KR20220018940A

KR20220018940A - 물품 반송 설비

Info

Publication number: KR20220018940A
Application number: KR1020210103272A
Authority: KR
Inventors: 히로시 오쓰카
Original assignee: 가부시키가이샤 다이후쿠
Priority date: 2020-08-07
Filing date: 2021-08-05
Publication date: 2022-02-15
Also published as: CN114056864A; JP7279691B2; JP2022030778A; US20220041189A1; TW202215185A

Abstract

주행부는, 대상 차륜이 대상 레일에 접촉하고, 안내륜이 안내 레일에 접촉하고, 또한 비대상 차륜이 비대상 레일에 접촉하지 않는 자세로, 곡선 구간을 주행한다. 제어부는, 주행 경로의 폭 방향의 중앙부에서의 곡선 구간의 주행 경로를 따르는 길이인 제1 길이에 대한, 대상 레일의 주행 경로를 따르는 길이인 제2 길이의 비에 따라서, 곡선 구간에서의 제1 차륜 및 제2 차륜의 회전 속도를, 직선 구간에서의 제1 차륜 및 제2 차륜의 회전 속도에 대하여 변화시킨다.

Description

물품 반송 설비{ARTICLE TRANSPORT FACILITY}

본 발명은, 주행 경로를 따라 배치된 주행 레일과, 주행 레일을 따라 주행하여 물품을 반송하는 반송차(搬送車; transport vehicle)와, 반송차가 구비하는 주행부의 주행 작동을 제어하는 제어부를 구비한 물품 반송 설비에 관한 것이다.

상기와 같은 물품 반송 설비의 일례가, 일본 공개특허 제2010-282569호 공보(특허문헌 1)에 개시되어 있다. 이하, 배경 기술의 설명에 있어서 괄호 내에 나타내는 부호는 특허문헌 1의 것이다. 특허문헌 1의 물품 반송 설비는, 주행 레일(4)과, 주행 레일(4)을 따라 주행하는 반송차(3)와, 반송차(3)의 주행 작동을 제어하는 주행 제어부(59)를 구비하고 있다. 반송차(3)는, 제1 모터(26)에 의해 구동되는 제1 구동륜(25)과, 제2 모터(29)에 의해 구동되는 제2 구동륜(28)을 구비하고 있다. 특허문헌 1의 단락 [0052]-[0054]에 기재되어 있는 바와 같이, 반송차(3)가 곡선부(8)를 주행할 때는, 제1 구동륜(25) 및 제2 구동륜(28) 중의 내륜을 감속시키는 동시에 외륜을 가속시킴으로써, 반송차(3)의 중심 속도를 규정 속도로 맞출 수 있다.

일본 공개특허 제2010-282569호 공보

그런데, 특허문헌 1의 반송차와는 상이하고, 반송차의 좌우 2개의 차륜(특허문헌 1에서의 제1 구동륜 및 제2 구동륜)이 같은 속도로 회전하도록 구동되는 경우가 있다. 이 경우라도, 주행 경로에서의 평면에서 볼 때 곡선형으로 형성된 곡선 구간을 반송차가 적절히 주행할 수 있을 것이 요구된다. 그러나, 특허문헌 1에는 이 점에 대한 기재는 없다.

따라서, 반송차의 좌우 2개의 차륜이 같은 속도로 회전하도록 구동되는 경우에, 곡선 구간에 있어서 반송차를 적절히 주행시킬 수 있는 물품 반송 설비의 실현이 요구된다.

본 개시에 관한 물품 반송 설비는, 주행 경로를 따라 배치된 주행 레일과, 상기 주행 레일을 따라 주행하여 물품을 반송하는 반송차와, 상기 반송차가 구비하는 주행부의 주행 작동을 제어하는 제어부를 구비한 물품 반송 설비로서, 상기 주행 경로에는, 평면에서 볼 때 직선형으로 형성된 직선 구간과, 평면에서 볼 때 곡선형으로 형성된 곡선 구간이 포함되고, 상기 직선 구간에는, 상기 주행 경로의 폭 방향의 중앙부에 대하여 양측으로 나누어 배치된 2개의 상기 주행 레일인 제1 주행 레일 및 제2 주행 레일이 배치되고, 상기 제1 주행 레일 및 상기 제2 주행 레일의 한쪽을 대상 레일로 하고 다른 쪽을 비대상 레일로 하여, 상기 곡선 구간에는, 상기 대상 레일 및 상기 비대상 레일 중 적어도 상기 대상 레일이 배치되어 있고 또한, 상기 대상 레일 및 상기 비대상 레일과는 다른 안내 레일이 상기 주행 경로를 따라 배치되고, 상기 주행부는, 상기 제1 주행 레일의 주행면을 전동(轉動)하는 제1 차륜과, 상기 제2 주행 레일의 주행면을 전동하는 제2 차륜과, 상기 제1 차륜과 상기 제2 차륜을 같은 속도로 회전시키는 구동부와, 상기 안내 레일의 안내면을 전동하는 안내륜(guide wheel)을 포함하고, 상기 대상 레일이 상기 제1 주행 레일인 경우에는 상기 제1 차륜을, 상기 대상 레일이 상기 제2 주행 레일인 경우에는 상기 제2 차륜을, 대상 차륜으로 하고, 상기 제1 차륜 및 상기 제2 차륜 중 상기 대상 차륜이 아닌 쪽을, 비대상 차륜으로 하여, 상기 주행부는, 상기 대상 차륜이 상기 대상 레일에 접촉하고, 상기 안내륜이 상기 안내 레일에 접촉하고, 또한 상기 비대상 차륜이 상기 비대상 레일에 접촉하지 않는 자세로, 상기 곡선 구간을 주행하고, 상기 제어부는, 상기 주행 경로의 상기 폭 방향의 중앙부에서의 상기 곡선 구간의 상기 주행 경로를 따르는 길이인 제1 길이에 대한, 상기 대상 레일의 상기 주행 경로를 따르는 길이인 제2 길이의 비에 따라서, 상기 곡선 구간에서의 상기 제1 차륜 및 상기 제2 차륜의 회전 속도를, 상기 직선 구간에서의 상기 제1 차륜 및 상기 제2 차륜의 회전 속도에 대하여 변화시킨다.

본 구성에 의하면, 곡선 구간을 주행할 때의 주행부의 자세가, 대상 차륜이 대상 레일에 접촉하고, 안내륜이 안내 레일에 접촉하고, 또한 비대상 차륜이 비대상 레일에 접촉하지 않는 자세로 된다. 그러므로, 대상 차륜의 이동 궤적의 길이와 비대상 차륜의 이동 궤적의 길이가 상이한 곡선 구간에 있어서, 대상 차륜과 비대상 차륜을 같은 속도로 회전시키면서 반송차를 적절히 주행시킬 수 있다. 즉, 본 구성에 의하면, 반송차의 좌우 2개의 차륜이 같은 속도로 회전하도록 구동되는 경우에, 곡선 구간에 있어서 반송차를 적절히 주행시킬 수 있다.

그리고, 본 구성에서는, 곡선 구간에서의 제1 차륜 및 제2 차륜의 회전 속도가, 직선 구간에서의 제1 차륜 및 제2 차륜의 회전 속도에 대하여, 제1 길이에 대한 제2 길이의 비에 따라서 변화된다. 여기서, 제1 길이에 대한 제2 길이의 비는, 반송차의 중앙부(폭 방향의 중앙부, 이하 마찬가지임)의 이동 속도에 대한 대상 차륜의 이동 속도의 비와 동일 또는 같은 정도로 된다. 그러므로, 상기한 바와 같이 곡선 구간에서의 제1 차륜 및 제2 차륜의 회전 속도를 설정함으로써, 곡선 구간에서의 반송차의 중앙부의 이동 속도를, 직선 구간에서의 반송차의 중앙부의 이동 속도에 근접시킬 수 있다. 이 결과 직선 구간과 곡선 구간과의 경계를 통과할 때의 반송차의 중앙부의 속도 변화를 작게 억제하여, 반송차나 반송차에 의해 반송되는 물품에 발생할 수 있는 진동을 작게 억제할 수 있다.

그리고, 본 구성과는 달리, 곡선 구간에서의 제1 차륜 및 제2 차륜의 회전 속도를, 직선 구간에서의 제1 차륜 및 제2 차륜의 회전 속도에 대하여 변화시키지 않을 경우에는, 대상 레일이 내주 측으로 되는 곡선 구간에서의 반송차의 중앙부의 이동 속도가, 직선 구간에서의 반송차의 중앙부의 이동 속도보다 높아진다. 그러므로, 곡선 구간에서의 반송차의 중앙부의 이동 속도를 최대 허용 속도 이하로 억제하기 위해, 직선 구간에서의 반송차의 중앙부의 이동 속도를 낮게 억제할 필요가 생길 수 있다. 이에 대하여, 본 구성에 의하면, 곡선 구간에서의 반송차의 중앙부의 이동 속도를, 직선 구간에서의 반송차의 중앙부의 이동 속도에 근접시킬 수 있으므로, 상기와 같은 필요를 쉽게 생기지 않도록 하여, 직선 구간 및 곡선 구간의 양쪽을 포함하는 주행 경로를 반송차가 주행하는 데 필요로 하는 시간의 단축을 도모할 수도 있다.

물품 반송 설비의 다른 특징과 장점은, 도면을 참조하여 설명하는 실시형태에 대한 이하의 기재로부터 명확해진다.

도 1은 반송차의 사시도
도 2는 주행부의 정면도
도 3은 제어 블록도
도 4는 주행 경로의 일부의 평면도
도 5는 직선 구간에 위치하는 반송차의 평면도
도 6은 직선 구간과 곡선 구간과의 경계에 위치하는 반송차의 평면도
도 7은 반송차가 곡선 구간을 통과하는 장면을 시계열적으로 나타낸 도면
도 8은 비교예에 관한 제2 대상 차륜의 이동 속도 및 이동 가속도의 시간 변화도
도 9는 비교예에 관한 제1 대상 차륜의 이동 속도 및 이동 가속도의 시간 변화도
도 10은 비교예에 관한 반송차의 중앙부의 이동 속도 및 이동 가속도의 시간 변화도
도 11은 실시형태에 관한 제2 대상 차륜의 이동 속도 및 이동 가속도의 시간 변화도
도 12는 실시형태에 관한 제1 대상 차륜의 이동 속도 및 이동 가속도의 시간 변화도
도 13은 실시형태에 관한 반송차의 중앙부의 이동 속도 및 이동 가속도의 시간 변화도
도 14는 속도 중량(speed weight) 및 속도 중량 변화율의 일례를 나타낸 도면
도 15는 속도 중량 및 속도 중량 변화율의 다른 예를 나타낸 도면
도 16은 도 14 및 도 15에 대응하는 반송차의 중앙부의 이동 가속도의 시간 변화도

물품 반송 설비의 실시형태에 대하여, 도면을 참조하여 설명한다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비(100)는, 주행 경로(70)를 따라 배치된 주행 레일(80)과, 주행 레일(80)을 따라 주행하여 물품(2)을 반송하는 반송차(1)를 구비하고 있다. 여기서, 도 1에 나타낸 바와 같이, 주행 경로(70)의 길이 방향[주행 경로(70)가 연장되는 방향]을 경로 길이 방향 X라고 하고, 주행 경로(70)의 폭 방향을 경로 폭 방향 Y라고 한다. 경로 폭 방향 Y는, 경로 길이 방향 X 및 연직(沿直) 방향 Z의 양쪽에 직교하는 방향이다. 도 4에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 주행 경로(70)에서의 반송차(1)의 주행 방향 T은 일방향으로 설정되어 있고, 경로 길이 방향 X에서의 반송차(1)의 진행 방향 전방측을 하류측 X1이라고 하고, 경로 길이 방향 X에서의 반송차(1)의 진행 방향 후방측을 상류측 X2라고 한다. 본 실시형태에서는, 경로 폭 방향 Y이 「폭 방향」에 상당한다.

본 실시형태에서는, 반송차(1)는, 천정(ceiling)을 따라 형성된 주행 경로(70)를 따라 주행하는 천정 반송차(overhead transport vehicle)이다. 그러므로, 도시는 생략하지만, 주행 레일(80)이나 후술하는 안내 레일(83)(도 2 참조)은, 예를 들면, 천정으로부터 현수지지된다. 그리고, 반송차(1)는, 천정 반송차 이외의 반송차라도 된다. 또한, 물품(2)의 종류는 이에 한정되지 않지만, 물품(2)은, 예를 들면, 반도체 웨이퍼를 수용하는 FOUP(Front Opening Unified Pod)로 된다.

