CN111433705A - 移动体及搬运机器人 - Google Patents

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CN111433705A CN201880078357.8A CN201880078357A CN111433705A CN 111433705 A CN111433705 A CN 111433705A CN 201880078357 A CN201880078357 A CN 201880078357A CN 111433705 A CN111433705 A CN 111433705A
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Abstract

本发明提供即使在旋转体的控制中发生了紊乱的情况下也能够抑制姿势及动作的变形的移动体及搬运机器人。移动体具备：基座、第1车轮及第2车轮、第1驱动器及第2驱动器、作为第1控制器发挥作用的第1硬件以及作为第2控制器发挥作用并独立于上述第1硬件且具有与该第1硬件同等的结构的第2硬件，上述第1硬件还作为综合控制部发挥作用，该综合控制部取得上述第1旋转体的旋转状态的第1测定值和上述第2旋转体的旋转状态的第2测定值，对上述第1测定值与上述第2测定值的相对关系施加使其接近基于由外部赋予的动作信息而得的目标的相对关系的校正，通过上述校正重新求出上述第1旋转速度及上述第2旋转速度，并将该求出的上述第1旋转速度及上述第2旋转速度赋予上述第1控制器及上述第2控制器。

Description

移动体及搬运机器人
技术领域
本发明涉及移动体及搬运机器人。
背景技术
以往，例如已知如下技术：在搬运机器人等移动体、多关节机器人等中具备多个车轮、关节等旋转体，通过利用各电动机驱动各旋转体并单独控制各旋转体中的旋转状态来控制移动体、机器人的姿势及动作。
例如，专利文献1中公开了对表示电动机的旋转基准的基准信号以及针对该电动机检测出的旋转角进行相位差同步(PLL)控制的技术。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2002-78374号公报
发明内容
发明所要解决的课题
但是，即使在多个旋转体各自的旋转状态与基准信号同步的情况下，当由于信号延迟、噪声等原因而在旋转体的控制中发生了紊乱时，在旋转体的相互之间同步仍会紊乱，移动体的姿势及运动仍会变形。
因此，本发明的目的在于，提供即使在旋转体的控制中发生了紊乱的情况下也能够抑制姿势及动作的变形的移动体及搬运机器人。
用于解决课题的方法
本发明的一个方式的移动体具备：基座；使上述基座移动的第1车轮；使上述基座移动的第2车轮；旋转驱动上述第1车轮的第1驱动器；旋转驱动上述第2车轮的第2驱动器；第1硬件，其作为第1控制器发挥作用，该第1控制器将作为上述第1车轮及上述第1驱动器中的一方的第1旋转体的旋转速度控制成目标的第1旋转速度；以及第2硬件，其作为第2控制器发挥作用，并独立于上述第1硬件且具有与该第1硬件同等的结构，第2控制器将作为上述第2车轮及上述第2驱动器的一方的第2旋转体的旋转速度控制成目标的第2旋转速度，上述第1硬件还作为综合控制部发挥作用，该综合控制部取得上述第1旋转体的旋转状态的第1测定值和上述第2旋转体的旋转状态的第2测定值，对上述第1测定值与上述第2测定值的相对关系施加使该相对关系接近基于由外部赋予的动作信息而得的目标的相对关系的校正，通过上述校正重新求出上述第1旋转速度及上述第2旋转速度，将该求出的上述第1旋转速度及上述第2旋转速度赋予上述第1控制器及上述第2控制器。
