JP6728098B2 - ボーディングブリッジ - Google Patents

Description

本発明は、ボーディングブリッジに関するものである。

ボーディングブリッジは、例えば、空港のターミナルビルと航空機とを連絡するトンネル状の通路であり、ターミナルビルと航空機との間で乗客の直接の乗り降りを可能にする。ボーディングブリッジは、通路部を移動させることが可能な車輪を備える駆動部が設けられ、駆動部は、接続準備のための待機位置と、航空機と接続されるときの接続位置との間や、待機位置と不使用時に係留されるときの退避位置との間でボーディングブリッジを移動する。

従来、ボーディングブリッジは、トンネル部の先端に設けられたヘッド部に操作部（コンソール盤等）を備え、作業員が操作部において手動で運転している。また、例えば、下記の特許文献１のように、ボーディングブリッジの待機位置から航空機への装着位置までボーディングブリッジを自動的に移動させる技術も開示されている。

特開２００２−３７１９６号公報

上記特許文献１に記載された技術では、ロタンダの回転角度、トンネル部長さ及び駆動輪の回転角度に基づいて、ボーディングブリッジの待機位置から航空機への装着位置に向かって、トンネル部の先端に設けられたヘッド部（キャブ）を移動させる。また、ボーディングブリッジのドライブコラムの中心点の現在位置は、ロタンダの回転角度とトンネル部の長さから算出され、目標位置（装着位置）は、航空機の機種に応じて予め設定されている。そして、特許文献１では、現在位置と目標位置を直線で結び、待機位置から航空機への装着位置までボーディングブリッジを直進走行させることが記載されている。

しかし、ボーディングブリッジは、トンネル部の基端側がロタンダに接続されてロタンダを中心にして回転運動し、かつ、入れ子式の構造を有して伸縮運動する。また、トンネル部のヘッド部の回転可能な向きと航空機の位置などの関係から、直進走行のみでは航空機とスムーズに接続できない場合があり、直進走行が必ずしも効率の良い運転であるとは限らない。

熟練の作業員の手動によるボーディングブリッジの運転では、待機位置から航空機の装着位置まで、ボーディングブリッジのヘッド部の方向、トンネル部の動き、地上設備との干渉、航空機の位置などの諸条件を考慮しながら、効率良く航空機へ接近させている。このような効率の良い走行は難しく、経験の浅い作業員の場合、待機位置から航空機への装着位置までスムーズに走行させることができないことが多い。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、駆動部によって移動される通路部を効率良く移動させることが可能なボーディングブリッジを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明のボーディングブリッジは以下の手段を採用する。
すなわち、本発明の参考例に係るボーディングブリッジは、通路部と、前記通路部に設けられ、前記通路部を移動させる駆動部と、前記駆動部の現在位置を検出する検出部と、前記検出部による検出結果に基づいて、前記駆動部の位置を算出する位置算出部と、予め記録された移動経路に関する経路情報と前記位置算出部で算出された前記駆動部の位置情報と、前記移動経路上の各位置と関連付けられて予め記録された前記駆動部の駆動情報とに基づいて、前記駆動部が前記移動経路に沿って走行するように前記駆動部を制御する駆動制御部とを備える。

この構成によれば、検出部が、駆動部の現在位置を検出し、位置算出部が、検出部による検出結果に基づいて、駆動部の位置を算出する。そして、駆動部は、予め記録された経路情報と、位置算出部で算出された駆動部の位置情報とに基づいて制御されることによって、駆動部は予め記録された移動経路に沿って走行するように駆動する。

また、駆動部は、移動経路上の各位置と関連付けられて予め記録された駆動部の駆動情報と、予め記録された移動経路に関する経路情報と、位置算出部で算出された駆動部の位置情報とに基づいて制御されることによって、駆動部は、移動経路上の各位置と関連付けられた駆動情報に基づきながら、予め記録された移動経路に沿って走行するように駆動する。

本発明に係るボーディングブリッジは、通路部と、前記通路部に設けられ、前記通路部を移動させる駆動部と、前記駆動部の現在位置を検出する検出部と、前記検出部による検出結果に基づいて、前記駆動部の位置を算出する位置算出部と、予め記録された移動経路に関する経路情報と、前記位置算出部で算出された前記駆動部の位置情報と、前記移動経路上の各位置と関連付けられて予め記録された前記駆動部の駆動情報とに基づいて、前記駆動部が前記移動経路に沿って走行するように前記駆動部を制御する駆動制御部とを備え、前記駆動情報は、前記移動経路上の各位置と関連付けられた前記駆動部が有する車輪の回転速度及び回転方向であり、前記駆動制御部は、予め記録された前記車輪の前記回転速度及び前記回転方向となるように、前記車輪の回転速度及び回転方向を制御する。