도 4에 나타낸 바와 같이, 주행 경로(70)에는, 평면에서 볼 때(연직 방향 Z를 따른 방향에서 볼 때) 직선형으로 형성된 직선 구간(71)과 평면에서 볼 때 곡선형으로 형성된 곡선 구간(72)이 포함되어 있다. 직선 구간(71)에는, 2개의 주행 레일(80)인 제1 주행 레일(81) 및 제2 주행 레일(82)이 배치되어 있다. 제1 주행 레일(81) 및 제2 주행 레일(82)은, 주행 경로(70)의 경로 폭 방향 Y의 중앙부(70a)에 대하여 양측으로 나누어 배치되어 있다. 직선 구간(71)에 있어서는, 제1 주행 레일(81)과 제2 주행 레일(82)과의 사이의 경로 폭 방향 Y의 중심 위치가, 주행 경로(70)의 경로 폭 방향 Y의 중앙부(70a)로 된다. 이하에서는, 경로 폭 방향 Y에서의 중앙부(70a)에 가까워지는 측을, 경로 폭 방향 Y의 내측이라고 하고, 경로 폭 방향 Y에서의 중앙부(70a)로부터 이격되는 측을, 경로 폭 방향 Y의 외측이라고 한다.

제1 주행 레일(81) 및 제2 주행 레일(82)의 한쪽을 대상 레일(80A)이라고 하고 다른 쪽을 비대상 레일(80B)로 하여, 곡선 구간(72)에는, 대상 레일(80A) 및 비대상 레일(80B) 중 적어도 대상 레일(80A)이 배치되어 있다. 직선 구간(71)에서의 제1 주행 레일(81)과 제2 주행 레일(82)과의 경로 폭 방향 Y의 간격을 주행 경로 폭으로 하여, 대상 레일(80A)은, 주행 경로(70)의 경로 폭 방향 Y의 중앙부(70a)와의 간격이 주행 경로 폭의 절반으로 되는 위치에 배치된다. 도 4에 나타낸 예와 같이, 대상 레일(80A)이, 제1 주행 레일(81) 및 제2 주행 레일(82) 중 곡선 구간(72)에 있어서 내측(선회 중심에 가까워지는 측)에 배치되는 쪽[도 4에서는 제1 주행 레일(81)인 경우에는, 대상 레일(80A)로부터 주행 경로 폭의 절반만큼 외측(선회 중심으로부터 이격되는 측)의 위치가, 주행 경로(70)의 경로 폭 방향 Y의 중앙부(70a)로 된다. 한편, 대상 레일(80A)이, 제1 주행 레일(81) 및 제2 주행 레일(82) 중 곡선 구간(72)에 있어서 외측에 배치되는 쪽인 경우에는, 대상 레일(80A)로부터 주행 경로 폭의 절반만큼 내측의 위치가, 주행 경로(70)의 경로 폭 방향 Y의 중앙부(70a)로 된다.

도 4에 나타낸 예에서는, 곡선 구간(72)에, 대상 레일(80A)에 더하여 비대상 레일(80B)[도 4에서는 제2 주행 레일(82)]도 배치되어 있다. 비대상 레일(80B)은, 주행 경로(70)의 경로 폭 방향 Y의 중앙부(70a)와의 간격이 주행 경로 폭의 절반으로 되는 위치에 배치된다. 대상 레일(80A) 및 비대상 레일(80B)의 양쪽이 곡선 구간(72)에 배치되는 경우, 대상 레일(80A)과 비대상 레일(80B)과의 사이의 경로 폭 방향 Y의 중심 위치가, 주행 경로(70)의 경로 폭 방향 Y의 중앙부(70a)로 된다. 그리고, 도 4에 나타낸 곡선 구간(72)은, 2개의 직선 구간(71)의 각각의 단부(端部)끼리를 접속하고 있지만, 곡선 구간(72)은, 직선 구간(71)으로부터 분기하거나 직선 구간(71)에 합류(merging)하도록 설치되어도 된다.

도 4에서는 생략하고 있지만, 도 2, 도 5, 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 곡선 구간(72)에는, 대상 레일(80A) 및 비대상 레일(80B)은 다른 안내 레일(83)이, 주행 경로(70)를 따라 배치되어 있다. 여기서는, 안내 레일(83)은, 주행 경로(70)의 경로 폭 방향 Y의 중앙부(70a)에 배치되어 있다. 도 1, 도 5, 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 안내 레일(83)은, 직선 구간(71)에는 배치되어 있지 않다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 반송차(1)는, 제1 주행부(11)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 반송차(1)는, 또한 제2 주행부(12)를 구비하고 있다. 제2 주행부(12)는, 제1 주행부(11)에 대하여 차체 전후 방향 L의 전방측 L1에 배치되어 있다. 바꾸어 말하면, 제1 주행부(11)는, 제2 주행부(12)에 대하여 차체 전후 방향 L의 후방측 L2에 배치되어 있다. 차체 전후 방향 L은, 반송차(1)를 기준으로 하여 정의되는 방향[즉, 도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 반송차(1)의 방향을 따라 변화하는 방향]이며, 반송차(1)는, 차체 전후 방향 L이 경로 길이 방향 X를 따르는 자세로 주행 경로(70)에 배치된다. 즉, 차체 전후 방향 L은, 주행 경로(70)에 따른 방향이다. 곡선 구간(72)에서는, 반송차(1)는, 평면에서 볼 때 차체 전후 방향 L이 곡선형의 경로 길이 방향 X의 접선 방향을 따르는 자세로 주행 경로(70)에 배치된다. 반송차(1)를 기준으로 하여 정의되는 방향으로서, 반송차(1)가 직선 구간(71)에 배치되어 있는 상태에서 연직 방향 Z를 따른 방향을, 차체 상하 방향 H이라고 한다. 차체 상하 방향 H에 따른 방향에서 볼 때 후술하는 제1 축심(軸心; axis)(A1)과 제2 축심(A2)을 연결하는 방향(도 5 참조)이, 차체 전후 방향 L이다. 본 실시형태에서는, 제1 주행부(11)가 「주행부」에 상당하고, 차체 전후 방향 L이 「전후 방향」에 상당하고, 차체 상하 방향 H이 「상하 방향」에 상당한다.

반송차(1)는, 제1 주행부(11)에 연결된 본체부(13)를 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 본체부(13)는, 제1 주행부(11)에 대하여 연직 방향 Z의 하측 Z1에 배치된 상태에서, 제1 주행부(11)에 지지되어 있다. 본 실시형태에서는, 본체부(13)는, 제2 주행부(12)에도 연결되어 있고, 본체부(13)는, 제1 주행부(11) 및 제2 주행부(12)에 대하여 하측 Z1에 배치된 상태에서, 제1 주행부(11) 및 제2 주행부(12)에 지지되어 있다. 즉, 반송차(1)는, 제1 주행부(11) 및 제2 주행부(12)에 연결된 본체부(13)를 구비하고 있다. 자세한 것은 생략하지만, 본체부(13)는, 물품(2)을 지지하는 지지부를 구비하고 있고, 물품(2)은, 본체부(13)에 지지된 상태에서, 반송차(1)에 의해 반송된다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 제1 주행부(11)는, 제1 주행 레일(81)의 주행면을 전동하는 제1 차륜(21)과, 제2 주행 레일(82)의 주행면을 전동하는 제2 차륜(22)과, 제1 차륜(21)과 제2 차륜(22)을 같은 속도로 회전시키는 제1 구동부(M1)(예를 들면, 서보 모터 등의 전동 모터)와, 안내 레일(83)의 안내면을 전동하는 제1 안내륜(41)을 구비하고 있다. 제1 주행 레일(81)의 주행면 및 제2 주행 레일(82)의 주행면은, 연직 방향 Z의 상측 Z2를 향하는 면(도 2에 나타낸 예에서는, 수평면)이며, 안내 레일(83)의 안내면은, 경로 폭 방향 Y의 한쪽 측을 향하는 면(도 2에 나타낸 예에서는, 연직면(鉛直面)]이다. 본 실시형태에서는, 제1 차륜(21)은 1개 설치되고, 제2 차륜(22)은 1개 설치되고, 제1 안내륜(41)은 차체 전후 방향 L로 배열되도록 2개 설치되어 있다. 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)은, 차체 상하 방향 H와 직교하는 축심 주위로 회전하고, 제1 안내륜(41)은, 차체 상하 방향 H을 따르는 축심 주위로 회전한다(본 예에서는, 아이들링함). 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)은, 서로 같은 직경으로 형성되어 있다. 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)이 제1 구동부(M1)에 의해 회전 구동됨으로써, 제1 주행부(11)가 주행 레일(80)을 따라 주행한다. 본 실시형태에서는, 제1 구동부(M1)가 「구동부」에 상당하고, 제1 안내륜(41)이 「안내륜」에 상당한다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 제2 주행부(12)는, 제1 주행 레일(81)의 주행면을 전동하는 제3 차륜(23)과, 제2 주행 레일(82)의 주행면을 전동하는 제4 차륜(24)과, 안내 레일(83)의 안내면을 전동하는 제2 안내륜(42)을 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 제3 차륜(23)은 1개 설치되고, 제4 차륜(24)은 1개 설치되고, 제2 안내륜(42)은 차체 전후 방향 L로 배열되도록 2개 설치되어 있다. 제3 차륜(23) 및 제4 차륜(24)은, 차체 상하 방향 H와 직교하는 축심 주위로 회전하고, 제2 안내륜(42)은, 차체 상하 방향 H을 따르는 축심 주위로 회전한다(본 예에서는, 아이들링한다). 제3 차륜(23) 및 제4 차륜(24)은, 서로 같은 직경으로 형성되어 있다. 본 실시형태에서는, 제2 주행부(12)는, 또한 제3 차륜(23)과 제4 차륜(24)을 같은 속도로 회전시키는 제2 구동부(M2)(예를 들면, 서보 모터 등의 전동 모터)를 구비하고 있다. 제3 차륜(23) 및 제4 차륜(24)이 제2 구동부(M2)에 의해 회전 구동됨으로써, 제2 주행부(12)가 주행 레일(80)을 따라 주행한다. 그리고, 제2 주행부(12)가 제2 구동부(M2)를 구비하지 않고, 제3 차륜(23) 및 제4 차륜(24)이 아이들링하는 구성으로 할 수도 있다.

도 1에 나타낸 바와 같이, 제1 주행부(11)는, 제1 차륜(21)이 제1 주행 레일(81)에 접촉하고, 제2 차륜(22)이 제2 주행 레일(82)에 접촉하고, 또한 제1 안내륜(41)이 안내 레일(83)에 접촉하지 않는 자세로, 직선 구간(71)을 주행한다. 제2 주행부(12)는, 제3 차륜(23)이 제1 주행 레일(81)에 접촉하고, 제4 차륜(24)이 제2 주행 레일(82)에 접촉하고, 또한 제2 안내륜(42)이 안내 레일(83)에 접촉하지 않는 자세로, 직선 구간(71)을 주행한다. 안내 레일(83)은 직선 구간(71)에는 배치되어 있지 않으므로, 제1 주행부(11)가 직선 구간(71)을 주행할 때는, 제1 안내륜(41)은 안내 레일(83)에 접촉하지 않고, 제2 주행부(12)가 직선 구간(71)을 주행할 때는, 제2 안내륜(42)은 안내 레일(83)에 접촉하지 않는다.

대상 레일(80A)이 제1 주행 레일(81)인 경우에는 제1 차륜(21)을, 대상 레일(80A)이 제2 주행 레일(82)인 경우에는 제2 차륜(22)을, 제1 대상 차륜(31A)이라고 하고, 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22) 중 제1 대상 차륜(31A)이 아닌 쪽을, 제1 비대상 차륜(31B)으로 하여, 도 2에 나타낸 바와 같이, 제1 주행부(11)는, 제1 대상 차륜(31A)이 대상 레일(80A)에 접촉하고, 제1 안내륜(41)[본 실시형태에서는, 2개의 제1 안내륜(41)]이 안내 레일(83)에 접촉하고, 또한 제1 비대상 차륜(31B)이 비대상 레일(80B)에 접촉하지 않는 자세로, 곡선 구간(72)을 주행한다. 제1 대상 차륜(31A)이 대상 레일(80A)에 접촉하고, 또한 제1 안내륜(41)이 안내 레일(83)에 접촉함으로써, 비대상 레일(80B)이 곡선 구간(72)에 배치되어 있는 경우라도, 제1 주행부(11)의 자세가, 제1 비대상 차륜(31B)이 비대상 레일(80B)에 접촉하지 않는 자세[바꾸어 말하면, 제1 비대상 차륜(31B)이 비대상 레일(80B)로부터 이격된 자세]로 유지된다. 도 2에 나타낸 예에서는, 대상 레일(80A)은 제1 주행 레일(81)이므로, 제1 차륜(21)이 제1 대상 차륜(31A)으로 되고, 제2 차륜(22)이 제1 비대상 차륜(31B)으로 되어 있다. 본 실시형태에서는, 제1 대상 차륜(31A)이 「대상 차륜」에 상당하고, 제1 비대상 차륜(31B)이 「비대상 차륜」에 상당한다.

