JP2002037196A - ボーディングブリッジ - Google Patents
ボーディングブリッジInfo
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- B64F1/30—Ground or aircraft-carrier-deck installations for embarking or disembarking passengers
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Abstract
にする。 【解決手段】 ロータンダ4の回転角度を検出する角度
センサ13、トンネル部5の長さを検出するための位置
センサ14、キャブ6の回転角度を検出する角度センサ
15、及び駆動輪9の回転角度を検出する角度センサ1
6を備えている。制御機構は、航空機3の種類が選択さ
れると、駆動輪9の現在位置P1から所定の装着位置P
2までの必要走行距離及び角度を算出し、駆動輪9をい
ったん当該装着位置の方向に回転させてから、当該装着
位置に向かって直進走行させる。
Description
ッジに関し、特に、ボーディングブリッジの移動技術に
関する。
ーディングブリッジ(搭乗橋)がよく用いられている。
ボーディングブリッジは空港のターミナルビルと航空機
とを連絡するトンネル状の歩行通路であり、ターミナル
ビルと航空機との間での直接の乗り降りを可能にするも
のである。
ルビルの乗降口に接続された正逆回転自在なロータンダ
と、ロータンダに固定された伸縮自在なトンネル部と、
トンネル部の先端に設けられた正逆回転自在なキャブと
を備えている。トンネル部のやや先端側には、駆動輪及
び昇降機構を有する支持脚としてドライブコラムが設け
られている。これら駆動輪及び昇降機構は、キャブの内
部に乗り込んだ操作員によって操作される。そのため、
キャブの内部には、上記駆動輪及び昇降機構を操作する
ための操作パネルが設置されている。
のドア付近に移動させるようにロータンダの回転、トン
ネル部の伸縮及び昇降、並びにキャブの回転を行い、ボ
ーディングブリッジを所定の待機位置から装着位置にま
で移動させ、キャブを航空機のドアに装着する。これに
より、航空機とターミナルビルとの間の直接の移動が可
能となる。一方、乗り降りが終了した後は、キャブを航
空機のドアから取り外し、ロータンダの回転、トンネル
部の伸縮及び昇降、並びにキャブの回転を実行して、ボ
ーディングブリッジを装着位置から待機位置にまで移動
させる。
装着位置との間の移動は、キャブに乗り込んだ操作員が
装着位置または待機位置を目視で把握しながら、操作レ
バーを手動で操作することにより行われていた。例えば
装着時には、操作員が航空機のドアの位置を目視で確認
しながら、キャブを当該ドアの近傍に移動させるように
駆動輪及び昇降機構を操作していた。
輪を操作するための操作レバーは、操作パネル上におい
て任意の方向に傾倒自在に形成されていたものの、操作
レバーによる操作命令と駆動輪の動作との関係は、表1
に示すようになっていた。
を押し倒す方向を指標するパラメータであり、図9に示
すように、左方向を基準(傾倒方向角度φ=0゜)とし
た時計回りの回転角度である。
(φ=90゜)に倒すと前進走行し、後方(φ=270
゜)に倒すと後退走行し、左(φ=0゜)に倒すと左回
転し、右(φ=180゜)に倒すと右回転し、それら以
外の方向に倒した場合には、前進、後退、左回転または
右回転を単純に組み合わせた動作を行っていた。例え
ば、操作レバーを“右斜め前”に倒した場合、駆動輪は
前進走行と右回転とを同時に行い、結果として右斜め前
方に向かって旋回することとなった。しかし、操作レバ
ーをそのままその方向に倒し続けると、駆動輪は依然と
して右回転を続けるため回転角度が増大し、走行ととも
に進行方向が徐々に右側に傾くことになった。そのた
め、キャブは所望の方向から右側に大きく逸れていき、