この構成によれば、駆動情報として記録された車輪の回転速度及び回転方向は、移動経路上の各位置と関連付けられており、駆動部は、予め記録された車輪の回転速度及び回転方向に基づきながら、車輪の回転速度及び回転方向が制御され、予め記録された移動経路に沿って走行するように駆動する。

本発明に係るボーディングブリッジは、通路部と、前記通路部に設けられ、前記通路部を移動させる駆動部と、前記駆動部の現在位置を検出する検出部と、前記検出部による検出結果に基づいて、前記駆動部の位置を算出する位置算出部と、予め記録された移動経路に関する経路情報と、前記位置算出部で算出された前記駆動部の位置情報と、前記移動経路上の各位置と関連付けられて予め記録された前記駆動部の駆動情報とに基づいて、前記駆動部が前記移動経路に沿って走行するように前記駆動部を制御する駆動制御部とを備え、前記駆動情報は、前記移動経路上の各位置と関連付けられた前記駆動部が有する車輪の回転速度及び回転方向と、前記車輪の前記通路部に対するステアリング角度であり、前記車輪の前記通路部に対するステアリング角度を検出する第２検出部を更に備え、前記駆動制御部は、予め記録された前記車輪の前記回転速度、前記回転方向及び前記ステアリング角度となるように、前記車輪の回転速度及び回転方向を制御する。

この構成によれば、駆動情報として記録された車輪の回転速度及び回転方向と、車輪の通路部に対するステアリング（操舵）角度は、移動経路上の各位置と関連付けられており、駆動部は、予め記録された車輪の回転速度、回転方向及びステアリング角度に基づきながら、車輪の回転速度及び回転方向が制御され、予め記録された移動経路に沿って走行するように駆動する。

上記発明において、前記移動経路と前記位置算出部で算出された前記位置情報とのずれ量を算出するずれ量算出部と、前記ずれ量算出部で算出された前記ずれ量に基づいて、前記駆動部が前記移動経路に沿って走行するように前記駆動制御部による前記駆動部に対する制御を補正する補正部とを更に備えてもよい。

この構成によれば、移動経路と位置算出部で算出された位置情報とのずれ量が算出され、算出されたずれ量に基づいて、駆動部が移動経路に沿って走行するように駆動部の制御が補正される。

上記発明において、前記移動経路上の各位置と関連付けられて予め記録された前記車輪の前記通路部に対するステアリング角度と、前記第２検出部で算出された前記位置情報とのずれ角度を算出するずれ角度算出部と、前記ずれ角度算出部で算出された前記ずれ角度に基づいて、前記駆動部が前記移動経路に沿って走行するように前記駆動制御部による前記駆動部に対する制御を補正する補正部とを更に備えてもよい。

この構成によれば、車輪の通路部に対するステアリング（操舵）角度は、移動経路上の各位置と関連付けられて予め記録されており、予め記録されたステアリング角度と第２検出部で検出されたステアリング角度とのずれ角度が算出され、算出されたずれ角度に基づいて、駆動部が移動経路に沿って走行するように駆動部の制御が補正される。

