することが
できる。
て、移載手段と位置センサをターンテーブルで回転させ
ると、向きの狂いを位置センサで検出してターンテーブ
ルで補正し、同様に進行方向に沿った位置ずれを位置セ
ンサで検出して前後進手段で補正し、また横方向の位置
ずれを位置センサの横方向への移動量等で検出して、移
載手段の目標位置へのフィードバックで補正することが
できる。
【００１１】
【実施例】図１〜図３に実施例を示す。図１，図２にお
いて、１は物品の移載先のステーションで、例えば移動
倉庫の一部とする。なおステーション１との間でのみ物
品を移載するのではなく、例えば自動倉庫の棚等に直接
物品を移載しても良い。ステーション１には、自走台車
の走行経路に沿って、Ｙ方向マーク２，３とＸ方向マー
ク４の３つのマークが設けてある。６は自走台車で、そ
の進行方向（Ｘ方向）に沿って前後進するＸ方向テーブ
ル８があり、９，１０はＸ方向テーブル８に設けた棚
で、図示しない物品を載置するためのものである。Ｘ方
向テーブル８には例えばターンテーブル１２を設け、１
３はターンテーブル１２の旋回軸で、ターンテーブル１
２上には昇降テーブル１４を設ける。なおターンテーブ
ル１２や昇降テーブル１４は設けなくても良い。
いて、１は物品の移載先のステーションで、例えば移動
倉庫の一部とする。なおステーション１との間でのみ物
品を移載するのではなく、例えば自動倉庫の棚等に直接
物品を移載しても良い。ステーション１には、自走台車
の走行経路に沿って、Ｙ方向マーク２，３とＸ方向マー
ク４の３つのマークが設けてある。６は自走台車で、そ
の進行方向（Ｘ方向）に沿って前後進するＸ方向テーブ
ル８があり、９，１０はＸ方向テーブル８に設けた棚
で、図示しない物品を載置するためのものである。Ｘ方
向テーブル８には例えばターンテーブル１２を設け、１
３はターンテーブル１２の旋回軸で、ターンテーブル１
２上には昇降テーブル１４を設ける。なおターンテーブ
ル１２や昇降テーブル１４は設けなくても良い。
【００１２】昇降テーブル１４には例えば一対のアーム
１６，１８を設け、アーム１８の自由端にハンド２０を
取り付ける。２２はアーム１６の基端側の回動軸、２４
はアーム１６，１８間の回動軸、２６はハンド２０の支
承軸である。また例えば回動軸２２，２６は同方向に回
動し、回動軸２４はこれらと逆方向に回動する。このよ
うにすると、ハンド２０は同じ向きで、自走台車６の横
方向（Ｙ方向）に直線的に前後進する。そしてアーム１
６，１８の長さを短くして干渉エリアを狭くするため、
好ましくはアーム１６の基端側の回動軸２２をターンテ
ーブル１２の中心から偏心した位置に設ける。アーム１
６，１８及びハンド２０を用いた移載機構は移載手段の
例であり、これ以外にフォーク等が好ましく、また移載
手段は横方向に物品を移載できるものが好ましい。
１６，１８を設け、アーム１８の自由端にハンド２０を
取り付ける。２２はアーム１６の基端側の回動軸、２４
はアーム１６，１８間の回動軸、２６はハンド２０の支
承軸である。また例えば回動軸２２，２６は同方向に回
動し、回動軸２４はこれらと逆方向に回動する。このよ
うにすると、ハンド２０は同じ向きで、自走台車６の横
方向（Ｙ方向）に直線的に前後進する。そしてアーム１
６，１８の長さを短くして干渉エリアを狭くするため、
好ましくはアーム１６の基端側の回動軸２２をターンテ
ーブル１２の中心から偏心した位置に設ける。アーム１
６，１８及びハンド２０を用いた移載機構は移載手段の
例であり、これ以外にフォーク等が好ましく、また移載
手段は横方向に物品を移載できるものが好ましい。
【００１３】３０はＹ方向テーブルで、ターンテーブル
１２の底面に取り付け、その両端にＹ方向センサ３２，
３３を設け、中央にＸ方向センサ３４を設ける。Ｙ方向
センサ３２，３３は例えば距離センサとし、Ｙ方向マー
ク２，３との距離を測定する。Ｙ方向センサ３２，３３
は一般にリニアリティが低く、このためセンサ３２，３
３をマーク２，３に対して、文字通りに所定の距離まで
接近させることが好ましい。センサ３２，３３，３４を
総称して位置センサと呼ぶ。
１２の底面に取り付け、その両端にＹ方向センサ３２，
３３を設け、中央にＸ方向センサ３４を設ける。Ｙ方向
センサ３２，３３は例えば距離センサとし、Ｙ方向マー
ク２，３との距離を測定する。Ｙ方向センサ３２，３３
は一般にリニアリティが低く、このためセンサ３２，３
３をマーク２，３に対して、文字通りに所定の距離まで
接近させることが好ましい。センサ３２，３３，３４を
総称して位置センサと呼ぶ。
【００１４】センサ３２とマーク２との距離とセンサ３
３とマーク３との距離の平均値は、Ｙ方向テーブル３０
とステーション１とのＹ方向の距離を示し、これらの距
離の差はステーション１に対するターンテーブル１２の
傾きを意味する。Ｘ方向センサ３４は例えば一対の光電
センサ等から成り、Ｘ方向マーク４の両端が共に視野内
に入った際にＸ方向の位置が正しく、一端のみが視野内
に入った場合Ｘ方向に片寄っていることになる。Ｙ方向
テーブル３０は、Ｘ方向テーブル８，ターンテーブル１
２とは独立に運動し、実施例の各テーブル中でＹ方向に
運動するのはＹ方向テーブル３０のみである。
３とマーク３との距離の平均値は、Ｙ方向テーブル３０
とステーション１とのＹ方向の距離を示し、これらの距
離の差はステーション１に対するターンテーブル１２の
傾きを意味する。Ｘ方向センサ３４は例えば一対の光電
センサ等から成り、Ｘ方向マーク４の両端が共に視野内
に入った際にＸ方向の位置が正しく、一端のみが視野内
に入った場合Ｘ方向に片寄っていることになる。Ｙ方向
テーブル３０は、Ｘ方向テーブル８，ターンテーブル１
２とは独立に運動し、実施例の各テーブル中でＹ方向に
運動するのはＹ方向テーブル３０のみである。
【００１５】３６は目標位置決定手段で、まずＸ方向セ
ンサ３４の一対の光電センサの双方の視野にＸ方向マー
ク４が入るよう、Ｘ方向テーブル８をＸ方向に前後進さ
せるとともに、Ｙ方向センサ３２，３３の検出レベル
（Ｙ方向マーク２，３までの距離）が等しくなるように
ターンテーブル１２を旋回させ、ステーション１に対し
てターンテーブル１２を平行にする。そして、センサ３
２，３３の検出レベルが共に所定の値に達するまでＹ方
向テーブル３０をＹ方向に移動させ、この移動量からス
テーション１に対するＹ方向のオフセット量を算出し、
ハンド２０の目標動作位置を決定する。
ンサ３４の一対の光電センサの双方の視野にＸ方向マー
ク４が入るよう、Ｘ方向テーブル８をＸ方向に前後進さ
せるとともに、Ｙ方向センサ３２，３３の検出レベル
（Ｙ方向マーク２，３までの距離）が等しくなるように
ターンテーブル１２を旋回させ、ステーション１に対し
てターンテーブル１２を平行にする。そして、センサ３
２，３３の検出レベルが共に所定の値に達するまでＹ方
向テーブル３０をＹ方向に移動させ、この移動量からス
テーション１に対するＹ方向のオフセット量を算出し、
ハンド２０の目標動作位置を決定する。
【００１６】図３にこれらの機構の構造を示すと、４０
はベーステーブルで、自走台車６に設置されたベースで
あり、Ｘ方向モータ４２でＸ方向テーブル８に設けたボ
ールネジ４４を前後進させて、Ｘ方向テーブル８をＸ方
向に移動させる。４６はガイドブロック、４８はガイド
レールで、これらを用いてＸ方向テーブル８の前後進を
ガイドする。５０，５０はバッファーで、棚９，１０の
振動等を防止する。ターンテーブル１２は旋回軸１３で
Ｘ方向テーブル８に回動自在に設置され、旋回モータ５
１で旋回軸１３を回動させて、ターンテーブル１２をＸ
方向テーブル８に対して回動させる。
はベーステーブルで、自走台車６に設置されたベースで
あり、Ｘ方向モータ４２でＸ方向テーブル８に設けたボ
ールネジ４４を前後進させて、Ｘ方向テーブル８をＸ方
向に移動させる。４６はガイドブロック、４８はガイド
レールで、これらを用いてＸ方向テーブル８の前後進を
ガイドする。５０，５０はバッファーで、棚９，１０の
振動等を防止する。ターンテーブル１２は旋回軸１３で
Ｘ方向テーブル８に回動自在に設置され、旋回モータ５
１で旋回軸１３を回動させて、ターンテーブル１２をＸ
方向テーブル８に対して回動させる。
【００１７】ターンテーブル１２の底面にはガイドバー
５６とガイドレール５７でＹ方向テーブル３０がガイド
され、Ｙ方向モータ５２とボールネジ５４とを用いて、
