JP5154689B2 - 平行二輪機構を備えたボーディングブリッジの走行制御装置及びこれを備えたボーディングブリッジ - Google Patents
平行二輪機構を備えたボーディングブリッジの走行制御装置及びこれを備えたボーディングブリッジ Download PDFInfo
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Description
t+t'=T/2
mt+nt'=−Vw/2
ここで、mには第1減速度である−0.3m/s2が代入され、nには第3減速度である−0.02m/s2が代入される。また、Vwには各車輪12a、12bの速度Va、Vbが代入され、各車輪12a、12b毎に前記時間t及びt'が個別に求められる。ただし、本実施形態では両車輪12a、12bが同速度で走行することを前提としているために、ここではいずれか一方のみについて求めればよい。
8 平行二輪機構
12a,12b 車輪
13a,13b 電動機(駆動装置)
22 操作レバー(操作装置)
30 走行制御装置
Claims (7)
- 互いに平行に配置された旋回可能な一対の車輪と、前記車輪をそれぞれ独立して駆動する駆動装置とを有する平行二輪機構を備えたボーディングブリッジの走行制御装置であって、
前記ボーディングブリッジには、前記ボーディングブリッジに乗車する作業者によって操作され、前記平行二輪機構の進行方向の速度及び旋回の度合いが入力される操作装置が設けられ、
前記操作装置に対する入力と、前記操作装置が操作されるときの前記各車輪の走行状態とから、前記各車輪の加速度及び目標速度を演算する演算部と、
前記両車輪が同一速度で走行する直進走行を行うように前記駆動装置を制御する直進走行制御部と、
前記両車輪が異なる速度で走行する旋回走行を行うように前記駆動装置を制御する旋回走行制御部と、
前記直進走行と前記旋回走行とを切り替える際、及び/又は、前記旋回走行における旋回の度合いを切り替える際に、前記平行二輪機構の進行方向の速度を一定に維持するように、前記両車輪の一方を加速すると共に他方を減速するように前記駆動装置を制御する切替制御部と、
を備えた走行制御装置。 - 前記各車輪の加速度として、予め設定された数段階の加速度を記憶している記憶部を更に備えている、請求項1に記載の走行制御装置。
- 前記直進走行時における前記各車輪の通常の加速度として、所定の加速度を記憶した記憶部を更に備え、
前記切替制御部は、
前記両車輪の速度が所定の目標速度となるように前記両車輪が加速しつつ前記直進走行を行っているときに旋回指令が入力されると、前記両車輪の加速度の絶対値を同じ値に保ちつつ、一方の車輪の目標速度を前記所定の目標速度よりも所定の速度差だけ大きな速度に変更すると共に、他方の車輪の目標速度を前記所定の目標速度よりも前記所定の速度差だけ小さな速度に変更し、
前記各車輪の速度が変更後の前記各目標速度になると、前記両車輪の加速度を前記所定の加速度に戻すと共に、前記所定の目標速度に前記所定の速度差を加算した速度を前記一方の車輪の目標速度とし、前記所定の目標速度から前記所定の速度差を減算した速度を前記他方の車輪の目標速度とする、請求項1に記載の走行制御装置。 - 前記車輪が走行しているときに停止指令が入力されると、前記車輪が走行しているときに減速指令が入力されたときの減速度よりも大きな減速度で前記車輪を減速させる減速制御部を更に備えている、請求項1に記載の走行制御装置。
- 前記車輪の減速度として、第1減速度と、前記第1減速度よりも小さな第2減速度と、前記第2減速度よりも小さな第3減速度とを記憶している記憶部と、
減速指令が入力されると前記第2減速度で前記車輪を減速させ、停止指令が入力されると、前記第1減速度による減速と前記第3減速度による減速とを交互に切り替えることによって前記車輪を減速させる減速制御部と、
を更に備えている、請求項1に記載の走行制御装置。 - 前記ボーディングブリッジには、前記ボーディングブリッジの所定の状態を検出するセンサが設けられ、
前記車輪の減速度として、第1減速度と、前記第1減速度よりも小さな第2減速度と、前記第2減速度よりも小さな第3減速度とを記憶している記憶部と、
前記車輪を減速させる減速制御部と、を更に備え、
減速指令が入力されると、前記減速制御部は前記第2減速度で前記車輪を減速させ、
停止指令が入力されると、前記演算部は、
入力時の前記各車輪の速度、前記ボーディングブリッジの構造及び状態に基づいて、前記ボーディングブリッジの振動周期Tを算出し、
一方の車輪の速度をV、他方の車輪の速度をV'、前記第1減速度をm、前記第3減速度をnとして、t+t'=T/2からなる第1の式と、mt+nt'=−V/2又はmt+nt'=−V'/2からなる第2の式とから、第1の時間tと第2の時間t'とを算出し、
停止指令が入力されると、前記減速制御部は、時間t、t'、t、t'の間、それぞれm、n、m、nの減速度で前記車輪を順次減速させる、請求項1に記載の走行制御装置。 - 請求項1〜6のいずれか一つに記載の走行制御装置を備えたボーディングブリッジ。
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