JPH10278790A - 移載装置 - Google Patents
移載装置Info
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- JPH10278790A JPH10278790A JP10812497A JP10812497A JPH10278790A JP H10278790 A JPH10278790 A JP H10278790A JP 10812497 A JP10812497 A JP 10812497A JP 10812497 A JP10812497 A JP 10812497A JP H10278790 A JPH10278790 A JP H10278790A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 移載装置の位置決めを簡単にする。
【構成】 Ｙ方向テーブル３０にセンサ３２，３３，３
４を搭載し、アーム１６，１８やハンド２０とは独立し
てＹ方向に移動させる。センサ３２，３３でマーク２，
３からのＹ方向距離を求め、ハンド２０の移動距離を決
定する。Ｘ方向の位置合わせをセンサ３４とマーク４で
行い、アーム１６をＸ方向に移動させる。センサ３２，
３３でのＹ方向距離の差により、アーム１６を搭載した
ターンテーブル１２を旋回させる。
４を搭載し、アーム１６，１８やハンド２０とは独立し
てＹ方向に移動させる。センサ３２，３３でマーク２，
３からのＹ方向距離を求め、ハンド２０の移動距離を決
定する。Ｘ方向の位置合わせをセンサ３４とマーク４で
行い、アーム１６をＸ方向に移動させる。センサ３２，
３３でのＹ方向距離の差により、アーム１６を搭載した
ターンテーブル１２を旋回させる。
Description
【０００１】
【発明の利用分野】この発明は、自走台車に用いる移載
装置の位置決めに関する。
装置の位置決めに関する。
【０００２】
【従来技術】アームやフォーク等の移載手段を自走台車
に搭載し、自動倉庫のステーション等との間で物品を移
載することが行われている。このような移載装置では、
移載前に移載手段をステーション等の目標位置に対して
位置決めすることが必要である。従来の移載装置では、
アームやフォーク等をテーブルに搭載して、自走台車の
進行方向（以下「Ｘ方向」）や横方向（以下「Ｙ方
向」）にテーブルごと移動させる。テーブルはＸ方向と
Ｙ方向とに独立して移動でき、自走台車のＸ方向のずれ
やＹ方向のずれ、及び自走台車の向きの傾き、の３種類
の誤差を補正する。テーブルには位置センサを設置し、
位置センサでテーブル位置が正しいかどうかを確認して
位置決めし、この後、移載手段を動作させて物品を移載
する。
に搭載し、自動倉庫のステーション等との間で物品を移
載することが行われている。このような移載装置では、
移載前に移載手段をステーション等の目標位置に対して
位置決めすることが必要である。従来の移載装置では、
アームやフォーク等をテーブルに搭載して、自走台車の
進行方向（以下「Ｘ方向」）や横方向（以下「Ｙ方
向」）にテーブルごと移動させる。テーブルはＸ方向と
Ｙ方向とに独立して移動でき、自走台車のＸ方向のずれ
やＹ方向のずれ、及び自走台車の向きの傾き、の３種類
の誤差を補正する。テーブルには位置センサを設置し、
位置センサでテーブル位置が正しいかどうかを確認して
位置決めし、この後、移載手段を動作させて物品を移載
する。
【０００３】しかしながらこの構成では、位置決めを行
う各方向について、物品の移載前にテーブル全体を移動
させることが必要で、テーブルに大がかりな機構が必要
となる。
う各方向について、物品の移載前にテーブル全体を移動
させることが必要で、テーブルに大がかりな機構が必要
となる。
【０００４】
【発明の課題】この発明の課題は、移載手段の位置決め
を簡単にすることにある（請求項１〜３）。請求項２で
の追加の課題は、自走台車の横方向に運動する移載手段
に対して特に適した位置決め機構を提供することにあ
る。請求項３での追加の課題は、自走台車の方向が移載
先に対して傾いていても正確に位置決めを行えるように
