JP4973303B2 - 倒立型移動体および倒立型移動体の移動停止方法 - Google Patents
倒立型移動体および倒立型移動体の移動停止方法 Download PDFInfo
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Description
以下に、図1から図7を参照しつつ本発明の実施の形態1にかかる倒立型移動体について説明する。
10・・・移動体本体
11,12・・・モータ(駆動部)
31,32・・・駆動輪(回転体)
13・・・制御部
14・・・ジャイロ
15・・・バッテリー
16・・・検出部
17・・・緩衝部材
21,21・・・アーム部(接続部材)
P・・・床面
C(C1,C2)・・・車軸
Claims (10)
- 断面が円形の回転体と、
前記回転体を回転駆動させる駆動部と、
前記回転体を保持する移動体本体と、
前記駆動部を制御し、床面に接する前記回転体の回転駆動を制御することで移動体本体の倒立状態を維持する制御部と、を備える倒立型移動体であって、
前記移動体本体が、鉛直方向について相対位置を変化させると共に、前記移動体本体の前記回転体に対する相対位置を移動方向と反対方向に変化させるように変形可能な接続部材を介して回転体を保持しており、前記制御部が該接続部材の変形を制御して移動体本体と回転体の鉛直方向についての相対位置を変化させると共に、前記移動体本体の前記回転体に対する相対位置を移動方向と反対方向に変化させるように構成されており、
前記倒立型移動体の移動中に、前記制御部が移動体本体の倒立状態を維持できない場合に、前記移動体本体の前記回転体に対する相対位置を移動方向と反対方向に変化させると共に、前記移動体本体の鉛直方向に対する傾斜度合いを低減させ、移動体本体を回転体に対して相対的に鉛直下方に位置を変化させ、移動体本体を床面に接触させることを特徴とする倒立型移動体。 - 前記制御部が、前記回転体と移動体本体との相対位置関係から、移動体本体の位置を変化させる移動量を算出し、移動体本体を床面に接触させることを特徴とする請求項1に記載の倒立型移動体。
- 前記移動体本体の底面が、回転体の表面よりも大きい摩擦係数を有する接触部材により構成されていることを特徴とする請求項1または2に記載の倒立型移動体。
- 前記移動体本体の底面に、衝撃緩衝用の緩衝部材が備えられていることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の倒立型移動体。
- 前記接続部材が、少なくとも1以上の関節を有するアーム部であることを特徴とする請求項1から4のいずれかに記載の倒立型移動体。
- 前記制御部が、移動体本体を回転体に対して相対的に鉛直下方に位置を変化させる前に、移動体本体の鉛直方向に対する傾斜度合いを低減することを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の倒立型移動体。
- 前記回転体が、移動体本体の移動方向に対して両側に平行に設けられた一対の車輪であり、該車輪が各々独立して回転制御可能であることを特徴とする請求項1から6のいずれかに記載の倒立型移動体。
- 前記移動体本体が、搭乗者または物体を載置する載置台を備えていることを特徴とする請求項1から7のいずれかに記載された倒立型移動体。
- 断面が円形の回転体と、
前記回転体を回転駆動させる駆動部と、
前記回転体を保持する移動体本体と、
前記駆動部を制御し、床面に接する前記回転体の回転駆動を制御することで移動体本体の倒立状態を維持する制御部と、
前記移動体本体と回転体とを、鉛直方向について相対位置を変化させると共に、前記移動体本体の前記回転体に対する相対位置を移動方向と反対方向に変化させるように変形可能に接続する接続部材と、を備える倒立型移動体が、その移動を停止するための移動停止方法であって、
前記倒立型移動体の移動中に、前記移動体本体の倒立状態を維持できないことを検知し、異常信号を出力するステップと、
前記出力された異常信号を受けて、前記接続部材の変形を制御して、前記移動体本体の前記回転体に対する相対位置を移動方向と反対方向に変化させると共に、前記移動体本体の鉛直方向に対する傾斜度合いを低減させ、移動体本体を回転体に対して相対的に鉛直下方に位置を変化させるステップと、を備えることを特徴とする倒立型移動体の移動停止方法。 - 前記異常信号を受けた後、前記移動体本体を回転体に対して相対的に鉛直下方に位置を変化させる前に、前記移動体本体の鉛直方向に対する傾斜度合いを低減するステップをさらに備えることを特徴とする請求項9に記載の倒立型移動体の移動停止方法。
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