JP2004330871A - ボーディングブリッジ - Google Patents
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Abstract
【課題】装着時に待機位置からの移動が自動化されたボーディングブリッジにおいて、装着に要する操作員の負担を軽減し、装着作業の迅速化を図る。
【解決手段】ボーディングブリッジ1は、伸縮自在なトンネル部5と、トンネル部5の先端に回転自在に設けられたキャブ6と、トンネル部5に設けられた駆動輪9と、キャブ6を回転させる回転機構と、駆動輪9及び前記駆動機構を制御する制御装置とを備えている。制御装置は、待機位置にあるキャブ6を自動的に移動させ、キャブ6をドア3aに対向する姿勢でドア3aの前方の目標位置で停止させる。
【選択図】 図1
【解決手段】ボーディングブリッジ1は、伸縮自在なトンネル部5と、トンネル部5の先端に回転自在に設けられたキャブ6と、トンネル部5に設けられた駆動輪9と、キャブ6を回転させる回転機構と、駆動輪9及び前記駆動機構を制御する制御装置とを備えている。制御装置は、待機位置にあるキャブ6を自動的に移動させ、キャブ6をドア3aに対向する姿勢でドア3aの前方の目標位置で停止させる。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ボーディングブリッジに係り、特に、ボーディングブリッジの自動制御に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来より、航空機の乗降装置として、ボーディングブリッジ(搭乗橋)がよく用いられている。ボーディングブリッジは空港のターミナルビルと航空機とを連絡するトンネル状の歩行通路であり、ターミナルビルと航空機との間での乗客の直接の乗り降りを可能にするものである。
【0003】
図8に示すように、一般にボーディングブリッジ100は、ターミナルビルの乗降口101に接続された回転自在なロータンダ107と、ロータンダ107に固定された伸縮自在なトンネル部103と、トンネル部103の先端に設けられた回転自在なキャブ104とを備えている。トンネル部103のやや先端側には、駆動輪及び昇降機構を有するドライブコラム108が設けられている。
【0004】
乗客の乗り降りの際には、キャブ104を航空機のドア105の付近に移動させるようにロータンダ107の回転、トンネル部103の伸縮及び昇降、並びにキャブ104の回転を行い、ボーディングブリッジ100を所定の待機位置(図8の一点鎖線参照)から装着位置(図8の破線参照)にまで移動させ、キャブ104を航空機のドア105に装着する。一方、乗り降りが終了した後は、キャブ104を航空機のドア105から取り外し、ボーディングブリッジ100を装着位置から待機位置にまで移動させる。
【0005】
従来、ボーディングブリッジ100の待機位置と装着位置との間の移動は、キャブ104に乗り込んだ操作員が装着位置又は待機位置を目視で把握しながら、駆動輪等を手動で操作することによって行われていた。しかし、そのためには高度且つ面倒な操作が必要であった。そこで、ボーディングブリッジ100の待機位置から装着位置までの移動を自動化することが提案されている(特許文献1参照)。
【0006】
【特許文献1】
特開2002−37196号公報
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
従来のボーディングブリッジ100は、装着位置を目標位置として移動の自動化を行っていた。すなわち、待機位置にあるキャブ104を装着位置(図8の破線参照)に向かって自動的に移動させていた。
【0008】
しかし、通常、ボーディングブリッジ100には、航空機102との衝突を避けるために、キャブ104と航空機102との間の距離が所定の安全距離以下になるとボーディングブリッジ100の移動を強制的に停止させる安全装置が設けられている。例えば、キャブ104の先端側に距離センサ106を備え、距離センサ106の検出距離が上記安全距離以下になると、ボーディングブリッジ100の自動運転を停止していた。
【0009】
そのため、従来のボーディングブリッジ100では、キャブ104は装着位置に向かって自動的に移動するものの、距離センサ106の検出距離が上記安全距離以下になると、キャブ104の移動は自動的に停止していた。すなわち、キャブ104は装着位置に達する前に停止していた。そして、その後はキャブ104内の操作員が手動操作によりキャブ104を装着位置にまで移動させていた。
【0010】
しかし、従来のボーディングブリッジ100では装着位置を目標位置としていたため、図8に示すように、キャブ104は航空機102のドア105に向かって斜めに進行することが多く、キャブ104が自動的に停止する位置は、航空機102のドア105の斜め前方である場合が多かった。一方、キャブ104と航空機102との衝突を防止するためには、キャブ104を自動的に停止させる基準となる安全距離として、ある程度の距離(例えば0.5m)を確保しておく必要がある。そのため、従来のボーディングブリッジ100では、キャブ104の停止位置は、ドア105の斜め前方であってドア105からある程度離れた位置になりやすかった。
【0011】
ところが、その後に操作員が上記位置にあるキャブ104をドア105の位置に正確に合わせるためには、キャブ104を前方に所定距離だけ移動させると同時に、横方向にも所定距離だけ移動させなければならない。つまり、前後方向及び横方向の両方向に関して、微妙な操作が必要であった。したがって、操作員の操作が困難であり、非常に面倒であった。また、操作に長い時間を要することがあった。
【0012】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、待機位置からの移動が自動化されたボーディングブリッジにおいて、装着に際しての操作員の負担を軽減し、また、装着作業の迅速化を図ることにある。
【0013】
【課題を解決するための手段】
本発明に係るボーディングブリッジは、歩行通路を有するトンネル部と、前記トンネル部の先端に回転自在に設けられたキャブと、前記トンネル部又は前記キャブに設けられた駆動輪と、前記キャブを回転させる回転機構と、前記駆動輪及び前記回転機構を制御する制御装置とを備えたボーディングブリッジであって、前記制御装置は、前記キャブが航空機の乗降部に装着される前に、待機位置にある前記キャブを移動させ、前記キャブを前記乗降部に対向する姿勢で前記乗降部の前方の目標位置で停止させるものである。
【0014】