そのままでは目標位置に達することはできなかった。従
って、従来は斜め方向に進行する場合には、走行に従っ
て進行方向を微妙に修正する操作が必要であり、操作に
熟練を要していた。あるいは、このような高度な操作を
避けるために、まず駆動輪が目標の方向に向くまで操作
レバーを右に倒して右回転させ、その後に操作レバーを
前方に倒して前進走行させるといった2段階の操作を行
う必要があった。
行うが、キャブ自体は駆動輪と独立に回転するので、結
果として、操作員は旋回移動しながら駆動輪の操作を行
うことになる。そのため、操作員は、別途設けたモニタ
ーによって駆動輪の向きを目視する等により、キャブ及
び駆動輪の双方の回転角度を考慮しながら操作レバーを
操作する必要があった。
必要であったので、ボーディングブリッジの装着時間及
び離脱時間には、操作員によってばらつきが生じてい
た。
であり、その目的とするところは、ボーディングブリッ
ジの装着及び離脱を容易化することにある。
に、本発明に係る一の発明では、ロータンダ及びキャブ
の回転角度を考慮したうえで操作レバーの傾倒方向に駆
動輪を走行させることとした。また、他の発明では、装
着位置または待機位置までの移動を自動化することとし
た。
ルの乗降口に接続された正逆回転自在なロータンダと、
一端が上記ロータンダに固定された伸縮自在なトンネル
部と、上記トンネル部の他端に正逆回転自在に設けら
れ、航空機の乗降部に着脱されるキャブと、上記トンネ
ル部に設けられ、走行及び鉛直軸回りの正逆回転が自在
な駆動輪とを備えたボーディングブリッジであって、
上記ロータンダの回転角度を検出するロータンダ角度検
出手段と、上記キャブの回転角度を検出するキャブ角度
検出手段と、上記キャブの内部に設けられ、操作パネル
と該操作パネル上に任意の方向に傾倒自在に設けられた
操作レバーとを有する操作手段と、上記ロータンダ及び
上記キャブのそれぞれの回転角度に基づいて上記操作レ
バーの傾倒方向を算出し、該方向に上記駆動輪を走行さ
せる操作命令伝達手段とを有していることとしたもので
ある。
作員が所定の装着位置または待機位置に向かって操作レ
バーを押し倒すと、ロータンダ角度検出手段及びキャブ
角度検出手段によってロータンダ及びキャブの回転角度
が検出され、これらの回転角度に基づいて操作レバーの
傾倒方向(操作パネル上の傾倒方向ではなく、地面に対
する傾倒方向)が算出される。そして、駆動輪を回転ま
たは走行させることにより、上記傾倒方向に向かって走
行するように駆動輪の向きが調節される。従って、操作
員は目標とする位置(装着位置または待機位置)を目視
で確認し、その方向に向かって操作レバーを押し倒すだ
けで、キャブを容易に目標位置に移動させることができ
る。
操作命令伝達手段は、操作レバーが押し倒されると駆動
輪の向きが該操作レバーの傾倒方向に一致するまで該駆
動輪を回転させ、その後、該駆動輪を該傾倒方向に直進
走行させるように構成されていることとしたものであ
る。
バーが押し倒されると、駆動輪は先ずその向きが操作レ
バーの傾倒方向に一致するまで回転し、その後に当該方
向に向かって走行する。そのため、操作員の一回の操作
により、駆動輪は自動的に2段階の動作を行うことにな
る。従って、操作員に必要とされる操作は簡単化され
る。
接続された正逆回転自在なロータンダと、一端が上記ロ
ータンダに固定された伸縮自在なトンネル部と、上記ト
ンネル部の他端に正逆回転自在に設けられ、航空機の乗
降部に着脱されるキャブと、上記トンネル部に設けら
れ、走行及び鉛直軸回りの正逆回転が自在な駆動輪とを
備えたボーディングブリッジであって、上記ロータンダ
の回転角度を検出するロータンダ角度検出手段と、上記
トンネル部の長さを検出するトンネル部長さ検出手段
と、上記駆動輪の回転角度を検出する駆動輪角度検出手
段と、少なくとも上記ロータンダの回転角度、上記トン
ネル部長さ及び上記駆動輪の回転角度に基づいて、上記