제1 차륜(21)이 제1 대상 차륜(31A)인 경우에는 제3 차륜(23)을, 제2 차륜(22)이 제1 대상 차륜(31A)인 경우에는 제4 차륜(24)을, 제2 대상 차륜(32A)이라고 하고, 제3 차륜(23) 및 제4 차륜(24) 중 제2 대상 차륜(32A)이 아닌 쪽을, 제2 비대상 차륜(32B)으로 하여, 도시는 생략하지만, 제2 주행부(12)는, 제2 대상 차륜(32A)이 대상 레일(80A)에 접촉하고, 제2 안내륜(42)[본 실시형태에서는, 2개의 제2 안내륜(42)]이 안내 레일(83)에 접촉하고, 또한 제2 비대상 차륜(32B)이 비대상 레일(80B)에 접촉하지 않는 자세로, 곡선 구간(72)을 주행한다. 제2 대상 차륜(32A)이 대상 레일(80A)에 접촉하고, 또한 제2 안내륜(42)이 안내 레일(83)에 접촉함으로써, 비대상 레일(80B)이 곡선 구간(72)에 배치되어 있는 경우라도, 제2 주행부(12)의 자세가, 제2 비대상 차륜(32B)이 비대상 레일(80B)에 접촉하지 않는 자세[바꾸어 말하면, 제2 비대상 차륜(32B)이 비대상 레일(80B)로부터 이격된 자세]로 유지된다. 도 5 및 도 6에 나타낸 예에서는, 제1 차륜(21)이 제1 대상 차륜(31A)이므로, 제3 차륜(23)이 제2 대상 차륜(32A)으로 되고, 제4 차륜(24)이 제2 비대상 차륜(32B)으로 되어 있다.

도 4 내지 도 6에 나타낸 예와 같이, 대상 레일(80A)이, 제1 주행 레일(81) 및 제2 주행 레일(82) 중 곡선 구간(72)에 있어서 내측에 배치되는 쪽인 경우에는 [즉, 대상 레일(80A)이 내주 측으로 되는 곡선 구간(72)에서는], 제1 안내륜(41) 및 제2 안내륜(42)은, 안내 레일(83)에 내측으로부터 접촉한다. 한편, 대상 레일(80A)이, 제1 주행 레일(81) 및 제2 주행 레일(82) 중 곡선 구간(72)에 있어서 외측에 배치되는 쪽인 경우에는 [즉, 대상 레일(80A)이 외주 측으로 되는 곡선 구간(72)에서는], 제1 안내륜(41) 및 제2 안내륜(42)은, 안내 레일(83)에 외측으로부터 접촉한다. 도 1에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제1 주행부(11)는, 제1 안내륜(41)을 제1 주행부(11)의 폭 방향[제1 차륜(21)과 제2 차륜(22)과의 배열 방향]으로 이동시키는 제3 구동부(M3)(예를 들면, 솔레노이드나 전동 모터)를 구비하고 있고, 제2 주행부(12)는, 제2 안내륜(42)을 제2 주행부(12)의 폭 방향[제3 차륜(23)과 제4 차륜(24)과의 배열 방향]으로 이동시키는 제4 구동부(M4)(예를 들면, 솔레노이드나 전동 모터)를 구비하고 있다. 제3 구동부(M3) 및 제4 구동부(M4)의 구동에 의해, 제1 안내륜(41) 및 제2 안내륜(42)의 위치가, 안내 레일(83)에 대하여 내측에 배치되어 안내 레일(83)에 내측으로부터 접촉하는 위치와, 안내 레일(83)에 대하여 외측에 배치되어 안내 레일(83)에 외측으로부터 접촉하는 위치로 전환할 수 있다.

본 실시형태에서는, 곡선 구간(72)에서의 반송차(1)의 자세가, 직선 구간(71)과 마찬가지로 차체 상하 방향 H이 연직 방향 Z를 따르는 자세로 되도록, 안내 레일(83)이 배치되어 있다. 따라서, 도 2에 나타낸 바와 같이, 제1 주행부(11)는, 제1 차륜(21)과 제2 차륜(22)이 같은 높이(연직 방향 Z의 위치)에 배치되는 자세[후술하는 제1 축심(A1)이 연직 방향 Z를 따르는 자세]로 곡선 구간(72)을 주행하고, 도시는 생략하지만, 제2 주행부(12)는, 제3 차륜(23)과 제4 차륜(24)이 같은 높이로 배치되는 자세[후술하는 제2 축심(A2)이 연직 방향 Z를 따르는 자세]와 곡선 구간(72)을 주행한다. 그리고, 도 2에 나타낸 예에서는, 곡선 구간(72)에 있어서, 비대상 레일(80B)이 대상 레일(80A)과 같은 높이로 배치되어 있다. 도 2에 나타낸 예에서는, 비대상 레일(80B)의 상면에서의 제1 비대상 차륜(31B)이나 제2 비대상 차륜(32B)과 연직 방향 Z로 대향하는 부분에, 하측 Z1에 오목한 오목부를 경로 길이 방향 X를 따라 형성함으로써, 곡선 구간(72)에서의 반송차(1)의 자세를 차체 상하 방향 H이 연직 방향 Z를 따르는 자세로 하면서, 제1 비대상 차륜(31B)이나 제2 비대상 차륜(32B)이 비대상 레일(80B)에 접촉하는 것을 회피하고 있다.

본 실시형태에서는, 도 5 및 도 6에 나타낸 바와 같이, 제1 주행부(11)는, 차체 상하 방향 H을 따르는 제1 축심(A1) 주위로 회전 가능하게 본체부(13)에 연결되고, 제2 주행부(12)는, 차체 상하 방향 H을 따르는 제2 축심(A2) 주위로 회전 가능하게 본체부(13)에 연결되어 있다. 그러므로, 도 6 및 도 7에 나타낸 바와 같이, 반송차(1)가 직선 구간(71), 곡선 구간(72), 다른 직선 구간(71)을 순차로 주행할 때, 제1 주행부(11)나 제2 주행부(12)의 자세(차체 상하 방향 H을 따르는 축심 주위의 자세)를 적절히 변화시켜, 반송차(1)를 원활하게 주행시키는 것이 가능하게 되어 있다. 그리고, 제1 축심(A1) 및 제2 축심(A2)은 모두 가상(假想) 축심이며, 제1 축심(A1)은, 제1 주행부(11)에서의 폭 방향[제1 주행부(11)의 폭 방향]의 중심 위치에 배치되고, 제2 축심(A2)은, 제2 주행부(12)에서의 폭 방향[제2 주행부(12)의 폭 방향]의 중심 위치에 배치되어 있다.

도 2 및 도 5에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제1 주행부(11)는, 제1 주행 레일(81)의 안내면을 전동하는 제1 보조륜(51)과 제2 주행 레일(82)의 안내면을 전동하는 제2 보조륜(52)을 구비하고 있다. 제1 주행 레일(81)의 안내면 및 제2 주행 레일(82)의 안내면은, 경로 폭 방향 Y의 내측을 향하는 면(본 예에서는, 연직면)이다. 본 실시형태에서는, 제1 보조륜(51)은, 차체 전후 방향 L로 배열되도록 2개 설치되고, 제2 보조륜(52)은, 차체 전후 방향 L로 배열되도록 2개 설치되어 있다. 또한, 도 5에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제2 주행부(12)는, 제1 주행 레일(81)의 안내면을 전동하는 제3 보조륜(53)과, 제2 주행 레일(82)의 안내면을 전동하는 제4 보조륜(54)을 구비하고 있다. 본 실시형태에서는, 제3 보조륜(53)은, 차체 전후 방향 L로 배열되도록 2개 설치되고, 제4 보조륜(54)은, 차체 전후 방향 L로 배열되도록 2개 설치되어 있다.

제1 주행부(11)가 직선 구간(71)에 위치하는 상태에서는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 제1 보조륜(51)[본 실시형태에서는, 2개의 제1 보조륜(51)]이 제1 주행 레일(81)에 접촉하고, 또한 제2 보조륜(52)[본 실시형태에서는, 2개의 제2 보조륜(52)]이 제2 주행 레일(82)에 접촉한다. 이로써, 제1 주행부(11)의 제1 축심(A1) 주위의 회전이 제1 주행 레일(81) 및 제2 주행 레일(82)에 의해 규제되어, 제1 주행부(11)의 자세가, 제1 주행부(11)의 전후 방향[제1 주행부(11)의 폭 방향 및 차체 상하 방향 H의 양쪽으로 직교하는 방향]이 경로 길이 방향 X를 따르는 자세로 유지된다.

또한, 제1 차륜(21)이 제1 대상 차륜(31A)인 경우에는 제1 보조륜(51)을, 제2 차륜(22)이 제1 대상 차륜(31A)인 경우에는 제2 보조륜(52)을, 제1 대상 보조륜으로 하여, 제1 주행부(11)가 곡선 구간(72)에 위치하는 상태에서는, 도 2에 나타낸 바와 같이, 제1 대상 보조륜[본 실시형태에서는, 2개의 제1 대상 보조륜]이 대상 레일(80A)에 접촉하고, 또한 제1 안내륜(41)이 안내 레일(83)에 접촉한다. 이로써, 제1 주행부(11)의 제1 축심(A1) 주위의 회전이 대상 레일(80A) 및 안내 레일(83)에 의해 규제되어, 제1 주행부(11)의 자세가, 제1 주행부(11)의 전후 방향이 경로 길이 방향 X(구체적으로는, 곡선형의 경로 길이 방향 X의 접선 방향)을 따르는 자세로 유지된다. 도 2에 나타낸 예와 같이, 곡선 구간(72)에 비대상 레일(80B)이 배치되어 있는 경우에는, 제1 보조륜(51) 및 제2 보조륜(52) 중 제1 대상 보조륜이 아닌 쪽을 제1 비대상 보조륜으로 하여, 제1 주행부(11)의 제1 축심(A1) 주위의 회전은, 제1 비대상 보조륜(본 실시형태에서는, 2개의 제1 비대상 보조륜)이 비대상 레일(80B)에 접촉하는 것으로서도 규제된다.

제2 주행부(12)가 직선 구간(71)에 위치하는 상태에서는, 제3 보조륜(53)[본 실시형태에서는, 2개의 제3 보조륜(53)]이 제1 주행 레일(81)에 접촉하고, 또한 제4 보조륜(54)[본 실시형태에서는, 2개의 제4 보조륜(54)]이 제2 주행 레일(82)에 접촉한다. 이로써, 제2 주행부(12)의 제2 축심(A2) 주위의 회전이 제1 주행 레일(81) 및 제2 주행 레일(82)에 의해 규제되어, 제2 주행부(12)의 자세가, 제2 주행부(12)의 전후 방향[제2 주행부(12)의 폭 방향 및 차체 상하 방향 H의 양쪽으로 직교하는 방향]이 경로 길이 방향 X를 따르는 자세로 유지된다.

또한, 제3 차륜(23)이 제2 대상 차륜(32A)인 경우에는 제3 보조륜(53)을, 제4 차륜(24)이 제2 대상 차륜(32A)인 경우에는 제4 보조륜(54)을, 제2 대상 보조륜으로 하여, 제2 주행부(12)가 곡선 구간(72)에 위치하는 상태에서는, 도 6에 나타낸 바와 같이, 제2 대상 보조륜(본 실시형태에서는, 2개의 제2 대상 보조륜)이 대상 레일(80A)에 접촉하고, 또한 제2 안내륜(42)이 안내 레일(83)에 접촉한다. 이로써, 제2 주행부(12)의 제2 축심(A2) 주위의 회전이 대상 레일(80A) 및 안내 레일(83)에 의해 규제되어, 제2 주행부(12)의 자세가, 제2 주행부(12)의 전후 방향이 경로 길이 방향 X(구체적으로는, 곡선형의 경로 길이 방향 X의 접선 방향)을 따르는 자세로 유지된다. 도 6에 나타낸 예와 같이, 곡선 구간(72)에 비대상 레일(80B)이 배치되어 있는 경우에는, 제3 보조륜(53) 및 제4 보조륜(54) 중 제2 대상 보조륜이 아닌 쪽을 제2 비대상 보조륜으로 하고, 제2 주행부(12)의 제2 축심(A2) 주위의 회전은, 제2 비대상 보조륜(본 실시형태에서는, 2개의 제2 비대상 보조륜)이 비대상 레일(80B)에 접촉하는 것으로서도 규제된다.

도 3에 나타낸 바와 같이, 물품 반송 설비(100)는, 제어부(60)를 구비하고 있다. 제어부(60)는, CPU 등의 연산 처리 장치를 구비하고, 또한 메모리 등의 주변 회로를 구비하고, 이들의 하드웨어와 연산 처리 장치 등의 하드웨어 상에서 실행되는 프로그램과의 협동에 의해, 제어부(60)의 각 기능이 실현된다. 제어부(60)는, 반송차(1)에 설치되어도, 반송차(1)는 독립적으로 설치되어도 된다. 또한, 제어부(60)가 서로 통신 가능하게 분리된 복수의 하드웨어를 구비하는 경우, 일부의 하드웨어가 반송차(1)에 설치되고, 나머지의 하드웨어가 반송차(1)는 독립적으로 설치되어도 된다. 본 명세서에서 개시하는 제어부(60)의 기술적 특징은, 물품 반송 설비(100)에서의 반송차(1)의 제어 방법에도 적용 가능하며, 반송차(1)의 제어 방법도 본 명세서에 개시되어 있다.