上記ボーディングブリッジによれば、キャブは待機位置から目標位置にまで自動的に移動する。ここで、目標位置は乗降部の前方の位置であり、さらに、キャブは乗降部に対向する姿勢で停止する。したがって、キャブに乗り込んだ操作員は、キャブを前進させるだけで乗降部に装着させることができる。このように、その後の手動の操作は前進操作だけで足りるので、操作員の負担は軽減し、装着作業は迅速化される。
【0015】
前記ボーディングブリッジは、前記キャブと前記航空機との距離が所定の安全距離以下になると前記キャブの移動を強制停止させる安全装置を備え、前記キャブの目標位置は、前記乗降部から前記安全距離よりも離れた位置であることが好ましい。
【0016】
このことにより、キャブが目標位置に達する前に自動運転が強制的に停止されることはなく、キャブは常に乗降部に対向する姿勢で目標位置に停止することになる。
【0017】
前記制御装置は、前記キャブを前記目標位置に停止させたときに、前記駆動輪の向きを前記キャブの向きと一致させることが好ましい。
【0018】
このことにより、操作員は駆動輪を前進させるだけでキャブを目標位置から装着位置にまで移動させることができるので、操作員の操作がより簡単になる。
【0019】
前記制御装置は、前記キャブが前記乗降部に装着された時又はその後に、前記キャブの実際の装着位置から、該装着位置を前記乗降部の前方に所定距離ずらした位置を算出し、当該位置を新たな目標位置とする目標位置補正を少なくとも1回実行することが好ましい。
【0020】
このことにより、目標位置の精度が向上する。
【0021】
前記制御装置は、キャブ装着前の航空機の位置を検出する位置検出手段からの信号を受け、前記航空機の位置のずれに応じて前記目標位置を補正することが好ましい。
【0022】
このことにより、目標位置の精度が向上する。
【0023】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【0024】
図1及び図2に示すように、実施形態に係るボーディングブリッジ1は、空港のターミナルビル2の乗降口2aに接続されたロータンダ(基部円形室)4と、ロータンダ4に固定されたトンネル部5と、トンネル部5の先端に正逆回転自在に設けられたキャブ(先端円形室)6とを備えている。
【0025】
図2に示すように、ロータンダ4は支持台7によって鉛直軸回りに正逆回転自在に支持されている。トンネル部5は、ターミナルビル2の乗降口2aと航空機3のドア3aとをつなぐ連絡通路を形成する伸縮自在な筒状体であり、第1トンネル5a及び第2トンネル5bによって構成されている。第2トンネル5bは、第1トンネル5aに対しスライド移動自在に組み立てられている。そして、第2トンネル5bが第1トンネル5aに対してスライドすることにより、トンネル部5は全体が伸縮するようになっている。第2トンネル5bには、支持脚としてドライブコラム8が設けられている。このドライブコラム8の下端部には、一組の駆動輪9が設けられている。駆動輪9は前進走行及び後退走行が自在に構成され、また、舵角がトンネル部5の長手方向に対して−90゜〜+90゜の範囲内で変更可能なように、鉛直軸回りの正逆回転が自在に構成されている。更に、ドライブコラム8には、トンネル部5を上下移動させる昇降機構10が設けられている。
【0026】
キャブ6は、第2トンネル5bの先端に設けられており、図示しない回転機構によって第2トンネル5bに対し鉛直軸回りに正逆回転自在に構成されている。なお、このようにキャブ6はトンネル部5の先端に取り付けられているので、ドライブコラム8の昇降機構10によってトンネル部5を上下移動させることにより、キャブ6もトンネル部5と共に上下移動することになる。つまり、キャブ6は、昇降機構10によって上下移動する。
【0027】
図1に示すように、ボーディングブリッジ1には、ロータンダ4の回転角度を検出する角度センサ13と、キャブ6の回転角度を検出する角度センサ15と、駆動輪9の回転角度を検出する角度センサ16とが設けられている。また、第1トンネル5aと第2トンネル5bとの位置関係に基づいて当該トンネル部5の長さを検出するために、両トンネル5a,5bの位置関係を検出する位置センサ14が設けられている。さらに、図示は省略するが、トンネル部5の昇降量を検出するセンサも設けられている。また、キャブ6の先端側のバンパー21に、キャブ6と航空機3との間の距離を検出する距離センサとして、光電式距離センサ22が取り付けられている。ただし、距離センサの種類は何ら限定されず、その他のセンサを用いてもよいことは勿論である。
【0028】
キャブ6の内部には、図3に示すような操作パネル11を有する制御装置30が設けられている。操作パネル11には、トンネル部5及びキャブ6の昇降やキャブ6の回転等を操作するための操作スイッチの他、駆動輪9を操作するための操作レバー12が設けられている。操作レバー12は、多方向の自由度をもったレバー状入力装置(ジョイスティック)によって形成されており、任意の方向に傾倒自在に構成されている。操作レバー12にはポテンショメータ(図示せず)が接続され、レバーの傾倒方向及び傾倒深さに関するアナログデータは、A/D変換によってデジタル化されて処理されるようになっている。
【0029】
ボーディングブリッジ1は、待機位置から所定の目標位置までの移動を自動的に行う。また、目標位置におけるキャブ6の姿勢を、所定の目標姿勢に自動的に一致させる。キャブ6を目標位置にまで自動的に移動させると共にその姿勢を目標姿勢にする自動制御は、制御装置30によって実行される。制御装置30は、ロータンダ4の回転角度、トンネル部5の長さ、昇降機構10の昇降距離、及び駆動輪9の回転角度に基づいて、キャブ6の位置及び姿勢を制御する。なお、本実施形態では制御装置30はキャブ6の内部に設置されているが、制御装置30の設置場所はキャブ6内に限定されず、トンネル部5又はロータンダ4であってもよく、ボーディングブリッジ1の外部(例えば、ターミナルビル2)であってもよい。
【0030】
本ボーディングブリッジ1では、キャブ6の目標位置は、航空機3のドア3aから当該ドア3aの前方に所定距離SL(本実施形態では0.6m)だけ離れた位置である。キャブ6の目標姿勢は、キャブ6がドア3aと対向する姿勢である。すなわち、キャブ6のバンパー21側がドア3aと真っ直ぐに向き合うような姿勢である。このように、キャブ6の目標位置及び目標姿勢は、キャブ6をドア3aに装着した位置である装着位置から、当該キャブ6をそのままドア3aの前方に所定距離SLだけ後退したような位置及び姿勢に設定されている。
【0031】