本发明的一个方式的搬运机器人具备：具有载置搬运物的载置台的基座；使上述基座移动的第1车轮；使上述基座移动的第2车轮；旋转驱动上述第1车轮的第1驱动器；旋转驱动上述第2车轮的第2驱动器；第1硬件，其作为第1控制器发挥作用，该第1控制器将作为上述第1车轮及上述第1驱动器的一方的第1旋转体的旋转速度控制成目标的第1旋转速度；以及第2硬件，其作为第2控制器发挥作用，并独立于上述第1硬件而具有与该第1硬件同等的结构，该第2控制器将作为上述第2车轮及上述第2驱动器的一方的第2旋转体的旋转速度控制成目标的第2旋转速度，上述第1硬件还作为综合控制部发挥作用，该综合控制部取得上述第1旋转体的旋转状态的第1测定值和上述第2旋转体的旋转状态的第2测定值，对上述第1测定值与上述第2测定值的相对关系施加使该相对关系接近基于由外部赋予的动作信息而得的目标的相对关系的校正，通过上述校正重新求出上述第1旋转速度及上述第2旋转速度，将其求出的上述第1旋转速度及上述第2旋转速度赋予上述第1控制器及上述第2控制器。
发明的效果
根据本发明，即使在旋转体的控制中发生了紊乱的情况下，由于将通过综合控制部施加了校正的第1旋转速度及第2旋转速度赋予第1控制器及第2控制器，因此仍可抑制移动体的动作及姿势中的变形。
附图说明
图1是表示本发明的搬运机器人的一个实施方式的立体图。
图2是包含本发明的实施方式的搬运机器人1的控制系统的框图。
图3是表示外部计算机与2个电动机单元的动作过程的图。
图4是表示车轮用电动机的旋转速度例子的图。
图5是表示以实现追随控制的方式进行校正而得的目标速度的计算方式的图。
图6是表示另一校正方法中的车轮用电动机的旋转速度例子的图。
图7是表示以实现转弯动作中的追随控制的方式进行校正而得的目标速度的计算方式的图。
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的实施方式。
<搬运机器人>
图1是表示本发明的搬运机器人的一个实施方式的立体图。
本实施方式的搬运机器人1也相当于本发明的移动体的一个实施方式。该搬运机器人1例如用于工厂内的材料的搬运等。
搬运机器人1具备车体(基座)2、支承于车体2并进行旋转的2个车轮4A、4B。车体2是设置于搬运机器人1的下部的大致水平的框架。车轮4A、4B为相同形状相同大小，并配置成同心。
在车体2搭载有分别驱动车轮4A、4B的2个车轮用电动机6A、6B。另外，在车体2搭载有收纳用于驱动车轮用电动机6A、6B的电源即电池的电池壳体8。并且，在车体2安装有用于驱动车轮用电动机6A、6B的印刷基板10A、10B、12A、12B。
并且，在车体2安装有多个支柱14，支柱14支承载台16。
<控制系统>
图2是包含本发明的实施方式的搬运机器人1的控制系统的框图。搬运机器人1能够通过无线通信与远程操作搬运机器人1的外部计算机(外部的控制装置)40进行通信。无线通信的方式包含但不限于Wi-Fi(注册商标)。
搬运机器人1具有2个电动机单元，即第1电动机单元42A和第2电动机单元42B。这2个电动机单元42A、42B与图1所示的2个车轮4A、4B一一对应，2个电动机单元42A、42B分别包含驱动对应的车轮4A、4B的车轮用电动机6A、6B。在以下的说明中，在区分与第1电动机单元42A及第2电动机单元42B分别对应的各要素时，存在使用“第1”、“第2”的表述来进行区分的情况。
通过电源43对电动机单元42A、42B进行供电。电源43是收纳于电池壳体8(参照图1)的电池。
在本实施方式中，2个电动机单元42A、42B作为硬件互相具有同等的结构，分别具有车轮用电动机6A、6B、无线通信电路44A、44B、主控制部46A、46B、存储器48A、48B、电动机驱动控制部50A、50B、驱动电路52A、52B以及速度传感器54A、54B。
第1电动机单元42A的无线通信电路44A、主控制部46A、存储器48A、电动机驱动控制部50A及驱动电路52A作为硬件分别安装在2个印刷基板，安装在图1所示的4个印刷基板10A、10B、12A、12B中的位于第1车轮4A侧的2个印刷基板10A、12A。具体地，无线通信电路44A、主控制部46A、存储器48A及电动机驱动控制部50A安装在下层的印刷基板12A，驱动电路52A安装在上层的印刷基板10A。