上記発明において、前記移動経路から所定の第１距離以内に第１領域が設定され、前記第１距離と前記第１距離よりも長い所定の第２距離との間に第２領域が設定され、前記第２距離を超えて第３領域が設定され、前記補正部は、前記駆動部が前記第１領域を走行しているとき、前記駆動制御部による前記駆動部に対する制御の補正を行わず、前記駆動部が前記第２領域を走行しているとき、前記駆動制御部による前記駆動部に対する制御の補正を行い、前記駆動部が前記第３領域を走行しているとき、前記駆動制御部は、前記駆動部を停止させることが望ましい。
本発明に係るボーディングブリッジは、通路部と、前記通路部に設けられ、前記通路部を移動させる駆動部と、前記駆動部の現在位置を検出する検出部と、前記検出部による検出結果に基づいて、前記駆動部の位置を算出する位置算出部と、予め記録された移動経路に関する経路情報と、前記位置算出部で算出された前記駆動部の位置情報とに基づいて、前記駆動部が前記移動経路に沿って走行するように前記駆動部を制御する駆動制御部と、前記移動経路と前記位置算出部で算出された前記位置情報とのずれ量を算出するずれ量算出部と、前記ずれ量算出部で算出された前記ずれ量に基づいて、前記駆動部が前記移動経路に沿って走行するように前記駆動制御部による前記駆動部に対する制御を補正する補正部とを備え、前記移動経路から所定の第１距離以内に第１領域が設定され、前記第１距離と前記第１距離よりも長い所定の第２距離との間に第２領域が設定され、前記第２距離を超えて第３領域が設定され、前記補正部は、前記駆動部が前記第１領域を走行しているとき、前記駆動制御部による前記駆動部に対する制御の補正を行わず、前記駆動部が前記第２領域を走行しているとき、前記駆動制御部による前記駆動部に対する制御の補正を行い、前記駆動部が前記第３領域を走行しているとき、前記駆動制御部は、前記駆動部を停止させる。

この構成によれば、駆動部が第１領域を走行しているとき、駆動制御部による駆動部に対する制御の補正が行われずに、駆動制御部による制御のみによって駆動部が駆動され、駆動部が第２領域を走行しているとき、駆動制御部による駆動部に対する制御の補正が行われ、駆動部が移動経路に沿って走行するように調整される。また、駆動部が第３領域を走行しているとき、駆動制御部は駆動部を停止させ、通路部の移動が停止される。

上記発明において、前記第２領域には、前記第１領域側の第２−１領域と、前記第３領域側の第２−２領域が更に設定され、前記補正部は、前記駆動部が前記第２−１領域を走行しているとき、前記駆動部を前記第１領域へ走行させる緩補正を行い、前記駆動部が前記第２−２領域を走行しているとき、前記駆動部を前記第１領域へ走行させる、前記緩補正よりも強制的な急補正を行ってもよい。

この構成によれば、駆動部が、第２領域のうち第１領域側の第２−１領域を走行しているとき、駆動部を第１領域へ走行させる緩補正が行われ、駆動部が、第２領域のうち第３領域側の第２−２領域を走行しているとき、駆動部を第１領域へ走行させる、緩補正よりも強制的な急補正が行われる。

上記発明において、前記検出部は、航法衛星システムで用いられる航法衛星から送信される電波を受信する受信機でもよい。

この構成によれば、ロタンダにおける通路部の回転角度や、通路部の長さを検出して位置情報を取得する場合と異なり、機械的な位置関係に依存せずに、位置情報を精度良く取得できる。
本発明に係るボーディングブリッジは、通路部と、前記通路部に設けられ、前記通路部を移動させる駆動部と、前記駆動部の現在位置を検出する検出部と、前記検出部による検出結果に基づいて、前記駆動部の位置を算出する位置算出部と、予め記録された曲線状部分を有する移動経路に関する経路情報と、前記位置算出部で算出された前記駆動部の位置情報とに基づいて、前記駆動部が前記移動経路に沿って走行するように前記駆動部を制御する駆動制御部と、前記移動経路と前記位置算出部で算出された前記位置情報とのずれ量を算出するずれ量算出部と、前記ずれ量算出部で算出された前記ずれ量に基づいて、前記駆動部が前記移動経路に沿って走行するように前記駆動制御部による前記駆動部に対する制御を補正する補正部とを備え、前記検出部は、航法衛星システムで用いられる航法衛星から送信される電波を受信する受信機である。
上記発明において、前記移動経路から所定の第１距離以内に第１領域が設定され、前記第１距離と前記第１距離よりも長い所定の第２距離との間に第２領域が設定され、前記第２距離を超えて第３領域が設定され、前記補正部は、前記駆動部が前記第１領域を走行しているとき、前記駆動制御部による前記駆動部に対する制御の補正を行わず、前記駆動部が前記第２領域を走行しているとき、前記駆動制御部による前記駆動部に対する制御の補正を行い、前記駆動部が前記第３領域を走行しているとき、前記駆動制御部は、前記駆動部を停止させてもよい。
上記発明において、前記第２領域には、前記第１領域側の第２−１領域と、前記第３領域側の第２−２領域が更に設定され、前記補正部は、前記駆動部が前記第２−１領域を走行しているとき、前記駆動部を前記第１領域へ走行させる緩補正を行い、前記駆動部が前記第２−２領域を走行しているとき、前記駆動部を前記第１領域へ走行させる、前記緩補正よりも強制的な急補正を行ってもよい。
上記発明において、前記検出部は、前記通路部、前記通路部の先端部に固定されたヘッド、又は、前記通路部に設けられ前記通路部を移動させる可動脚に設置されてもよい。

