JP2881889B2 - 無人搬送車の移載位置決め装置 - Google Patents
無人搬送車の移載位置決め装置Info
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- JP2881889B2 JP2881889B2 JP2003937A JP393790A JP2881889B2 JP 2881889 B2 JP2881889 B2 JP 2881889B2 JP 2003937 A JP2003937 A JP 2003937A JP 393790 A JP393790 A JP 393790A JP 2881889 B2 JP2881889 B2 JP 2881889B2
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- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、FA関連機器として工場生産システムの加
工，組立工程でワークの搬送を行う無人搬送車の移載位
置決め装置に関する。
工，組立工程でワークの搬送を行う無人搬送車の移載位
置決め装置に関する。
〔従来の技術〕 昨今では、生産工程の自動化に合わせて工場内でのワ
ーク搬送に頭記した無人搬送車が広く採用されている。
ーク搬送に頭記した無人搬送車が広く採用されている。
かかる無人搬送車は生産工程に沿った走行経路を自動
走行し、その走行経路途上のステーション位置に停止し
てステーションとの間でワークの受け渡しを行うもので
あり、搬送車には載荷台を含むワークの移載装置が搭載
装備されている。
走行し、その走行経路途上のステーション位置に停止し
てステーションとの間でワークの受け渡しを行うもので
あり、搬送車には載荷台を含むワークの移載装置が搭載
装備されている。
ところで、無人搬送車で搬送したワークをステーショ
ン位置でNC工作機械などに直接供給する場合には、ワー
ク受け渡しの位置決め精度が極めて重要であり、搬送車
に搭載したワーク移載装置の載荷台と受け渡し相手のス
テーションとの間でセンタリング（中心位置合わせ）す
る場合に通常は1mm以内の高い精度が要求される。しか
して無人搬送車の走行機能面での停止精度は一般に±10
mm程度であり、前記のように高精度が要求される場合に
は搬送車の停止位置で載荷台を所定の位置にセンタリン
グする特別な移載位置決め装置が必要となる。
ン位置でNC工作機械などに直接供給する場合には、ワー
ク受け渡しの位置決め精度が極めて重要であり、搬送車
に搭載したワーク移載装置の載荷台と受け渡し相手のス
テーションとの間でセンタリング（中心位置合わせ）す
る場合に通常は1mm以内の高い精度が要求される。しか
して無人搬送車の走行機能面での停止精度は一般に±10
mm程度であり、前記のように高精度が要求される場合に
は搬送車の停止位置で載荷台を所定の位置にセンタリン
グする特別な移載位置決め装置が必要となる。
一方、かかる無人搬送車の移載位置決方式として、従
来ではいわゆるアウトリガ方式と呼ばれる移載位置決め
装置が広く採用されている。このアウトリガ方式の位置
決め装置は、各ステーション毎に搬送車の走行する床面
側の停止位置に位置決めの基準点となるセンタリングコ
ーンと称する４本の円錐体を設置しておくとともに、搬
送車の台車側には床面に向けて伸縮する４本のセンタリ
ング脚を装備し、搬送車がステーション位置で停止した
後、油圧シリンダなどの操作でセンタリング脚を下方へ
伸ばし、その先端に取付けた凹状の受け座を前記したセ
ンタリングコーンに嵌め合わせて位置決めを行うように
したものである。この方式により無人搬送車の停止位置
とセンタリングコーンとの間に多少のずれがあっても、
センタリング脚をセンタリングコーンに嵌め合わせるこ
とでずれ分を修正できる。
来ではいわゆるアウトリガ方式と呼ばれる移載位置決め
装置が広く採用されている。このアウトリガ方式の位置
決め装置は、各ステーション毎に搬送車の走行する床面
側の停止位置に位置決めの基準点となるセンタリングコ