第2电动机单元42B的无线通信电路44B、主控制部46B、存储器48B、电动机驱动控制部50B及驱动电路52B也同样，作为硬件分别安装在2个印刷基板，安装在图1所示的4个印刷基板10A、10B、12A、12B中的位于第2车轮4B侧的2个印刷基板10B、12B。具体地，无线通信电路44B、主控制部46B、存储器48B及电动机驱动控制部50B安装在下层的印刷基板12B，驱动电路52B安装在上层的印刷基板10B。
2个无线通信电路44A、44B均具有与外部计算机40进行无线通信的功能。在本实施方式中，在与外部计算机40的无线通信中通常使用第1无线通信电路44A，第2无线通信电路44B例如被用作因第1无线通信电路44A的故障等原因而发生通信不良时的备用。此外，第2无线通信电路44B也可以用作第1无线通信电路44A的辅助。例如，第1无线通信电路44A用于从外部计算机40进行接收，第2无线通信电路44B可以用于向外部计算机40进行发送。
在本实施方式中，各个主控制部46A、46B例如是处理器，各自读取并执行存储于记录介质(未图示)的程序，由此，分别作为本发明中所述的第1控制器及第2控制器的一个例子进行动作。因此，在本实施方式中，从记录介质读取的程序(程序代码)本身实现主控制部46A、46B的功能。
第1主控制部46A利用无线通信电路44A与外部计算机40进行无线通信。另外，第1主控制部46A通过控制电动机驱动控制部50A来控制车轮用电动机6A的驱动。并且，第1主控制部46A与第2主控制部46B以能够通信的方式有线连接。
第2主控制部46B也通过控制电动机驱动控制部50B来控制车轮用电动机6B的驱动。另外，在第1主控制部46A中发生通信不良时，第2主控制部46B代替第1主控制部46A利用无线通信电路44B与外部计算机40进行无线通信。
存储器48A、48B分别存储主控制部46A、46B各自进行处理所需的数据。主控制部46A、46B各自从存储器48A、48B读取所需的数据。本实施方式的存储器48A、48B为易失性存储器(例如，SRAM)，但也可以是非易失性存储器(例如，闪速存储器)。另外，各个存储器48A、48B也可以具备易失性存储器和非易失性存储器的双方。
电动机驱动控制部50A、50B按照来自主控制部46A、46B的指令控制车轮用电动机6A、6B的驱动(例如，旋转速度)。各个电动机驱动控制部50A、50B例如能够进行PID(Proportional-Integral-Differential；比例积分微分)控制及矢量控制，其例如是微处理器、ASIC(Application Specific Integrated Circuit；专用集成电路)或DSP(DigitalSignal Processor；数字信号处理器)。
驱动电路52A、52B分别在电动机驱动控制部50A、50B的控制下驱动车轮用电动机6A、6B。
速度传感器54A、54B分别输出表示车轮用电动机6A、6B的旋转速度的电信号。各个速度传感器54A、54B例如是安装在车轮用电动机6A或6B的内部的霍尔传感器，将磁场转换为电信号。电动机驱动控制部50A、50B分别基于速度传感器54A、54B的输出信号计算车轮用电动机6A、6B的旋转速度。即，电动机驱动控制部50A、50B分别测定对应的车轮用电动机6A、6B的旋转速度。将所测定的车轮用电动机6A、6B的旋转速度的值通知给主控制部46A、46B，主控制部46A、46B使用车轮用电动机6A、6B的旋转速度的值将用于车轮用电动机6A、6B的驱动的控制的指令赋予电动机驱动控制部50A、50B。
另外，电动机驱动控制部50A、50B分贝能够基于驱动电路52A、52B的电流值使用公知的计算方法计算车轮用电动机6A、6B的转矩。即，驱动电路52A、52B能够测定车轮用电动机6A、6B的转矩。将所测定的车轮用电动机6A、6B的转矩的值通知给主控制部46A、46B，主控制部46A、46B能够使用车轮用电动机6A、6B的转矩的值将用于车轮用电动机6A、6B的驱动的控制的指令赋予电动机驱动控制部50A、50B。
<电动机的控制的动作例子>
对电动机单元42A、42B基于来自外部计算机40的控制命令控制车轮用电动机6A、6B的控制动作的例子进行说明。
图3是表示外部计算机40和2个电动机单元42A、42B的动作过程的图。此外，分为通信线程61A、61B和控制线程62A、62B来表示电动机单元42A、42B的动作。