キャブを所定の目標位置に自動的に移動させる制御手段
とを有していることとしたものである。
装着位置への移動、または装着位置から待機位置への移
動は、少なくともロータンダの回転角度、トンネル部の
長さ及び駆動輪の回転角度に基づいて自動的に行われる
ので、操作員の負担は顕著に軽減される。
駆動輪を走行及び回転させる駆動輪駆動手段と、キャブ
の上下位置を調節自在なようにトンネル部を上下移動さ
せる昇降手段と、キャブを回転させるキャブ駆動手段と
を備え、制御手段は、キャブを目標位置に移動させるよ
うに上記駆動輪駆動手段、上記昇降手段及び上記キャブ
駆動手段を制御するように構成されていることとしたも
のである。
転、キャブの上下位置の調節、並びにキャブの回転角度
の調節は制御手段によって自動的に制御されるので、操
作員の操作は不要となる。
において、制御手段は、ロータンダの回転角度、トンネ
ル部長さ及び駆動輪の回転角度に基づいて駆動輪の向き
及び位置を算出し、該駆動輪が目標位置に向かうように
該駆動輪を回転させ、その後、該駆動輪を該目標位置ま
で直進走行させるように構成されていることとしたもの
である。
度、トンネル部の長さ及び駆動輪の回転角度に基づい
て、駆動輪の位置と目標位置との位置関係が演算され、
その演算結果を基に駆動輪の制御が行われる。この際、
駆動輪は、先ず目標位置の方向に回動し、その後に目標
位置に向かって直進走行するため、最短の経路で目標位
置に到達することになる。
いて、制御手段は、航空機の種類に応じた装着位置及び
待機位置を記憶しており、キャブを該待機位置から該装
着位置へまたは該装着位置から該待機位置へ自動的に移
動させるように構成されている。
の種類に応じて行われるので、複数種類の航空機に対し
て装着及び脱着の自動化が達成される。
る位置に向かって操作レバーを押し倒すことにより、駆
動輪がその目標位置に向かって走行するので、キャブを
装着位置または待機位置に移動させることが容易にな
る。そのため、装着及び離脱の操作を容易化することが
でき、操作員による操作のばらつきは少なくなる。
を押し倒すと、駆動輪はその向きが操作レバーの傾倒方
向に一致するまで回転し、その後に当該方向に向かって
直進することになるので、操作員の一回の操作によって
駆動輪に2段階の動作を行わせることができる。そのた
め、操作員に必要とされる操作を簡単化することがで
き、操作の負担を軽減することができる。また、駆動輪
は最短の経路を経て目標位置に到達することになるの
で、装着または離脱を迅速に行うことができる。
待機位置から装着位置への移動、または装着位置から待
機位置への移動を自動的に行うことができるので、装着
及び離脱を極めて容易に行うことができる。
て移動させることができるので、装着及び離脱を短時間
の間に実行することができる。
対して装着及び脱着の自動化を達成することができる。
に基づいて説明する。
に、本発明の実施形態に係るボーディングブリッジ1
は、空港のターミナルビル2の乗降口2aに接続された
ロータンダ(基部円形室)4と、ロータンダ4に固定さ
れたトンネル部5と、トンネル部5の先端に正逆回転自
在に設けられたキャブ(先端円形室)6とを備えてい
る。
7によって鉛直軸回りに正逆回転自在に支持されてい
る。トンネル部5は、ターミナルビル2の乗降口2aと
航空機3のドア3aとをつなぐ連絡通路を形成する伸縮
自在な筒状体であり、第1トンネル5a及び第2トンネ
ル5bによって構成されている。第2トンネル5bは、
第1トンネル5aに対しスライド移動自在に組み立てら
れている。そして、第2トンネル5bが第1トンネル5
aに対してスライドすることにより、トンネル部5は全
体が伸縮するようになっている。第2トンネル5bに
は、支持脚としてドライブコラム8が設けられている。
このドライブコラム8の下端部には、一組の駆動輪9が
設けられている。駆動輪9は前進走行及び後退走行が自
在に構成され、また、舵角がトンネル部5の長手方向に