ところで、ドア3aの位置や形状は航空機3の型式等によって異なるため、キャブ6の目標位置及び目標姿勢は航空機3の種類によって様々である。そこで、本実施形態では、複数種類の航空機に対応できるように、機種に応じた複数の目標位置及び目標姿勢を予め設定しておき、キャブ6が機種に応じた目標位置で機種に応じた目標姿勢をとるようにキャブ6の回転、トンネル部5の上下移動、駆動輪9の回転及び走行動作等を行う。
【0032】
なお、図示は省略するが、制御装置30の内部には、距離センサ22の検出距離が所定の安全距離(本実施形態では0.5m)以下になるとボーディングブリッジ1の移動を強制的に停止させる安全装置31が設けられている。なお、自動移動が強制停止されないように、前記目標位置におけるキャブ6とドア3aとの所定距離SLは、上記安全距離よりも長い距離に設定されている。
【0033】
制御装置30及び安全装置31の具体的構成としては、公知の構成(例えば、特開2002−37196号参照)を利用することが可能である。ここでは制御装置30及び安全装置31の構成の詳細な説明は省略する。
【0034】
次に、目標位置及び目標姿勢の演算例について説明する。
【0035】
ここでは、図4に示すような座標及びパラメータを用いる。すなわち絶対座標として、ロータンダ4の中心点を原点(0,0)にして、図4の右方向にX軸、上方向にY軸をとる。ロータンダ4の回転角度は、X軸負方向からの時計回り(右回り)の回転角度αで表す。キャブ6及び駆動輪9の回転角度は、トンネル部5の幅方向(長手方向と直交する方向)であってトンネル部5のロータンダ4側からキャブ6側に向かって左側の方向を基準方向とし、それぞれこの基準方向から時計回りの回転角度β、γで表す。
【0036】
ボーディングブリッジ1の基準となる点は、ドライブコラム8の中心点である。キャブ6の中心点等は、ドライブコラム8の中心点から演算される。ドライブコラム8の中心点の現在位置、目標位置は、それぞれ上記絶対座標を用いてP1(x1,y1)、P2(x2,y2)とする。
【0037】
図5のフローチャートに示すように、演算にあたってはまず、ボーディングブリッジ1が所定の装着位置及び装着姿勢にあるとき(以下、装着状態という)のドライブコラム8の中心点から、そのときのキャブ6の中心座標(X1,Y1)を求める(ステップS1)。なお、航空機のドア3aはX軸正方向に向いているので、装着状態におけるキャブ6の方向はX軸負方向である。次に、装着状態のキャブ6の中心座標(X1,X2)を所定の距離SLだけX軸正方向に移動させた座標、すなわち目標位置座標(X2,Y1)を求める(ステップS2)。ここで、X2=X1+SLである。次に、キャブ6の中心点が上記目標位置座標(X2,Y1)にあるときのロータンダ4の回転角度α1及びキャブ6の回転角度β1を求める(ステップS3)。次に、ロータンダ4の中心点から目標位置のキャブ6の中心点までの距離Lを求める(ステップS4)。次に、目標位置のキャブ6の中心点からドライブコラム8の中心点までの距離L1を求める。最後に、キャブ6の中心点の座標(X2,Y1)に基づき、ドライブコラム8の中心点の座標(X3,Y3)を算出する。
【0038】
このような演算により、待機状態にあるボーディングブリッジ1は、ドライブコラム8の中心点が目標座標(X3,Y3)となり、ロータンダの角度がα1、キャブの角度がβ1となるように、駆動輪9等を自動的に制御する。
【0039】
次に、図6を参照しながら、ボーディングブリッジ1の装着動作について説明する。
【0040】
始めにステップS11において、操作員が操作パネル11の機種選択ボタン(図示せず)を押すことにより、航空機3の機種の選択が行われる。この機種選択に基づいて、予め設定された複数の目標位置及び目標姿勢の中から機種に応じた所定の目標位置及び目標姿勢が決定される。次に、操作パネル11のスタートボタンを押し、以下の自動制御を開始する。なお、本実施形態では安全性の向上のために、スタートボタンは操作員がボタンを押しているときにのみON状態となる方式のボタン、すなわちいわゆるデッドマンスイッチ方式のボタンによって形成されている。従って、操作員がボタンから手を離すと、自動制御は強制的に中止されるようになっている。
【0041】
自動制御は、以下のようにして行われる。具体的には、まず、ステップS12において、上記機種選択と角度センサ13,15及び位置センサ14等の検出結果とに基づいて、目標位置及び目標姿勢までの各種制御量(キャブ6の回転角度、トンネル部5の上下移動量、駆動輪9の回転角度及び走行距離等)の演算が行われる。そして、この演算結果を基に、ステップS13において駆動輪9の制御が行われ、ステップS14においてキャブ6の回転が実行され、ステップS15においてトンネル部5の上下移動が行われる。ステップS16では、キャブ6が目標状態、すなわち、ドア3aに対向する姿勢でドア3aの前方から所定距離に位置する状態になったか否かを判定する。そして、キャブ6が目標状態になると、ステップS17において、駆動輪9の向きとキャブ6の向きとが一致するか否かを判定する。一定していない場合には、ステップS18に進み、キャブ6の向きに揃うように駆動輪9をその場で回転させる。駆動輪9の向きとキャブ6の向きとが一致すると、ボーディングブリッジ1の自動制御を終了する(ステップS19)。
【0042】
その後は、操作員が手動操作により、キャブ6をドア3aに向かって前進させる。この際、キャブ6はドア3aと対向しており、また、駆動輪9はキャブ6と同一方向、すなわちドア3aに向かう方向に向いているので、前進のための操作は操作パネル11のレバー12を前方に倒すだけで足り、簡単な操作である。このようにして、操作員はキャブ6をドア3aに取り付け、装着は完了する。
【0043】
以上のように本実施形態によれば、操作員はキャブ6を前進させるだけでドア3aに装着させることができる。そのため、操作員の作業を簡単化することができ、作業負担の軽減及び装着作業の迅速化を図ることができる。
【0044】
なお、上記実施形態は、計算上求めた目標位置及び目標姿勢にキャブ6を自動的に移動させるものであった。しかし、キャブ6の昇降はトンネル部5に設けられた昇降機構によって行われるので、キャブ6の昇降に伴ってトンネル部5がある程度傾く場合がある。ところが、計算上はトンネル部5の傾斜は考慮していないため、トンネル部5の傾斜によって、計算上の目標位置等と実際の目標位置等との間に誤差が生じる場合がある。特に、大型機と小型機とではドアの設置高さが相当異なるため、大型機から小型機までを1つのボーディングブリッジで対応しようとすると、上記誤差を考慮した何らかの対策を施すことが好ましい。勿論、その他の要因によって誤差が生じる可能性もある。
【0045】