この発明によれば、駆動部が予め記録された移動経路に沿って走行することから、駆動部によって移動される通路部を効率良く移動させることができる。

本発明の一実施形態に係るボーディングブリッジを示す側面図である。 本発明の一実施形態に係るボーディングブリッジを示す縦断面図である。 本発明の一実施形態に係るボーディングブリッジを示すブロック図である。 ボーディングブリッジの移動経路及び設定された領域を示す平面図である。 本発明の一実施形態に係るボーディングブリッジの駆動部を制御する制御方法を示すブロック図である。 本発明の一実施形態に係るボーディングブリッジの駆動部の制御を補正する制御方法を示すブロック図である。

本発明の一実施形態に係るボーディングブリッジ１は、空港のターミナルビルと航空機との間に乗客の通行路を形成して、ターミナルビルと航空機とを連絡し、乗客の直接の乗り降りを可能にする。
ボーディングブリッジ１は、航空機到着前の接続準備のための待機位置と、航空機と接続されるときの接続位置との間で移動したり、待機位置と、不使用時に係留されるときの退避位置との間で移動する。

ボーディングブリッジ１は、図１及び図２に示すように、ターミナルビルへ通じる固定橋に固定して設けられるロタンダ２と、ロタンダ２に対して水平方向及び垂直方向に回動可能に接続されている基端トンネル３と、基端トンネル３の先端側（航空機側）で、入れ子式に基端トンネル３の外側に嵌合され、移動可能な先端トンネル４と、先端トンネル４の先端部に固定されたヘッド５などを備える。

ロタンダ２の下部には、固定脚６が地面に固定して設置される。先端トンネル４の長手方向先端側には、可動脚７が設けられる。ボーディングブリッジ１は、固定脚６と可動脚７とによって支持される。基端トンネル３、先端トンネル４及びヘッド５は、可動脚７によって移動可能な通路部３０を構成する。なお、ロタンダ２は、ターミナルビルによって支持されて、下部に固定脚６が設置されない場合もある。

先端トンネル４の中空部の横断面積は、基端トンネル３の横断面積よりも大きい。先端トンネル４は、基端トンネル３の外周面に沿って移動する。先端トンネル４が航空機の駐機側へ移動することで通路部３０の全長が伸長し、先端トンネル４がロタンダ２側へ移動することで通路部３０の全長が収縮する。なお、本発明のトンネル部は、基端トンネル３と先端トンネル４の二つのトンネル部の組み合わせに限定されず、三つ以上のトンネル部が連結されて、２段以上の伸縮機構を有するものでもよい。

基端トンネル３は、ロタンダ２に設けられた鉛直方向に平行な回動軸周りに回動可能である。したがって、基端トンネル３，先端トンネル４及びヘッド５は、回動軸を中心にして水平面内を例えば左右方向に回動可能である。

先端トンネル４は、可動脚７に設けられた駆動部９が駆動して可動脚７が移動することによって、基端トンネル３や先端トンネル４の長手方向や左右方向に移動する。駆動部９は、モータで駆動する車輪１１と、車輪１１が設置された台車１２とを有し、図２に示すように、例えば２輪で１対の車輪１１が台車１２に設置される。２輪の車輪１１は互いに連結され、鉛直方向に平行な回転軸１３を中心にして旋回可能である。

駆動部９の走行速度は、車輪１１の回転速度を変更することによって調整可能である。車輪１１における先端トンネル４の長さ方向に対する旋回角度（ステアリング角度）は、２輪の車輪１１のそれぞれの回転速度の差、及び、２輪の車輪１１のそれぞれの回転方向（正転又は逆転）を変更することによって調整可能である。

基端トンネル３は、ロタンダ２に設けられた水平方向に平行な回動軸周りに回動可能である。可動脚７は、モータとボールねじ機構によって先端トンネル４の高さ方向の調整が可能である。したがって、可動脚７の高さが調整され、基端トンネル３，先端トンネル４及びヘッド５が、回動軸を中心にして上下方向に回動することによって、航空機の高さに応じて傾斜される。

