JPH10278790A - 移載装置 - Google Patents
移載装置Info
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- JPH10278790A JPH10278790A JP10812497A JP10812497A JPH10278790A JP H10278790 A JPH10278790 A JP H10278790A JP 10812497 A JP10812497 A JP 10812497A JP 10812497 A JP10812497 A JP 10812497A JP H10278790 A JPH10278790 A JP H10278790A
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- self
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- sensor
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Abstract
4を搭載し、アーム16,18やハンド20とは独立し
てY方向に移動させる。センサ32,33でマーク2,
3からのY方向距離を求め、ハンド20の移動距離を決
定する。X方向の位置合わせをセンサ34とマーク4で
行い、アーム16をX方向に移動させる。センサ32,
33でのY方向距離の差により、アーム16を搭載した
ターンテーブル12を旋回させる。
Description
装置の位置決めに関する。
に搭載し、自動倉庫のステーション等との間で物品を移
載することが行われている。このような移載装置では、
移載前に移載手段をステーション等の目標位置に対して
位置決めすることが必要である。従来の移載装置では、
アームやフォーク等をテーブルに搭載して、自走台車の
進行方向(以下「X方向」)や横方向(以下「Y方
向」)にテーブルごと移動させる。テーブルはX方向と
Y方向とに独立して移動でき、自走台車のX方向のずれ
やY方向のずれ、及び自走台車の向きの傾き、の3種類
の誤差を補正する。テーブルには位置センサを設置し、
位置センサでテーブル位置が正しいかどうかを確認して
位置決めし、この後、移載手段を動作させて物品を移載
する。
う各方向について、物品の移載前にテーブル全体を移動
させることが必要で、テーブルに大がかりな機構が必要
となる。
を簡単にすることにある(請求項1〜3)。請求項2で
の追加の課題は、自走台車の横方向に運動する移載手段
に対して特に適した位置決め機構を提供することにあ
る。請求項3での追加の課題は、自走台車の方向が移載
先に対して傾いていても正確に位置決めを行えるように
することにある。
自走台車に搭載した移載装置において、前記位置センサ
を少なくとも1方向について移載手段と独立して移動さ
せることにより、移載先に対して位置決めするための手
段と、前記位置決め手段からの信号に基づき移載手段の
動作目標位置を決定するための目標位置決定手段、とを
設けたことを特徴とする。ここに移載手段にはアームや
フォーク等を用いる。
載するように前記移載手段を構成すると共に、該移載手
段を自走台車の進行方向に沿って前後進させるための前
後進手段を設け、かつ前記位置センサを前記前後進手段
に設置して、前記位置決め手段で、前記位置センサを前
後進手段の横方向に移動させるように構成する。
らに前記移載手段を旋回させるターンテーブルを設け、
前記位置センサを前記ターンテーブルに設置する。
なくとも1方向について移載手段と独立に移動させて、
位置決めを行う。このため位置センサを移動させる方向
について、移載手段やテーブル等を移動させる必要がな
く、簡単に位置決めができる(請求項1〜3)。
の進行方向に沿って前後進させるための前後進手段を設
け、位置センサをこの手段に設置して、横方向には位置
決め手段で移動させる。このようにすると、横方向に運
動する干渉エリアの狭い移載手段を用いた際に、前後進
手段で移載手段を位置センサと共に進行方向に前後進さ
せ、横方向には位置決め手段で位置センサのみを移動さ
せて、位置決めすることができる。
て、移載手段と位置センサをターンテーブルで回転させ
ると、向きの狂いを位置センサで検出してターンテーブ
ルで補正し、同様に進行方向に沿った位置ずれを位置セ
ンサで検出して前後進手段で補正し、また横方向の位置
ずれを位置センサの横方向への移動量等で検出して、移
載手段の目標位置へのフィードバックで補正することが
できる。
いて、1は物品の移載先のステーションで、例えば移動
倉庫の一部とする。なおステーション1との間でのみ物
品を移載するのではなく、例えば自動倉庫の棚等に直接
物品を移載しても良い。ステーション1には、自走台車
の走行経路に沿って、Y方向マーク2,3とX方向マー
ク4の3つのマークが設けてある。6は自走台車で、そ
の進行方向(X方向)に沿って前後進するX方向テーブ
ル8があり、9,10はX方向テーブル8に設けた棚
で、図示しない物品を載置するためのものである。X方
向テーブル8には例えばターンテーブル12を設け、1
3はターンテーブル12の旋回軸で、ターンテーブル1