제어부(60)는, 제1 주행부(11)의 주행 작동을 제어한다. 본 실시형태에서는, 제어부(60)는, 또한 제2 주행부(12)의 주행 작동을 제어한다. 구체적으로는, 제어부(60)는, 제1 구동부(M1)의 구동을 제어함으로써, 제1 주행부(11)의 주행 작동을 제어하고, 제2 구동부(M2)의 구동을 제어함으로써, 제2 주행부(12)의 주행 작동을 제어한다. 또한, 제어부(60)는, 반송차(1)가 곡선 구간(72)으로 진입할 때, 제3 구동부(M3) 및 제4 구동부(M4)의 구동을 제어함으로써, 상기 곡선 구간(72)의 구조에 따라 제1 안내륜(41) 및 제2 안내륜(42)의 위치를 전환한다. 구체적으로는, 제어부(60)는, 진입처의 곡선 구간(72)에 배치된 대상 레일(80A)이, 제1 주행 레일(81) 및 제2 주행 레일(82) 중 상기 곡선 구간(72)에 있어서 내측에 배치되는 쪽인 경우에는, 제1 안내륜(41) 및 제2 안내륜(42)을 안내 레일(83)에 내측으로부터 접촉하는 위치로 이동시키고, 곡선 구간(72)에 배치된 대상 레일(80A)이, 제1 주행 레일(81) 및 제2 주행 레일(82) 중 상기 곡선 구간(72)에 있어서 외측에 배치되는 쪽인 경우에는, 제1 안내륜(41) 및 제2 안내륜(42)을 안내 레일(83)에 외측으로부터 접촉하는 위치로 이동시킨다.

본 실시형태에서는, 제어부(60)는, 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도를 목표 회전 속도에 맞추도록 제어하여, 제1 주행부(11)를 주행시키도록 구성되어 있다. 구체적으로는, 제어부(60)는, 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도를 목표 회전 속도에 맞추기 위한 구동 지령을 생성하고, 상기 구동 지령을 제1 구동부(M1)에 출력한다. 이 구동 지령은, 속도 지령 또는 위치 지령으로 된다. 위치 지령은, 예를 들면, 속도 지령을 적분하여 생성된다. 제1 구동부(M1)는, 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)을 회전시키는 모터부와, 제어부(60)로부터 입력되는 구동 지령에 추종하도록 피드백 제어에 의해 모터부를 구동시키는 앰프부를 구비하고 있고, 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도를 목표 회전 속도에 맞추도록 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)을 회전시킨다.

본 실시형태에서는, 제어부(60)는, 제1 주행부(11)의 주행에 종동(從動)하도록 제2 주행부(12)를 주행시키도록 구성되어 있다. 즉, 제어부(60)는, 제1 구동부(M1)에 의한 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 구동 상태에 따라 종동적으로, 제2 구동부(M2)에 의한 제3 차륜(23) 및 제4 차륜(24)의 구동 상태를 제어함으로써, 제1 주행부(11)의 주행에 종동하도록 제2 주행부(12)를 주행시킨다. 예를 들면, 제어부(60)는, 제1 주행부(11)의 주행에 종동하여 제2 주행부(12)가 주행하도록, 제2 구동부(M2)에 의한 제3 차륜(23) 및 제4 차륜(24)의 구동 토크를 제어한다. 제어부(60)가, 제2 구동부(M2)에 의한 제3 차륜(23) 및 제4 차륜(24)의 구동 토크가 제로로 되도록 제어(토크 프리 제어)함으로써, 제1 주행부(11)의 주행에 종동하도록 제2 주행부(12)를 주행시켜도 된다.

그런데, 주행 경로(70)에서의 직선 구간(71)과 곡선 구간(72)과의 경계 B를 통과할 때 반송차(1)의 중앙부(경로 폭 방향 Y의 중앙부, 이하 마찬가지임)의 속도 변화가 클 경우에는, 반송차(1)나 반송차(1)에 의해 반송되는 물품(2)에 진동이 발생하기 쉽게 된다. 여기서, 도 4에 나타낸 바와 같이, 곡선 구간(72)과 상기 곡선 구간(72)에 대하여 상류측 X2의 직선 구간(71)과의 경계 B를, 제1 경계 B1라고 하고, 곡선 구간(72)과 상기 곡선 구간(72)에 대하여 하류측 X1의 직선 구간(71)과의 경계 B를, 제2 경계 B2라고 한다. 예를 들면, 곡선 구간(72)에서의 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도를, 직선 구간(71)에서의 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도에 대하여 변화시키지 않을 경우에는, 도 8 내지 도 10의 계산 결과에 나타낸 바와 같이, 경계 B를 통과할 때 반송차(1)의 중앙부의 속도 변화가 커지게 된다. 여기서는, 도 4 내지 도 6에 나타낸 바와 같은 곡률이 일정한 곡선 구간(72)으로 반송차(1)가 진입하고 나서 퇴출하는 경우를 상정하고 있고, 도 8 (및 후에 참조하는 도 11)는, 제2 대상 차륜(32A)의 이동 속도 및 이동 가속도의 시간 변화를 나타내고, 도 9 (및 후에 참조하는 도 12)는, 제1 대상 차륜(31A)의 이동 속도 및 이동 가속도의 시간 변화를 나타내고, 도 10 (및 후에 참조하는 도 13)는, 반송차(1)의 중앙부[구체적으로는, 차체 상하 방향 H에 따른 방향 볼 때 제1 축심(A1)과 제2 축심(A2)을 연결하는 선분의 중점(中点)]의 이동 속도 및 이동 가속도의 시간 변화를 나타내고 있다. 그리고, 이들의 이동 속도 및 이동 가속도는, 주행 경로(70)에 따른 방향의 이동 속도 및 이동 가속도이다.

반송차(1)가 곡선 구간(72)으로 진입하고 나서 퇴출할 때까지의 동안에는, 도 7에 나타낸 바와 같이, 반송차(1)의 자세는, 제0 자세 P0, 제1 자세 P1, 제2 자세 P2, 제3 자세 P3, 제4 자세 P4, 제5 자세(P5), 제6 자세 P6, 및 제7 자세 P7로 순차 변화한다. 제0 자세 P0는, 2개의 제3 보조륜(53) 중 전방측 L1의 제3 보조륜(53)이 제1 경계 B1에 도달하는 시점(時点)의 반송차(1)의 자세이다. 제1 자세 P1는, 2개의 제3 보조륜(53) 중 후방측 L2의 제3 보조륜(53)이 제1 경계 B1에 도달하는 시점의 반송차(1)의 자세이다. 제2 자세 P2는, 2개의 제1 보조륜(51) 중 전방측 L1의 제1 보조륜(51)이 제1 경계 B1에 도달하는 시점의 반송차(1)의 자세이다. 제3 자세 P3는, 2개의 제1 보조륜(51) 중 후방측 L2의 제1 보조륜(51)이 제1 경계 B1에 도달하는 시점의 반송차(1)의 자세이다. 제4 자세 P4는, 2개의 제3 보조륜(53) 중 전방측 L1의 제3 보조륜(53)이 제2 경계 B2에 도달하는 시점의 반송차(1)의 자세이다. 제5 자세(P5)는, 2개의 제3 보조륜(53) 중 후방측 L2의 제3 보조륜(53)이 제2 경계 B2에 도달하는 시점의 반송차(1)의 자세이다. 제6 자세 P6는, 2개의 제1 보조륜(51) 중 전방측 L1의 제1 보조륜(51)이 제2 경계 B2에 도달하는 시점의 반송차(1)의 자세이다. 제7 자세 P7는, 2개의 제1 보조륜(51) 중 후방측 L2의 제1 보조륜(51)이 제2 경계 B2에 도달하는 시점의 반송차(1)의 자세이다. 도 8 내지 도 10, 및 후에 참조하는 도 11 내지 도 13, 도 16에서는, 반송차(1)의 자세가 제0 자세 P0 ∼ 제7 자세 P7의 각각의 자세로 되는 시점(時点)에 종선(縱線)을 나타내고 있다. 그리고, 도 7에서는, 제1 차륜(21)이 제1 대상 차륜(31A)이며, 제3 차륜(23)이 제2 대상 차륜(32A)인 경우를 상정하고 있지만, 제2 차륜(22)이 제1 대상 차륜(31A)이며, 제4 차륜(24)이 제2 대상 차륜(32A)인 경우에는, 상기한 각 자세의 정의에 있어서, 제1 보조륜(51)을 제2 보조륜(52)으로 치환하고, 제3 보조륜(53)을 제4 보조륜(54)으로 치환함으로써, 반송차(1)의 각 자세를 상기와 마찬가지로 정의할 수 있다.

도 8 내지 도 10에서는, 직선 구간(71)에서의 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도를, 반송차(1)의 중앙부의 이동 속도가 제1 속도 V1로 되도록 설정하고, 곡선 구간(72)에서의 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도를, 직선 구간(71)에서의 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도에 대하여 변화시키지 않을 경우를 상정하고 있다. 그러므로, 도 9에 나타낸 바와 같이, 반송차(1)의 자세가 제0 자세 P0로부터 제7 자세 P7까지 변화하는 동안, 제1 대상 차륜(31A)의 회전 속도는 직선 구간(71)에서의 회전 속도로 유지되고, 이 결과 제1 대상 차륜(31A)의 회전 속도에 따라 정해지는 제1 대상 차륜(31A)의 이동 속도가, 제1 속도 V1으로 유지되고 있다.

한편, 도 10에 나타낸 바와 같이, 반송차(1)의 중앙부의 이동 속도는, 반송차(1)의 자세가 제0 자세 P0로부터 제7 자세 P7까지 변화하는 동안에 제1 속도 V1으로 유지되지 않고, 반송차(1)의 자세가 제2 자세 P2로부터 제3 자세 P3로 변화하는 동안과, 반송차(1)의 자세가 제6 자세 P6로부터 제7 자세 P7로 변화하는 동안에, 반송차(1)의 중앙부의 이동 속도가 비교적 큰 가속도로 변화한다. 여기서는, 곡선 구간(72)에 배치된 대상 레일(80A)이, 제1 주행 레일(81) 및 제2 주행 레일(820 중 상기 곡선 구간(72)에 있어서 내측에 배치되는 쪽이므로, 반송차(1)의 자세가 제2 자세 P2로부터 제3 자세 P3로 변화하는 동안에 반송차(1)의 중앙부의 이동 속도가 증가하고, 반송차(1)의 자세가 제6 자세 P6로부터 제7 자세 P7로 변화하는 동안에 반송차(1)의 중앙부의 이동 속도가 감소하고 있지만, 곡선 구간(72)에 배치된 대상 레일(80A)이, 제1 주행 레일(81) 및 제2 주행 레일(82) 중 상기 곡선 구간(72)에 있어서 외측에 배치되는 쪽인 경우에는, 반송차(1)의 자세가 제2 자세 P2로부터 제3 자세 P3로 변화하는 동안에 반송차(1)의 중앙부의 이동 속도가 감소하고, 반송차(1)의 자세가 제6 자세 P6로부터 제7 자세 P7로 변화하는 동안에 반송차(1)의 중앙부의 이동 속도가 증가한다.

도 4에 나타낸 바와 같이, 주행 경로(70)의 경로 폭 방향 Y의 중앙부(70a)에서의 곡선 구간(72)의 주행 경로(70)를 따르는 길이를 제1 길이 D1이라고 하고, 대상 레일(80A)의 주행 경로(70)를 따르는 길이를 제2 길이 D2라고 하면, 제1 길이 D1에 대한 제2 길이 D2의 비(즉, 제1 길이 D1을 분모로 하고 제2 길이 D2를 분자로 하는 비, 바꾸어 말하면, 제2 길이 D2를 제1 길이 D1으로 제산한 값)는, 곡선 구간(72)에서의 반송차(1)의 중앙부의 이동 속도에 대한 제1 대상 차륜(31A)의 이동 속도의 비와 동일 또는 같은 정도로 된다. 이 점을 감안하여, 본 실시형태의 제어부(60)는, 제1 길이 D1에 대한 제2 길이 D2의 비에 따라 곡선 구간(72)에서의 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도를, 직선 구간(71)에서의 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도에 대하여 변화시키도록 구성되어 있다. 이로써, 도 11 내지 도 13의 계산 결과에 나타낸 바와 같이, 경계 B를 통과할 때의 반송차(1)의 중앙부의 속도 변화를 작게 억제하여, 반송차(1)나 반송차(1)에 의해 반송되는 물품(2)에 발생할 수 있는 진동을 작게 억제하는 것이 가능하게 되어 있다. 그리고, 도 4에 나타낸 예와 같이 곡률이 일정한 곡선 구간(72)에 있어서는, 제1 길이 D1에 대한 제2 길이 D2의 비는, 곡선 구간(72)의 곡률 반경[예를 들면, 주행 경로(70)의 중앙부(70a)에서의 곡률 반경]과, 제1 차륜(21)과 제2 차륜(22)과의 폭 방향[제1 주행부(11)의 폭 방향]의 간격에 기초하여 정할 수 있다. 그리고, 본 실시형태에서는, 제3 차륜(23)과 제4 차륜(24)과의 폭 방향[제2 주행부(12)의 폭 방향]의 간격은, 제1 차륜(21)과 제2 차륜(22)과의 폭 방향[(제1 주행부(11)의 폭 방향]의 간격과 같다.

