JP2010058604A - 移動体、倒立型移動体、及びその制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明に係る移動体1は、車両の目標並進速度及び目標旋回角速度を生成する。そして、生成した目標並進速度及び目標旋回角速度から左右の駆動輪の目標回転角速度を算出すると共に、当該算出した各駆動輪の目標回転角速度に制限をかける。速度制限は、算出した各駆動輪の目標回転角速度のうちいずれか一つが所定の制限値を超える場合に、算出した各駆動輪の目標回転角速度を、所定の制限値以下であって、かつ、各駆動輪の目標回転角速度間の相対的な回転角速度差を維持するように制限する。そして、算出した各駆動輪の目標回転角速度に基づいて、各駆動輪の駆動制御量を算出し、算出した駆動制御量に応じて各駆動輪を独立に回転駆動する。
【選択図】図5
Description
以下、図面を参照しながら本実施の形態1に係る移動体について説明する。図1(a)は、本実施の形態にかかる移動体の構成を模式的に示す上面図であり、図1(b)は本実施の形態にかかる移動体の構成を模式的に示す側面図である。本実施の形態では、移動体を、一対の駆動輪を移動体本体の移動方向に対向して設け、これら駆動輪をそれぞれ独立に駆動する独立2輪型の移動体として説明する。
続いて、本実施の形態2に係る倒立型移動体について説明する。本実施の形態では、左右の駆動輪をそれぞれ独立に駆動し、移動体本体の倒立状態を維持して移動する倒立型移動体について説明する。図10は、移動領域である床部上を、搭乗者を載置した状態で、該搭乗者の操作により移動制御可能な倒立型移動体100を概略的に示す概略図であり、図11は、図10に示す倒立型移動体100を側方から見た様子を概念的なモデルを用いて示す概念図である。以下、詳細に説明する。
5 右駆動機構、 6 左駆動機構、 7 従動輪、
100 倒立型移動体、 10 移動体本体、 11 搭乗台、 12 座席、
13 背当て部、 14 脚支持部、 15 足載置部、 18 接続部材、
18a 加速度センサ、 18b ジャイロ、 20 制御ボックス、
21,22 モータ、 23 制御部、 23a 記憶領域、 24 回転角センサ、
25 バッテリー、 26 検出部、 31,32 駆動輪、 P 床面
231 上位コントローラ、 232 目標速度生成部、 233 速度制限部、
234 並進制御部、 235 姿勢演算部、 236 旋回制御部、
237 制御量合成部、
Claims (20)
- 車両の目標並進速度及び目標旋回角速度を生成する目標速度生成手段と、
前記生成した目標並進速度及び目標旋回角速度から左右の駆動輪の目標回転角速度を算出すると共に、当該算出した各駆動輪の目標回転角速度に制限をかける速度制限手段と、
前記算出した各駆動輪の目標回転角速度に基づいて、前記各駆動輪の駆動制御量を算出する駆動制御量算出手段と、
前記算出した駆動制御量に応じて前記各駆動輪を独立に回転駆動する駆動手段と、を備える移動体であって、
前記速度制限手段は、
前記算出した各駆動輪の目標回転角速度のうちいずれか一つが所定の制限値を超える場合に、前記算出した各駆動輪の目標回転角速度を、所定の制限値以下であって、かつ、前記各駆動輪の目標回転角速度間の相対的な回転角速度差を維持するように制限する
ことを特徴とする移動体。 - 前記速度制限手段は、
前記目標速度生成手段で生成した目標旋回角速度を増加させる場合には、
前記各駆動輪の目標回転角速度間の相対的な回転角速度差を更に拡大するように制限する
ことを特徴とする請求項1記載の移動体。 - 前記速度制限手段は、
前記算出した各駆動輪の目標回転角速度のうち前記所定の制限値を超える駆動輪の目標回転角速度を所定の制限値以下に制限すると共に、当該制限した駆動輪の目標回転角速度と他の駆動輪の目標回転角速度との相対的な回転角速度差を維持するように前記他の駆動輪の目標回転角速度を減少させる