ところで、上記誤差は実機試験を行うことにより解消することが可能である。しかし、航空機を用いた実機試験は、経済的理由等により実際には非常に困難である。
【0046】
しかし、ボーディングブリッジ1の使用中のデータを用いることとすれば、試験を行わなくても、試験と同様の効果を得ることができる。そこで、使用中のデータに基づいて上記誤差を補正することが好ましい。例えば、実際にキャブ6を装着した状態において、その装着状態から目標位置及び目標姿勢を逆算し、逆算した目標位置等を新たな目標位置等として、目標位置及び目標姿勢の補正を行ってもよい。なお、逆算の方法は前述した目標位置等の算出方法と同様であるので、その説明は省略する。
【0047】
目標位置及び目標姿勢の補正は、ボーディングブリッジ1が最初に使用されるときに限って行われてもよく、定期的に複数回行われてもよい。複数回の平均値を用いてよい。
【0048】
また、場合によっては、航空機3の位置が所定の停止位置からずれる場合もある。そこで、航空機3の位置を検出する位置検出手段を備え、航空機3の位置ずれに応じてキャブ6の目標位置を補正するようにしてもよい。
【0049】
例えば、図7に示すように、ゲート内に位置検出装置40を設け、この位置検出装置40によって航空機3の停止位置を検出し、ドア3aの位置を検出するようにしてもよい。なお、図7では、ボーディングブリッジはキャブ6のみを図示し、トンネル部5等の図示は省略している。位置検出装置40の検出方法は何ら限定されず、例えば、レーザを用いて航空機3の停止位置を検出する装置であってもよく、画像処理によって航空機3の停止位置を検出する装置であってもよい。また、図示は省略するが、エプロン内に航空機3の位置を検出する検出装置を設けるようにしてもよい。また、GPS等を用いることも可能である。
【0050】
このような位置検出手段により、例えば航空機3の位置が前方に距離L3だけずれているときには、制御装置30は位置検出手段からの信号を受け、キャブ6の目標位置を前方(Y軸負方向)に距離L3だけずらせばよい。
【0051】
なお、上記実施形態では、駆動輪9はトンネル部5に設けられていたが、駆動輪9はキャブ6に設けられていてもよい。昇降機構もトンネル部5に設けられていたが、昇降機構をキャブ6に設けることも可能である。ボーディングブリッジ1の構成は、上記実施形態の構成に限定されるものではない。
【0052】
ボーディングブリッジの本数は1本に限らず、2本以上であってもよい。同一航空機に対して複数本のボーディングブリッジが装着される場合に、装着された1本のボーディングブリッジの位置から航空機の位置を検出し、その検出結果に基づいて他のボーディングブリッジの目標位置を補正するようにしてもよい。
【0053】
例として、同一の航空機に対して第1及び第2のボーディングブリッジが順に装着される実施形態を説明する。本実施形態では、待機位置にある両ボーディングブリッジは、第1ボーディングブリッジ、第2ボーディングブリッジの順に装着される。詳しくは、第1ボーディングブリッジが装着された後に、第2ボーディングブリッジの待機位置からの移動が開始される。
【0054】
第1ボーディングブリッジ及び第2ボーディングブリッジの待機位置から目標位置までの自動運転は、前述した実施形態と同様である。両ボーディングブリッジにおける目標位置から装着位置までの移動は、前記実施形態と同様、操作員の手動操作によって行われる。
【0055】
本実施形態では、第1ボーディングブリッジが装着されると、その第1ボーディングブリッジの位置及び状態に基づいて航空機の位置が検出される。つまり、第1ボーディングブリッジが航空機の位置検出手段を兼用し、専用の位置検出手段を設けることなく航空機の位置を検出する。そして、検出した航空機の位置に基づいて、第2ボーディングブリッジの目標位置を補正する。
【0056】
このように、本実施形態は、航空機の第1乗降部及び第2乗降部にそれぞれ装着される第1及び第2のボーディングブリッジからなり、前記第2ボーディングブリッジの待機位置からの移動は前記第1ボーディングブリッジのキャブの装着後に開始され、前記第2ボーディングブリッジの制御装置は、前記第1ボーディングブリッジのキャブの装着位置から航空機の位置を算出し、該航空機の位置に基づいて前記第2ボーディングブリッジのキャブの目標位置を補正するものである。
【0057】
本実施形態によれば、航空機の位置を検出する専用の検出手段を設けなくても、一部のボーディングブリッジの目標位置を補正することが可能となる。
【0058】
【発明の効果】
本発明によれば、装着に際して、待機位置にあるキャブは自動的に移動し、航空機の乗降部の前方位置において、乗降部に対向する姿勢で自動的に停止する。したがって、操作員はその後にキャブを前方に移動させるだけで容易に装着を行うことができるので、操作員の作業負担の軽減及び作業の迅速化を図ることができる。
【0059】
目標位置における駆動輪の向きをキャブの向きと一致させることとすれば、操作員は駆動輪を前進させるだけでキャブを目標位置から装着位置にまで移動させることができるので、操作員の操作をより簡単化することができる。
【0060】
キャブの実際の装着位置から、該装着位置を乗降部の前方に所定距離ずらした位置を算出し、当該位置を新たな目標位置とする目標位置補正を実行することとすれば、目標位置の精度を向上させることができる。
【0061】
キャブ装着前の航空機の位置を検出する位置検出手段からの信号を受け、航空機の位置のずれに応じて目標位置を補正することとすれば、目標位置の精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】実施形態に係るボーディングブリッジの平面図である。
【図2】実施形態に係るボーディングブリッジの側面図である。
【図3】制御装置の斜視図である。
【図4】座標及びパラメータを説明するための説明図である。
【図5】目標状態の演算のフローチャートである。
【図6】装着動作のフローチャートである。
【図7】目標位置の補正を説明するための説明図である。
【図8】従来のボーディングブリッジの平面図である。
【符号の説明】
1 ボーディングブリッジ
2 ターミナルビル
3 航空機
3a ドア
4 ロータンダ
5 トンネル部
6 キャブ
8 ドライブコラム
9 駆動輪
10 昇降機構
21 バンパー
22 距離センサ
30 制御装置
31 安全装置
40 位置検出装置
【発明の属する技術分野】