도 11 내지 도 13에서는, 제어부(60)가, 반송차(1)가 설정 속도로 주행하는 경우의 곡선 구간(72)에서의 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도를, 반송차(1)가 상기 설정 속도로 직선 구간(71)을 주행하는 경우의 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도로, 제2 길이 D2를 제1 길이 D1로 제산한 값을 승산한 속도로 설정하는 경우를 상정하고 있다. 구체적으로는, 직선 구간(71)에서의 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도는, 반송차(1)의 중앙부의 이동 속도가 제2 속도 V2로 되는 회전 속도(이하, 「기준 회전 속도」라고 한다)로 설정된다. 한편, 곡선 구간(72)에서의 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도는, 제2 길이 D2를 제1 길이 D1로 제산한 값을 상기 기준 회전 속도로 승산한 회전 속도로 설정된다. 여기서는, 제2 길이 D2를 제1 길이 D1로 제산한 값을 제2 속도 V2로 승산한 속도가 제1 속도 V1으로 되도록, 제2 속도 V2를 설정하고 있다. 그러므로, 도 12에 나타낸 바와 같이, 곡선 구간(72)[여기서는, 반송차(1)의 자세가 제3 자세 P3로부터 제6 자세 P6로 변화하는 기간]에서의 제1 대상 차륜(31A)의 이동 속도가, 제1 속도 V1으로 되어 있다. 여기서는, 제2 길이 D2를 제1 길이 D1으로 제산한 값이 "0.75"로 되는 경우를 상정하고 있고, V1=V2×0.75의 관계가 성립하고 있다.

곡선 구간(72)에서의 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도를 상기한 바와 같이 설정함으로써, 도 13에 나타낸 바와 같이, 곡선 구간(72)에서의 반송차(1)의 중앙부의 이동 속도를, 직선 구간(71)에서의 반송차(1)의 중앙부의 이동 속도(여기서는, 제2 속도 V2)에 근접시킬 수 있다. 이 결과 경계 B를 통과할 때의 반송차(1)의 중앙부의 속도 변화를 작게 억제할 수 있다. 이와 같이, 곡선 구간(72)에서의 반송차(1)의 중앙부의 이동 속도를, 직선 구간(71)에서의 반송차(1)의 중앙부의 이동 속도(여기서는, 제2 속도 V2)로 근접시킬 수 있고, 그 결과 직선 구간(71), 곡선 구간(72), 다른 직선 구간(71)을 반송차(1)가 순차로 주행하는 경우에, 곡선 구간(72)에서의 이동 속도가 너무 높아지는 것을 회피하면서 직선 구간(71)에서의 이동 속도를 높게 확보할 수 있고, 그 결과 주행 경로(70)를 반송차(1)가 주행하는 데 필요로 하는 시간의 단축을 도모할 수도 있다.

여기서는, 제1 길이 D1에 대한 제2 길이 D2의 비에 따라 곡선 구간(72)에서의 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도(이하, 「곡선 구간 회전 속도」라고 한다)를, 직선 구간(71)에서의 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도(이하, 「직선 구간 회전 속도」라고 함)에 대하여 변화시키기 위해, 곡선 구간 회전 속도를, 제2 길이 D2를 제1 길이 D1로 제산한 값(이하, 「제산값」이라고 함)을 직선 구간 회전 속도로 승산한 속도로 설정하는 경우를 예로 들어 설명하였다. 그러나, 이와 같은 구성에 한정되지 않고, 곡선 구간 회전 속도를, 제산값에 따른 값(단, 제산값과는 상이한 값)을 직선 구간 회전 속도로 승산한 속도로 설정함으로써, 제1 길이 D1에 대한 제2 길이 D2의 비에 따라 곡선 구간 회전 속도를 직선 구간 회전 속도에 대하여 변화시켜도 된다. 제산값에 따른 값은, 예를 들면, 제산값에 보정 계수(係數)를 승산한 값으로 할 수 있다. 이 보정 계수는, 예를 들면, 반송차(1)의 주행 특성에 영향을 주는 치수[예를 들면, 차체 상하 방향 H에 따른 방향 볼 때의 제1 축심(A1)과 제2 축심(A2)과의 간격]에 기초한 계수로 할 수 있다.

이상과 같이, 제어부(60)는, 곡선 구간(72)에서의 반송차(1)의 중앙부의 이동 속도를, 직선 구간(71)에서의 반송차(1)의 중앙부의 이동 속도(도 13에 나타낸 예에서는, 제2 속도 V2)에 근접하도록, 곡선 구간 회전 속도를 직선 구간 회전 속도에 대하여 변화시키도록 구성되어 있다. 도 13에 나타낸 예와는 달리, 제어부(60)가, 곡선 구간(72)에서의 반송차(1)의 중앙부의 이동 속도를, 직선 구간(71)에서의 반송차(1)의 중앙부의 이동 속도와 일치시키도록, 곡선 구간 회전 속도를 직선 구간 회전 속도에 대하여 변화시키는 구성으로 해도 된다.

반송차(1)가 경계 B를 통과할 때의 반송차(1)의 중앙부의 속도 변화를 원활하게 하기 위해, 본 실시형태에서는, 제어부(60)가, 제1 주행부(11)가 직선 구간(71)으로부터 곡선 구간(72)으로 진입하는 타이밍과, 제1 주행부(11)가 곡선 구간(72)으로부터 직선 구간(71)으로 진입하는 타이밍의 각각에 맞추어, 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도 변화를 개시하게 하도록 구성되어 있다. 도 7에 나타낸 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제1 주행부(11)가 직선 구간(71)으로부터 곡선 구간(72)으로 진입하는 타이밍에서 반송차(1)의 자세가 제2 자세 P2로 되고, 제1 주행부(11)가 곡선 구간(72)으로부터 직선 구간(71)로 진입하는 타이밍에서 반송차(1)의 자세가 제6 자세 P6로 된다. 그러므로, 제어부(60)는, 반송차(1)의 자세가 제2 자세 P2로 된 타이밍에서, 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도의 직선 구간 회전 속도로부터 곡선 구간 회전 속도로의 변화를 개시하게 하고, 반송차(1)의 자세가 제6 자세 P6로 된 타이밍에서, 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도의 곡선 구간 회전 속도로부터 직선 구간 회전 속도로의 변화를 개시하게 한다. 본 실시형태에서는, 제어부(60)는, 반송차(1)의 자세가 제3 자세 P3로 된 타이밍에서 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도가 곡선 구간 회전 속도에 도달하도록, 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도를 직선 구간 회전 속도로부터 곡선 구간 회전 속도로 변화시켜, 반송차(1)의 자세가 제7 자세 P7로 된 타이밍에서 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도가 직선 구간 회전 속도에 도달하도록, 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도를 곡선 구간 회전 속도로부터 직선 구간 회전 속도로 변화시킨다.

제어부(60)가 상기한 바와 같이 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도를 변화시키기 위해, 도 12에 나타낸 예에서는, 제1 대상 차륜(31A)의 회전 속도에 따라 정해지는 제1 대상 차륜(31A)의 이동 속도는, 반송차(1)의 자세가 제2 자세 P2가 될 때까지, 제2 속도 V2로 유지되고, 반송차(1)의 자세가 제2 자세 P2로부터 제3 자세 P3로 변화하는 동안, 제2 속도 V2로부터 제1 속도 V1으로 변화되고, 반송차(1)의 자세가 제3 자세 P3로부터 제6 자세 P6로 변화하는 동안, 제1 속도 V1로 유지되고, 반송차(1)의 자세가 제6 자세 P6로부터 제7 자세 P7로 변화하는 동안, 제1 속도 V1로부터 제2 속도 V2로 변화되어 있다.

상기한 바와 같이, 본 실시형태에서는, 제어부(60)는, 반송차(1)의 자세가 제2 자세 P2로 된 타이밍에서, 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도의 직선 구간 회전 속도로부터 곡선 구간 회전 속도로의 변화를 개시하게 하고, 반송차(1)의 자세가 제6 자세 P6로 된 타이밍에서, 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도의 곡선 구간 회전 속도로부터 직선 구간 회전 속도로의 변화를 개시하게 한다. 본 실시형태에서는, 제어부(60)는, 반송차(1)의 자세가 제2 자세 P2나 제6 자세 P6로 된 타이밍을 다음과 같이 측정하도록 구성되어 있다.

본 실시형태에서는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 주행 경로(70)에서의 경계 B(도 4 참조)에 대응하는 위치에, 피검출체(3)가 설치되어 있고, 도 3에 나타낸 바와 같이, 반송차(1)는, 피검출체(3)를 검출하는 검출 장치(14)를 구비하고 있다. 예를 들면, 피검출체(3)로서, 광을 반사하는 반사 테이프를 사용하고, 검출 장치(14)로서, 반사식의 광 센서를 사용할 수 있다. 도 2에 나타낸 예에서는, 피검출체(3)는, 대상 레일(80A)의 하면에 설치되고, 검출 장치(14)는, 본체부(13)의 상부에 설치되어 있다. 도 2에 나타낸 예에서는, 제1 주행 레일(81)이 대상 레일(80A)인 경우에 사용되는 검출 장치(14)와, 제2 주행 레일(82)이 대상 레일(80A)인 경우에 사용되는 검출 장치(14)가, 별개로 설치되어 있다.

본 실시형태에서는, 제1 경계 B1에 대응하는 위치에 설치되는 피검출체(3)는, 반송차(1)의 자세가 제2 자세 P2가 되는 위치로 반송차(1)가 위치하는 상태로, 검출 장치(14)에 의해 검출되는 위치에 설치되어 있다. 또한, 제2 경계 B2에 대응하는 위치에 설치되는 피검출체(3)는, 반송차(1)의 자세가 제6 자세 P6로 되는 위치로 반송차(1)가 위치하는 상태로, 검출 장치(14)에 의해 검출되는 위치에 설치되어 있다. 그리고, 피검출체(3)는, 제어 지연에 상당하는 거리만큼 여기서 설명한 위치보다 주행 경로(70)의 상류측 X2에 설치되어도 된다.

또한, 본 실시형태에서는, 도 5에 나타낸 바와 같이, 경계 B에 대하여 주행 경로(70)의 상류측 X2의 위치에, 상기 위치를 나타내는 어드레스 정보를 유지하는 정보 유지체(4)가 설치되어 있고, 도 3에 나타낸 바와 같이, 반송차(1)는, 정보 유지체(4)에 유지된 어드레스 정보를 판독하는 판독 장치(15)와, 제1 주행부(11)의 주행 거리를 계측하는 계측 장치(16)를 구비하고 있다. 정보 유지체(4)는, 상기 정보 유지체(4)가 설치된 위치의 어드레스 정보[주행 경로(70)에 따른 위치를 나타내는 정보]를 유지하고 있다. 예를 들면, 정보 유지체(4)로서, 1차원 코드 또는 2차원 코드를 사용하고, 판독 장치(15)로서, 1차원 코드 리더(code reader) 또는 2차원 코드 리더를 사용할 수 있다. 도 5에 나타낸 예에서는, 정보 유지체(4)는, 직선 구간(71)에 설치되어 있다. 정보 유지체(4)는, 예를 들면, 제1 주행 레일(81) 또는 제2 주행 레일(82)의 하면에 설치된다. 또한, 예를 들면, 계측 장치(16)로서, 로터리 인코더를 사용할 수 있다.

제어부(60)는, 판독 장치(15)에 의해 판독된 어드레스 정보와 계측 장치(16)에 의해 계측된 제1 주행부(11)의 주행 거리[구체적으로는, 판독 장치(15)가 어드레스 정보를 읽어내고 나서의 주행 거리]에 기초하여, 제1 주행부(11)의 현재의 추정 위치인 추정 현재 위치를 도출한다(derive). 추정 현재 위치는, 경로 길이 방향 X에서의 제1 주행부(11)의 현재의 추정 위치이다. 추정 현재 위치는, 예를 들면, 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22) 중 제1 대상 차륜(31A)으로 되는 쪽의 위치, 또는 제1 보조륜(51) 및 제2 보조륜(52) 중 제1 대상 보조륜으로 되는 쪽의 위치로 할 수 있다.