ことを特徴とする請求項1記載の移動体。 - 前記速度制限手段は、
前記制限した駆動輪の目標回転角速度と他の駆動輪の目標回転角速度との相対的な回転角速度差を更に拡大するように前記他の駆動輪の目標回転角速度を減少させる
ことを特徴とする請求項3記載の移動体。 - 前記速度制限手段は、
前記所定の制限値を超えた駆動輪の目標回転角速度が前記所定の制限値を超過した超過成分を算出し、前記所定の制限値を超えた駆動輪の目標回転角速度から当該算出した超過成分を減算すると共に、他の駆動輪の目標回転角速度から前記超過成分に係数を乗じた値を減算する
ことを特徴とする請求項1又は3記載の移動体。 - 前記速度制限手段は、
前記移動体の移動方向に存在する障害物との距離に応じて、前記係数の値を変更する
ことを特徴とする請求項5記載の移動体。 - 前記移動体が追従する目標経路を設定する目標経路設定手段を更に備え、
前記目標速度生成手段は、前記設定した目標経路に追従するように前記並進速度及び前記旋回角速度を生成する
ことを特徴とする請求項1乃至6いずれか1項記載の移動体。 - 前記移動体の移動を操作する操作手段を更に備え、
前記目標速度生成手段は、前記操作手段の操作量に応じて前記並進速度及び前記旋回角速度を生成する
ことを特徴とする請求項1乃至7いずれか1項記載の移動体。 - 左右の駆動輪を独立に回転駆動する駆動手段と、
前記駆動輪を支持する移動体本体と、
移動体の目標並進速度及び目標旋回角速度を生成する目標速度生成手段と、
前記生成した目標並進速度及び目標旋回角速度から左右の駆動輪の目標回転角速度を算出すると共に、当該算出した各駆動輪の目標回転角速度に制限をかける速度制限手段と、
前記算出した各駆動輪の目標回転角速度に基づいて前記各駆動輪の駆動制御量を算出する駆動制御量算出手段と、を備え、
前記算出した駆動制御量に応じて前記各駆動輪の回転駆動を制御することで前記移動体本体の倒立状態を維持して移動する倒立型移動体であって、
前記速度制限手段は、
前記算出した各駆動輪の目標回転角速度のうちいずれか一つが所定の制限値を超える場合に、前記算出した各駆動輪の目標回転角速度を、所定の制限値以下であって、かつ、前記各駆動輪の目標回転角速度間の相対的な回転角速度差を維持するように制限する
ことを特徴とする倒立型移動体。 - 前記速度制限手段は、
前記目標速度生成手段で生成した目標旋回角速度を増加させる場合には、
前記各駆動輪の目標回転角速度間の相対的な回転角速度差を更に拡大するように制限する
ことを特徴とする請求項9記載の倒立型移動体。 - 前記速度制限手段は、
前記算出した各駆動輪の目標回転角速度のうち前記所定の制限値を超える駆動輪の目標回転角速度を所定の制限値以下に制限すると共に、当該制限した駆動輪の目標回転角速度と他の駆動輪の目標回転角速度との相対的な回転角速度差を維持するように前記他の駆動輪の目標回転角速度を減少させる
ことを特徴とする請求項9記載の倒立型移動体。 - 前記速度制限手段は、
前記制限した駆動輪の目標回転角速度と他の駆動輪の目標回転角速度との相対的な回転角速度差を更に拡大するように前記他の駆動輪の目標回転角速度を減少させる
ことを特徴とする請求項11記載の倒立型移動体。 - 前記速度制限手段は、
前記所定の制限値を超えた駆動輪の目標回転角速度が前記所定の制限値を超過した超過成分を算出し、前記所定の制限値を超えた駆動輪の目標回転角速度から当該算出した超過成分を減算すると共に、他の駆動輪の目標回転角速度から前記超過成分に係数を乗じた値を減算する
ことを特徴とする請求項9又は11記載の倒立型移動体。 - 前記速度制限手段は、