本発明は、ボーディングブリッジに係り、特に、ボーディングブリッジの自動制御に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来より、航空機の乗降装置として、ボーディングブリッジ(搭乗橋)がよく用いられている。ボーディングブリッジは空港のターミナルビルと航空機とを連絡するトンネル状の歩行通路であり、ターミナルビルと航空機との間での乗客の直接の乗り降りを可能にするものである。
【0003】
図8に示すように、一般にボーディングブリッジ100は、ターミナルビルの乗降口101に接続された回転自在なロータンダ107と、ロータンダ107に固定された伸縮自在なトンネル部103と、トンネル部103の先端に設けられた回転自在なキャブ104とを備えている。トンネル部103のやや先端側には、駆動輪及び昇降機構を有するドライブコラム108が設けられている。
【0004】
乗客の乗り降りの際には、キャブ104を航空機のドア105の付近に移動させるようにロータンダ107の回転、トンネル部103の伸縮及び昇降、並びにキャブ104の回転を行い、ボーディングブリッジ100を所定の待機位置(図8の一点鎖線参照)から装着位置(図8の破線参照)にまで移動させ、キャブ104を航空機のドア105に装着する。一方、乗り降りが終了した後は、キャブ104を航空機のドア105から取り外し、ボーディングブリッジ100を装着位置から待機位置にまで移動させる。
【0005】
従来、ボーディングブリッジ100の待機位置と装着位置との間の移動は、キャブ104に乗り込んだ操作員が装着位置又は待機位置を目視で把握しながら、駆動輪等を手動で操作することによって行われていた。しかし、そのためには高度且つ面倒な操作が必要であった。そこで、ボーディングブリッジ100の待機位置から装着位置までの移動を自動化することが提案されている(特許文献1参照)。
【0006】
【特許文献1】
特開2002−37196号公報
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
従来のボーディングブリッジ100は、装着位置を目標位置として移動の自動化を行っていた。すなわち、待機位置にあるキャブ104を装着位置(図8の破線参照)に向かって自動的に移動させていた。
【0008】
しかし、通常、ボーディングブリッジ100には、航空機102との衝突を避けるために、キャブ104と航空機102との間の距離が所定の安全距離以下になるとボーディングブリッジ100の移動を強制的に停止させる安全装置が設けられている。例えば、キャブ104の先端側に距離センサ106を備え、距離センサ106の検出距離が上記安全距離以下になると、ボーディングブリッジ100の自動運転を停止していた。
【0009】
そのため、従来のボーディングブリッジ100では、キャブ104は装着位置に向かって自動的に移動するものの、距離センサ106の検出距離が上記安全距離以下になると、キャブ104の移動は自動的に停止していた。すなわち、キャブ104は装着位置に達する前に停止していた。そして、その後はキャブ104内の操作員が手動操作によりキャブ104を装着位置にまで移動させていた。
【0010】
しかし、従来のボーディングブリッジ100では装着位置を目標位置としていたため、図8に示すように、キャブ104は航空機102のドア105に向かって斜めに進行することが多く、キャブ104が自動的に停止する位置は、航空機102のドア105の斜め前方である場合が多かった。一方、キャブ104と航空機102との衝突を防止するためには、キャブ104を自動的に停止させる基準となる安全距離として、ある程度の距離(例えば0.5m)を確保しておく必要がある。そのため、従来のボーディングブリッジ100では、キャブ104の停止位置は、ドア105の斜め前方であってドア105からある程度離れた位置になりやすかった。
【0011】
ところが、その後に操作員が上記位置にあるキャブ104をドア105の位置に正確に合わせるためには、キャブ104を前方に所定距離だけ移動させると同時に、横方向にも所定距離だけ移動させなければならない。つまり、前後方向及び横方向の両方向に関して、微妙な操作が必要であった。したがって、操作員の操作が困難であり、非常に面倒であった。また、操作に長い時間を要することがあった。
【0012】
本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、待機位置からの移動が自動化されたボーディングブリッジにおいて、装着に際しての操作員の負担を軽減し、また、装着作業の迅速化を図ることにある。
【0013】
【課題を解決するための手段】
本発明に係るボーディングブリッジは、歩行通路を有するトンネル部と、前記トンネル部の先端に回転自在に設けられたキャブと、前記トンネル部又は前記キャブに設けられた駆動輪と、前記キャブを回転させる回転機構と、前記駆動輪及び前記回転機構を制御する制御装置とを備えたボーディングブリッジであって、前記制御装置は、前記キャブが航空機の乗降部に装着される前に、待機位置にある前記キャブを移動させ、前記キャブを前記乗降部に対向する姿勢で前記乗降部の前方の目標位置で停止させるものである。
【0014】
上記ボーディングブリッジによれば、キャブは待機位置から目標位置にまで自動的に移動する。ここで、目標位置は乗降部の前方の位置であり、さらに、キャブは乗降部に対向する姿勢で停止する。したがって、キャブに乗り込んだ操作員は、キャブを前進させるだけで乗降部に装着させることができる。このように、その後の手動の操作は前進操作だけで足りるので、操作員の負担は軽減し、装着作業は迅速化される。
【0015】
前記ボーディングブリッジは、前記キャブと前記航空機との距離が所定の安全距離以下になると前記キャブの移動を強制停止させる安全装置を備え、前記キャブの目標位置は、前記乗降部から前記安全距離よりも離れた位置であることが好ましい。
【0016】
このことにより、キャブが目標位置に達する前に自動運転が強制的に停止されることはなく、キャブは常に乗降部に対向する姿勢で目標位置に停止することになる。
【0017】
前記制御装置は、前記キャブを前記目標位置に停止させたときに、前記駆動輪の向きを前記キャブの向きと一致させることが好ましい。
【0018】
このことにより、操作員は駆動輪を前進させるだけでキャブを目標位置から装着位置にまで移動させることができるので、操作員の操作がより簡単になる。
【0019】
前記制御装置は、前記キャブが前記乗降部に装着された時又はその後に、前記キャブの実際の装着位置から、該装着位置を前記乗降部の前方に所定距離ずらした位置を算出し、当該位置を新たな目標位置とする目標位置補正を少なくとも1回実行することが好ましい。
【0020】
このことにより、目標位置の精度が向上する。
【0021】