このようにボーディングブリッジ１が伸縮したり、ロタンダ２に設けられた回動軸を中心にして左右方向及び上下方向に回動したりするため、航空機の駐機状態に応じて、ボーディングブリッジ１を航空機に対して適切に接続することができる。

ヘッド５は、先端側が航空機の乗降口に接続される。ヘッド５の内部には、ボーディングブリッジ１の駆動部９の駆動を開始させたり、駆動部９を操作したりするための操作部２１が設けられている。

なお、ボーディングブリッジ１のロタンダ２、基端トンネル３、先端トンネル４及びヘッド５の内部には、乗客が通行する通路がロタンダ２からヘッド５に向けて設置される。

ボーディングブリッジ１のヘッド５には、ＮＳＳ受信機８が設置される。ＮＳＳ受信機８は、航法衛星システム（ＮＳＳ：Navigation Satellite System）で用いられる航法衛星から送信される電波を受信する。これにより、ＮＳＳ受信機８によって、ＮＳＳ受信機８が設置された位置に関する位置情報が取得される。本実施形態で使用される航法衛星システム（ＮＳＳ）は、全地球航法衛星システム（例えばＧＰＳ等）でもよいし、地域航法衛星システム（例えばＱＺＳＳ等）でもよい。なお、ＮＳＳ受信機８は、先端トンネル４又は可動脚７に設けられてもよい。ＮＳＳ受信機８は、航法衛星から電波を受信やすい先端トンネル４、ヘッド５又は可動脚７の上面に設置されることが望ましい。

ボーディングブリッジ１は、図３に示すように、駆動部９などの動作を制御する制御装置１０を備える。制御装置１０は、例えば、位置算出部１４と、駆動制御部１５と、ずれ量算出部１６と、補正部１７と、メモリ２０などを有する。なお、制御装置１０の動作は、予め記録されたプログラムを実行して、ＣＰＵ等のハードウェア資源によって実現される。

メモリ２０には、駆動部９が通過する移動経路に関する経路情報や、移動経路上の各位置と関連付けられた駆動部９の駆動情報、移動経路に沿って設定された領域情報などが記録される。

予め記録された経路情報は、例えば、熟練の作業員が手動運転するときの移動経路、事前に種々の条件を考慮してコンピュータに入力された移動経路などに基づく情報である。移動経路には、航空機到着前の接続準備のための待機位置と、航空機と接続されるときの接続位置とを結ぶ経路や、待機位置と、不使用時に係留されるときの退避位置とを結ぶ経路などがある。

移動経路は、駆動部９の移動開始点、移動終了点及び通過点といった複数点からなり、複数点を結んだものである。経路情報は、複数点の位置情報（座標情報）から構成される。移動開始点、移動終了点及び通過点は、所定時間間隔毎、又は、所定距離毎に設定される。

予め記録された駆動情報は、移動開始点、移動終了点、及び、移動経路上の各通過点に関連付けされた駆動部９に関する駆動情報であり、例えば、熟練の作業員が手動運転するときの駆動情報、事前に種々の条件を考慮してコンピュータに入力された駆動情報などである。駆動情報は、例えば、移動経路上の各通過点と関連付けられた駆動部９における車輪１１の回転速度及び回転方向である。

位置算出部１４は、ＮＳＳ受信機８による検出結果、すなわち、取得された位置情報に基づいて、駆動部９の位置を算出する。上述したとおり、ＮＳＳ受信機８が設置された位置と、駆動部９の位置は異なるが、位置算出部１４において駆動部９の位置が算出されることによって、制御対象とする駆動部９の位置を把握することが可能になる。なお、本実施形態に係る位置算出部１４は、ヘッド５等に設置された１台のＮＳＳ受信機８から取得される位置情報のみから、駆動部９の位置を算出する場合に限られない。例えば、ロタンダ２やターミナルビル等、定位置に固定された別のＮＳＳ受信機から取得された位置情報を更に用いて、精度の高い位置算出を行ってもよい。この方法は、Differential ＧＮＳＳ（ＤＧＮＳＳ）やDifferential ＧＰＳ（ＤＧＰＳ）などの技術である。