ーンと称する４本の円錐体を設置しておくとともに、搬
送車の台車側には床面に向けて伸縮する４本のセンタリ
ング脚を装備し、搬送車がステーション位置で停止した
後、油圧シリンダなどの操作でセンタリング脚を下方へ
伸ばし、その先端に取付けた凹状の受け座を前記したセ
ンタリングコーンに嵌め合わせて位置決めを行うように
したものである。この方式により無人搬送車の停止位置
とセンタリングコーンとの間に多少のずれがあっても、
センタリング脚をセンタリングコーンに嵌め合わせるこ
とでずれ分を修正できる。
ところで、前記したアウトリガ方式の位置決め装置は
次記のような問題点がある。
次記のような問題点がある。
（１）無人搬送車が走行する各ステーション毎に４本ず
つのセンタリングコーンを正確な位置に設置する必要が
あり、特にステーションの数が多い生産システムではそ
の据付け施工に手間ががかかる。
つのセンタリングコーンを正確な位置に設置する必要が
あり、特にステーションの数が多い生産システムではそ
の据付け施工に手間ががかかる。
（２）また、生産システムでの加工，組立工程の変更な
どにより、ステーションのレイアウトを変えた場合に
は、その都度センタリングコーンの据付けをやり直す大
掛りな工事が必要となる。
どにより、ステーションのレイアウトを変えた場合に
は、その都度センタリングコーンの据付けをやり直す大
掛りな工事が必要となる。
本発明は上記の点にかんがみなされたものであり、従
来のアウトリガ方式の位置決め装置に代えて、高い位置
決め精度と高信頼性が得られ、しかもステーション位置
のレイアウト変更にも特別な工事を必要とすることなく
直ちに対応できるようにした無人搬送車の移載位置決め
装置を提供することを目的とする。
来のアウトリガ方式の位置決め装置に代えて、高い位置
決め精度と高信頼性が得られ、しかもステーション位置
のレイアウト変更にも特別な工事を必要とすることなく
直ちに対応できるようにした無人搬送車の移載位置決め
装置を提供することを目的とする。
〔課題を解決するための手段〕 上記課題を解決するために、本発明は、無人搬送車に
搭載した移載装置の載荷台をワーク受け渡しを行うステ
ーションに対してセンタリングする移載位置決め装置で
あって、無人搬送車の停止位置でステーションのセンタ
と載荷台の相対位置を検出するX,Y方向の位置検出セン
サと、載荷台を載置してX,Y方向へ移動操作するＸ−Ｙ
移動テーブルユニットと、前記位置検出センサの信号を
基にＸ−Ｙ移動テーブルユニットを駆動して載荷台をセ
ンタリング位置へ修正移動させる制御部とを備えてなる
無人搬送車の移載位置決め装置において、前記Ｘ−Ｙ移
動テーブルユニットを、前記無人搬送車上に載置された
基台と、この基台上にＹ方向（無人搬送車の走行方向に
垂直の方向）に移動可能に載置されたＹ方向移動テーブ
ルと、このＹ方向移動テーブルを駆動する駆動装置と、
前記Ｙ方向移動テーブル上に水平方向に回転可能に支持
された回転テーブルと、この回転テーブル上にＸ方向
（前記無人搬送車の走行方向と同一方向）に移動可能に
載置されたＸ方向移動テーブルと、このＸ方向移動テー
ブルをＸ方向に駆動する駆動装置と、前記Ｘ方向移動テ
ーブルの前記ステーションと対向する側縁の両端にそれ
ぞれこのステーションの側面に接触し得るように突設さ
れた押付けローラとで構成したものである。
搭載した移載装置の載荷台をワーク受け渡しを行うステ
ーションに対してセンタリングする移載位置決め装置で
あって、無人搬送車の停止位置でステーションのセンタ
と載荷台の相対位置を検出するX,Y方向の位置検出セン
サと、載荷台を載置してX,Y方向へ移動操作するＸ−Ｙ
移動テーブルユニットと、前記位置検出センサの信号を
基にＸ−Ｙ移動テーブルユニットを駆動して載荷台をセ
ンタリング位置へ修正移動させる制御部とを備えてなる
無人搬送車の移載位置決め装置において、前記Ｘ−Ｙ移
動テーブルユニットを、前記無人搬送車上に載置された
基台と、この基台上にＹ方向（無人搬送車の走行方向に
垂直の方向）に移動可能に載置されたＹ方向移動テーブ