Ｙ方向テーブル３０をＹ方向に前後進させる。
５６とガイドレール５７でＹ方向テーブル３０がガイド
され、Ｙ方向モータ５２とボールネジ５４とを用いて、
Ｙ方向テーブル３０をＹ方向に前後進させる。
【００１８】５８は昇降モータ，６０は昇降テーブル１
４に設けたボールネジで、昇降モータ５８でボールネジ
６０を回転させることにより、昇降テーブル１４をター
ンテーブル１２に対して昇降させる。６２はアーム駆動
モータで、ベルト６４を介して回動軸２２を回転させ、
その回転はベルト６６で回動軸２４に伝えられ、さらに
ベルト６８でハンド２０を支承した回動軸２６が回転す
る。これらの結果、回同軸２２，２６は同方向に回動
し、回同軸２４はこれらと逆方向に回動する。
４に設けたボールネジで、昇降モータ５８でボールネジ
６０を回転させることにより、昇降テーブル１４をター
ンテーブル１２に対して昇降させる。６２はアーム駆動
モータで、ベルト６４を介して回動軸２２を回転させ、
その回転はベルト６６で回動軸２４に伝えられ、さらに
ベルト６８でハンド２０を支承した回動軸２６が回転す
る。これらの結果、回同軸２２，２６は同方向に回動
し、回同軸２４はこれらと逆方向に回動する。
【００１９】図１，図２に戻り、実施例の動作を説明す
る。自走台車６はステーション１の付近で停止し、Ｘ方
向やＹ方向の位置ずれが特に重要で、これ以外に自走台
車６の向き（姿勢）の狂いも問題となる。そこでＸ方向
センサ３４の一対の光電センサの双方の視野にＸ方向マ
ーク４が入るよう、Ｘ方向テーブル８をＸ方向に前後進
させるとともに、Ｙ方向センサ３２，３３の検出レベル
（Ｙ方向マーク２，３までの距離）が等しくなるように
ターンテーブル１２を旋回させ、ステーション１に対し
てターンテーブル１２を平行にする。そして、センサ３
２，３３の検出レベルが共に所定の値に達するまでＹ方
向テーブル３０をＹ方向に移動させ、この移動量からス
テーション１に対するＹ方向のオフセット量を算出し、
ハンド２０の目標動作位置を決定する。
る。自走台車６はステーション１の付近で停止し、Ｘ方
向やＹ方向の位置ずれが特に重要で、これ以外に自走台
車６の向き（姿勢）の狂いも問題となる。そこでＸ方向
センサ３４の一対の光電センサの双方の視野にＸ方向マ
ーク４が入るよう、Ｘ方向テーブル８をＸ方向に前後進
させるとともに、Ｙ方向センサ３２，３３の検出レベル
（Ｙ方向マーク２，３までの距離）が等しくなるように
ターンテーブル１２を旋回させ、ステーション１に対し
てターンテーブル１２を平行にする。そして、センサ３
２，３３の検出レベルが共に所定の値に達するまでＹ方
向テーブル３０をＹ方向に移動させ、この移動量からス
テーション１に対するＹ方向のオフセット量を算出し、
ハンド２０の目標動作位置を決定する。
【００２０】これらの位置決めが終了した時点では、Ｘ
方向のずれはＸ方向テーブル８の前後進で補正され、自
走台車６の方向のずれはターンテーブル１２の回転で補
正されている。そして自走台車６とステーション１のＹ
方向の間隔は、Ｙ方向テーブル３０の前進距離から算出
されており、これに基づいてハンド２０のＹ方向の移動
目標位置が定まる。
方向のずれはＸ方向テーブル８の前後進で補正され、自
走台車６の方向のずれはターンテーブル１２の回転で補
正されている。そして自走台車６とステーション１のＹ
方向の間隔は、Ｙ方向テーブル３０の前進距離から算出
されており、これに基づいてハンド２０のＹ方向の移動
目標位置が定まる。
【００２１】回動軸２２を例えば図１の状態から時計方
向に回転させ、回動軸２４を反時計方向に回動させる。
するとアーム１６とアーム１８とでＸ方向の変位は正負
が逆になり、回動軸２６はＹ方向に直線的に前進する。
また回動軸２６は回動軸２４と逆方向に回動するので、
アーム１８の回動によるハンド２０の向きの変化が補正
され、ハンド２０は同じ向きのままに保たれる。この結
果、狭い干渉エリアで、ハンド２０は同じ向きを保った
まま直線的にステーション１へ進入する。このようにし
てハンド２０でステーション１との間で物品をやり取り
し、前記の逆の運動でハンド２０を図１の実線の状態へ
後退させる。
向に回転させ、回動軸２４を反時計方向に回動させる。
