JP5154689B2 - 平行二輪機構を備えたボーディングブリッジの走行制御装置及びこれを備えたボーディングブリッジ - Google Patents
平行二輪機構を備えたボーディングブリッジの走行制御装置及びこれを備えたボーディングブリッジ Download PDFInfo
- Publication number
- JP5154689B2 JP5154689B2 JP2011503853A JP2011503853A JP5154689B2 JP 5154689 B2 JP5154689 B2 JP 5154689B2 JP 2011503853 A JP2011503853 A JP 2011503853A JP 2011503853 A JP2011503853 A JP 2011503853A JP 5154689 B2 JP5154689 B2 JP 5154689B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- deceleration
- wheel
- speed
- wheels
- traveling
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 44
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 7
- 102000004082 Calreticulin Human genes 0.000 description 2
- 108090000549 Calreticulin Proteins 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 1
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B64F1/00—Ground or aircraft-carrier-deck installations
- B64F1/30—Ground or aircraft-carrier-deck installations for embarking or disembarking passengers
- B64F1/305—Bridges extending between terminal building and aircraft, e.g. telescopic, vertically adjustable
- B64F1/3055—Bridges extending between terminal building and aircraft, e.g. telescopic, vertically adjustable with hinged head interface between aircraft and passenger bridge
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Architecture (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Description
t+t'=T/2
mt+nt'=−Vw/2
ここで、mには第1減速度である−0.3m/s2が代入され、nには第3減速度である−0.02m/s2が代入される。また、Vwには各車輪12a、12bの速度Va、Vbが代入され、各車輪12a、12b毎に前記時間t及びt'が個別に求められる。ただし、本実施形態では両車輪12a、12bが同速度で走行することを前提としているために、ここではいずれか一方のみについて求めればよい。
8 平行二輪機構
12a,12b 車輪
13a,13b 電動機(駆動装置)
22 操作レバー(操作装置)
30 走行制御装置
Claims (7)
- 互いに平行に配置された旋回可能な一対の車輪と、前記車輪をそれぞれ独立して駆動する駆動装置とを有する平行二輪機構を備えたボーディングブリッジの走行制御装置であって、
前記ボーディングブリッジには、前記ボーディングブリッジに乗車する作業者によって操作され、前記平行二輪機構の進行方向の速度及び旋回の度合いが入力される操作装置が設けられ、
前記操作装置に対する入力と、前記操作装置が操作されるときの前記各車輪の走行状態とから、前記各車輪の加速度及び目標速度を演算する演算部と、
前記両車輪が同一速度で走行する直進走行を行うように前記駆動装置を制御する直進走行制御部と、
前記両車輪が異なる速度で走行する旋回走行を行うように前記駆動装置を制御する旋回走行制御部と、
前記直進走行と前記旋回走行とを切り替える際、及び/又は、前記旋回走行における旋回の度合いを切り替える際に、前記平行二輪機構の進行方向の速度を一定に維持するように、前記両車輪の一方を加速すると共に他方を減速するように前記駆動装置を制御する切替制御部と、
を備えた走行制御装置。 - 前記各車輪の加速度として、予め設定された数段階の加速度を記憶している記憶部を更に備えている、請求項1に記載の走行制御装置。
- 前記直進走行時における前記各車輪の通常の加速度として、所定の加速度を記憶した記憶部を更に備え、
前記切替制御部は、
前記両車輪の速度が所定の目標速度となるように前記両車輪が加速しつつ前記直進走行を行っているときに旋回指令が入力されると、前記両車輪の加速度の絶対値を同じ値に保ちつつ、一方の車輪の目標速度を前記所定の目標速度よりも所定の速度差だけ大きな速度に変更すると共に、他方の車輪の目標速度を前記所定の目標速度よりも前記所定の速度差だけ小さな速度に変更し、
前記各車輪の速度が変更後の前記各目標速度になると、前記両車輪の加速度を前記所定の加速度に戻すと共に、前記所定の目標速度に前記所定の速度差を加算した速度を前記一方の車輪の目標速度とし、前記所定の目標速度から前記所定の速度差を減算した速度を前記他方の車輪の目標速度とする、請求項1に記載の走行制御装置。 - 前記車輪が走行しているときに停止指令が入力されると、前記車輪が走行しているときに減速指令が入力されたときの減速度よりも大きな減速度で前記車輪を減速させる減速制御部を更に備えている、請求項1に記載の走行制御装置。
- 前記車輪の減速度として、第1減速度と、前記第1減速度よりも小さな第2減速度と、前記第2減速度よりも小さな第3減速度とを記憶している記憶部と、
減速指令が入力されると前記第2減速度で前記車輪を減速させ、停止指令が入力されると、前記第1減速度による減速と前記第3減速度による減速とを交互に切り替えることによって前記車輪を減速させる減速制御部と、
を更に備えている、請求項1に記載の走行制御装置。 - 前記ボーディングブリッジには、前記ボーディングブリッジの所定の状態を検出するセンサが設けられ、
前記車輪の減速度として、第1減速度と、前記第1減速度よりも小さな第2減速度と、前記第2減速度よりも小さな第3減速度とを記憶している記憶部と、
前記車輪を減速させる減速制御部と、を更に備え、
減速指令が入力されると、前記減速制御部は前記第2減速度で前記車輪を減速させ、
停止指令が入力されると、前記演算部は、
入力時の前記各車輪の速度、前記ボーディングブリッジの構造及び状態に基づいて、前記ボーディングブリッジの振動周期Tを算出し、
一方の車輪の速度をV、他方の車輪の速度をV'、前記第1減速度をm、前記第3減速度をnとして、t+t'=T/2からなる第1の式と、mt+nt'=−V/2又はmt+nt'=−V'/2からなる第2の式とから、第1の時間tと第2の時間t'とを算出し、
停止指令が入力されると、前記減速制御部は、時間t、t'、t、t'の間、それぞれm、n、m、nの減速度で前記車輪を順次減速させる、請求項1に記載の走行制御装置。 - 請求項1〜6のいずれか一つに記載の走行制御装置を備えたボーディングブリッジ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2011503853A JP5154689B2 (ja) | 2009-03-13 | 2010-03-11 | 平行二輪機構を備えたボーディングブリッジの走行制御装置及びこれを備えたボーディングブリッジ |
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009061367 | 2009-03-13 | ||
JP2009061367 | 2009-03-13 | ||