することにある。
を簡単にすることにある（請求項１〜３）。請求項２で
の追加の課題は、自走台車の横方向に運動する移載手段
に対して特に適した位置決め機構を提供することにあ
る。請求項３での追加の課題は、自走台車の方向が移載
先に対して傾いていても正確に位置決めを行えるように
することにある。
【０００５】
【発明の構成】この発明は、移載手段と位置センサとを
自走台車に搭載した移載装置において、前記位置センサ
を少なくとも１方向について移載手段と独立して移動さ
せることにより、移載先に対して位置決めするための手
段と、前記位置決め手段からの信号に基づき移載手段の
動作目標位置を決定するための目標位置決定手段、とを
設けたことを特徴とする。ここに移載手段にはアームや
フォーク等を用いる。
自走台車に搭載した移載装置において、前記位置センサ
を少なくとも１方向について移載手段と独立して移動さ
せることにより、移載先に対して位置決めするための手
段と、前記位置決め手段からの信号に基づき移載手段の
動作目標位置を決定するための目標位置決定手段、とを
設けたことを特徴とする。ここに移載手段にはアームや
フォーク等を用いる。
【０００６】好ましくは、自走台車の横方向に物品を移
載するように前記移載手段を構成すると共に、該移載手
段を自走台車の進行方向に沿って前後進させるための前
後進手段を設け、かつ前記位置センサを前記前後進手段
に設置して、前記位置決め手段で、前記位置センサを前
後進手段の横方向に移動させるように構成する。
載するように前記移載手段を構成すると共に、該移載手
段を自走台車の進行方向に沿って前後進させるための前
後進手段を設け、かつ前記位置センサを前記前後進手段
に設置して、前記位置決め手段で、前記位置センサを前
後進手段の横方向に移動させるように構成する。
【０００７】さらに好ましくは、前記前後進手段にはさ
らに前記移載手段を旋回させるターンテーブルを設け、
前記位置センサを前記ターンテーブルに設置する。
らに前記移載手段を旋回させるターンテーブルを設け、
前記位置センサを前記ターンテーブルに設置する。
【０００８】
【発明の作用と効果】この発明では、位置センサを、少
なくとも１方向について移載手段と独立に移動させて、
位置決めを行う。このため位置センサを移動させる方向
について、移載手段やテーブル等を移動させる必要がな
く、簡単に位置決めができる（請求項１〜３）。
なくとも１方向について移載手段と独立に移動させて、
位置決めを行う。このため位置センサを移動させる方向
について、移載手段やテーブル等を移動させる必要がな
く、簡単に位置決めができる（請求項１〜３）。
【０００９】請求項２の発明では、移載手段を自走台車
の進行方向に沿って前後進させるための前後進手段を設
け、位置センサをこの手段に設置して、横方向には位置
決め手段で移動させる。このようにすると、横方向に運
動する干渉エリアの狭い移載手段を用いた際に、前後進
手段で移載手段を位置センサと共に進行方向に前後進さ
せ、横方向には位置決め手段で位置センサのみを移動さ
せて、位置決めすることができる。
の進行方向に沿って前後進させるための前後進手段を設
け、位置センサをこの手段に設置して、横方向には位置
決め手段で移動させる。このようにすると、横方向に運
動する干渉エリアの狭い移載手段を用いた際に、前後進
手段で移載手段を位置センサと共に進行方向に前後進さ
せ、横方向には位置決め手段で位置センサのみを移動さ
せて、位置決めすることができる。
【００１０】また前後進手段にターンテーブルを設け
て、移載手段と位置センサをターンテーブルで回転させ
ると、向きの狂いを位置センサで検出してターンテーブ
ルで補正し、同様に進行方向に沿った位置ずれを位置セ
ンサで検出して前後進手段で補正し、また横方向の位置
ずれを位置センサの横方向への移動量等で検出して、移
載手段の目標位置へのフィードバックで補正することが
できる。
て、移載手段と位置センサをターンテーブルで回転させ
ると、向きの狂いを位置センサで検出してターンテーブ
ルで補正し、同様に進行方向に沿った位置ずれを位置セ
ンサで検出して前後進手段で補正し、また横方向の位置
ずれを位置センサの横方向への移動量等で検出して、移
載手段の目標位置へのフィードバックで補正することが
できる。
【００１１】
【実施例】図１〜図３に実施例を示す。図１，図２にお
いて、１は物品の移載先のステーションで、例えば移動
倉庫の一部とする。なおステーション１との間でのみ物
品を移載するのではなく、例えば自動倉庫の棚等に直接
物品を移載しても良い。ステーション１には、自走台車
の走行経路に沿って、Ｙ方向マーク２，３とＸ方向マー
ク４の３つのマークが設けてある。６は自走台車で、そ
の進行方向（Ｘ方向）に沿って前後進するＸ方向テーブ
ル８があり、９，１０はＸ方向テーブル８に設けた棚
で、図示しない物品を載置するためのものである。Ｘ方
向テーブル８には例えばターンテーブル１２を設け、１
３はターンテーブル１２の旋回軸で、ターンテーブル１
２上には昇降テーブル１４を設ける。なおターンテーブ
ル１２や昇降テーブル１４は設けなくても良い。
いて、１は物品の移載先のステーションで、例えば移動
倉庫の一部とする。なおステーション１との間でのみ物
品を移載するのではなく、例えば自動倉庫の棚等に直接
物品を移載しても良い。ステーション１には、自走台車
の走行経路に沿って、Ｙ方向マーク２，３とＸ方向マー
ク４の３つのマークが設けてある。６は自走台車で、そ
の進行方向（Ｘ方向）に沿って前後進するＸ方向テーブ
ル８があり、９，１０はＸ方向テーブル８に設けた棚
で、図示しない物品を載置するためのものである。Ｘ方
向テーブル８には例えばターンテーブル１２を設け、１
３はターンテーブル１２の旋回軸で、ターンテーブル１
２上には昇降テーブル１４を設ける。なおターンテーブ
ル１２や昇降テーブル１４は設けなくても良い。
【００１２】昇降テーブル１４には例えば一対のアーム
１６，１８を設け、アーム１８の自由端にハンド２０を
取り付ける。２２はアーム１６の基端側の回動軸、２４
はアーム１６，１８間の回動軸、２６はハンド２０の支
承軸である。また例えば回動軸２２，２６は同方向に回
動し、回動軸２４はこれらと逆方向に回動する。このよ
うにすると、ハンド２０は同じ向きで、自走台車６の横
方向（Ｙ方向）に直線的に前後進する。そしてアーム１
６，１８の長さを短くして干渉エリアを狭くするため、
好ましくはアーム１６の基端側の回動軸２２をターンテ
ーブル１２の中心から偏心した位置に設ける。アーム１
６，１８及びハンド２０を用いた移載機構は移載手段の
例であり、これ以外にフォーク等が好ましく、また移載
手段は横方向に物品を移載できるものが好ましい。
１６，１８を設け、アーム１８の自由端にハンド２０を
取り付ける。２２はアーム１６の基端側の回動軸、２４
はアーム１６，１８間の回動軸、２６はハンド２０の支
承軸である。また例えば回動軸２２，２６は同方向に回
動し、回動軸２４はこれらと逆方向に回動する。このよ
うにすると、ハンド２０は同じ向きで、自走台車６の横
方向（Ｙ方向）に直線的に前後進する。そしてアーム１
６，１８の長さを短くして干渉エリアを狭くするため、
好ましくはアーム１６の基端側の回動軸２２をターンテ
ーブル１２の中心から偏心した位置に設ける。アーム１
６，１８及びハンド２０を用いた移載機構は移載手段の
例であり、これ以外にフォーク等が好ましく、また移載
手段は横方向に物品を移載できるものが好ましい。
【００１３】３０はＹ方向テーブルで、ターンテーブル
１２の底面に取り付け、その両端にＹ方向センサ３２，
３３を設け、中央にＸ方向センサ３４を設ける。Ｙ方向
センサ３２，３３は例えば距離センサとし、Ｙ方向マー
ク２，３との距離を測定する。Ｙ方向センサ３２，３３
は一般にリニアリティが低く、このためセンサ３２，３
３をマーク２，３に対して、文字通りに所定の距離まで
接近させることが好ましい。センサ３２，３３，３４を
総称して位置センサと呼ぶ。
１２の底面に取り付け、その両端にＹ方向センサ３２，
３３を設け、中央にＸ方向センサ３４を設ける。Ｙ方向
センサ３２，３３は例えば距離センサとし、Ｙ方向マー
ク２，３との距離を測定する。Ｙ方向センサ３２，３３
は一般にリニアリティが低く、このためセンサ３２，３