为了使搬运机器人1执行目标的动作，外部计算机40计算搬运机器人1的平移速度及转弯速度各自的目标速度，通过无线通信将指示该目标速度的控制命令发送给搬运机器人1。在搬运机器人1中，通常由第1电动机单元42A接收控制命令。
在第1电动机单元42A中，当无线通信电路44A接收控制命令时，主控制部46A将平移速度及转弯速度的目标速度换算成2个车轮用电动机6A、6B各自的目标速度。而且，通过有线通信将指示第2车轮用电动机6B的目标速度的控制命令从第1电动机单元42A发送到第2电动机单元42B。另外，由主控制部46A作为第1电动机单元42A中的旋转控制的信息赋予第1车轮用电动机6A的目标速度。
在通过控制命令等被赋予了目标速度的电动机单元42A、42B中，分别通过主控制部46A、46B根据目标速度控制电动机驱动控制部50A、50B来将车轮用电动机6A、6B的旋转速度加速至所指示的目标速度。
当通过加速控制车轮用电动机6A、6B达到目标速度时，在电动机单元42A、42B中执行将车轮用电动机6A、6B的旋转速度保持在所赋予的目标速度的速度控制。但是，在该速度控制时，所赋予的目标速度无需为固定值，目标速度也可以以在电动机驱动控制部50A、50B中的上述的PID控制及矢量控制中可充分迅速地再现的程度的变化幅度变化。之后叙述目标速度的具体的求出方法。
图4是表示车轮用电动机6A、6B的旋转速度例子的图。图5的横轴表示经过时间，纵轴表示车轮用电动机6A、6B的旋转速度。
如图4所示，车轮用电动机6A、6B通过加速控制大致线性地对旋转速度加速，在规定的到达时间(Duration；持续期间)内达到目标速度。之后，通过进行速度控制，车轮用电动机6A、6B的旋转速度例如被保持在固定的目标速度。
但是，例如在发生了噪声等干扰时，存在电动机单元42A、42B中的控制紊乱，车轮用电动机6A、6B的旋转速度脱离目标速度的情况。另外，在本实施方式中，由于第2电动机单元42B通过有线通信从第1电动机单元42A接收控制命令，因此利用有线通信的稳健性可抑制控制命令的通信延迟引起的控制的紊乱，但是在第2电动机单元42B通过无线通信与第1电动机单元42A并行地从外部计算机40接收控制命令的情况下，通信延迟等也可能成为上述干扰的原因。另外，在第1电动机单元42A和第2电动机单元42B的任一者中均可能发生这样的干扰。
<目标速度的校正>
在本实施方式中，以即使在发生了这样的干扰的情况下搬运机器人1仍以描绘预定的轨迹的方式校正在速度控制时赋予电动机单元42A、42B的目标速度。
如图3所示，将表示2个电动机单元42A、42B各自中的车轮用电动机6A、6B的旋转状态的信息(这里以旋转速度的信息为例)收集到2个电动机单元42A、42B中的一方(这里以第1电动机单元42A为例)。而且，例如在第1电动机单元42A中使用所收集的信息计算搬运机器人1中的当前的平移速度和转弯速度。在发生了上述的干扰时，如此计算而得的平移速度和转弯速度脱离由外部计算机40通过控制命令指示的平移速度和转弯速度的目标速度。在第1电动机单元42A中，通过主控制部46A基于搬运机器人1的平移速度及转弯速度的目标速度和当前的速度来计算新的目标速度。即，在第1主控制部46A中，通过公知的计算方法计算搬运机器人1脱离本来的目标速度而描绘与预定的轨迹近似的轨迹的平移速度和转弯速度的新的目标速度(即，经校正的目标速度)。已知许多这样的计算方法，在本实施方式中不进行特别限定，通过在2个电动机单元42A、42B中的一方中计算新的目标速度，能够进行高效且综合性的计算。另外，针对平移速度和转弯速度计算了这样的新的目标速度的主控制部46A将该新的目标速度转换成2个车轮用电动机6A、6B各自的目标速度。在该转换中，例如使用不考虑侧滑的独立两轮机器人的运动学中的下述的数学式。
【数学式1】
Figure BDA0002522987840000081
其中，Vref：目标平移速度；
Figure BDA0002522987840000082
的时间微分：目标转弯速度；