前記制御装置は、キャブ装着前の航空機の位置を検出する位置検出手段からの信号を受け、前記航空機の位置のずれに応じて前記目標位置を補正することが好ましい。
【0022】
このことにより、目標位置の精度が向上する。
【0023】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【0024】
図1及び図2に示すように、実施形態に係るボーディングブリッジ1は、空港のターミナルビル2の乗降口2aに接続されたロータンダ(基部円形室)4と、ロータンダ4に固定されたトンネル部5と、トンネル部5の先端に正逆回転自在に設けられたキャブ(先端円形室)6とを備えている。
【0025】
図2に示すように、ロータンダ4は支持台7によって鉛直軸回りに正逆回転自在に支持されている。トンネル部5は、ターミナルビル2の乗降口2aと航空機3のドア3aとをつなぐ連絡通路を形成する伸縮自在な筒状体であり、第1トンネル5a及び第2トンネル5bによって構成されている。第2トンネル5bは、第1トンネル5aに対しスライド移動自在に組み立てられている。そして、第2トンネル5bが第1トンネル5aに対してスライドすることにより、トンネル部5は全体が伸縮するようになっている。第2トンネル5bには、支持脚としてドライブコラム8が設けられている。このドライブコラム8の下端部には、一組の駆動輪9が設けられている。駆動輪9は前進走行及び後退走行が自在に構成され、また、舵角がトンネル部5の長手方向に対して−90゜〜+90゜の範囲内で変更可能なように、鉛直軸回りの正逆回転が自在に構成されている。更に、ドライブコラム8には、トンネル部5を上下移動させる昇降機構10が設けられている。
【0026】
キャブ6は、第2トンネル5bの先端に設けられており、図示しない回転機構によって第2トンネル5bに対し鉛直軸回りに正逆回転自在に構成されている。なお、このようにキャブ6はトンネル部5の先端に取り付けられているので、ドライブコラム8の昇降機構10によってトンネル部5を上下移動させることにより、キャブ6もトンネル部5と共に上下移動することになる。つまり、キャブ6は、昇降機構10によって上下移動する。
【0027】
図1に示すように、ボーディングブリッジ1には、ロータンダ4の回転角度を検出する角度センサ13と、キャブ6の回転角度を検出する角度センサ15と、駆動輪9の回転角度を検出する角度センサ16とが設けられている。また、第1トンネル5aと第2トンネル5bとの位置関係に基づいて当該トンネル部5の長さを検出するために、両トンネル5a,5bの位置関係を検出する位置センサ14が設けられている。さらに、図示は省略するが、トンネル部5の昇降量を検出するセンサも設けられている。また、キャブ6の先端側のバンパー21に、キャブ6と航空機3との間の距離を検出する距離センサとして、光電式距離センサ22が取り付けられている。ただし、距離センサの種類は何ら限定されず、その他のセンサを用いてもよいことは勿論である。
【0028】
キャブ6の内部には、図3に示すような操作パネル11を有する制御装置30が設けられている。操作パネル11には、トンネル部5及びキャブ6の昇降やキャブ6の回転等を操作するための操作スイッチの他、駆動輪9を操作するための操作レバー12が設けられている。操作レバー12は、多方向の自由度をもったレバー状入力装置(ジョイスティック)によって形成されており、任意の方向に傾倒自在に構成されている。操作レバー12にはポテンショメータ(図示せず)が接続され、レバーの傾倒方向及び傾倒深さに関するアナログデータは、A/D変換によってデジタル化されて処理されるようになっている。
【0029】
ボーディングブリッジ1は、待機位置から所定の目標位置までの移動を自動的に行う。また、目標位置におけるキャブ6の姿勢を、所定の目標姿勢に自動的に一致させる。キャブ6を目標位置にまで自動的に移動させると共にその姿勢を目標姿勢にする自動制御は、制御装置30によって実行される。制御装置30は、ロータンダ4の回転角度、トンネル部5の長さ、昇降機構10の昇降距離、及び駆動輪9の回転角度に基づいて、キャブ6の位置及び姿勢を制御する。なお、本実施形態では制御装置30はキャブ6の内部に設置されているが、制御装置30の設置場所はキャブ6内に限定されず、トンネル部5又はロータンダ4であってもよく、ボーディングブリッジ1の外部(例えば、ターミナルビル2)であってもよい。
【0030】
本ボーディングブリッジ1では、キャブ6の目標位置は、航空機3のドア3aから当該ドア3aの前方に所定距離SL(本実施形態では0.6m)だけ離れた位置である。キャブ6の目標姿勢は、キャブ6がドア3aと対向する姿勢である。すなわち、キャブ6のバンパー21側がドア3aと真っ直ぐに向き合うような姿勢である。このように、キャブ6の目標位置及び目標姿勢は、キャブ6をドア3aに装着した位置である装着位置から、当該キャブ6をそのままドア3aの前方に所定距離SLだけ後退したような位置及び姿勢に設定されている。
【0031】
ところで、ドア3aの位置や形状は航空機3の型式等によって異なるため、キャブ6の目標位置及び目標姿勢は航空機3の種類によって様々である。そこで、本実施形態では、複数種類の航空機に対応できるように、機種に応じた複数の目標位置及び目標姿勢を予め設定しておき、キャブ6が機種に応じた目標位置で機種に応じた目標姿勢をとるようにキャブ6の回転、トンネル部5の上下移動、駆動輪9の回転及び走行動作等を行う。
【0032】
なお、図示は省略するが、制御装置30の内部には、距離センサ22の検出距離が所定の安全距離(本実施形態では0.5m)以下になるとボーディングブリッジ1の移動を強制的に停止させる安全装置31が設けられている。なお、自動移動が強制停止されないように、前記目標位置におけるキャブ6とドア3aとの所定距離SLは、上記安全距離よりも長い距離に設定されている。
【0033】
制御装置30及び安全装置31の具体的構成としては、公知の構成(例えば、特開2002−37196号参照)を利用することが可能である。ここでは制御装置30及び安全装置31の構成の詳細な説明は省略する。
【0034】
次に、目標位置及び目標姿勢の演算例について説明する。
【0035】
ここでは、図4に示すような座標及びパラメータを用いる。すなわち絶対座標として、ロータンダ4の中心点を原点(0,0)にして、図4の右方向にX軸、上方向にY軸をとる。ロータンダ4の回転角度は、X軸負方向からの時計回り(右回り)の回転角度αで表す。キャブ6及び駆動輪9の回転角度は、トンネル部5の幅方向(長手方向と直交する方向)であってトンネル部5のロータンダ4側からキャブ6側に向かって左側の方向を基準方向とし、それぞれこの基準方向から時計回りの回転角度β、γで表す。