그리고, 제어부(60)는, 제1 조건 또는 제2 조건이 성립된 경우에, 제1 주행부(11)가 경계 B에 도달된 것으로 판정하여 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도 변화를 개시하게 한다. 경계 B로부터 주행 경로(70)를 따라 양측으로 연장되는 영역(경로 길이 방향 X의 영역)을 경계 영역 C로 하여(도 4 참조), 제1 조건은, 제1 주행부(11)의 추정 현재 위치가 경계 영역 C 내의 위치이며, 또한 검출 장치(14)에 의해 피검출체(3)가 검출된 것이며, 제2 조건은, 제1 주행부(11)의 추정 현재 위치가 경계 영역 C로 진입한 후, 검출 장치(14)에 의해 피검출체(3)가 검출되지 않고 상기 추정 현재 위치가 경계 영역 C에서의 주행 경로(70)의 하류측 X1의 단부에 도달한 것이다. 그리고, 제1 조건을, 단지, 제1 주행부(11)의 추정 현재 위치가 경계 영역 C 내의 위치인 것(바꾸어 말하면, 제1 주행부(11)의 추정 현재 위치가 경계 영역 C로 진입한 것)으로 할 수도 있다. 또한, 제1 조건을, 단지, 검출 장치(14)에 의해 피검출체(3)가 검출된 것으로 할 수도 있다.

본 실시형태에서는, 제1 경계 B1로부터 주행 경로(70)를 따라 양측으로 연장되는 영역인 제1 경계 영역(C1)과 제2 경계 B2로부터 주행 경로(70)를 따라 양측으로 연장되는 영역인 제2 경계 영역 C2의, 2개의 경계 영역 C가 정의된다. 제어부(60)는, 제1 경계 영역(C1)을 경계 영역 C로서 상기한 제1 조건 및 제2 조건의 성립의 유무를 판정하고, 제1 조건 또는 제2 조건이 성립된 경우에, 제1 주행부(11)가 제1 경계 B1에 도달된 것으로 판정하여[바꾸어 말하면, 반송차(1)의 자세가 제2 자세 P2로 되는 것으로 판정하여), 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도의 직선 구간 회전 속도로부터 곡선 구간 회전 속도로의 변화를 개시하게 한다. 또한, 제어부(60)는, 제2 경계 영역 C2을 경계 영역 C로 하여 상기한 제1 조건 및 제2 조건의 성립의 유무를 판정하고, 제1 조건 또는 제2 조건이 성립된 경우에, 제1 주행부(11)가 제2 경계 B2에 도달된 것으로 판정하여[바꾸어 말하면, 반송차(1)의 자세가 제6 자세 P6로 되는 것으로 판정하여], 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도의 곡선 구간 회전 속도로부터 직선 구간 회전 속도로의 변화를 개시하게 한다.

본 실시형태에서는, 제어부(60)는, 도 14 및 도 15에 예시한 바와 같은 미리 준비된 속도 중량 함수(속도 중량 테이블)를 사용하여, 직선 구간 회전 속도에 기초하여 곡선 구간 회전 속도를 설정하도록 구성되어 있다. 속도 중량 함수는, 곡선 구간(72)에서의 각 위치에서의 속도 중량(직선 구간 회전 속도에 대한 곡선 구간 회전 속도의 비율)을 나타내고, 도 14 및 도 15에서의 가로축은, 기준으로 되는 위치로부터의 주행 경로(70)에 따른 거리(바꾸어 말하면, 경로 길이 방향 X의 위치)로 되어 있다. 직선 구간 회전 속도로 속도 중량 함수를 승산함으로써, 곡선 구간(72)에서의 각 위치에서의 곡선 구간 회전 속도를 도출할 수 있다. 속도 중량 함수는, 곡선 구간(72)의 형상에 관한 파라미터와 반송차(1)의 구조에 관한 파라미터와에 기초한 계산에 의해 준비할 수 있다. 곡선 구간(72)의 형상에 관한 파라미터에는, 예를 들면, 곡률 반경이 포함되고, 반송차(1)의 구조에 관한 파라미터에는, 예를 들면, 제1 차륜(21)과 제2 차륜(22)과의 폭 방향[제1 주행부(11)의 폭 방향]의 간격이나, 차체 상하 방향 H에 따른 방향 볼 때의 제1 축심(A1)과 제2 축심(A2)과의 간격이 포함된다. 그리고, 제어부(60)가, 이와 같은 속도 중량 함수를 이용하지 않고, 곡선 구간 회전 속도를 그 때마다 계산하여 설정하는 구성으로 할 수도 있다.

도 14나 도 15에 나타낸 속도 중량 함수는, 도 12에 나타낸 바와 같이, 제1 대상 차륜(31A)의 이동 속도를 변화시키는 경우의 속도 중량 함수를 나타내고, 제2 길이 D2를 제1 길이 D1로 제산한 값이 "0.75"가 되는 경우를 상정하고 있다. 그러므로, 도 14나 도 15에 나타낸 속도 중량 함수에서는, 반송차(1)의 자세가 제3 자세 P3가 되는 위치와 반송차(1)의 자세가 제6 자세 P6가 되는 위치와의 사이에서의 속도 중량이 75%로 되어 있다. 그리고, 속도 중량은, 반송차(1)의 자세가 제2 자세 P2가 될 때까지, 100%로 유지되고, 반송차(1)의 자세가 제2 자세 P2로부터 제3 자세 P3로 변화하는 동안, 100%로부터 75%로 변화되고, 반송차(1)의 자세가 제3 자세 P3로부터 제6 자세 P6로 변화하는 동안, 75%로 유지되고, 반송차(1)의 자세가 제6 자세 P6로부터 제7 자세 P7로 변화하는 동안, 75%로부터 100%로 변화되어 있다.

도 14에, 속도 중량과 함께 속도 중량의 변화율(거리에 대한 변화율)을 나타낸 바와 같이, 도 14에 나타낸 예에서는, 반송차(1)의 자세가 제2 자세 P2가 되는 위치와 반송차(1)의 자세가 제3 자세 P3가 되는 위치와의 사이나, 반송차(1)의 자세가 제6 자세 P6가 되는 위치와 반송차(1)의 자세가 제7 자세 P7가 되는 위치와의 사이에서, 속도 중량의 변화율을 변화시키면서 속도 중량을 변화시키고 있다. 도시는 생략하지만, 도 14에서는, 속도 중량의 변화율의 변화율[즉, 속도 중량의 2차 미분값(微分値)]이 일정하게 되도록, 속도 중량을 변화시키고 있다. 그러므로, 도 14에 나타낸 속도 중량 함수를 사용하는 경우, 제어부(60)가 직선 구간(71)에서의 회전 속도인 직선 구간 회전 속도와 곡선 구간(72)에서의 회전 속도인 곡선 구간 회전 속도와의 사이에서 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도를 변화시킬 때, 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도는, 상기 회전 속도의 2차 미분값이 일정(단, 제로 이외의 값으로 일정)하게 되도록 변화한다. 그리고, 여기서의 회전 속도의 2차 미분값은, 거리에 대한 2차 미분값으로 되거나, 또는 시간에 대한 2차 미분값으로 된다.

또한, 도 15에, 속도 중량과 함께 속도 중량의 변화율(거리에 대한 변화율)을 나타낸 바와 같이, 도 15에 나타낸 예에서는, 반송차(1)의 자세가 제2 자세 P2가 되는 위치와 반송차(1)의 자세가 제3 자세 P3가 되는 위치와의 사이나, 반송차(1)의 자세가 제6 자세 P6가 되는 위치와 반송차(1)의 자세가 제7 자세 P7가 되는 위치와의 사이에서, 속도 중량의 변화율이 일정하게 되도록 속도 중량을 변화시키고 있다. 그러므로, 도 15에 나타낸 속도 중량 함수를 사용하는 경우, 제어부(60)가 직선 구간(71)에서의 회전 속도인 직선 구간 회전 속도와 곡선 구간(72)에서의 회전 속도인 곡선 구간 회전 속도와의 사이에서 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도를 변화시킬 때, 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도는, 상기 회전 속도의 1차 미분값(first-order differential value)이 일정하게 되도록 변화한다. 그리고, 여기서의 회전 속도의 1차 미분값은, 거리에 대한 1차 미분값으로 되거나, 또는 시간에 대한 1차 미분값으로 된다.

도 16에, 도 14에 나타낸 속도 중량 함수를 사용한 경우의 반송차(1)의 중앙부의 이동 가속도의 시간 변화를 실선으로 나타내고, 도 15에 나타낸 속도 중량 함수를 사용한 경우의 반송차(1)의 중앙부의 이동 가속도의 시간 변화를 파선(破線)으로 나타낸다. 도 14에 나타낸 속도 중량 함수를 사용한 경우에는, 도 15에 나타낸 속도 중량 함수를 사용한 경우와 비교하여, 반송차(1)의 중앙부의 이동 가속도의 변화가 원활하게 되도록 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도를 변화시키기 쉬운 것을, 도 16으로부터 알 수 있다. 그리고, 도 15에 나타낸 속도 중량 함수를 사용하는 경우라도, 도 10에 나타낸 비교예에 비하여, 반송차(1)의 중앙부의 이동 가속도의 변화를 작게 억제할 수 있다.

[그 외의 실시형태]

다음에, 물품 반송 설비의 그 외의 실시형태에 대하여 설명한다.

(1) 상기한 실시형태에서는, 제어부(60)가, 제1 조건 또는 제2 조건이 성립된 경우에, 제1 주행부(11)가 경계 B에 도달된 것으로 판정하여 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도 변화를 개시하게 하는 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 본 개시는 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 예를 들면, 제어부(60)가, 제1 조건이 성립된 경우에만, 제1 주행부(11)가 경계 B에 도달된 것으로 판정하여 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도 변화를 개시하게 하는 구성으로 할 수도 있다.

또한, 제어부(60)가, 제1 조건 및 제2 조건의 모두를 이용하지 않고, 제1 주행부(11)가 경계 B에 도달하였는지의 여부를 판정하는 구성으로 할 수도 있다. 도 11 및 도 12에 나타낸 바와 같이, 반송차(1)가 직선 구간(71)으로부터 곡선 구간(72)으로 진입할 때, 반송차(1)의 자세가 제0 자세 P0가 되는 시점 이후, 제1 대상 차륜(31A)의 이동 속도가 제2 속도 V2로 유지된 상태에서, 제2 대상 차륜(32A)의 이동 속도가 제2 속도 V2로부터 저하된다. 또한, 반송차(1)가 곡선 구간(72)으로부터 직선 구간(71)으로 진입할 때, 반송차(1)의 자세가 제4 자세 P4가 되는 시점 이후, 제1 대상 차륜(31A)의 이동 속도가 제1 속도 V1로 유지된 상태에서, 제2 대상 차륜(32A)의 이동 속도가 제1 속도 V1로부터 상승한다. 이 점을 감안하여, 예를 들면, 제어부(60)가, 제1 대상 차륜(31A)의 회전 속도에 대한 제2 대상 차륜(32A)의 회전 속도의 변화를 검출하고 나서, 제1 대상 차륜(31A)과 제2 대상 차륜(32A)과의 차체 전후 방향 L의 간격에 따른 거리를 제1 주행부(11)가 주행한 시점에서, 경계 B에 제1 주행부(11)가 도달된 것으로 판정하여, 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도 변화를 개시하게 하는 구성으로 할 수 있다. 제1 대상 차륜(31A)의 회전 속도에 대한 제2 대상 차륜(32A)의 회전 속도의 변화는, 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도 변화를 개시하는 시점보다 전방의 시점에서 검출할 수 있으므로, 이 구성에서는, 제어 지연이 있는 경우라도, 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도 변화를 의도한 타이밍에서 개시하게 하기 쉽다.