ω1：第1车轮用电动机6A的目标速度；
ω2：第2车轮用电动机6B的目标速度；
R：车轮4A、4B的半径；
T：车轮4A、4B相互之间的距离(车轮距)。
通过针对上述数学式的公式变形，求出根据目标平移速度和目标转弯速度计算2个车轮用电动机6A、6B各自的目标速度的下述数学式。
【数学式2】
Figure BDA0002522987840000083
在第1主控制部46A中，例如通过将目标平移速度和目标转弯速度代入该数学式来计算2个车轮用电动机6A、6B各自的经校正的目标速度(即，对目标速度进行校正)。如图3所示，反复执行报告电动机信息和计算经校正的目标速度。而且，每当计算出经校正的目标速度，便由2个主控制部46A、46B来赋予，从而将2个车轮用电动机6A、6B分别控制成经校正的目标速度。通过这样的控制，即使在产生干扰时，搬运机器人1也能够描绘与预定的轨迹近似的轨迹。
虽然在2个主控制部46A、46B中的一方(在上述例子中为第1主控制部46A)中计算经校正的目标速度，但是例如在发生了资源不足时等，2个主控制部46A、46B的另一方交替任务继续计算经校正的目标速度。由此，目标速度的计算及校正控制的可靠性提高，搬运机器人1的动作稳定。
<目标速度的另一校正>
接下来，对基于与上述的校正方法不同的另一校正方法的目标速度的校正进行说明。在该另一校正方法中，在上述的加速控制后，在2个电动机单元42A、42B中的发生了干扰的一方的电动机单元42A、42B中，执行仍旧使用由外部计算机40发送来控制命令时的目标速度的等速控制，在没有发生干扰的一方的电动机单元42A、42B中，执行使车轮用电动机6A、6B追随发生了干扰的一方的电动机单元42A、42B的旋转速度的追随控制(后面叙述)。通过将以使这样的追随发生的方式进行校正而得的目标速度经由主控制部46A、46B赋予电动机驱动控制部50A、50B来实现该追随控制。而且，等速控制中的目标速度和实现追随控制的目标速度均由2个电动机单元42A、42B中的一方(例如，在以下的例子中为第1电动机单元42A)进行计算，并经由双方的电动机单元42A、42B的主控制部46A、46B赋予电动机驱动控制部50A、50B。
这里，对以实现追随控制的方式进行校正而得的目标速度的计算方式进行说明。
图5是表示以实现追随控制的方式进行校正而得的目标速度的计算方式的图。
图5示出了在第2电动机单元42B中实现等速控制并在第1电动机单元42A中实现追随控制的例子。另外，在搬运机器人1的动作为直行动作(即，转弯速度的目标速度为零)时执行图5所示的追随控制。
在追随控制用的目标速度的计算中，第1主控制部46A使电动机驱动控制部50B测定第1车轮用电动机6A的速度，并从由第2电动机单元42B获得的第2车轮用电动机6B的旋转速度的测定值θ2除以通过测定获得的旋转速度的测定值θ1。由此，计算2个车轮用电动机6A、6B的旋转速度差。
第1主控制部46A基于该旋转速度差计算PI控制中的比例动作71和积分动作72。该PI控制为以使旋转速度差接近零的方式校正第1车轮用电动机6A的旋转速度的校正控制。第1主控制部46A将该校正控制的成分与赋予第1车轮用电动机6A的本来的目标速度相加来计算经校正的目标速度。而且，第1主控制部46A以使第1车轮用电动机6A成为该经校正的目标速度的方式控制电动机驱动控制部50A。
此外，在第2电动机单元42B中实现追随控制时，如上所述，通过第1主控制部46A以与图5所示的计算方式同样的方式计算第2电动机单元42B用的经校正的目标速度并发送给第2电动机单元42B。而且，在第2电动机单元42B中，第2主控制部46B以使第2车轮用电动机6B成为该经校正的目标速度的方式控制电动机驱动控制部50B。
图6是表示另一校正方法中的车轮用电动机6A、6B的旋转速度例子的图。图6的横轴表示经过时间，纵轴表示车轮用电动机的旋转速度。另外，在图6中，使用实线表示第1车轮用电动机6A的旋转速度例子，使用虚线表示第2车轮用电动机6B的旋转速度例子。