ルと、このＹ方向移動テーブルを駆動する駆動装置と、
前記Ｙ方向移動テーブル上に水平方向に回転可能に支持
された回転テーブルと、この回転テーブル上にＸ方向
（前記無人搬送車の走行方向と同一方向）に移動可能に
載置されたＸ方向移動テーブルと、このＸ方向移動テー
ブルをＸ方向に駆動する駆動装置と、前記Ｘ方向移動テ
ーブルの前記ステーションと対向する側縁の両端にそれ
ぞれこのステーションの側面に接触し得るように突設さ
れた押付けローラとで構成したものである。
上記の構成で、X,Y方向は無人搬送車の台車上に仮想
した直角座標軸であり、台車の前後方向、すなわち台車
の走行方向をＸ軸、左右方向、すなわち台車の走行方向
に直角の方向をＹ軸として定める。また、各ステーショ
ン側には、無人搬送車側に装備したX,Y方向の位置検出
センサと向かい合う箇所にステーションのセンタ位置を
基準とした位置検出用のドグをあらかじめ取付けてお
く。
した直角座標軸であり、台車の前後方向、すなわち台車
の走行方向をＸ軸、左右方向、すなわち台車の走行方向
に直角の方向をＹ軸として定める。また、各ステーショ
ン側には、無人搬送車側に装備したX,Y方向の位置検出
センサと向かい合う箇所にステーションのセンタ位置を
基準とした位置検出用のドグをあらかじめ取付けてお
く。
そして、無人搬送車が走行経路途上で指定されたステ
ーション位置に停止すると、まずＹ方向の位置検出セン
サの信号を基にＸ−Ｙ移動テーブルユニットをＹ方向に
移動操作し、Ｙ方向での載荷台とステーションとの間の
位置合わせを行う。次いで、Ｘ方向の位置検出センサの
信号を基に移動テーブルユニットをＸ方向に移動操作
し、Ｘ方向で載荷台のセンタとステーションのセンタと
が一致するように位置合わせを行う。これにより載荷台
が対ステーションのワーク受け渡し位置に正しくセンタ
リングされることになる。
ーション位置に停止すると、まずＹ方向の位置検出セン
サの信号を基にＸ−Ｙ移動テーブルユニットをＹ方向に
移動操作し、Ｙ方向での載荷台とステーションとの間の
位置合わせを行う。次いで、Ｘ方向の位置検出センサの
信号を基に移動テーブルユニットをＸ方向に移動操作
し、Ｘ方向で載荷台のセンタとステーションのセンタと
が一致するように位置合わせを行う。これにより載荷台
が対ステーションのワーク受け渡し位置に正しくセンタ
リングされることになる。
この際、前記したＸ−Ｙ移動テーブルユニットは、Ｘ
−Ｙ方向の移動機構のほかに回転機構も併せ持つので、
Ｙ方向の位置調整時にステーションに対する平行度がず
れている場合は、ステーションに対する間隔の狭い方の
押付けローラがステーションの側面に接触して回転テー
ブルを回転させ、平行度の修正を自律的に行い、移載位
置決め制度を一層高めることができる。
−Ｙ方向の移動機構のほかに回転機構も併せ持つので、
Ｙ方向の位置調整時にステーションに対する平行度がず
れている場合は、ステーションに対する間隔の狭い方の
押付けローラがステーションの側面に接触して回転テー
ブルを回転させ、平行度の修正を自律的に行い、移載位
置決め制度を一層高めることができる。
以下本発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明す
る。
る。
まず、第１図，第２図において、１は所定の走行経路
に沿って矢印Ｐ方向に自動走行する無人搬送車、２は走
行経路の途上に据付けたNC工作機械などを対象としたス
テーションである。なお、1aは無人搬送車１の台車、1b
は駆動輪、1cはキャスタ、1dはバンパ、1e,1fは前面パ
ネル，後面パネルであり、さらに台車1a上における前面
パネル1eと後面パネル1fとの間の空間部には、ワークを
載せる載荷台３とＸ−Ｙ移動テーブルユニット４とを組
合わせたワークの移載装置５が据付けられている。ここ
で載荷台３は例えばワークを収容したパレットをステー
ション２との間で受け渡すローラコンベア，フォークな
どを装備したものであり、前記したＸ−Ｙ移動テーブル
ユニット４の上に載置して据付けられている。また、Ｘ