するとアーム１６とアーム１８とでＸ方向の変位は正負
が逆になり、回動軸２６はＹ方向に直線的に前進する。
また回動軸２６は回動軸２４と逆方向に回動するので、
アーム１８の回動によるハンド２０の向きの変化が補正
され、ハンド２０は同じ向きのままに保たれる。この結
果、狭い干渉エリアで、ハンド２０は同じ向きを保った
まま直線的にステーション１へ進入する。このようにし
てハンド２０でステーション１との間で物品をやり取り
し、前記の逆の運動でハンド２０を図１の実線の状態へ
後退させる。
【００２２】これらの結果、Ｙ方向にはテーブル３０の
みを移動させてステーション１に対して位置決めし、Ｙ
方向に対する移載手段のオフセットは、ハンド２０のＹ
方向の移動距離を変化することで補正する。ハンド２０
はＹ方向に直線的に運動し、自走台車６の向きのずれを
ターンテーブル１４の回転で補正し、Ｘ方向のずれはＸ
方向テーブル８の前後進で補正する。
みを移動させてステーション１に対して位置決めし、Ｙ
方向に対する移載手段のオフセットは、ハンド２０のＹ
方向の移動距離を変化することで補正する。ハンド２０
はＹ方向に直線的に運動し、自走台車６の向きのずれを
ターンテーブル１４の回転で補正し、Ｘ方向のずれはＸ
方向テーブル８の前後進で補正する。
【００２３】図４に発明者が検討した参考例を示す。図
１〜図３の実施例ではＹ方向に運動するハンド２０を用
いたので、ターンテーブル１４やＸ方向テーブル８が必
要であった。これに対して回動軸２２，２４，２６を独
立した向きに任意の角度だけ回動させるようにすれば、
アーム１６とアーム１８の回転半径の範囲で、任意の位
置に対して物品を移動させることができる。
１〜図３の実施例ではＹ方向に運動するハンド２０を用
いたので、ターンテーブル１４やＸ方向テーブル８が必
要であった。これに対して回動軸２２，２４，２６を独
立した向きに任意の角度だけ回動させるようにすれば、
アーム１６とアーム１８の回転半径の範囲で、任意の位
置に対して物品を移動させることができる。
【００２４】図４の参考例では、回動軸２２，２４，２
６をそれぞれ独立に任意の角度だけ回動させることがで
きるようにし、ターンテーブル１２やＸ方向テーブル８
を省略する。また回動軸２２を自走台車６の中央に配置
する。テーブル３０に替えて、センサ３２，３３，３４
を取り付けたセンサバー７０を設け、アーム７１，７
２，７３，７４でセンサバー７０をＸＹ平面内で前後進
かつ揺動させる。そしてアーム７１〜７４でセンサバー
７０を移動させ、センサ３２，３３でＹ方向に位置決め
しかつ自走台車６の向きの狂いを検出する。またセンサ
３４でＸ方向に位置決めする。この時のセンサバー７０
の位置を求めると、Ｘ方向に必要な補正量と、Ｙ方向に
必要な補正量、並びにステーション１に対する自走台車
６の向きのずれ、の３種類の補正量を、目標位置決定手
段３６で求めることができる。そしてハンド２０は図４
の鎖線の回転半径内で任意の位置に移動でき、これらの
補正量に応じて回動軸２２，２４，２６の回転量を決定
し、所定の位置へハンド２０を前進させる。
６をそれぞれ独立に任意の角度だけ回動させることがで
きるようにし、ターンテーブル１２やＸ方向テーブル８
を省略する。また回動軸２２を自走台車６の中央に配置
する。テーブル３０に替えて、センサ３２，３３，３４
を取り付けたセンサバー７０を設け、アーム７１，７
２，７３，７４でセンサバー７０をＸＹ平面内で前後進
かつ揺動させる。そしてアーム７１〜７４でセンサバー
７０を移動させ、センサ３２，３３でＹ方向に位置決め
しかつ自走台車６の向きの狂いを検出する。またセンサ
３４でＸ方向に位置決めする。この時のセンサバー７０
の位置を求めると、Ｘ方向に必要な補正量と、Ｙ方向に
必要な補正量、並びにステーション１に対する自走台車
６の向きのずれ、の３種類の補正量を、目標位置決定手
段３６で求めることができる。そしてハンド２０は図４
の鎖線の回転半径内で任意の位置に移動でき、これらの
補正量に応じて回動軸２２，２４，２６の回転量を決定
し、所定の位置へハンド２０を前進させる。
【図１】 実施例の移載装置での位置決めを示す平面図
【図２】 実施例の移載装置での物品の移載を示す平面