通过上述的加速控制，2个车轮用电动机6A、6B各自的旋转速度在目标达成时间(Duration；持续期间)的期间达到目标速度。而且，在该加速控制后，通常在第2电动机单元42B中实现等速控制，在第1电动机单元42A中实现追随控制。
如此，通过进行追随控制，第1车轮用电动机6A的旋转速度追随第2车轮用电动机6B的旋转速度。即，无论在第2车轮用电动机6B的旋转速度保持在目标速度的情况下，还是在发生了如上所述的干扰的情况下，第1车轮用电动机6A的旋转速度均为与第2车轮用电动机6B的旋转速度同样的旋转速度。其结果是，即使是在第2电动机单元42B中发生了干扰的情况下，搬运机器人1仍保持直行动作。
但是，噪声等引起的干扰也可能发生在第1电动机单元42A。因此，在本实施方式中，针对目标速度设置阈值，通过在第1主控制部46A中对该阈值和旋转速度进行比较来检测干扰的产生。即，在第1车轮用电动机6A中的旋转速度的测定值背离目标速度并超出阈值的情况下，视为在第1电动机单元42A中发生了干扰。但是，在第2车轮用电动机6B中的旋转速度的测定值先超出阈值的情况下，由于第1车轮用电动机6A中的旋转速度随着追随控制而超出阈值，因此不视为在第1电动机单元42A中发生了干扰。
如图6所示，在从加速控制结束起至检测到第1电动机单元42A中的干扰产生的阶段1中，在第2电动机单元42B中执行等速控制，在第1电动机单元42A中执行追随控制。而且，在检测到第1电动机单元42A中的干扰产生后的阶段2中，在第1电动机单元42A中执行等速控制，在第2电动机单元42B中执行追随控制。在阶段2的等速控制中，在第1车轮用电动机6A中的旋转速度恢复到阈值范围内时，视为第1电动机单元42A中的干扰结束。而且，在干扰结束后的阶段3中，在第1电动机单元42A和第2电动机单元42B中再次交替控制动作，在第2电动机单元42B中执行等速控制，并在第1电动机单元42A中执行追随控制。
如此，如图6所示，通过根据检测干扰的产生及结束而在第1电动机单元42A和第2电动机单元42B中交替追随控制的执行对象，在电动机单元42A、42B的任一者中发生了干扰时(即，任一阶段)，在第2车轮用电动机6B与第1车轮用电动机6A中旋转速度均相互追随，并维持直行动作。另外，这样的追随控制与上述的基于平移速度及转弯速度的校正控制相比可通过简单的控制的来维持直行动作。
<转弯动作中的追随控制>
接下来，对转弯动作中的追随控制进行说明。在转弯动作时也进行上述的追随控制的执行对象的交替，但是为了便于说明，以下以在第1电动机单元42A中进行追随控制的情况为例进行说明。
图7是表示以实现转弯动作中的追随控制的方式进行校正而得的目标速度的计算方式的图。
在转弯动作时，第1车轮用电动机6A的旋转速度与第2车轮用电动机6B的旋转速度被保持在与预定的转弯半径相应的比率。即，在上述的转弯速度的目标速度不为零时，求出针对第1车轮用电动机6A的旋转速度和第2车轮用电动机6B的旋转速度各自的本来的目标速度的比率γ，在追随控制中以保持该比率γ的方式控制第1车轮用电动机6A的旋转速度。
具体地，第1主控制部46A使电动机驱动控制部50B测定第1车轮用电动机6A的速度。另外，第1主控制部46A将从第2电动机单元42B获得的第2车轮用电动机6B的旋转速度的测定值θ2乘以目标速度的比率γ，并从乘算结果除以第1车轮用电动机6A的速度的测定值θ1。
由此，求出2个车轮用电动机6A、6B中的旋转速度的比率被保持在目标速度的比率γ的第1车轮用电动机6A的旋转速度与所测定的第1车轮用电动机6A的旋转速度的差。
第1主控制部46A基于该差计算PI控制中的比例动作71和积分动作72。该PI控制为以使该差接近零且2个车轮用电动机6A、6B中的旋转速度的比率接近比率γ的方式校正第1车轮用电动机6A的旋转速度的校正控制。第1主控制部46A将该校正控制的成分与赋予第1车轮用电动机6A的本来的目标速度相加来计算经校正的目标速度。而且，第1主控制部46A以第1车轮用电动机6A成为该经校正的目标速度的方式控制电动机驱动控制部50A。
作为这样的追随控制的结果，2个车轮用电动机6A、6B中的旋转速度的比率被保持在目标速度的比率γ，即使在发生了干扰的情况下，搬运机器人1仍保持预定的半径的转弯动作。