駆動制御部１５は、駆動部９の駆動を制御し、駆動制御部１５は、例えば、駆動部９の駆動の開始及び停止、駆動部９における車輪１１の回転速度及び回転方向などを制御する。
駆動制御部１５は、メモリ２０に記録された経路情報と、メモリ２０に記録された駆動部９の駆動情報と、位置算出部１４で算出された駆動部９の位置情報とに基づいて、駆動部９が移動経路に沿って走行するように駆動部９を制御する。これより、駆動部９は、予め記録された経路情報と、予め記録された駆動部９の駆動情報と、位置算出部１４で算出された駆動部９の位置情報とに基づいて制御されて、駆動部９は予め記録された移動経路に沿って走行するように車輪１１を駆動する。

駆動制御部１５は、位置算出部１４によって算出された現在位置に基づいて、現在位置に対応する移動経路上の通過点の駆動部９の駆動情報をメモリ２０から読み出し、読み出された駆動部９の駆動情報と一致するように、駆動部９における車輪１１の回転速度や回転方向を制御する。

なお、駆動情報として、移動経路上の各通過点と関連付けられた駆動部９における車輪１１の先端トンネル４に対するステアリング角度がメモリ２０に予め記録されてもよい。この場合、この場合、駆動部９には、車輪１１の先端トンネル４に対するステアリング角度を検出するセンサー（第２検出部）が設けられる。そして、駆動制御部１５は、検出されたステアリング角度が、予め記録されたステアリング角度となるように、駆動部９における車輪１１の回転速度及び回転方向を制御する。これにより、駆動部９における車輪１１の回転速度及び回転方向だけを制御する場合に比べて、駆動部９を移動経路に沿って精度良く走行させることができる。

ずれ量算出部１６は、メモリ２０に記録された移動経路と位置算出部１４で算出された位置情報とのずれ量を算出する。これにより、予め設定された移動経路と、実際に走行している駆動部９の間で生じているずれ量が把握される。

補正部１７は、ずれ量算出部１６で算出されたずれ量に基づいて、駆動部９が移動経路に沿って走行するように駆動制御部１５による駆動部９に対する制御を補正する。これにより、ずれ量算出部１６で算出されたずれ量に応じて、駆動部９に対する制御が補正され、駆動部９が移動経路に沿って走行されるようになる。

補正部１７による駆動部９に対する補正は、駆動部９の駆動時に常に行ってもよいし、予め設定された領域毎に制御方法を異ならせてもよい。領域毎に補正制御を異ならせる場合、領域を規定するための移動経路からの距離に関する情報が、領域情報としてメモリ２０に記録される。具体的には、図４に示すように、第１領域が、移動経路から所定の第１距離以内に設定され、第２領域が、第１距離と第２距離との間に設定され、第３領域が、第２距離を超えて設定される。第２距離は、移動経路からの所定距離であり、第１距離よりも長い。また、第２領域には、第１領域側の第２−１領域と、第３領域側の第２−２領域が更に設定される。メモリ２０には、移動経路からの第１距離及び第２距離や、第２−１領域と第２−２領域の境界までの距離が記録される。

補正部１７は、駆動部９が第１領域を走行しているとき、駆動制御部１５による駆動部９に対する制御の補正を行わない。これにより、駆動部９が第１領域を走行しているときは、駆動制御部１５による駆動部９に対する制御の補正が行われずに、駆動制御部１５による制御のみによって駆動部９が移動経路に沿って走行するように駆動される。

補正部１７は、駆動部９が第２領域を走行しているとき、駆動制御部１５による駆動部９に対する制御の補正を行う。具体的には、補正部１７は、駆動制御部１５による駆動部９に対する制御に対し、算出されたずれ量に応じて、駆動部９における車輪１１の回転速度を増減したり、回転方向を変更したりする。

これにより、駆動部９が、移動経路から少し離れた第２領域を走行しているときは、駆動部９が移動経路に沿って走行するように、駆動制御部１５による駆動部９に対する制御の補正が行われる。これにより、駆動部９が移動経路から外れて走行しているとき、移動経路近傍へ駆動部９を戻すように補正制御が行われ、駆動部９が移動経路近傍へ戻されながら、移動経路に沿った走行が可能になる。