対して−90゜〜+90゜の範囲内で変更可能なよう
に、鉛直軸回りの正逆回転が自在に構成されている。更
に、ドライブコラム8には、トンネル部5を上下移動さ
せる昇降機構10が設けられている。
けられており、図示しない駆動機構によって第2トンネ
ル5bに対し鉛直軸回りに正逆回転自在に構成されてい
る。なお、このようにキャブ6はトンネル部5の先端に
取り付けられているので、ドライブコラム8の昇降機構
10によってトンネル部5を上下移動させることによ
り、キャブ6もトンネル部5と同様に上下移動すること
になる。つまり、キャブ6は上下移動自在に構成されて
いる。
作パネル11が設けられている。操作パネル11には、
トンネル部5の昇降やキャブ6の回転を操作するための
操作スイッチの他、駆動輪9を操作するための操作レバ
ー12が設けられている。操作レバー12は、多方向の
自由度をもったレバー状入力装置(ジョイスティック)
によって形成されており、任意の方向に傾倒自在に構成
されている。操作レバー12にはポテンショメータが接
続され、レバーの傾倒方向及び傾倒深さに関するアナロ
グデータは、A/D変換によってデジタル化されて処理
されるようになっている。
ロータンダ4には、当該ロータンダ4の回転角度を検出
する角度センサ13が設けられている(図4参照)。キ
ャブ6には、トンネル部5に対するキャブ6の回転角度
を検出する角度センサ15が設けられている。ドライブ
コラム8には、駆動輪9の回転角度を検出する角度セン
サ16が設けられている。
を押し倒すと、駆動輪9はその向きが操作レバー12の
傾倒方向に一致するまで回転し、その後に当該方向に直
進走行するようになっている。図4に示すように、操作
レバー12の操作を駆動輪9に伝達する操作命令伝達部
17は、操作レバー12の傾倒方向角度及び傾倒深さを
検出するポテンショメータ18と、操作レバー12の実
際の傾倒方向角度(すなわち、操作パネル11に対する
傾倒方向角度ではなく、地面に対する傾倒方向角度)を
演算する演算部19と、駆動輪9の走行及び回転を駆動
する駆動部20とを備えている。
号を基に操作レバー12の操作パネル11に対する傾倒
方向角度φを演算し、更に角度センサ13,15の検出
信号に基づいてロータンダ4及びキャブ6の回転角度
α、βを検出したうえで、駆動輪9の目標回転角度γ0
を算出する。駆動部20は、駆動輪9の回転角度γが上
記目標回転角度γ0になるように駆動輪9を回転させ、
角度センサ16によって検出される駆動輪9の回転角度
γを参照しながら、γ=γ0になるまで回転を続ける。
そして、γ=γ0になると回転を停止し、その後、駆動
輪9を走行させる。従って、駆動輪9は、結果として表
2に示すような動作を行うことになる。なお、表2に示
されている角度φの値は、図9の座標に基づくものであ
る。
速くなるように、操作レバー12の傾倒深さに応じて走
行速度を変化させるようにしてもよいことは勿論であ
る。
着位置への移動に際しては、先ず、キャブ6に乗り込ん
だ操作員は目視にて航空機3のドア3aの位置を把握
し、操作レバー12をドア3aの方向に押し倒す。この
操作レバー12の操作により、駆動輪9は、その進行方
向が操作レバー12の傾倒方向に一致するまでその場で
回転し、その後、当該傾倒方向に向かって直進走行す
る。これにより、図1に示すように、駆動輪9は待機位
置から装着位置まで直線移動する。なお、この際、キャ
ブ6の回転角度βとトンネル部5及びキャブ6の昇降高
さは、航空機3のドア3aの位置に応じて操作員によっ
て適宜調節される。
上記の待機位置から装着位置への移動とほぼ同様にして
行われる。
レバー12の傾倒方向を演算して駆動輪9を当該方向に
走行させるようにしたので、簡単な操作によってキャブ
6を目標位置に移動させることが可能となる。従って、
経験の浅い操作員であっても、待機位置から装着位置へ
の移動及び装着位置から待機位置への移動を迅速かつ容
易に行うことができる。また、操作レバー12を一方向