【0036】
ボーディングブリッジ1の基準となる点は、ドライブコラム8の中心点である。キャブ6の中心点等は、ドライブコラム8の中心点から演算される。ドライブコラム8の中心点の現在位置、目標位置は、それぞれ上記絶対座標を用いてP1(x1,y1)、P2(x2,y2)とする。
【0037】
図5のフローチャートに示すように、演算にあたってはまず、ボーディングブリッジ1が所定の装着位置及び装着姿勢にあるとき(以下、装着状態という)のドライブコラム8の中心点から、そのときのキャブ6の中心座標(X1,Y1)を求める(ステップS1)。なお、航空機のドア3aはX軸正方向に向いているので、装着状態におけるキャブ6の方向はX軸負方向である。次に、装着状態のキャブ6の中心座標(X1,X2)を所定の距離SLだけX軸正方向に移動させた座標、すなわち目標位置座標(X2,Y1)を求める(ステップS2)。ここで、X2=X1+SLである。次に、キャブ6の中心点が上記目標位置座標(X2,Y1)にあるときのロータンダ4の回転角度α1及びキャブ6の回転角度β1を求める(ステップS3)。次に、ロータンダ4の中心点から目標位置のキャブ6の中心点までの距離Lを求める(ステップS4)。次に、目標位置のキャブ6の中心点からドライブコラム8の中心点までの距離L1を求める。最後に、キャブ6の中心点の座標(X2,Y1)に基づき、ドライブコラム8の中心点の座標(X3,Y3)を算出する。
【0038】
このような演算により、待機状態にあるボーディングブリッジ1は、ドライブコラム8の中心点が目標座標(X3,Y3)となり、ロータンダの角度がα1、キャブの角度がβ1となるように、駆動輪9等を自動的に制御する。
【0039】
次に、図6を参照しながら、ボーディングブリッジ1の装着動作について説明する。
【0040】
始めにステップS11において、操作員が操作パネル11の機種選択ボタン(図示せず)を押すことにより、航空機3の機種の選択が行われる。この機種選択に基づいて、予め設定された複数の目標位置及び目標姿勢の中から機種に応じた所定の目標位置及び目標姿勢が決定される。次に、操作パネル11のスタートボタンを押し、以下の自動制御を開始する。なお、本実施形態では安全性の向上のために、スタートボタンは操作員がボタンを押しているときにのみON状態となる方式のボタン、すなわちいわゆるデッドマンスイッチ方式のボタンによって形成されている。従って、操作員がボタンから手を離すと、自動制御は強制的に中止されるようになっている。
【0041】
自動制御は、以下のようにして行われる。具体的には、まず、ステップS12において、上記機種選択と角度センサ13,15及び位置センサ14等の検出結果とに基づいて、目標位置及び目標姿勢までの各種制御量(キャブ6の回転角度、トンネル部5の上下移動量、駆動輪9の回転角度及び走行距離等)の演算が行われる。そして、この演算結果を基に、ステップS13において駆動輪9の制御が行われ、ステップS14においてキャブ6の回転が実行され、ステップS15においてトンネル部5の上下移動が行われる。ステップS16では、キャブ6が目標状態、すなわち、ドア3aに対向する姿勢でドア3aの前方から所定距離に位置する状態になったか否かを判定する。そして、キャブ6が目標状態になると、ステップS17において、駆動輪9の向きとキャブ6の向きとが一致するか否かを判定する。一定していない場合には、ステップS18に進み、キャブ6の向きに揃うように駆動輪9をその場で回転させる。駆動輪9の向きとキャブ6の向きとが一致すると、ボーディングブリッジ1の自動制御を終了する(ステップS19)。
【0042】
その後は、操作員が手動操作により、キャブ6をドア3aに向かって前進させる。この際、キャブ6はドア3aと対向しており、また、駆動輪9はキャブ6と同一方向、すなわちドア3aに向かう方向に向いているので、前進のための操作は操作パネル11のレバー12を前方に倒すだけで足り、簡単な操作である。このようにして、操作員はキャブ6をドア3aに取り付け、装着は完了する。
【0043】
以上のように本実施形態によれば、操作員はキャブ6を前進させるだけでドア3aに装着させることができる。そのため、操作員の作業を簡単化することができ、作業負担の軽減及び装着作業の迅速化を図ることができる。
【0044】
なお、上記実施形態は、計算上求めた目標位置及び目標姿勢にキャブ6を自動的に移動させるものであった。しかし、キャブ6の昇降はトンネル部5に設けられた昇降機構によって行われるので、キャブ6の昇降に伴ってトンネル部5がある程度傾く場合がある。ところが、計算上はトンネル部5の傾斜は考慮していないため、トンネル部5の傾斜によって、計算上の目標位置等と実際の目標位置等との間に誤差が生じる場合がある。特に、大型機と小型機とではドアの設置高さが相当異なるため、大型機から小型機までを1つのボーディングブリッジで対応しようとすると、上記誤差を考慮した何らかの対策を施すことが好ましい。勿論、その他の要因によって誤差が生じる可能性もある。
【0045】
ところで、上記誤差は実機試験を行うことにより解消することが可能である。しかし、航空機を用いた実機試験は、経済的理由等により実際には非常に困難である。
【0046】
しかし、ボーディングブリッジ1の使用中のデータを用いることとすれば、試験を行わなくても、試験と同様の効果を得ることができる。そこで、使用中のデータに基づいて上記誤差を補正することが好ましい。例えば、実際にキャブ6を装着した状態において、その装着状態から目標位置及び目標姿勢を逆算し、逆算した目標位置等を新たな目標位置等として、目標位置及び目標姿勢の補正を行ってもよい。なお、逆算の方法は前述した目標位置等の算出方法と同様であるので、その説明は省略する。
【0047】
目標位置及び目標姿勢の補正は、ボーディングブリッジ1が最初に使用されるときに限って行われてもよく、定期的に複数回行われてもよい。複数回の平均値を用いてよい。
【0048】
また、場合によっては、航空機3の位置が所定の停止位置からずれる場合もある。そこで、航空機3の位置を検出する位置検出手段を備え、航空機3の位置ずれに応じてキャブ6の目標位置を補正するようにしてもよい。
【0049】
例えば、図7に示すように、ゲート内に位置検出装置40を設け、この位置検出装置40によって航空機3の停止位置を検出し、ドア3aの位置を検出するようにしてもよい。なお、図7では、ボーディングブリッジはキャブ6のみを図示し、トンネル部5等の図示は省略している。位置検出装置40の検出方法は何ら限定されず、例えば、レーザを用いて航空機3の停止位置を検出する装置であってもよく、画像処理によって航空機3の停止位置を検出する装置であってもよい。また、図示は省略するが、エプロン内に航空機3の位置を検出する検出装置を設けるようにしてもよい。また、GPS等を用いることも可能である。