３をマーク２，３に対して、文字通りに所定の距離まで
接近させることが好ましい。センサ３２，３３，３４を
総称して位置センサと呼ぶ。
【００１４】センサ３２とマーク２との距離とセンサ３
３とマーク３との距離の平均値は、Ｙ方向テーブル３０
とステーション１とのＹ方向の距離を示し、これらの距
離の差はステーション１に対するターンテーブル１２の
傾きを意味する。Ｘ方向センサ３４は例えば一対の光電
センサ等から成り、Ｘ方向マーク４の両端が共に視野内
に入った際にＸ方向の位置が正しく、一端のみが視野内
に入った場合Ｘ方向に片寄っていることになる。Ｙ方向
テーブル３０は、Ｘ方向テーブル８，ターンテーブル１
２とは独立に運動し、実施例の各テーブル中でＹ方向に
運動するのはＹ方向テーブル３０のみである。
３とマーク３との距離の平均値は、Ｙ方向テーブル３０
とステーション１とのＹ方向の距離を示し、これらの距
離の差はステーション１に対するターンテーブル１２の
傾きを意味する。Ｘ方向センサ３４は例えば一対の光電
センサ等から成り、Ｘ方向マーク４の両端が共に視野内
に入った際にＸ方向の位置が正しく、一端のみが視野内
に入った場合Ｘ方向に片寄っていることになる。Ｙ方向
テーブル３０は、Ｘ方向テーブル８，ターンテーブル１
２とは独立に運動し、実施例の各テーブル中でＹ方向に
運動するのはＹ方向テーブル３０のみである。
【００１５】３６は目標位置決定手段で、まずＸ方向セ
ンサ３４の一対の光電センサの双方の視野にＸ方向マー
ク４が入るよう、Ｘ方向テーブル８をＸ方向に前後進さ
せるとともに、Ｙ方向センサ３２，３３の検出レベル
（Ｙ方向マーク２，３までの距離）が等しくなるように
ターンテーブル１２を旋回させ、ステーション１に対し
てターンテーブル１２を平行にする。そして、センサ３
２，３３の検出レベルが共に所定の値に達するまでＹ方
向テーブル３０をＹ方向に移動させ、この移動量からス
テーション１に対するＹ方向のオフセット量を算出し、
ハンド２０の目標動作位置を決定する。
ンサ３４の一対の光電センサの双方の視野にＸ方向マー
ク４が入るよう、Ｘ方向テーブル８をＸ方向に前後進さ
せるとともに、Ｙ方向センサ３２，３３の検出レベル
（Ｙ方向マーク２，３までの距離）が等しくなるように
ターンテーブル１２を旋回させ、ステーション１に対し
てターンテーブル１２を平行にする。そして、センサ３
２，３３の検出レベルが共に所定の値に達するまでＹ方
向テーブル３０をＹ方向に移動させ、この移動量からス
テーション１に対するＹ方向のオフセット量を算出し、
ハンド２０の目標動作位置を決定する。
【００１６】図３にこれらの機構の構造を示すと、４０
はベーステーブルで、自走台車６に設置されたベースで
あり、Ｘ方向モータ４２でＸ方向テーブル８に設けたボ
ールネジ４４を前後進させて、Ｘ方向テーブル８をＸ方
向に移動させる。４６はガイドブロック、４８はガイド
レールで、これらを用いてＸ方向テーブル８の前後進を
ガイドする。５０，５０はバッファーで、棚９，１０の
振動等を防止する。ターンテーブル１２は旋回軸１３で
Ｘ方向テーブル８に回動自在に設置され、旋回モータ５
１で旋回軸１３を回動させて、ターンテーブル１２をＸ
方向テーブル８に対して回動させる。
はベーステーブルで、自走台車６に設置されたベースで
あり、Ｘ方向モータ４２でＸ方向テーブル８に設けたボ
ールネジ４４を前後進させて、Ｘ方向テーブル８をＸ方
向に移動させる。４６はガイドブロック、４８はガイド
レールで、これらを用いてＸ方向テーブル８の前後進を
ガイドする。５０，５０はバッファーで、棚９，１０の
振動等を防止する。ターンテーブル１２は旋回軸１３で
Ｘ方向テーブル８に回動自在に設置され、旋回モータ５
１で旋回軸１３を回動させて、ターンテーブル１２をＸ
方向テーブル８に対して回動させる。
【００１７】ターンテーブル１２の底面にはガイドバー
５６とガイドレール５７でＹ方向テーブル３０がガイド
され、Ｙ方向モータ５２とボールネジ５４とを用いて、
Ｙ方向テーブル３０をＹ方向に前後進させる。
５６とガイドレール５７でＹ方向テーブル３０がガイド
され、Ｙ方向モータ５２とボールネジ５４とを用いて、