−Ｙ移動テーブルユニット４は載荷台３をX,Y方向（X,Y
方向は載荷台上に仮想した直角座標軸であり、Ｘは搬送
車の走行方向Ｐと同じ方向、Ｙはこれと直角な方向とし
て定義する）に移動操作するものであり、その構造，動
作については第３図以下で詳記する。
に沿って矢印Ｐ方向に自動走行する無人搬送車、２は走
行経路の途上に据付けたNC工作機械などを対象としたス
テーションである。なお、1aは無人搬送車１の台車、1b
は駆動輪、1cはキャスタ、1dはバンパ、1e,1fは前面パ
ネル，後面パネルであり、さらに台車1a上における前面
パネル1eと後面パネル1fとの間の空間部には、ワークを
載せる載荷台３とＸ−Ｙ移動テーブルユニット４とを組
合わせたワークの移載装置５が据付けられている。ここ
で載荷台３は例えばワークを収容したパレットをステー
ション２との間で受け渡すローラコンベア，フォークな
どを装備したものであり、前記したＸ−Ｙ移動テーブル
ユニット４の上に載置して据付けられている。また、Ｘ
−Ｙ移動テーブルユニット４は載荷台３をX,Y方向（X,Y
方向は載荷台上に仮想した直角座標軸であり、Ｘは搬送
車の走行方向Ｐと同じ方向、Ｙはこれと直角な方向とし
て定義する）に移動操作するものであり、その構造，動
作については第３図以下で詳記する。
すなわち、第３図ないし第５図において、Ｘ−Ｙ移動
テーブルユニット４は、基台６と、該基台上に積み重ね
て組立てられたＹ方向移動テーブル7,回転テーブル8,X
方向移動テーブル９と、Ｙ方向移動テーブル７の駆動モ
ータ10と、Ｘ方向移動テーブル９の駆動モータ11を主要
部品として組立て構成されたものである。ここでＹ方向
移動テーブル７はＹ軸方向に敷設したガイドレール12を
介して基台６の上に支持されており、ラック／ピニオン
13を介して駆動モータ10に伝動結合されている。また、
Ｙ方向移動テーブル７の上方には回転機構14を介して回
転テーブル８が矢印θ方向へ回転自在に軸支結合されて
おり、かつこの回転テーブル８の端縁部には駆動モータ
11が取付けてある。さらにＸ方向移動テーブル９は回転
テーブル８の上に敷設したＸ軸方向のガイドレール15の
上にガイド支持されている。そして、駆動モータ11の出
力軸に取付けたプーリ16と回転テーブル８の中央に取付
けたプーリ17との間には中間プーリ18を介してタイミン
グベルト19,20が張架されており、かつＸ軸方向に張架
したタイミングベルト20とＸ方向移動テーブル９との間
が連結部材21を介して結合されている。
テーブルユニット４は、基台６と、該基台上に積み重ね
て組立てられたＹ方向移動テーブル7,回転テーブル8,X
方向移動テーブル９と、Ｙ方向移動テーブル７の駆動モ
ータ10と、Ｘ方向移動テーブル９の駆動モータ11を主要
部品として組立て構成されたものである。ここでＹ方向
移動テーブル７はＹ軸方向に敷設したガイドレール12を
介して基台６の上に支持されており、ラック／ピニオン
13を介して駆動モータ10に伝動結合されている。また、
Ｙ方向移動テーブル７の上方には回転機構14を介して回
転テーブル８が矢印θ方向へ回転自在に軸支結合されて
おり、かつこの回転テーブル８の端縁部には駆動モータ
11が取付けてある。さらにＸ方向移動テーブル９は回転
テーブル８の上に敷設したＸ軸方向のガイドレール15の
上にガイド支持されている。そして、駆動モータ11の出
力軸に取付けたプーリ16と回転テーブル８の中央に取付
けたプーリ17との間には中間プーリ18を介してタイミン
グベルト19,20が張架されており、かつＸ軸方向に張架
したタイミングベルト20とＸ方向移動テーブル９との間
が連結部材21を介して結合されている。
一方、前記のＸ−Ｙ移動テーブルユニット４における
Ｘ方向移動テーブル９の側縁部（ステーション２に対向
する側）にはステーション２に対する相対位置を検出す
るＸ方向位置検出センサ22、および間隔を隔てて並ぶ一
対のＹ方向位置検出センサ23を備えており、これらセン
サ22,23の検出信号を基に制御部24（第３図参照）によ
り前記した駆動モータ10,11を制御するようにしてい