2上には昇降テーブル14を設ける。なおターンテーブ
ル12や昇降テーブル14は設けなくても良い。
16,18を設け、アーム18の自由端にハンド20を
取り付ける。22はアーム16の基端側の回動軸、24
はアーム16,18間の回動軸、26はハンド20の支
承軸である。また例えば回動軸22,26は同方向に回
動し、回動軸24はこれらと逆方向に回動する。このよ
うにすると、ハンド20は同じ向きで、自走台車6の横
方向(Y方向)に直線的に前後進する。そしてアーム1
6,18の長さを短くして干渉エリアを狭くするため、
好ましくはアーム16の基端側の回動軸22をターンテ
ーブル12の中心から偏心した位置に設ける。アーム1
6,18及びハンド20を用いた移載機構は移載手段の
例であり、これ以外にフォーク等が好ましく、また移載
手段は横方向に物品を移載できるものが好ましい。
12の底面に取り付け、その両端にY方向センサ32,
33を設け、中央にX方向センサ34を設ける。Y方向
センサ32,33は例えば距離センサとし、Y方向マー
ク2,3との距離を測定する。Y方向センサ32,33
は一般にリニアリティが低く、このためセンサ32,3
3をマーク2,3に対して、文字通りに所定の距離まで
接近させることが好ましい。センサ32,33,34を
総称して位置センサと呼ぶ。
3とマーク3との距離の平均値は、Y方向テーブル30
とステーション1とのY方向の距離を示し、これらの距
離の差はステーション1に対するターンテーブル12の
傾きを意味する。X方向センサ34は例えば一対の光電
センサ等から成り、X方向マーク4の両端が共に視野内
に入った際にX方向の位置が正しく、一端のみが視野内
に入った場合X方向に片寄っていることになる。Y方向
テーブル30は、X方向テーブル8,ターンテーブル1
2とは独立に運動し、実施例の各テーブル中でY方向に
運動するのはY方向テーブル30のみである。
ンサ34の一対の光電センサの双方の視野にX方向マー
ク4が入るよう、X方向テーブル8をX方向に前後進さ
せるとともに、Y方向センサ32,33の検出レベル
(Y方向マーク2,3までの距離)が等しくなるように
ターンテーブル12を旋回させ、ステーション1に対し
てターンテーブル12を平行にする。そして、センサ3
2,33の検出レベルが共に所定の値に達するまでY方
向テーブル30をY方向に移動させ、この移動量からス
テーション1に対するY方向のオフセット量を算出し、
ハンド20の目標動作位置を決定する。
はベーステーブルで、自走台車6に設置されたベースで
あり、X方向モータ42でX方向テーブル8に設けたボ
ールネジ44を前後進させて、X方向テーブル8をX方
向に移動させる。46はガイドブロック、48はガイド
レールで、これらを用いてX方向テーブル8の前後進を
ガイドする。50,50はバッファーで、棚9,10の
振動等を防止する。ターンテーブル12は旋回軸13で
X方向テーブル8に回動自在に設置され、旋回モータ5
1で旋回軸13を回動させて、ターンテーブル12をX
方向テーブル8に対して回動させる。
56とガイドレール57でY方向テーブル30がガイド
され、Y方向モータ52とボールネジ54とを用いて、
Y方向テーブル30をY方向に前後進させる。
4に設けたボールネジで、昇降モータ58でボールネジ
60を回転させることにより、昇降テーブル14をター
ンテーブル12に対して昇降させる。62はアーム駆動
モータで、ベルト64を介して回動軸22を回転させ、
その回転はベルト66で回動軸24に伝えられ、さらに
ベルト68でハンド20を支承した回動軸26が回転す
る。これらの結果、回同軸22,26は同方向に回動
し、回同軸24はこれらと逆方向に回動する。
る。自走台車6はステーション1の付近で停止し、X方
向やY方向の位置ずれが特に重要で、これ以外に自走台
車6の向き(姿勢)の狂いも問題となる。そこでX方向
センサ34の一対の光電センサの双方の視野にX方向マ
ーク4が入るよう、X方向テーブル8をX方向に前後進
させるとともに、Y方向センサ32,33の検出レベル
(Y方向マーク2,3までの距離)が等しくなるように
ターンテーブル12を旋回させ、ステーション1に対し
てターンテーブル12を平行にする。そして、センサ3
2,33の検出レベルが共に所定の値に達するまでY方
向テーブル30をY方向に移動させ、この移動量からス
テーション1に対するY方向のオフセット量を算出し、
ハンド20の目標動作位置を決定する。
方向のずれはX方向テーブル8の前後進で補正され、自
走台車6の方向のずれはターンテーブル12の回転で補
正されている。そして自走台車6とステーション1のY
方向の間隔は、Y方向テーブル30の前進距離から算出
されており、これに基づいてハンド20のY方向の移動
目標位置が定まる。
向に回転させ、回動軸24を反時計方向に回動させる。
するとアーム16とアーム18とでX方向の変位は正負
が逆になり、回動軸26はY方向に直線的に前進する。
また回動軸26は回動軸24と逆方向に回動するので、
アーム18の回動によるハンド20の向きの変化が補正
され、ハンド20は同じ向きのままに保たれる。この結
果、狭い干渉エリアで、ハンド20は同じ向きを保った