Ｙ方向テーブル３０をＹ方向に前後進させる。
【００１８】５８は昇降モータ，６０は昇降テーブル１
４に設けたボールネジで、昇降モータ５８でボールネジ
６０を回転させることにより、昇降テーブル１４をター
ンテーブル１２に対して昇降させる。６２はアーム駆動
モータで、ベルト６４を介して回動軸２２を回転させ、
その回転はベルト６６で回動軸２４に伝えられ、さらに
ベルト６８でハンド２０を支承した回動軸２６が回転す
る。これらの結果、回同軸２２，２６は同方向に回動
し、回同軸２４はこれらと逆方向に回動する。
４に設けたボールネジで、昇降モータ５８でボールネジ
６０を回転させることにより、昇降テーブル１４をター
ンテーブル１２に対して昇降させる。６２はアーム駆動
モータで、ベルト６４を介して回動軸２２を回転させ、
その回転はベルト６６で回動軸２４に伝えられ、さらに
ベルト６８でハンド２０を支承した回動軸２６が回転す
る。これらの結果、回同軸２２，２６は同方向に回動
し、回同軸２４はこれらと逆方向に回動する。
【００１９】図１，図２に戻り、実施例の動作を説明す
る。自走台車６はステーション１の付近で停止し、Ｘ方
向やＹ方向の位置ずれが特に重要で、これ以外に自走台
車６の向き（姿勢）の狂いも問題となる。そこでＸ方向
センサ３４の一対の光電センサの双方の視野にＸ方向マ
ーク４が入るよう、Ｘ方向テーブル８をＸ方向に前後進
させるとともに、Ｙ方向センサ３２，３３の検出レベル
（Ｙ方向マーク２，３までの距離）が等しくなるように
ターンテーブル１２を旋回させ、ステーション１に対し
てターンテーブル１２を平行にする。そして、センサ３
２，３３の検出レベルが共に所定の値に達するまでＹ方
向テーブル３０をＹ方向に移動させ、この移動量からス
テーション１に対するＹ方向のオフセット量を算出し、
ハンド２０の目標動作位置を決定する。
る。自走台車６はステーション１の付近で停止し、Ｘ方
向やＹ方向の位置ずれが特に重要で、これ以外に自走台
車６の向き（姿勢）の狂いも問題となる。そこでＸ方向
センサ３４の一対の光電センサの双方の視野にＸ方向マ
ーク４が入るよう、Ｘ方向テーブル８をＸ方向に前後進
させるとともに、Ｙ方向センサ３２，３３の検出レベル
（Ｙ方向マーク２，３までの距離）が等しくなるように
ターンテーブル１２を旋回させ、ステーション１に対し
てターンテーブル１２を平行にする。そして、センサ３
２，３３の検出レベルが共に所定の値に達するまでＹ方
向テーブル３０をＹ方向に移動させ、この移動量からス
テーション１に対するＹ方向のオフセット量を算出し、
ハンド２０の目標動作位置を決定する。
【００２０】これらの位置決めが終了した時点では、Ｘ
方向のずれはＸ方向テーブル８の前後進で補正され、自
走台車６の方向のずれはターンテーブル１２の回転で補
正されている。そして自走台車６とステーション１のＹ
方向の間隔は、Ｙ方向テーブル３０の前進距離から算出
されており、これに基づいてハンド２０のＹ方向の移動
目標位置が定まる。
方向のずれはＸ方向テーブル８の前後進で補正され、自
走台車６の方向のずれはターンテーブル１２の回転で補
正されている。そして自走台車６とステーション１のＹ
方向の間隔は、Ｙ方向テーブル３０の前進距離から算出
されており、これに基づいてハンド２０のＹ方向の移動
目標位置が定まる。
【００２１】回動軸２２を例えば図１の状態から時計方
向に回転させ、回動軸２４を反時計方向に回動させる。
するとアーム１６とアーム１８とでＸ方向の変位は正負
が逆になり、回動軸２６はＹ方向に直線的に前進する。
また回動軸２６は回動軸２４と逆方向に回動するので、
アーム１８の回動によるハンド２０の向きの変化が補正
され、ハンド２０は同じ向きのままに保たれる。この結
果、狭い干渉エリアで、ハンド２０は同じ向きを保った
まま直線的にステーション１へ進入する。このようにし
てハンド２０でステーション１との間で物品をやり取り
し、前記の逆の運動でハンド２０を図１の実線の状態へ
後退させる。
向に回転させ、回動軸２４を反時計方向に回動させる。
するとアーム１６とアーム１８とでＸ方向の変位は正負