また、第２領域において、第１領域側の第２−１領域と、第３領域側の第２−２領域が更に設定されている場合、補正部１７は、駆動部９が第２−１領域を走行しているとき、駆動部９を第１領域へ走行させる緩補正を行う。ここで緩補正とは、ＰＩ制御、又は、ＰＩＤ制御などのフィードバック制御である。目標値を０ｍｍとしたとき、現在値（＝｜予め記録された移動経路上の通過点−現在位置｜）を０ｍｍにする補正が行われる。これにより、過度な補正を抑制でき、駆動部９が、短時間で現在位置とは反対側の第２領域へ移動してしまうような制御を防止できる。すなわち、駆動部９は、徐々に第１領域へ戻されるようになる。なお、予め記録された移動経路上の通過点と現在位置は、移動経路の曲線に対する法線で結ばれる。

また、補正部１７は、駆動部９が第２−２領域を走行しているとき、駆動部９を第１領域へ走行させる、緩補正よりも強制的な急補正を行う。ここで急補正とは、ＰＩ制御、又は、ＰＩＤ制御などを用いずに行うフィードバック制御であり、駆動部９が短時間で第１領域へ移動するように、比較的大きな補正量が与えられる。その結果、補正の遅れによって第３領域へ移動することを防止でき、駆動部９を第１領域へ移動させることができる。

駆動部９が第３領域を走行しているとき、駆動制御部１５は、駆動部９を停止させる制御を行う。これにより、駆動部９が第３領域を走行しているとき、駆動制御部１５は駆動部９を停止させ、駆動部９の移動が停止される。

次に、図５を参照して、本実施形態に係るボーディングブリッジ１の駆動部９を制御する制御方法について説明する。
まず、ＮＳＳ受信機８によって、航法衛星システム（ＮＳＳ：Navigation Satellite System）で用いられる航法衛星から送信される電波が受信され、ＮＳＳ受信機８が設置された位置に関する位置情報が取得される（ステップＳ１）。そして、位置算出部１４において駆動部９の位置が算出される（ステップＳ２）。これにより、制御対象とする駆動部９の現在位置が把握される。

次に、例えば操作部２１において駆動開始の入力が行われると、駆動部９の駆動が開始され、車輪１１が回転する（ステップＳ３）。駆動部９は、予め記録された移動経路に関する経路情報と、予め記録された駆動部９の駆動情報と、位置算出部１４で算出された駆動部９の位置情報とに基づいて制御される。

具体的には、位置算出部１４によって算出された現在位置に基づいて、現在位置に対応する移動経路上の通過点の駆動部９の駆動情報（予め記録された駆動部９における車輪１１の回転速度や回転方向）がメモリ２０から読み出される（ステップＳ４）。そして、読み出された駆動部９の駆動情報と一致するように、駆動部９における車輪１１の回転速度や回転方向が制御される（ステップＳ５）。これにより、駆動部９における車輪１１の回転速度や回転方向が通過点毎に制御され、駆動部９の走行速度や、車輪１１の先端トンネル４に対する旋回角度（ステアリング角度）が変更される。

なお、駆動情報として、移動経路上の各通過点と関連付けられた駆動部９における車輪１１の先端トンネル４に対するステアリング角度がメモリ２０に予め記録されている場合、検出されたステアリング角度が、予め記録されたステアリング角度となるように、駆動部９における車輪１１の回転速度及び回転方向が制御される。

駆動部９が移動経路端部の移動終了点に到着したか否かが判断され（ステップＳ６）、移動終了点に到着するまで、上述した制御が行われながら、駆動部９の走行が継続される。移動終了点に到着したとき、駆動部９の駆動が停止され、移動が停止される（ステップＳ７）。

駆動部９の位置が移動経路から外れている場合は、補正制御が行われる。補正部１７による駆動部９に対する補正は、駆動部９の駆動時に常に行ってもよい。以下では、領域毎に補正制御を異ならせる場合の補正制御について、図６を参照して説明する。
まず、メモリ２０に記録された移動経路と位置算出部１４で算出された位置情報とのずれ量が算出される（ステップＳ１１）。

そして、駆動部９の現在位置が、移動経路から所定の第１距離以内であるか否か、すなわち、駆動部９が第１領域を走行しているか否かが判断される（ステップＳ１２）。駆動部９が第１領域を走行しているときは、駆動制御部１５による駆動部９に対する制御の補正が行われない（ステップＳ１３）。したがって、上述した制御方法で、駆動制御部１５による制御のみによって駆動部９が移動経路に沿って走行するように駆動される。