구체적으로는, 다음과 같이 제어부(60)를 구성할 수 있다. 즉, 제어부(60)는, 제1 대상 차륜(31A)의 회전 속도에 대한 제2 대상 차륜(32A)의 회전 속도의 변화[대상 레일(80A)이 내주 측으로 되는 곡선 구간(72)에서는 저하, 대상 레일(80A)이 외주 측으로 되는 곡선 구간(72)에서는 상승]를 검출하고 나서, 제1 대상 차륜(31A)과 제2 대상 차륜(32A)과의 차체 전후 방향 L의 간격에 따른 거리[도 7에 나타낸 예에서는, 반송차(1)의 자세가 제0 자세 P0로부터 제2 자세 P2로 변화하는 동안의 제1 주행부(11)의 주행 거리]를 제1 주행부(11)가 주행한 시점에서, 제1 경계 B1에 제1 주행부(11)가 도달된 것으로 판정하여, 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도의 직선 구간 회전 속도로부터 곡선 구간 회전 속도로의 변화를 개시하게 한다. 또한, 제어부(60)는, 제1 대상 차륜(31A)의 회전 속도에 대한 제2 대상 차륜(32A)의 회전 속도의 변화[대상 레일(80A)이 내주 측으로 되는 곡선 구간(72)에서는 상승, 대상 레일(80A)이 외주 측으로 되는 곡선 구간(72)에서는 저하]를 검출하고 나서, 제1 대상 차륜(31A)과 제2 대상 차륜(32A)과의 차체 전후 방향 L의 간격에 따른 거리[도 7에 나타낸 예에서는, 반송차(1)의 자세가 제4 자세 P4로부터 제6 자세 P6로 변화하는 동안의 제1 주행부(11)의 주행 거리]를 제1 주행부(11)가 주행한 시점에서, 제2 경계 B2에 제1 주행부(11)가 도달된 것으로 판정하여, 제1 차륜(21) 및 제2 차륜(22)의 회전 속도의 곡선 구간 회전 속도로부터 직선 구간 회전 속도로의 변화를 개시하게 한다.

(2) 상기한 실시형태에서는, 제2 주행부(12)가 제1 주행부(11)에 대하여 전방측 L1에 배치되는 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 본 개시는 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 제2 주행부(12)가 제1 주행부(11)에 대하여 후방측 L2에 배치되는 구성으로 할 수도 있다.

(3) 상기한 실시형태에서는, 반송차(1)가 제2 주행부(12)를 구비하는 구성을 예로 들어 설명하였다. 그러나, 본 개시는 그와 같은 구성에 한정되지 않고, 반송차(1)가 제2 주행부(12)를 구비하지 않는 구성으로 할 수도 있다. 이 경우, 제1 주행부(11)는, 차체 상하 방향 H을 따르는 축심 주위로 회전 불가능하게 본체부(13)에 연결되어도 된다.

(4) 그리고, 전술한 각각의 실시형태에서 개시된 구성은, 모순이 생기지 않는 한, 다른 실시형태에서 개시된 구성과 조합시켜 적용하는 것(그 외의 실시형태로서 설명한 실시형태끼리의 조합을 포함함)도 가능하다. 그 외의 구성에 관해서도, 본 명세서에 있어서 개시된 실시형태는 모든 점에서 단순한 예시에 지나지 않는다. 따라서, 본 발명의 취지를 벗어나지 않는 범위 내에서, 적절히, 각종 개변(改變; modification)을 행할 수 있다.

[상기 실시형태의 개요]

이하, 상기에 있어서 설명한 물품 반송 설비의 개요에 대하여 설명한다.

주행 경로를 따라 배치된 주행 레일과, 상기 주행 레일을 따라 주행하여 물품을 반송하는 반송차와, 상기 반송차가 구비하는 주행부의 주행 작동을 제어하는 제어부를 구비한 물품 반송 설비로서, 상기 주행 경로에는, 평면에서 볼 때 직선형으로 형성된 직선 구간과, 평면에서 볼 때 곡선형으로 형성된 곡선 구간이 포함되고, 상기 직선 구간에는, 상기 주행 경로의 폭 방향의 중앙부에 대하여 양측으로 나누어 배치된 2개의 상기 주행 레일인 제1 주행 레일 및 제2 주행 레일이 배치되고, 상기 제1 주행 레일 및 상기 제2 주행 레일의 한쪽을 대상 레일로 하고 다른 쪽을 비대상 레일로 하여, 상기 곡선 구간에는, 상기 대상 레일 및 상기 비대상 레일 중 적어도 상기 대상 레일이 배치되어 있고 또한, 상기 대상 레일 및 상기 비대상 레일과는 다른 안내 레일이 상기 주행 경로를 따라 배치되고, 상기 주행부는, 상기 제1 주행 레일의 주행면을 전동하는 제1 차륜과, 상기 제2 주행 레일의 주행면을 전동하는 제2 차륜과, 상기 제1 차륜과 상기 제2 차륜을 같은 속도로 회전시키는 구동부와, 상기 안내 레일의 안내면을 전동하는 안내륜을 포함하고, 상기 대상 레일이 상기 제1 주행 레일인 경우에는 상기 제1 차륜을, 상기 대상 레일이 상기 제2 주행 레일인 경우에는 상기 제2 차륜을, 대상 차륜으로 하고, 상기 제1 차륜 및 상기 제2 차륜 중 상기 대상 차륜이 아닌 쪽을, 비대상 차륜으로 하여, 상기 주행부는, 상기 대상 차륜이 상기 대상 레일에 접촉하고, 상기 안내륜이 상기 안내 레일에 접촉하고, 또한 상기 비대상 차륜이 상기 비대상 레일에 접촉하지 않는 자세로, 상기 곡선 구간을 주행하고, 상기 제어부는, 상기 주행 경로의 상기 폭 방향의 중앙부에서의 상기 곡선 구간의 상기 주행 경로를 따르는 길이인 제1 길이에 대한, 상기 대상 레일의 상기 주행 경로를 따르는 길이인 제2 길이의 비에 따라서, 상기 곡선 구간에서의 상기 제1 차륜 및 상기 제2 차륜의 회전 속도를, 상기 직선 구간에서의 상기 제1 차륜 및 상기 제2 차륜의 회전 속도에 대하여 변화시킨다.

여기서, 상기 제어부는, 설정 속도로 주행하는 경우의 상기 곡선 구간에서의 상기 제1 차륜 및 상기 제2 차륜의 회전 속도를, 상기 설정 속도로 상기 직선 구간을 주행하는 경우의 상기 제1 차륜 및 상기 제2 차륜의 회전 속도로, 상기 제2 길이를 상기 제1 길이로 제산한 값을 승산한 속도로 설정하는 것이 바람직하다.

본 구성에 의하면, 곡선 구간에서의 반송차의 중앙부의 이동 속도를, 직선 구간에서의 반송차의 중앙부의 이동 속도와 동일 또는 같은 정도로 할 수 있다. 따라서, 직선 구간과 곡선 구간과의 경계를 통과할 때의 반송차의 중앙부의 속도 변화를 작게 억제하기 쉬워진다.

또한, 상기 제어부는, 상기 주행부가 상기 직선 구간으로부터 상기 곡선 구간에 진입하는 타이밍과, 상기 주행부가 상기 곡선 구간으로부터 상기 직선 구간에 진입하는 타이밍의 각각에 맞추어, 상기 제1 차륜 및 상기 제2 차륜의 회전 속도 변화를 개시하게 하는 것이 바람직하다.

본 구성에 의하면, 반송차의 중앙부의 이동 속도와 대상 차륜의 이동 속도와의 차에 변화가 생기기 시작하는 타이밍에 맞추어, 제1 차륜 및 제2 차륜의 회전 속도 변화를 개시할 수 있다. 따라서, 반송차의 중앙부의 이동 속도와 대상 차륜의 이동 속도와의 차의 변화에 맞추어, 제1 차륜 및 제2 차륜의 회전 속도를 변화시킬 수 있고, 직선 구간과 곡선 구간과의 경계를 통과할 때의 반송차의 중앙부의 속도 변화를 원활하게 할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 직선 구간에서의 회전 속도와 상기 곡선 구간에서의 회전 속도와의 사이에서 상기 제1 차륜 및 상기 제2 차륜의 회전 속도를 변화시킬 때, 상기 제1 차륜 및 상기 제2 차륜의 회전 속도를, 상기 회전 속도의 1차 미분값이 일정하게 되도록 변화시키는 것이 바람직하다.

본 구성에 의하면, 제1 차륜 및 제2 차륜의 회전 속도를 변화시킬 때의 제1 차륜 및 제2 차륜의 회전 속도의 변화율이 일정해지므로, 제1 차륜 및 제2 차륜의 회전 속도를 직선 구간에서의 회전 속도와 곡선 구간에서의 회전 속도와의 사이에서 변화시키는 제어의 간소화를 도모할 수 있다.

또한, 상기 제어부는, 상기 직선 구간에서의 회전 속도와 상기 곡선 구간에서의 회전 속도와의 사이에서 상기 제1 차륜 및 상기 제2 차륜의 회전 속도를 변화시킬 때, 상기 제1 차륜 및 상기 제2 차륜의 회전 속도를, 상기 회전 속도의 2차 미분값이 일정하게 되도록 변화시키는 것이 바람직하다.

본 구성에 의하면, 제1 차륜 및 제2 차륜의 회전 속도를 변화시킬 때 제1 차륜 및 제2 차륜의 회전 속도를 상기 회전 속도의 1차 미분값이 일정하게 되도록 변화시키는 경우와 비교하여, 반송차의 중앙부의 이동 가속도의 변화가 원활하게 되도록 제1 차륜 및 제2 차륜의 회전 속도를 변화시키는 것이 용이해진다. 따라서, 반송차나 반송차에 의해 반송되는 물품에 발생할 수 있는 진동을 작게 억제하기 쉬워진다.

또한, 상기 주행 경로에서의 상기 직선 구간과 상기 곡선 구간과의 경계에 대응하는 위치에, 피검출체가 설치되어 있고, 또한 상기 경계에 대하여 상기 주행 경로의 상류측의 위치에, 상기 위치를 나타내는 어드레스 정보를 유지하는 정보 유지체가 설치되고, 상기 반송차는, 상기 피검출체를 검출하는 검출 장치와, 상기 정보 유지체에 유지된 상기 어드레스 정보를 판독하는 판독 장치와, 상기 주행부의 주행 거리를 계측하는 계측 장치를 구비하고, 상기 경계로부터 상기 주행 경로를 따라 양측으로 연장되는 영역을 경계 영역으로 하여, 상기 제어부는, 상기 판독 장치에 의해 판독된 상기 어드레스 정보와 상기 계측 장치에 의해 계측된 상기 주행 거리와에 기초하여, 상기 주행부의 현재의 추정 위치인 추정 현재 위치를 도출하고, 제1 조건 또는 제2 조건이 성립된 경우에, 상기 주행부가 상기 경계에 도달된 것으로 판정하여 상기 제1 차륜 및 상기 제2 차륜의 회전 속도 변화를 개시하게 하고, 상기 제1 조건은, 상기 추정 현재 위치가 상기 경계 영역 내의 위치이며, 또한 상기 검출 장치에 의해 상기 피검출체가 검출된 것이며, 상기 제2 조건은, 상기 추정 현재 위치가 상기 경계 영역에 진입한 후, 상기 검출 장치에 의해 상기 피검출체가 검출되지 않고 상기 추정 현재 위치가 상기 경계 영역에서의 상기 주행 경로의 하류측의 단부에 도달한 것인 것이 바람직하다.

본 구성에 의하면, 제1 조건 및 제2 조건에 기초하여, 제1 차륜 및 제2 차륜의 회전 속도 변화를 적절히 개시할 수 있다. 구체적으로는, 제1 차륜 및 제2 차륜의 회전 속도 변화를 개시하는 조건인 제1 조건에, 검출 장치에 의해 피검출체가 검출된 것에 더하여, 추정 현재 위치가 경계 영역 내의 위치인 것이 포함되어 있으므로, 추정 현재 위치가 경계 영역 내의 위치에서 없는 상태에서의 검출 장치에 의한 피검출체의 검출은 오검출인 판정하여 제1 차륜 및 제2 차륜의 회전 속도 변화를 개시하지 않도록 하면서, 추정 현재 위치가 경계 영역 내의 위치인 상태에서의 검출 장치에 의한 피검출체의 검출은 정확한 검출인 것으로 판정하여 제1 차륜 및 제2 차륜의 회전 속도 변화를 개시할 수 있다. 또한, 제1 조건이 성립하고 있지 않을 경우라도 제2 조건이 성립된 경우에 제1 차륜 및 제2 차륜의 회전 속도 변화를 개시할 수 있으므로, 주행부가 직선 구간과 곡선 구간과의 경계에 도달하였음에도 불구하고 피검출체의 벗겨짐이나 오염 등에 의해 검출 장치에 의해 피검출체를 검출할 수 없었던 경우라도, 제1 차륜 및 제2 차륜의 회전 속도 변화를 개시할 수 있다.

또한, 상기 주행부를 제1 주행부로 하여, 상기 반송차는, 상기 제1 주행부에 대하여 상기 주행 경로를 따르는 전후 방향의 전방측에 배치된 제2 주행부와, 상기 제1 주행부 및 상기 제2 주행부에 연결된 본체부를 구비하고, 상기 제1 주행부는, 상하 방향을 따르는 제1 축심 주위로 회전 가능하게 상기 본체부에 연결되고, 상기 제2 주행부는, 상하 방향을 따르는 제2 축심 주위로 회전 가능하게 상기 본체부에 연결되고, 상기 안내륜을 제1 안내륜으로 하여, 상기 제2 주행부는, 상기 제1 주행 레일의 주행면을 전동하는 제3 차륜과, 상기 제2 주행 레일의 주행면을 전동하는 제4 차륜과, 상기 안내 레일의 안내면을 전동하는 제2 안내륜을 포함하고, 상기 제어부는, 상기 제1 차륜 및 상기 제2 차륜의 회전 속도를 목표 회전 속도에 맞추도록 제어하여, 상기 제1 주행부의 주행에 종동하도록 상기 제2 주행부를 주행시키고, 상기 대상 차륜을 제1 대상 차륜으로 하고 또한, 상기 비대상 차륜을 제1 비대상 차륜으로 하고 또한, 상기 제1 차륜이 상기 제1 대상 차륜인 경우에는 상기 제3 차륜을, 상기 제2 차륜이 상기 제1 대상 차륜인 경우에는 상기 제4 차륜을, 제2 대상 차륜으로 하고, 상기 제3 차륜 및 상기 제4 차륜 중 상기 제2 대상 차륜이 아닌 쪽을, 제2 비대상 차륜으로 하여, 상기 제2 주행부는, 상기 제2 대상 차륜이 상기 대상 레일에 접촉하고, 상기 제2 안내륜이 상기 안내 레일에 접촉하고, 또한 상기 제2 비대상 차륜이 상기 비대상 레일에 접촉하지 않는 자세로, 상기 곡선 구간을 주행하고, 상기 제어부는, 상기 제1 대상 차륜의 회전 속도에 대한 상기 제2 대상 차륜의 회전 속도의 변화를 검출하고 나서, 상기 제1 대상 차륜과 상기 제2 대상 차륜과의 상기 전후 방향의 간격에 따른 거리를 상기 제1 주행부가 주행한 시점에서, 상기 주행 경로에서의 상기 직선 구간과 상기 곡선 구간과의 경계에 상기 제1 주행부가 도달된 것으로 판정하여, 상기 제1 차륜 및 상기 제2 차륜의 회전 속도 변화를 개시하게 하는 것이 바람직하다.

본 구성과 같이, 제어부가, 제1 차륜 및 제2 차륜의 회전 속도를 목표 회전 속도에 맞추도록 제어하여, 제1 주행부의 주행에 종동하도록 제2 주행부를 주행시키는 경우, 제2 주행부가 직선 구간과 곡선 구간과의 경계를 통과하는 전후에서, 제1 대상 차륜의 회전 속도가 목표 회전 속도로 유지된 상태에서, 제2 대상 차륜의 회전 속도가 상기 목표 회전 속도(즉, 제1 대상 차륜의 회전 속도)로부터 변화한다. 본 구성에 의하면, 이와 같은 제1 대상 차륜의 회전 속도에 대한 제2 대상 차륜의 회전 속도의 변화의 검출 결과에 따라 제1 주행부가 직선 구간과 곡선 구간과의 경계에 도달하였는지의 여부를 판정하여, 제1 차륜 및 제2 차륜의 회전 속도 변화를 개시할 수 있다.

본 개시에 관한 물품 반송 설비는, 전술한 각 효과 중, 하나 이상이 얻어질 수 있으면 된다.

1: 반송차
2: 물품
3: 피검출체
4: 정보 유지체
11: 제1 주행부(주행부)
12: 제2 주행부
13: 본체부
14: 검출 장치
15: 판독 장치
16: 계측 장치
21: 제1 차륜
22: 제2 차륜
23: 제3 차륜
24: 제4 차륜
31A: 제1 대상 차륜(대상 차륜)
31B: 제1 비대상 차륜(비대상 차륜)
32A: 제2 대상 차륜
32B: 제2 비대상 차륜
41: 제1 안내륜(안내륜)
42: 제2 안내륜
60: 제어부
70: 주행 경로
70a: 중앙부
71: 직선 구간
72: 곡선 구간
80: 주행 레일
80A: 대상 레일
80B: 비대상 레일
81: 제1 주행 레일
82: 제2 주행 레일
83: 안내 레일
100: 물품 반송 설비
A1: 제1 축심
A2: 제2 축심
B: 경계
C: 경계 영역
D1: 제1 길이
D2: 제2 길이
H: 차체 상하 방향(상하 방향)
L: 차체 전후 방향(전후 방향)
L1: 전방측
M1: 제1 구동부(구동부)
X1: 하류측
X2: 상류측
Y: 경로 폭 방향(폭 방향)

Claims

주행 경로를 따라 배치된 주행 레일;
상기 주행 레일을 따라 주행하여 물품을 반송하는 반송차(搬送車; transport vehicle); 및
상기 반송차가 구비하는 주행부의 주행 작동을 제어하는 제어부;
를 포함하고,
상기 주행 경로에는, 평면에서 볼 때 직선형으로 형성된 직선 구간과, 평면에서 볼 때 곡선형으로 형성된 곡선 구간이 포함되고,
상기 직선 구간에는, 상기 주행 경로의 폭 방향의 중앙부에 대하여 양측으로 나누어 배치된 2개의 상기 주행 레일인 제1 주행 레일 및 제2 주행 레일이 배치되고, 상기 제1 주행 레일 및 상기 제2 주행 레일의 한쪽을 대상 레일로 하고 다른 쪽을 비대상 레일로 하여, 상기 곡선 구간에는, 상기 대상 레일 및 상기 비대상 레일 중 적어도 상기 대상 레일이 배치되어 있고 또한, 상기 대상 레일 및 상기 비대상 레일과는 다른 안내 레일이 상기 주행 경로를 따라 배치되고,
상기 주행부는, 상기 제1 주행 레일의 주행면을 전동(轉動)하는 제1 차륜과, 상기 제2 주행 레일의 주행면을 전동하는 제2 차륜과, 상기 제1 차륜과 상기 제2 차륜을 같은 속도로 회전시키는 구동부와, 상기 안내 레일의 안내면을 전동하는 안내륜(guide wheel)을 구비하고,
상기 대상 레일이 상기 제1 주행 레일인 경우에는 상기 제1 차륜을, 상기 대상 레일이 상기 제2 주행 레일인 경우에는 상기 제2 차륜을, 대상 차륜으로 하고, 상기 제1 차륜 및 상기 제2 차륜 중 상기 대상 차륜이 아닌 쪽을, 비대상 차륜으로 하여,
상기 주행부는, 상기 대상 차륜이 상기 대상 레일에 접촉하고, 상기 안내륜이 상기 안내 레일에 접촉하고, 또한 상기 비대상 차륜이 상기 비대상 레일에 접촉하지 않는 자세로, 상기 곡선 구간을 주행하고,
상기 제어부는, 상기 주행 경로의 상기 폭 방향의 중앙부에서의 상기 곡선 구간의 상기 주행 경로를 따르는 길이인 제1 길이에 대한, 상기 대상 레일의 상기 주행 경로를 따르는 길이인 제2 길이의 비에 따라서, 상기 곡선 구간에서의 상기 제1 차륜 및 상기 제2 차륜의 회전 속도를, 상기 직선 구간에서의 상기 제1 차륜 및 상기 제2 차륜의 회전 속도에 대하여 변화시키는,
물품 반송 설비.
제1항에 있어서,
상기 제어부는, 설정 속도로 주행하는 경우의 상기 곡선 구간에서의 상기 제1 차륜 및 상기 제2 차륜의 회전 속도를, 상기 설정 속도로 상기 직선 구간을 주행하는 경우의 상기 제1 차륜 및 상기 제2 차륜의 회전 속도로, 상기 제2 길이를 상기 제1 길이로 제산(除算)한 값을 승산한 속도로 설정하는, 물품 반송 설비.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 주행부가 상기 직선 구간으로부터 상기 곡선 구간에 진입하는 타이밍과, 상기 주행부가 상기 곡선 구간으로부터 상기 직선 구간에 진입하는 타이밍의 각각에 맞추어, 상기 제1 차륜 및 상기 제2 차륜의 회전 속도 변화를 개시하게 하는, 물품 반송 설비.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 직선 구간에서의 회전 속도와 상기 곡선 구간에서의 회전 속도 사이에서 상기 제1 차륜 및 상기 제2 차륜의 회전 속도를 변화시킬 때, 상기 제1 차륜 및 상기 제2 차륜의 회전 속도를, 상기 회전 속도의 1차 미분값(first-order differential value)이 일정하게 되도록 변화시키는, 물품 반송 설비.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 직선 구간에서의 회전 속도와 상기 곡선 구간에서의 회전 속도 사이에서 상기 제1 차륜 및 상기 제2 차륜의 회전 속도를 변화시킬 때, 상기 제1 차륜 및 상기 제2 차륜의 회전 속도를, 상기 회전 속도의 2차 미분값이 일정하게 되도록 변화시키는, 물품 반송 설비.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 주행 경로에서의 상기 직선 구간과 상기 곡선 구간과의 경계에 대응하는 위치에, 피검출체가 설치되어 있고, 또한 상기 경계에 대하여 상기 주행 경로의 상류측의 위치에, 상기 위치를 나타내는 어드레스 정보를 유지하는 정보 유지체가 설치되고,
상기 반송차는, 상기 피검출체를 검출하는 검출 장치와, 상기 정보 유지체에 유지된 상기 어드레스 정보를 판독하는 판독 장치와, 상기 주행부의 주행 거리를 계측하는 계측 장치를 구비하고,
상기 경계로부터 상기 주행 경로를 따라 양측으로 연장되는 영역을 경계 영역으로 하여,
상기 제어부는, 상기 판독 장치에 의해 판독된 상기 어드레스 정보와 상기 계측 장치에 의해 계측된 상기 주행 거리에 기초하여, 상기 주행부의 현재의 추정 위치인 추정 현재 위치를 도출하고, 제1 조건 또는 제2 조건이 성립된 경우에, 상기 주행부가 상기 경계에 도달된 것으로 판정하여 상기 제1 차륜 및 상기 제2 차륜의 회전 속도 변화를 개시하게 하고,
상기 제1 조건은, 상기 추정 현재 위치가 상기 경계 영역 내의 위치이며, 또한 상기 검출 장치에 의해 상기 피검출체가 검출된 것이며,
상기 제2 조건은, 상기 추정 현재 위치가 상기 경계 영역에 진입한 후, 상기 검출 장치에 의해 상기 피검출체가 검출되지 않고 상기 추정 현재 위치가 상기 경계 영역에서의 상기 주행 경로의 하류측의 단부(端部)에 도달한 것인. 물품 반송 설비.
제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 주행부를 제1 주행부로 하여, 상기 반송차는, 상기 제1 주행부에 대하여 상기 주행 경로를 따르는 전후 방향의 전방측에 배치된 제2 주행부와, 상기 제1 주행부 및 상기 제2 주행부에 연결된 본체부를 구비하고,
상기 제1 주행부는, 상하 방향을 따르는 제1 축심(軸心) 주위로 회전 가능하게 상기 본체부에 연결되고,
상기 제2 주행부는, 상하 방향을 따르는 제2 축심 주위로 회전 가능하게 상기 본체부에 연결되고,
상기 안내륜을 제1 안내륜으로 하여, 상기 제2 주행부는, 상기 제1 주행 레일의 주행면을 전동하는 제3 차륜과, 상기 제2 주행 레일의 주행면을 전동하는 제4 차륜과, 상기 안내 레일의 안내면을 전동하는 제2 안내륜을 구비하고,
상기 제어부는, 상기 제1 차륜 및 상기 제2 차륜의 회전 속도를 목표 회전 속도에 맞추도록 제어하여, 상기 제1 주행부의 주행에 종동(從動)하도록 상기 제2 주행부를 주행시키고,
상기 대상 차륜을 제1 대상 차륜으로 하고 또한, 상기 비대상 차륜을 제1 비대상 차륜으로 하고 또한, 상기 제1 차륜이 상기 제1 대상 차륜인 경우에는 상기 제3 차륜을, 상기 제2 차륜이 상기 제1 대상 차륜인 경우에는 상기 제4 차륜을, 제2 대상 차륜으로 하고, 상기 제3 차륜 및 상기 제4 차륜 중 상기 제2 대상 차륜이 아닌 쪽을, 제2 비대상 차륜으로 하여,
상기 제2 주행부는, 상기 제2 대상 차륜이 상기 대상 레일에 접촉하고, 상기 제2 안내륜이 상기 안내 레일에 접촉하고, 또한 상기 제2 비대상 차륜이 상기 비대상 레일에 접촉하지 않는 자세로, 상기 곡선 구간을 주행하고,
상기 제어부는, 상기 제1 대상 차륜의 회전 속도에 대한 상기 제2 대상 차륜의 회전 속도의 변화를 검출하고 나서, 상기 제1 대상 차륜과 상기 제2 대상 차륜과의 상기 전후 방향의 간격에 따른 거리를 상기 제1 주행부가 주행한 시점에서, 상기 주행 경로에서의 상기 직선 구간과 상기 곡선 구간과의 경계에 상기 제1 주행부가 도달된 것으로 판정하여, 상기 제1 차륜 및 상기 제2 차륜의 회전 속도 변화를 개시하게 하는, 물품 반송 설비.