が逆になり、回動軸２６はＹ方向に直線的に前進する。
また回動軸２６は回動軸２４と逆方向に回動するので、
アーム１８の回動によるハンド２０の向きの変化が補正
され、ハンド２０は同じ向きのままに保たれる。この結
果、狭い干渉エリアで、ハンド２０は同じ向きを保った
まま直線的にステーション１へ進入する。このようにし
てハンド２０でステーション１との間で物品をやり取り
し、前記の逆の運動でハンド２０を図１の実線の状態へ
後退させる。
【００２２】これらの結果、Ｙ方向にはテーブル３０の
みを移動させてステーション１に対して位置決めし、Ｙ
方向に対する移載手段のオフセットは、ハンド２０のＹ
方向の移動距離を変化することで補正する。ハンド２０
はＹ方向に直線的に運動し、自走台車６の向きのずれを
ターンテーブル１４の回転で補正し、Ｘ方向のずれはＸ
方向テーブル８の前後進で補正する。
みを移動させてステーション１に対して位置決めし、Ｙ
方向に対する移載手段のオフセットは、ハンド２０のＹ
方向の移動距離を変化することで補正する。ハンド２０
はＹ方向に直線的に運動し、自走台車６の向きのずれを
ターンテーブル１４の回転で補正し、Ｘ方向のずれはＸ
方向テーブル８の前後進で補正する。
【００２３】図４に変形例を示す。図１〜図３の実施例
ではＹ方向に運動するハンド２０を用いたので、ターン
テーブル１４やＸ方向テーブル８が必要であった。これ
に対して回動軸２２，２４，２６を独立した向きに任意
の角度だけ回動させるようにすれば、アーム１６とアー
ム１８の回転半径の範囲で、任意の位置に対して物品を
移動させることができる。
ではＹ方向に運動するハンド２０を用いたので、ターン
テーブル１４やＸ方向テーブル８が必要であった。これ
に対して回動軸２２，２４，２６を独立した向きに任意
の角度だけ回動させるようにすれば、アーム１６とアー
ム１８の回転半径の範囲で、任意の位置に対して物品を
移動させることができる。
【００２４】図４の変形例では、回動軸２２，２４，２
６をそれぞれ独立に任意の角度だけ回動させることがで
きるようにし、ターンテーブル１２やＸ方向テーブル８
を省略する。また回動軸２２を自走台車６の中央に配置
する。テーブル３０に替えて、センサ３２，３３，３４
を取り付けたセンサバー７０を設け、アーム７１，７
２，７３，７４でセンサバー７０をＸＹ平面内で前後進
かつ揺動させる。そしてアーム７１〜７４でセンサバー
７０を移動させ、センサ３２，３３でＹ方向に位置決め
しかつ自走台車６の向きの狂いを検出する。またセンサ
３４でＸ方向に位置決めする。この時のセンサバー７０
の位置を求めると、Ｘ方向に必要な補正量と、Ｙ方向に
必要な補正量、並びにステーション１に対する自走台車
６の向きのずれ、の３種類の補正量を、目標位置決定手
段３６で求めることができる。そしてハンド２０は図４
の鎖線の回転半径内で任意の位置に移動でき、これらの
補正量に応じて回動軸２２，２４，２６の回転量を決定
し、所定の位置へハンド２０を前進させる。
６をそれぞれ独立に任意の角度だけ回動させることがで
きるようにし、ターンテーブル１２やＸ方向テーブル８
を省略する。また回動軸２２を自走台車６の中央に配置
する。テーブル３０に替えて、センサ３２，３３，３４
を取り付けたセンサバー７０を設け、アーム７１，７
２，７３，７４でセンサバー７０をＸＹ平面内で前後進
かつ揺動させる。そしてアーム７１〜７４でセンサバー
７０を移動させ、センサ３２，３３でＹ方向に位置決め
しかつ自走台車６の向きの狂いを検出する。またセンサ
３４でＸ方向に位置決めする。この時のセンサバー７０
の位置を求めると、Ｘ方向に必要な補正量と、Ｙ方向に
必要な補正量、並びにステーション１に対する自走台車
６の向きのずれ、の３種類の補正量を、目標位置決定手
段３６で求めることができる。そしてハンド２０は図４
の鎖線の回転半径内で任意の位置に移動でき、これらの
補正量に応じて回動軸２２，２４，２６の回転量を決定
し、所定の位置へハンド２０を前進させる。
【図１】 実施例の移載装置での位置決めを示す平面図
【図２】 実施例の移載装置での物品の移載を示す平面
図
図
【図３】 実施例の移載装置の側面図