に傾けるだけで、駆動輪9は回転及び走行の2段階の動
作を自動的に行うので、操作員の操作の負担は著しく軽
減する。
作を容易にするものであったが、ボーディングブリッジ
1の移動を自動化することとすれば、操作員の負担は更
に軽減され、待機位置と装着位置との間の移動は更に迅
速化される。そこで、実施形態2は、より一層の操作負
担の軽減及び移動の迅速化を図るため、ボーディングブ
リッジ1を自動的に移動させるようにしたものである。
タンダ4の回転角度を検出する角度センサ13と、キャ
ブ6の回転角度を検出する角度センサ15と、駆動輪9
の回転角度を検出する角度センサ16とに加え、第1ト
ンネル5aと第2トンネル5bとの位置関係に基づいて
当該トンネル部5の長さを検出するために、両トンネル
5a,5bの位置関係を検出する位置センサ14が設け
られている。また、キャブ6の先端側のバンパー21
に、機体検出センサとして光電式距離センサ22が設け
られている。
空機3の型式等によって異なるため、キャブ6の装着位
置は航空機3の種類によって様々である。そこで、本実
施形態では、複数種類の航空機に対応できるように、機
種に応じた複数の装着位置を予め設定しておき、各装着
位置と待機位置との間でキャブ6を移動させるようにキ
ャブ6の回転、トンネル部5の上下移動、駆動輪9の回
転及び走行動作を行う。そのために、本実施形態では、
ロータンダ4の回転角度、トンネル部5の長さ及び駆動
輪9の回転角度に基づいてキャブ6を待機位置と装着位
置との間で自動的に移動させる制御機構が設けられてい
る。
置への移動について説明する。始めにステップST1に
おいて、操作員が操作パネル11の機種選択ボタンを押
すことにより、航空機3の機種の選択が行われる。この
機種選択に基づいて、予め設定された複数の装着位置の
なかから機種に応じた所定の装着位置が決定される。次
に、操作パネル11のスタートボタンを押し、以下の自
動制御を開始する。なお、本実施形態では安全性の向上
のために、スタートボタンは操作員がボタンを押してい
るときにのみON状態となる方式のボタン、すなわちい
わゆるデッドマンスイッチ方式のボタンによって形成さ
れている。従って、操作員がボタンから手を離すと、自
動制御は強制的に中止されるようになっている。
具体的には、まず、ステップST2において、上記機種
選択と角度センサ13,15及び位置センサ14の検出
結果とに基づいて、装着位置までの各種制御量(キャブ
6の回転角度、トンネル部5の上下移動量、駆動輪9の
回転角度及び走行距離)の演算が行われる。そして、こ
の演算結果を基に、ステップST3においてキャブ6の
回転が実行され、ステップST4においてトンネル部5
の上下移動が行われるとともに、ステップST5及びS
T6において駆動輪9の制御が実行される。具体的に
は、ステップST5において駆動輪9を目標位置(装着
位置)の方向に回転し、その後、ステップST6におい
て駆動輪9を上記方向に向かって走行させる。ステップ
ST7では、光電式距離センサ22の検出結果に基づい
て、キャブ6のバンパー21と航空機3との間の距離が
予め定めた所定距離(例えば0.1m)になったか否か
を判定する。当該判定結果がNoの場合には引き続き制
御を続行する一方、Yesの場合にはキャブ6と航空機
3との衝突を確実に防止するため自動制御を終了する。
その後は、操作員が手動によりキャブ6をドア3aに取
り付け、装着は完了する。
て、キャブ6の回転角度及びトンネル部5の昇降高さ
は、航空機3の機種が選択されると一義的に決定される
が、駆動輪9の回転角度及び走行距離は、その時点での
駆動輪9の位置によって異なってくる。そこで、駆動輪
9の制御量の演算は以下のようにして行う。
メータを用いる。すなわち絶対座標として、ロータンダ
4の中心点を原点(0,0)にして、図7の右方向にX
軸、上方向にY軸をとる。ロータンダ4の回転角度は、
X軸負方向からの時計回り(右回り)の回転角度αで表