図
図
【図３】 実施例の移載装置の側面図
【図４】 参考例の移載装置の平面図
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−312105（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−284534（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−35653（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−88609（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−186459（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−365714（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B61D 47/00
Claims (3)
- 【請求項１】 移載手段を、自走台車の進行方向に沿っ
て前後進させるための前後進手段を介して、前記自走台
車に搭載した移載装置であって、 位置センサを前記前後進手段に設けると共に、該位置セ
ンサを前記進行方向に対する横方向に移動させることに
より、移載先に対して位置決めするための位置決め手段
と、前記位置決め手段からの信号に基づき移載手段の動
作目標位置を決定するための目標位置決定手段、とを設
けたことを特徴とする、自走台車の移載装置。 - 【請求項２】 前記移載手段をアームまたはフォークを
用いた移載手段として、自走台車の横方向に物品を移載
するようにし、前記位置センサで、前記自走台車の、進
行方向に沿った位置のずれと、横方向に沿った位置のず
れと、向きの狂いとを検出するように構成したことを特
徴とする、請求項１の移載装置。 - 【請求項３】 前記前後進手段には前記移載手段を旋回
させるターンテーブルを設け、前記位置センサを前記タ
ーンテーブルに設置したことを特徴とする、請求項１ま
たは２の移載装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10812497A JP3161594B2 (ja) | 1997-04-09 | 1997-04-09 | 移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10812497A JP3161594B2 (ja) | 1997-04-09 | 1997-04-09 | 移載装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10278790A JPH10278790A (ja) | 1998-10-20 |
| JP3161594B2 true JP3161594B2 (ja) | 2001-04-25 |
Family
ID=14476550
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10812497A Expired - Lifetime JP3161594B2 (ja) | 1997-04-09 | 1997-04-09 | 移載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3161594B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000203421A (ja) * | 1999-01-14 | 2000-07-25 | Nec Yamagata Ltd | 無人搬送装置及び搬送方法 |
-
1997
- 1997-04-09 JP JP10812497A patent/JP3161594B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10278790A (ja) | 1998-10-20 |
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