JP2011503853A JP5154689B2 (ja) | 2009-03-13 | 2010-03-11 | 平行二輪機構を備えたボーディングブリッジの走行制御装置及びこれを備えたボーディングブリッジ |
PCT/JP2010/054084 WO2010104140A1 (ja) | 2009-03-13 | 2010-03-11 | 平行二輪機構を備えた走行体の走行制御装置及びこれを備えたボーディングブリッジ |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2010104140A1 JPWO2010104140A1 (ja) | 2012-09-13 |
JP5154689B2 true JP5154689B2 (ja) | 2013-02-27 |
Family
ID=42728428
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011503853A Active JP5154689B2 (ja) | 2009-03-13 | 2010-03-11 | 平行二輪機構を備えたボーディングブリッジの走行制御装置及びこれを備えたボーディングブリッジ |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5154689B2 (ja) |
WO (1) | WO2010104140A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6510025B2 (ja) * | 2017-12-28 | 2019-05-08 | 三菱重工交通機器エンジニアリング株式会社 | ボーディングブリッジ |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1044960A (ja) * | 1996-07-30 | 1998-02-17 | Honda Motor Co Ltd | 車両のヨーモーメント制御方法 |
JP2002037196A (ja) * | 2000-07-21 | 2002-02-06 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | ボーディングブリッジ |
JP2006182060A (ja) * | 2004-12-24 | 2006-07-13 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | ボーディングブリッジ |
JP2010058604A (ja) * | 2008-09-02 | 2010-03-18 | Toyota Motor Corp | 移動体、倒立型移動体、及びその制御方法 |
JP2010155551A (ja) * | 2008-12-26 | 2010-07-15 | Mitsubishi Heavy Industries Transportation Equipment Engineering & Service Co Ltd | 搭乗橋 |
JP2010260533A (ja) * | 2009-04-10 | 2010-11-18 | Equos Research Co Ltd | 車両 |
-
2010
- 2010-03-11 WO PCT/JP2010/054084 patent/WO2010104140A1/ja active Application Filing
- 2010-03-11 JP JP2011503853A patent/JP5154689B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH1044960A (ja) * | 1996-07-30 | 1998-02-17 | Honda Motor Co Ltd | 車両のヨーモーメント制御方法 |
JP2002037196A (ja) * | 2000-07-21 | 2002-02-06 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | ボーディングブリッジ |
JP2006182060A (ja) * | 2004-12-24 | 2006-07-13 | Shin Meiwa Ind Co Ltd | ボーディングブリッジ |
JP2010058604A (ja) * | 2008-09-02 | 2010-03-18 | Toyota Motor Corp | 移動体、倒立型移動体、及びその制御方法 |
JP2010155551A (ja) * | 2008-12-26 | 2010-07-15 | Mitsubishi Heavy Industries Transportation Equipment Engineering & Service Co Ltd | 搭乗橋 |
JP2010260533A (ja) * | 2009-04-10 | 2010-11-18 | Equos Research Co Ltd | 車両 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPWO2010104140A1 (ja) | 2012-09-13 |
WO2010104140A1 (ja) | 2010-09-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4506776B2 (ja) | 走行装置 | |
WO1994005539A1 (en) | Running vehicle operation controlling device | |
JP2012126224A (ja) | 倒立振子型移動体 | |
JP2007203965A (ja) | 倒立車輪型の走行体 | |
JP6080458B2 (ja) | クローラ式走行車両 | |
JP2009101908A (ja) | 倒立振子型移動体、及びその制御方法 | |
JP2009106138A (ja) | 倒立車輪型移動体、及びその制御方法 | |
JP6343019B2 (ja) | 運搬車両 | |
JP2008263676A (ja) | 自走車とその制御装置及び制御方法 | |
JP5154689B2 (ja) | 平行二輪機構を備えたボーディングブリッジの走行制御装置及びこれを備えたボーディングブリッジ | |
JP2009101898A (ja) | 倒立車輪型移動体、及びその制御方法 | |
JP2009101897A (ja) | 倒立車輪型移動体、及びその制御方法 | |
JP4788412B2 (ja) | 倒立振子型移動体 | |
JP4701681B2 (ja) | 平行2輪車及びその制御方法 | |
JP2006334729A (ja) | 倒立振り子型台車ロボットとその制御方法 | |
WO2012153596A1 (ja) | 小型車両 | |
WO2018097224A1 (ja) | 移動体 | |
JP3919130B2 (ja) | 高所作業車の作動制御装置 | |
JP2004082833A (ja) | ボーディングブリッジ | |
JP2009101817A (ja) | 倒立車輪型移動体及びその制御方法 | |
JP2012076471A (ja) | 移動体 | |
JP2008296909A (ja) | 倒立車輪型の走行体 | |
JP4766159B2 (ja) | 倒立振子型移動体、及びその制御方法 | |
JP6245134B2 (ja) | 倒立型移動体 | |
JP2000185893A (ja) | 相互連携車両の走行制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20121204 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20121205 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151214 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5154689 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20151214 Year of fee payment: 3 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |