JP5810275B2 - モータ駆動装置 - Google Patents
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Images
Description
101 制御演算部
102 コントローラ部
103 ドライバ部
104 台車位置指令
105 指令分周逓倍比
106 車輪位置指令
119 モータ位置
107 位置制御器
108 車輪速度指令
109 速度指令出力ゲイン
110 速度指令出力
111 速度指令入力
112 速度指令入力ゲイン
113 速度制御指令
114 速度検出器
115 モータ速度
116 速度制御器
117 モータ電流
118 モータおよび負荷
119 モータ位置
201 台車本体
202 前側ボギー台車
203 後側ボギー台車
204 左前輪
205 左後輪
206 右前輪
207 右後輪
301 直線軌道
302 カーブ軌道
303 直線ガイドレール
304 内側ガイドレール
305 外側ガイドレール
401 車載コントローラ
402、403、404、405 モータ駆動装置
406、407 ボギー台車旋回軸のスリップリング
408、409、410、411 モータ
501 台車位置指令生成機能
601 台車位置センサ
602 台車位置スケール
701 台車位置
702 フルクローズ位置制御器
703 台車速度指令
801 台車動作指令
802 台車位置指令生成器
1101 記憶部
1102 指令分周逓倍比補正値
1103 速度指令出力ゲイン補正値
1104 速度指令入力ゲイン補正値
1501 左前輪磁気センサ
1502 左後輪磁気センサ
1503 右前輪磁気センサ
1504 右後輪磁気センサ
1505 右回り磁気テープ
1601 内回り外部入力
1602 外回り外部入力
Claims (12)
- ガイドレールで規定される軌道上を走行台車が走行し、この走行台車は前記軌道走行用の複数の車輪と、前記複数の車輪の1つを駆動するモータおよびこのモータを制御する1つのモータ駆動装置とを前記複数の車輪に対応し複数備え、この複数のモータ駆動装置の1つのモータ駆動装置において、このモータ駆動装置に前記複数のモータ駆動装置に共通の前記走行台車の台車位置指令を入力とし、これに指令分周逓倍比を乗じて車輪位置指令に変換し、この車輪位置指令と実際の前記モータ駆動装置が制御する車輪位置から位置制御器で車輪速度指令を生成し、これに速度指令出力ゲインを乗じて速度指令出力を算出するコントローラ部と、前記複数のモータ駆動装置の速度指令出力のうち1つを速度指令入力とし、この速度指令入力に速度指令入力ゲインを乗じて速度制御指令を生成し、これに実際の前記モータ駆動装置が制御する車輪速度が追従するよう制御する速度制御器を持つドライバ部を具備するモータ駆動装置。
- 前記台車位置指令を入力とし、これと実際の台車位置からフルクローズ位置制御器で台車速度指令を生成し、これに速度指令出力ゲインを乗じて速度指令出力を算出するコントローラ部を具備する請求項1記載のモータ駆動装置。
- 前記コントローラ部は、台車位置指令生成機能を具備する請求項1記載のモータ駆動装置。
- 前記コントローラ部は、ステップ外乱入力に対して定常偏差を持たない制御系であり、前記ドライバ部はすべて同一の制御系で、前記ステップ外乱入力に対して定常偏差を持つ0形の制御系である構成を具備する請求項1記載のモータ駆動装置。
- 前記ドライバ部の速度指令入力ゲインを、前記走行台車が直線軌道を一定速度で走行する期間の車輪回転量で更新する構成を具備する請求項1記載のモータ駆動装置。
- 前記走行台車が直線軌道を一定の台車速度で走行したときのモータ速度を基準速度とし、カーブ軌道を同じ台車速度で走行したときのモータ速度とのカーブ速度比を、台車位置と対で記憶部に保存し、実際の走行時に現在の台車位置に応じて、前記カーブ速度比を前記
記憶部から読み出し、前記指令分周逓倍比および前記速度指令出力ゲインおよび前記速度指令入力ゲインを補正する構成を具備する請求項1記載のモータ駆動装置。 - 前記記憶部の入力の1つである台車位置を、複数の台車区間に分割して、それぞれの台車区間ごとに前記カーブ速度比を記憶する構成を具備する請求項6記載のモータ駆動装置。
- 前記複数の台車区間が、前記走行台車のすべての車輪が直線軌道にある直線区間と、前記走行台車の一部の車輪がカーブ軌道に入ったカーブイン区間と、前記すべての車輪がカーブ軌道にあるカーブ区間と、前記走行台車の一部の車輪がカーブ軌道から出て直線区間にあるカーブアウト区間から構成される請求項7記載のモータ駆動装置。
- 前記複数の台車区間の判定に、前記台車位置指令の代わりに、前記複数の車輪の各車輪が直線区間またはカーブ区間にいることを示す外部入力を用いて、前記複数のモータ駆動装置がそれぞれ制御するモータが駆動する車輪において、前記外部入力を内回り外部入力に接続し、左右対となる前記走行台車の車輪の外部入力を外回り外部入力に接続して、前記カーブ速度比を切り替える構成を具備する請求項7記載のモータ駆動装置。
- 前記複数の台車区間が、一定のカーブ速度比を持つ定常区間と、前記モータおよび前記モータ駆動装置で駆動可能な範囲でカーブ速度比をなめらかにつなぐ遷移区間を具備する請求項7記載のモータ駆動装置。
- 前記記憶部に保存するカーブ速度比に、前記ガイドレールの軌道と前記走行台車の車輪配置から計算される理論値を用いる構成を具備する請求項6記載のモータ駆動装置。
- 前記カーブ速度比として、前記走行台車の車輪が外回り(外輪)の場合は外輪軌道半径、前記走行台車の車輪が内回り(内輪)の場合は内輪軌道半径を分子とし、前記外輪と前記内輪の軌道中心半径を分母とした値の平方根を用いる構成を具備する請求項11記載のモータ駆動装置。
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