【0050】
このような位置検出手段により、例えば航空機3の位置が前方に距離L3だけずれているときには、制御装置30は位置検出手段からの信号を受け、キャブ6の目標位置を前方(Y軸負方向)に距離L3だけずらせばよい。
【0051】
なお、上記実施形態では、駆動輪9はトンネル部5に設けられていたが、駆動輪9はキャブ6に設けられていてもよい。昇降機構もトンネル部5に設けられていたが、昇降機構をキャブ6に設けることも可能である。ボーディングブリッジ1の構成は、上記実施形態の構成に限定されるものではない。
【0052】
ボーディングブリッジの本数は1本に限らず、2本以上であってもよい。同一航空機に対して複数本のボーディングブリッジが装着される場合に、装着された1本のボーディングブリッジの位置から航空機の位置を検出し、その検出結果に基づいて他のボーディングブリッジの目標位置を補正するようにしてもよい。
【0053】
例として、同一の航空機に対して第1及び第2のボーディングブリッジが順に装着される実施形態を説明する。本実施形態では、待機位置にある両ボーディングブリッジは、第1ボーディングブリッジ、第2ボーディングブリッジの順に装着される。詳しくは、第1ボーディングブリッジが装着された後に、第2ボーディングブリッジの待機位置からの移動が開始される。
【0054】
第1ボーディングブリッジ及び第2ボーディングブリッジの待機位置から目標位置までの自動運転は、前述した実施形態と同様である。両ボーディングブリッジにおける目標位置から装着位置までの移動は、前記実施形態と同様、操作員の手動操作によって行われる。
【0055】
本実施形態では、第1ボーディングブリッジが装着されると、その第1ボーディングブリッジの位置及び状態に基づいて航空機の位置が検出される。つまり、第1ボーディングブリッジが航空機の位置検出手段を兼用し、専用の位置検出手段を設けることなく航空機の位置を検出する。そして、検出した航空機の位置に基づいて、第2ボーディングブリッジの目標位置を補正する。
【0056】
このように、本実施形態は、航空機の第1乗降部及び第2乗降部にそれぞれ装着される第1及び第2のボーディングブリッジからなり、前記第2ボーディングブリッジの待機位置からの移動は前記第1ボーディングブリッジのキャブの装着後に開始され、前記第2ボーディングブリッジの制御装置は、前記第1ボーディングブリッジのキャブの装着位置から航空機の位置を算出し、該航空機の位置に基づいて前記第2ボーディングブリッジのキャブの目標位置を補正するものである。
【0057】
本実施形態によれば、航空機の位置を検出する専用の検出手段を設けなくても、一部のボーディングブリッジの目標位置を補正することが可能となる。
【0058】
【発明の効果】
本発明によれば、装着に際して、待機位置にあるキャブは自動的に移動し、航空機の乗降部の前方位置において、乗降部に対向する姿勢で自動的に停止する。したがって、操作員はその後にキャブを前方に移動させるだけで容易に装着を行うことができるので、操作員の作業負担の軽減及び作業の迅速化を図ることができる。
【0059】
目標位置における駆動輪の向きをキャブの向きと一致させることとすれば、操作員は駆動輪を前進させるだけでキャブを目標位置から装着位置にまで移動させることができるので、操作員の操作をより簡単化することができる。
【0060】
キャブの実際の装着位置から、該装着位置を乗降部の前方に所定距離ずらした位置を算出し、当該位置を新たな目標位置とする目標位置補正を実行することとすれば、目標位置の精度を向上させることができる。
【0061】
キャブ装着前の航空機の位置を検出する位置検出手段からの信号を受け、航空機の位置のずれに応じて目標位置を補正することとすれば、目標位置の精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】実施形態に係るボーディングブリッジの平面図である。
【図2】実施形態に係るボーディングブリッジの側面図である。
【図3】制御装置の斜視図である。
【図4】座標及びパラメータを説明するための説明図である。
【図5】目標状態の演算のフローチャートである。
【図6】装着動作のフローチャートである。
【図7】目標位置の補正を説明するための説明図である。
【図8】従来のボーディングブリッジの平面図である。
【符号の説明】
1 ボーディングブリッジ
2 ターミナルビル
3 航空機
3a ドア
4 ロータンダ
5 トンネル部
6 キャブ
8 ドライブコラム
9 駆動輪
10 昇降機構
21 バンパー
22 距離センサ
30 制御装置
31 安全装置
40 位置検出装置
Claims (5)
- 歩行通路を有するトンネル部と、
前記トンネル部の先端に回転自在に設けられたキャブと、
前記トンネル部又は前記キャブに設けられた駆動輪と、
前記キャブを回転させる回転機構と、
前記駆動輪及び前記回転機構を制御する制御装置とを備えたボーディングブリッジであって、
前記制御装置は、前記キャブが航空機の乗降部に装着される前に、待機位置にある前記キャブを移動させ、前記キャブを前記乗降部に対向する姿勢で前記乗降部の前方の目標位置で停止させるボーディングブリッジ。 - 請求項1に記載のボーディングブリッジにおいて、
前記キャブと前記航空機との距離が所定の安全距離以下になると前記キャブの移動を強制停止させる安全装置を備え、
前記キャブの目標位置は、前記乗降部から前記安全距離よりも離れた位置であるボーディングブリッジ。 - 請求項1又は2に記載のボーディングブリッジにおいて、
前記制御装置は、前記キャブを前記目標位置に停止させたときに、前記駆動輪の向きを前記キャブの向きと一致させるボーディングブリッジ。 - 請求項1〜3のいずれか一つに記載のボーディングブリッジにおいて、
前記制御装置は、前記キャブが前記乗降部に装着された時又はその後に、前記キャブの実際の装着位置から、該装着位置を前記乗降部の前方に所定距離ずらした位置を算出し、当該位置を新たな目標位置とする目標位置補正を少なくとも1回実行するボーディングブリッジ。 - 請求項1〜4のいずれか一つに記載のボーディングブリッジにおいて、
前記制御装置は、キャブ装着前の航空機の位置を検出する位置検出手段からの信号を受け、前記航空機の位置のずれに応じて前記目標位置を補正するボーディングブリッジ。
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