まま直線的にステーション1へ進入する。このようにし
てハンド20でステーション1との間で物品をやり取り
し、前記の逆の運動でハンド20を図1の実線の状態へ
後退させる。
みを移動させてステーション1に対して位置決めし、Y
方向に対する移載手段のオフセットは、ハンド20のY
方向の移動距離を変化することで補正する。ハンド20
はY方向に直線的に運動し、自走台車6の向きのずれを
ターンテーブル14の回転で補正し、X方向のずれはX
方向テーブル8の前後進で補正する。
ではY方向に運動するハンド20を用いたので、ターン
テーブル14やX方向テーブル8が必要であった。これ
に対して回動軸22,24,26を独立した向きに任意
の角度だけ回動させるようにすれば、アーム16とアー
ム18の回転半径の範囲で、任意の位置に対して物品を
移動させることができる。
6をそれぞれ独立に任意の角度だけ回動させることがで
きるようにし、ターンテーブル12やX方向テーブル8
を省略する。また回動軸22を自走台車6の中央に配置
する。テーブル30に替えて、センサ32,33,34
を取り付けたセンサバー70を設け、アーム71,7
2,73,74でセンサバー70をXY平面内で前後進
かつ揺動させる。そしてアーム71〜74でセンサバー
70を移動させ、センサ32,33でY方向に位置決め
しかつ自走台車6の向きの狂いを検出する。またセンサ
34でX方向に位置決めする。この時のセンサバー70
の位置を求めると、X方向に必要な補正量と、Y方向に
必要な補正量、並びにステーション1に対する自走台車
6の向きのずれ、の3種類の補正量を、目標位置決定手
段36で求めることができる。そしてハンド20は図4
の鎖線の回転半径内で任意の位置に移動でき、これらの
補正量に応じて回動軸22,24,26の回転量を決定
し、所定の位置へハンド20を前進させる。
図
Claims (3)
- 【請求項1】 移載手段と位置センサとを自走台車に搭
載した移載装置において、 前記位置センサを少なくとも1方向について移載手段と
独立して移動させることにより、移載先に対して位置決
めするための手段と、前記位置決め手段からの信号に基
づき移載手段の動作目標位置を決定するための目標位置
決定手段、とを設けたことを特徴とする、自走台車の移
載装置。 - 【請求項2】 自走台車の横方向に物品を移載するよう
に前記移載手段を構成すると共に、該移載手段を自走台
車の進行方向に沿って前後進させるための前後進手段を
設け、かつ前記位置センサを前記前後進手段に設置し
て、前記位置決め手段で、前記位置センサを前後進手段
の横方向に移動させるように構成したことを特徴とす
る、請求項1の移載装置。 - 【請求項3】 前記前後進手段には前記移載手段を旋回
させるターンテーブルを設け、前記位置センサを前記タ
ーンテーブルに設置したことを特徴とする、請求項2の
移載装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10812497A JP3161594B2 (ja) | 1997-04-09 | 1997-04-09 | 移載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10812497A JP3161594B2 (ja) | 1997-04-09 | 1997-04-09 | 移載装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH10278790A true JPH10278790A (ja) | 1998-10-20 |
JP3161594B2 JP3161594B2 (ja) | 2001-04-25 |
Family
ID=14476550
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10812497A Expired - Lifetime JP3161594B2 (ja) | 1997-04-09 | 1997-04-09 | 移載装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3161594B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000203421A (ja) * | 1999-01-14 | 2000-07-25 | Nec Yamagata Ltd | 無人搬送装置及び搬送方法 |
-
1997
- 1997-04-09 JP JP10812497A patent/JP3161594B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000203421A (ja) * | 1999-01-14 | 2000-07-25 | Nec Yamagata Ltd | 無人搬送装置及び搬送方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3161594B2 (ja) | 2001-04-25 |
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