る。なお、前記の位置検出センサ22,23は例えば検出精
度の高い電磁式の近接スイッチであり、これら位置検出
センサ22,23に対向してステーション２側には被検出体
としてのドグがそれぞれステーション２のセンタを基準
とした所定の位置に取付けられている。また、前記のＹ
方向位置検出センサ23に並べてＸ方向移動テーブル９の
側縁部にはローラ端面を側方に突出して押付けローラ27
を備えている。
Ｘ方向移動テーブル９の側縁部（ステーション２に対向
する側）にはステーション２に対する相対位置を検出す
るＸ方向位置検出センサ22、および間隔を隔てて並ぶ一
対のＹ方向位置検出センサ23を備えており、これらセン
サ22,23の検出信号を基に制御部24（第３図参照）によ
り前記した駆動モータ10,11を制御するようにしてい
る。なお、前記の位置検出センサ22,23は例えば検出精
度の高い電磁式の近接スイッチであり、これら位置検出
センサ22,23に対向してステーション２側には被検出体
としてのドグがそれぞれステーション２のセンタを基準
とした所定の位置に取付けられている。また、前記のＹ
方向位置検出センサ23に並べてＸ方向移動テーブル９の
側縁部にはローラ端面を側方に突出して押付けローラ27
を備えている。
次に上記構成によるセンタリング動作について説明す
る。まず、第２図のように無人搬送車１が走行経路途上
のステーション２の位置で停止した状態では、移載装置
５とステーション２との間でＹ軸方向に間隔ｙが、また
Ｘ軸方向ではステーション２のセンタ01と移載装置の中
心02との間には無人搬送車１の停止精度（±10mm）の範
囲内で偏倚量ｘが残っている。
る。まず、第２図のように無人搬送車１が走行経路途上
のステーション２の位置で停止した状態では、移載装置
５とステーション２との間でＹ軸方向に間隔ｙが、また
Ｘ軸方向ではステーション２のセンタ01と移載装置の中
心02との間には無人搬送車１の停止精度（±10mm）の範
囲内で偏倚量ｘが残っている。
この停止状態で、制御部24から指令により、まず駆動
モータ10を始動してＸ−Ｙ移動テーブルユニット４のＹ
方向移動テーブル７を前記した間隔ｙに相当する分だけ
ステーション２に向けてＹ軸方向に前進移動させ、Ｙ方
向位置検出センサ23がこれに対向するステーション側の
ドグ26を検出する位置まで前進すると停止する。この際
に移載装置５とステーション２との向き合い姿勢が平行
でない場合には、Ｙ方向移動テーブル７の前進過程で押
付けローラ27のいずれか一方が先に相手側のステーショ
ン２に突き当たる。したがって回転機構14を中心に回転
テーブル８がθ方向に若干回転し、Ｘ方向移動テーブル
９の端縁がステーション２に対して平行となるように自
律的に姿勢が修正される。おな、無人搬送車１とステー
ション２との間の間隔ｙは通常50mm程度に設定されてお
り、したがってＹ方向移動テーブル７は約50mm程度の移
動量をもっていればよい。
モータ10を始動してＸ−Ｙ移動テーブルユニット４のＹ
方向移動テーブル７を前記した間隔ｙに相当する分だけ
ステーション２に向けてＹ軸方向に前進移動させ、Ｙ方
向位置検出センサ23がこれに対向するステーション側の
ドグ26を検出する位置まで前進すると停止する。この際
に移載装置５とステーション２との向き合い姿勢が平行
でない場合には、Ｙ方向移動テーブル７の前進過程で押
付けローラ27のいずれか一方が先に相手側のステーショ
ン２に突き当たる。したがって回転機構14を中心に回転
テーブル８がθ方向に若干回転し、Ｘ方向移動テーブル
９の端縁がステーション２に対して平行となるように自
律的に姿勢が修正される。おな、無人搬送車１とステー
ション２との間の間隔ｙは通常50mm程度に設定されてお
り、したがってＹ方向移動テーブル７は約50mm程度の移
動量をもっていればよい。
次に、この状態で制御部24からの指令により駆動モー
タ11を始動してＸ方向移動テーブル９をＸ軸方向に移動
操作し、そしてＸ方向位置検出センサ22がこれに対向し
するテーション側のドグ25を検出すると停止する。これ
により前記したＸ軸方向の偏倚量ｘを補償して所要の位
置決め精度（±1mm）を満足するように移載装置５がス
テーション２のに対して正しい位置にセンタリングされ
ることになる。なお、この場合に無人搬送車１の停止精
度が±10mmであれば、Ｘ方向移動テーブル８の移動範囲
を約10mmとすることでセンタリングを適正に行うことが
できる。
タ11を始動してＸ方向移動テーブル９をＸ軸方向に移動
操作し、そしてＸ方向位置検出センサ22がこれに対向し
するテーション側のドグ25を検出すると停止する。これ
により前記したＸ軸方向の偏倚量ｘを補償して所要の位
置決め精度（±1mm）を満足するように移載装置５がス
テーション２のに対して正しい位置にセンタリングされ
ることになる。なお、この場合に無人搬送車１の停止精
度が±10mmであれば、Ｘ方向移動テーブル８の移動範囲
を約10mmとすることでセンタリングを適正に行うことが
できる。
この結果、前記のようにセンタリングした状態では、
ステーション２と載荷台３との間でワークの受け渡しを
円滑に行うことができる。
ステーション２と載荷台３との間でワークの受け渡しを
円滑に行うことができる。
なお、図示実施例ではＸ−Ｙ移動テーブルユニット４
に回転機構を組み込んだ例を示したが、ワークの移載条
件によってはこれを省略することもできる。
に回転機構を組み込んだ例を示したが、ワークの移載条
件によってはこれを省略することもできる。
本発明による移載位置決め装置は、以上説明したよう
に構成されているので、次記の効果を奏する。
に構成されているので、次記の効果を奏する。
（１）無人搬送車の停止精度（±10mm）による誤差分を
補償して、ワーク移載の要求位置決め精度（±1mm）を
十分に満足するように移載装置の載荷台をステーション
に対して正しい位置にセンタリングすることができる。
補償して、ワーク移載の要求位置決め精度（±1mm）を
十分に満足するように移載装置の載荷台をステーション
に対して正しい位置にセンタリングすることができる。
（２）また、従来実施されているアウトリガ方式の移載
位置決め装置ように走行経路上の床面側にセンタリング
コーンを据付ける必要がないので、ステーション数が多
い搬送システムでは従来方式と比べて有利である他、さ
らに生産システムでの加工，組立工程の変更などに伴っ
てステーションのレイアウトを変えた場合でも、床面側
での特別な工事を要することなく直ちに対応できる。
位置決め装置ように走行経路上の床面側にセンタリング
コーンを据付ける必要がないので、ステーション数が多
い搬送システムでは従来方式と比べて有利である他、さ
らに生産システムでの加工，組立工程の変更などに伴っ
てステーションのレイアウトを変えた場合でも、床面側
での特別な工事を要することなく直ちに対応できる。
第１図ないし第５図は本発明の実施例を示すものであ
り、第１図は無人搬送車全体の側面図、第２図は第１図
の平面図、第３図は第１図におけるＸ−Ｙ移動テーブル
ユニットの詳細構造を示す平面図、第４図は第３図を左
側から見た一部断面の側面図、第５図は第３図を下方か
ら見た側面図である。図において、 1:無人搬送車、2:ステーション、3:載荷台、4:X−Ｙ移
動テーブルユニット、5:移載装置、6:基台、7:Y方向移
動テーブル、8:回転テーブル、9:X方向移動テーブル、1
0,11:駆動モータ、22:X方向位置検出センサ、23:Y方向
位置検出センサ、24:制御部。
り、第１図は無人搬送車全体の側面図、第２図は第１図
の平面図、第３図は第１図におけるＸ−Ｙ移動テーブル
ユニットの詳細構造を示す平面図、第４図は第３図を左
側から見た一部断面の側面図、第５図は第３図を下方か
ら見た側面図である。図において、 1:無人搬送車、2:ステーション、3:載荷台、4:X−Ｙ移
動テーブルユニット、5:移載装置、6:基台、7:Y方向移
動テーブル、8:回転テーブル、9:X方向移動テーブル、1
0,11:駆動モータ、22:X方向位置検出センサ、23:Y方向
位置検出センサ、24:制御部。
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B23Q 41/02 G05D 1/02 B61B 13/00
Claims (1)
- 【請求項１】無人搬送車に搭載した移載装置の載荷台を
ワーク受け渡しを行うステーションに対してセンタリン
グする移載位置決め装置であって、無人搬送車の停止位
置でステーションのセンタと載荷台の相対位置を検出す
るX,Y方向の位置検出センサと、載荷台を載置してX,Y方
向へ移動操作するＸ−Ｙ移動テーブルユニットと、前記
位置検出センサの信号を基にＸ−Ｙ移動テーブルユニッ
トを駆動して載荷台をセンタリング位置へ修正移動させ
る制御部とを備えてなる無人搬送車の移載位置決め装置
において、 前記Ｘ−Ｙ移動テーブルユニットが、前記無人搬送車上
に載置された基台と、この基台上にＹ方向（無人搬送車
の走行方向に直角の方向）に移動可能に載置されたＹ方
向移動テーブルと、このＹ方向移動テーブルを駆動する
駆動装置と、前記Ｙ方向移動テーブル上に水平方向に回
転可能に支持された回転テーブルと、この回転テーブル
上にＸ方向（前記無人搬送車の走行方向と同一方向）に
移動可能に載置されたＸ方向移動テーブルと、このＸ方
向移動テーブルをＸ方向に駆動する駆動装置と、前記Ｘ
方向移動テーブルの前記ステーションと対向する側縁の
両端にそれぞれこのステーションの側面に接触し得るよ
うに突設された押付けローラとから構成されたことを特
徴とする無人搬送車の移載位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003937A JP2881889B2 (ja) | 1990-01-11 | 1990-01-11 | 無人搬送車の移載位置決め装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2003937A JP2881889B2 (ja) | 1990-01-11 | 1990-01-11 | 無人搬送車の移載位置決め装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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| JP2881889B2 true JP2881889B2 (ja) | 1999-04-12 |
Family
ID=11571049
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2003937A Expired - Fee Related JP2881889B2 (ja) | 1990-01-11 | 1990-01-11 | 無人搬送車の移載位置決め装置 |
Country Status (1)
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|---|---|
| JP (1) | JP2881889B2 (ja) |
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Family Cites Families (2)
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|---|---|---|---|---|
| JPS63284608A (ja) * | 1987-05-15 | 1988-11-21 | Tsubakimoto Chain Co | 台車の搬送物移載位置決め装置 |
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-
1990
- 1990-01-11 JP JP2003937A patent/JP2881889B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
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