す。キャブ6及び駆動輪9の回転角度は、トンネル部5
の幅方向(長手方向と直交する方向)であってトンネル
部5のロータンダ4側からキャブ6側に向かって左側の
方向を基準方向とし、それぞれこの基準方向から時計回
りの回転角度β、γで表す。ドライブコラム8の中心点
の現在位置(待機中は待機位置に相当)、目標位置(待
機中は装着位置に相当)は、それぞれ上記絶対座標を用
いてP1(x1,y1)、P2(x2,y2)とする。
8の中心点の現在位置P1を算出する。現在位置P1
(x1,y2)は、ロータンダ4の中心点から現在位置
P1までの距離をRとすると、 x1=R・sinα y1=R・cosα によって計算される。
置P2と現在位置P1との間の距離等の演算を行う。具
体的には、 P1からP2までのX方向の距離ΔX=x2−x1 P1からP2までのY方向の距離ΔY=y2−y1 P1からP2までのロータンダ4の回転角度θ=arc
tan(ΔY/ΔX) P1からP2までの距離(駆動輪9の走行距離)ΔL=
ΔY/sinθ である。
駆動輪9の回転角度γの演算は、ロータンダ4の回転角
度αがα=0゜〜90゜の場合とα=90゜〜180゜
の場合とに分けて行い、また、図8に示すようにΔX及
びΔYのそれぞれの正負に応じて、移動先エリアを場合
分けして行う。なお、図8における斜線部分は、自動走
行が不可能なエリアである。具体的には、表3に示す演
算式に基づいて回転角度γを導出する。
zになるように設定した。なお、駆動輪9の回転数は、
キャブ6の位置等に応じて走行途中に変化するようにし
てもよい。例えば、キャブ6と航空機3との間の距離が
0.5mよりも大きいときには20Hzとし、その距離
が0.5m以下に接近すると6Hzに減少するようにし
てもよい。このような制御を行うことにより、キャブ6
は航空機3から離れた位置では比較的速い速度で接近す
る一方、航空機3に近づいた後は比較的遅い速度で接近
することになり、衝突のおそれが少なくなる。
同一の回転数で走行する。しかし、回転数が等しい場合
であっても、実際には、左右の車輪の空気圧の相違や路
面状態などにより、左右の車輪同士に多少の速度差が生
じることも考えられる。このように左右両輪の走行速度
が異なると、駆動輪9は走行に伴って徐々に目標位置か
ら外れた方向に進んでいくことになる。そこで、本実施
形態では、角度センサ16によって検出される駆動輪9
の回転角度γに基づき、駆動輪9の実際の走行方向が目
標走行方向からずれると、走行方向を目標走行方向に修
正するように左右の車輪をそれぞれ異なった回転数で回
転させることとしている。例えば、実際の走行方向が右
側にずれた場合には、右側の車輪の回転数を左側の車輪
よりも大きくし、走行方向を左側に修正する。具体的に
は、駆動輪9の実際の走行方向と目標走行方向との角度
差が4゜以上になると、一方の車輪の回転数を6Hzと
し、他方の車輪の回転数を30Hzにする。また、いわ
ゆるオーバーハングを防止するため、上記角度差が2゜
以下になると、再び左右の車輪の回転数を同じにする。
このような制御により、駆動輪9は走行方向が大きくず
れることなく、所定の目標位置まで安定して走行するこ
とになる。
待機位置から装着位置への移動とほぼ同様にして行われ
る。すなわち、キャブ6を航空機3のドア3aから取り
外した後、操作パネル11に設けられた待機位置選択ス
イッチを押して待機位置を選択する。その後、デッドマ
ンスイッチ方式のプリセットスタートボタンを押し、キ
ャブ6の回転、トンネル部5の上下移動、駆動輪9の回
転及び走行の自動制御を実行する。駆動輪9は、駆動輪
9の向きが待機位置の方向と一致するまでその場で回転
した後、待機位置まで直進走行する。なお、この際、前
述した制御と同様、実際の走行方向が目標走行方向と異
なるときは、駆動輪9の左右の車輪の回転数を変えて走
行方向を修正する。その結果、キャブ6の回転角度及び
トンネル部5の昇降高さはそれぞれ所定の角度及び高さ