前記倒立型移動体の移動方向に存在する障害物との距離に応じて、前記係数の値を変更する
ことを特徴とする請求項13記載の倒立型移動体。 - 前記移動体本体の姿勢角度及び姿勢角速度の少なくとも一つを含む姿勢情報を検出する姿勢検出手段を更に備え、
前記速度制限手段は、
前記姿勢検出手段で検出した姿勢情報に応じて、前記係数の値を変更する
ことを特徴とする請求項13または14記載の倒立型移動体。 - 前記移動体本体の姿勢角度及び姿勢角速度の少なくとも一つを含む姿勢情報を検出する姿勢検出手段と、
並進方向の移動に必要な前記各駆動輪の並進制御量を算出する並進制御手段と、
旋回方向の移動に必要な前記各駆動輪の旋回制御量を算出する旋回制御手段と、を更に備え、
前記速度制限手段は、前記制限した各駆動輪の目標回転角速度から、制限目標並進速度及び制限目標旋回角速度を算出し、
前記並進速度制御手段は、前記姿勢検出手段で検出した姿勢情報に従って前記移動体を倒立状態に維持した上で、前記算出した制限目標並進速度に追従させるための並進制御量を算出し、
前記旋回制御手段は、前記算出した制限目標旋回角速度に追従させるための旋回制御量を算出し、
前記駆動制御量算出手段は、前記算出した並進制御量及び前記旋回制御量から前記各駆動輪の駆動制御量を算出する
ことを特徴とする請求項9、11、13いずれか1項記載の倒立型移動体。 - 前記移動体が追従する目標経路を設定する目標経路設定手段を更に備え、
前記目標速度生成手段は、前記設定した目標経路に追従するように前記並進速度及び前記旋回角速度を生成する
ことを特徴とする請求項9乃至16いずれか1項記載の倒立型移動体。 - 前記移動体の移動を操作する操作手段を更に備え、
前記目標速度生成手段は、前記操作手段の操作量に応じて前記並進速度及び前記旋回角速度を生成する
ことを特徴とする請求項9乃至17いずれか1項記載の倒立型移動体。 - 車両の目標並進速度及び目標旋回角速度を生成し、
前記生成した目標並進速度及び目標旋回角速度から左右の駆動輪の目標回転角速度を算出すると共に、前記算出した各駆動輪の目標回転角速度のうちいずれか一つが所定の制限値を超える場合に、前記算出した各駆動輪の目標回転角速度を、所定の制限値以下であって、かつ、前記各駆動輪の目標回転角速度間の相対的な回転角速度差を維持するように制限し、
前記算出した各駆動輪の目標回転角速度に基づいて、前記各駆動輪の駆動制御量を算出し、
前記算出した駆動制御量に応じて前記各駆動輪を独立に回転駆動する移動体の制御方法。 - 左右の駆動輪を独立に回転駆動して移動する倒立型移動体の制御方法であって、
前記倒立型移動体の目標並進速度及び目標旋回角速度を生成し、
前記生成した目標並進速度及び目標旋回角速度から左右の駆動輪の目標回転角速度を算出すると共に、前記算出した各駆動輪の目標回転角速度のうちいずれか一つが所定の制限値を超える場合に、前記算出した各駆動輪の目標回転角速度を、所定の制限値以下であって、かつ、前記各駆動輪の目標回転角速度間の相対的な回転角速度差を維持するように制限し、
前記倒立型移動体本体の姿勢角度及び姿勢角速度の少なくとも一つを含む姿勢情報を検出し、
前記制限した各駆動輪の目標回転角速度から、制限目標並進速度及び制限目標旋回角速度を算出し、
前記姿勢検出手段で検出した姿勢情報に従って前記移動体を倒立状態に維持した上で、前記算出した制限目標並進速度に追従させるための並進制御量を算出し、
前記算出した制限目標旋回角速度に追従させるための旋回制御量を算出し、
前記算出した並進制御量及び前記旋回制御量から前記各駆動輪の駆動制御量を算出し、
前記算出した駆動制御量に応じて前記各駆動輪の回転駆動を制御する
倒立型移動体の制御方法。
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