此外，虽然在上述说明中例示了具有1台搬运机器人的搬运系统，但是本发明例如也可以被应用于通过多台搬运机器人搬运1个托盘等的搬运系统。
另外，虽然在上述说明中示出了维持车轮用电动机6A、6B中的旋转速度的相对关系的例子，但是在本发明中也可以代替旋转速度而维持转矩的相对关系，或者也可以维持旋转角度的相对关系。
另外，虽然在上述说明示出了由2个电动机单元42A、42B中的一方来负责与外部计算机40的通信及旋转速度的校正控制的双方的例子，但是在本发明中也可以由2个电动机单元42A、42B分担执行通信与校正控制。如此，通过进行分担可抑制2个电动机单元42A、42B中的资源负担的偏倚。
附图标记说明
1…移动体(自动装置)、2…车体(支承体)、6A、6B…车轮用电动机、40…外部计算机(外部的控制装置)、42A…第1电动机单元、42B…第2电动机单元、44A…无线通信电路、46A、46B…主控制部、50A、50B…电动机驱动控制部、52A、52B…驱动电路。

Claims (6)

1.一种移动体，其特征在于，具备：
基座；
使所述基座移动的第1车轮；
使所述基座移动的第2车轮；
旋转驱动所述第1车轮的第1驱动器；
旋转驱动所述第2车轮的第2驱动器；
第1硬件，其作为第1控制器发挥作用，所述第1控制器将作为所述第1车轮及所述第1驱动器中的一方的第1旋转体的旋转速度控制成目标的第1旋转速度；以及
第2硬件，其作为第2控制器发挥作用，并独立于所述第1硬件且具有与该第1硬件同等的结构，所述第2控制器将作为所述第2车轮及所述第2驱动器中的一方的第2旋转体的旋转速度控制成目标的第2旋转速度，
所述第1硬件还作为综合控制部发挥作用，该综合控制部取得所述第1旋转体的旋转状态的第1测定值和所述第2旋转体的旋转状态的第2测定值，对所述第1测定值与所述第2测定值的相对关系施加使该相对关系接近基于由外部赋予的动作信息而得的目标的相对关系的校正，通过所述校正重新求出所述第1旋转速度及所述第2旋转速度，并将该求出的所述第1旋转速度及所述第2旋转速度赋予所述第1控制器及所述第2控制器。
2.根据权利要求1所述的移动体，其特征在于，
选择性地执行使所述第1硬件作为所述综合控制部而发挥作用的第1模式、以及使所述第2硬件作为所述综合控制部而发挥作用的第2模式。
3.根据权利要求1或2所述的移动体，其特征在于，
所述第1硬件及所述第2硬件具有与所述外部进行无线通信的通信功能。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的移动体，其特征在于，
所述第1硬件及所述第2硬件具有相互进行有线通信的通信功能。
5.根据权利要求1所述的移动体，其特征在于，
所述综合控制部暂时仅对所述第1控制器及所述第2控制器中的一方赋予校正来使所述测定值彼此的相对关系接近所述目标的相对关系，并且根据状况切换赋予该校正的对象。
6.一种搬运机器人，其特征在于，具备：
具有载置搬运物的载置台的基座；
使所述基座移动的第1车轮；
使所述基座移动的第2车轮；
旋转驱动所述第1车轮的第1驱动器；
旋转驱动所述第2车轮的第2驱动器；
第1硬件，其作为第1控制器发挥作用，所述第1控制器将作为所述第1车轮及所述第1驱动器中的一方的第1旋转体的旋转速度控制成目标的第1旋转速度；以及
第2硬件，其作为第2控制器发挥作用，并独立于所述第1硬件且具有与该第1硬件同等的结构，所述第2控制器将第2旋转体的旋转速度控制成目标的第2旋转速度，
所述第1硬件还作为综合控制部发挥作用，该综合控制部取得所述第1旋转体的旋转状态的第1测定值和所述第2旋转体的旋转状态的第2测定值，对所述第1测定值与所述第2测定值的相对关系施加使该相对关系接近基于由外部赋予的动作信息而得的目标的相对关系的校正，通过所述校正重新求出所述第1旋转速度及所述第2旋转速度，将该求出的所述第1旋转速度及所述第2旋转速度赋予所述第1控制器及所述第2控制器。
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