に戻されるとともに、駆動輪9は待機マーキングに沿っ
た位置に戻る。これにより、ボーディングブリッジ1は
所定の待機位置に待機することになる。
ディングブリッジ1を装着位置または待機位置に自動的
に移動させることができるので、ボーディングブリッジ
1の装着及び離脱をより容易化することができる。ま
た、操作員に必要とされる作業は、機種の選択とキャブ
6のドア3aへの取り付け及び取り外しのみであるの
で、装着時間及び離脱時間を短縮することができる。ま
た、操作員による操作時間のばらつきはなくなる。
図である。
図である。
図である。
る。
Claims (6)
- 【請求項1】 ターミナルビルの乗降口に接続された正
逆回転自在なロータンダと、 一端が上記ロータンダに固定された伸縮自在なトンネル
部と、 上記トンネル部の他端に正逆回転自在に設けられ、航空
機の乗降部に着脱されるキャブと、 上記トンネル部に設けられ、走行及び鉛直軸回りの正逆
回転が自在な駆動輪とを備えたボーディングブリッジで
あって、 上記ロータンダの回転角度を検出するロータンダ角度検
出手段と、 上記キャブの回転角度を検出するキャブ角度検出手段
と、 上記キャブの内部に設けられ、操作パネルと該操作パネ
ル上に任意の方向に傾倒自在に設けられた操作レバーと
を有する操作手段と、 上記ロータンダ及び上記キャブのそれぞれの回転角度に
基づいて上記操作レバーの傾倒方向を算出し、該方向に
上記駆動輪を走行させる操作命令伝達手段とを有してい
るボーディングブリッジ。 - 【請求項2】 請求項1に記載のボーディングブリッジ
において、 操作命令伝達手段は、操作レバーが押し倒されると駆動
輪の向きが該操作レバーの傾倒方向に一致するまで該駆
動輪を回転させ、その後、該駆動輪を該傾倒方向に直進
走行させるように構成されているボーディングブリッ
ジ。 - 【請求項3】 ターミナルビルの乗降口に接続された正
逆回転自在なロータンダと、 一端が上記ロータンダに固定された伸縮自在なトンネル
部と、 上記トンネル部の他端に正逆回転自在に設けられ、航空
機の乗降部に着脱されるキャブと、 上記トンネル部に設けられ、走行及び鉛直軸回りの正逆
回転が自在な駆動輪とを備えたボーディングブリッジで
あって、 上記ロータンダの回転角度を検出するロータンダ角度検
出手段と、 上記トンネル部の長さを検出するトンネル部長さ検出手
段と、 上記駆動輪の回転角度を検出する駆動輪角度検出手段
と、 少なくとも上記ロータンダの回転角度、上記トンネル部
長さ及び上記駆動輪の回転角度に基づいて、上記キャブ
を所定の目標位置に自動的に移動させる制御手段とを有
しているボーディングブリッジ。 - 【請求項4】 請求項3に記載のボーディングブリッジ
において、 駆動輪を走行及び回転させる駆動輪駆動手段と、 キャブの上下位置を調節自在なようにトンネル部を上下
移動させる昇降手段と、 キャブを回転させるキャブ駆動手段とを備え、 制御手段は、キャブを目標位置に移動させるように上記
駆動輪駆動手段、上記昇降手段及び上記キャブ駆動手段
を制御するように構成されているボーディングブリッ
ジ。 - 【請求項5】 請求項3または4に記載のボーディング
ブリッジにおいて、 制御手段は、ロータンダの回転角度、トンネル部長さ及
び駆動輪の回転角度に基づいて駆動輪の向き及び位置を
算出し、該駆動輪が目標位置に向かうように該駆動輪を
回転させ、その後、該駆動輪を該目標位置まで直進走行
させるように構成されているボーディングブリッジ。 - 【請求項6】 請求項3〜5のいずれか一つに記載のボ
ーディングブリッジにおいて、 制御手段は、航空機の種類に応じた装着位置及び待機位
置を記憶しており、キャブを該待機位置から該装着位置
へまたは該装着位置から該待機位置へ自動的に移動させ
るように構成されているボーディングブリッジ。
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