【図４】 変形例の移載装置の平面図
１ ステーション ２，３ Ｙ方向マーク ４ Ｘ方向マーク ６ 自走台車 ８ Ｘ方向テーブル ９，１０ 棚 １２ ターンテーブル １３ 旋回軸 １４ 昇降テーブル １６，１８ アーム ２０ ハンド ２２，２４，２６ 回動軸 ３０ Ｙ方向テーブル ３２，３３ Ｙ方向センサ ３４ Ｘ方向センサ ３６ 目標位置決定手段 ４０ ベーステーブル ４２ Ｘ方向モータ ４４ ボールネジ ４６ ガイドブロック ４８ ガイドレール ５０ バッファー ５１ 旋回モータ ５２ Ｙ方向モータ ５４ ボールネジ ５６ ガイドバー ５７ ガイドレール ５８ 昇降モータ ６０ ボールネジ ６２ アーム駆動モータ ６４，６６，６８ ベルト ７０ センサバー ７１〜７４ アーム
Claims (3)
- 【請求項１】 移載手段と位置センサとを自走台車に搭
載した移載装置において、 前記位置センサを少なくとも１方向について移載手段と
独立して移動させることにより、移載先に対して位置決
めするための手段と、前記位置決め手段からの信号に基
づき移載手段の動作目標位置を決定するための目標位置
決定手段、とを設けたことを特徴とする、自走台車の移
載装置。 - 【請求項２】 自走台車の横方向に物品を移載するよう
に前記移載手段を構成すると共に、該移載手段を自走台
車の進行方向に沿って前後進させるための前後進手段を
設け、かつ前記位置センサを前記前後進手段に設置し
て、前記位置決め手段で、前記位置センサを前後進手段
の横方向に移動させるように構成したことを特徴とす
る、請求項１の移載装置。 - 【請求項３】 前記前後進手段には前記移載手段を旋回
させるターンテーブルを設け、前記位置センサを前記タ
ーンテーブルに設置したことを特徴とする、請求項２の
移載装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10812497A JP3161594B2 (ja) | 1997-04-09 | 1997-04-09 | 移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10812497A JP3161594B2 (ja) | 1997-04-09 | 1997-04-09 | 移載装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10278790A true JPH10278790A (ja) | 1998-10-20 |
| JP3161594B2 JP3161594B2 (ja) | 2001-04-25 |
Family
ID=14476550
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10812497A Expired - Lifetime JP3161594B2 (ja) | 1997-04-09 | 1997-04-09 | 移載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3161594B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000203421A (ja) * | 1999-01-14 | 2000-07-25 | Nec Yamagata Ltd | 無人搬送装置及び搬送方法 |
-
1997
- 1997-04-09 JP JP10812497A patent/JP3161594B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000203421A (ja) * | 1999-01-14 | 2000-07-25 | Nec Yamagata Ltd | 無人搬送装置及び搬送方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3161594B2 (ja) | 2001-04-25 |
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