駆動部９が第１領域を走行していない場合は、駆動部９の現在位置が、第１距離を超えて、移動経路から所定の第２距離以内であるか否か、すなわち、駆動部９が第２領域を走行しているか否かが判断される（ステップＳ１４）。駆動部９が第２領域を走行しているときは、駆動制御部１５による駆動部９に対する制御の補正が行われる（ステップＳ１５）。その結果、駆動制御部１５による駆動部９に対する制御に対し、算出されたずれ量に応じて、駆動部９における車輪１１の回転速度が増減されたり、回転方向が変更されたりする。これにより、駆動部９が第２領域を走行しているとき、移動経路近傍へ駆動部９を戻すように補正制御が行われる。

上述した補正制御にもかかわらず、駆動部９の現在位置が、第２距離を超えるとき、すなわち、駆動部９が第３領域を走行しているとき、駆動制御部１５は、駆動部９を停止させる制御を行う（ステップＳ１６）。これにより、駆動部９が第３領域を走行しているとき、駆動制御部１５は駆動部９を停止させ、駆動部９の移動が停止される。その結果、移動経路から大きく外れた位置に移動することを防止でき、また、他のボーディングブリッジや航空機との接触を防止できる。

駆動部９が第２領域を走行しているときの補正制御は、更に細かく分けて異なる２種類の制御が行われるようにしてもよい。この場合、第２領域には、第１領域側の第２−１領域と、第３領域側の第２−２領域の二つの領域が更に設定される。

駆動部９が第２−１領域を走行しているとき、駆動部９を第１領域へ走行させる緩補正が行われる。例えば、ＰＩ制御、又は、ＰＩＤ制御によって、過度な補正が抑制されつつ、駆動部９が徐々に第１領域へ戻される。

駆動部９が第２−２領域を走行しているとき、駆動部９を第１領域へ走行させる、緩補正よりも強制的な急補正が行われる。例えば、ＰＩ制御、又は、ＰＩＤ制御を用いずに行うフィードバック制御によって、駆動部９が短時間で第１領域へ移動するように、比較的大きな補正量が与えられる。その結果、補正の遅れによって第３領域へ移動することを防止でき、駆動部９を第１領域へ移動させることができる。このとき、制御装置１０は、操作部２１などに設けられた警告部に対して、駆動部９が第３領域に接近している旨の警告信号を送信し、警告部が警告を発するようにしてもよい

以上、本実施形態によれば、駆動部９における車輪１１の回転速度や回転方向が通過点毎に制御され、駆動部９の走行速度や、車輪１１の先端トンネル４に対する旋回角度（ステアリング角度）が変更される。

その結果、駆動部９は、予め記録された駆動情報に基づいて、予め記録された移動経路に沿って走行するようになる。したがって、駆動部９によって移動される基端トンネル３、先端トンネル４及びヘッド５を効率良く移動させることができる。予め記録された経路情報や駆動情報は、例えば、熟練の作業員が手動運転するときの移動経路や駆動情報に基づくものであったり、事前に種々の条件を考慮してコンピュータに入力された移動経路や駆動情報に基づくものである。そのため、作業員の運転によらない自動運転の場合であっても、ボーディングブリッジ１のヘッド５の方向、基端トンネル３及び先端トンネル４の動き、地上設備との干渉、航空機の位置などの諸条件が考慮された効率の良い運転を行うことができる。

また、ボーディングブリッジ１の駆動部９の現在位置は、ＮＳＳ受信機８によって受信された位置情報に基づくものである。そのため、ＮＳＳ受信機８の誤差に依存するものの、ロタンダ２における基端トンネル３の回転角度や、基端トンネル３及び先端トンネル４の長さを検出して位置情報を取得する場合と異なり、機械的な位置関係に依存せずに、位置情報を精度良く取得できる。特にロタンダ２において基端トンネル３の回転角度を検出する場合、基端トンネル３及び先端トンネル４の長さが１０数ｍ〜数１０ｍであるため、１°未満の検出誤差であっても、ヘッド５の位置が大きくずれるという問題がある。これに対し、ＮＳＳ受信機８によって受信された位置情報によれば、検出誤差による位置ずれが生じにくくなる。

なお、上述した実施形態では、本発明に係る検出部がＮＳＳ受信機８である場合について説明したが、本発明はこの例に限定されない。本発明に係る検出部は、ロタンダ２やターミナルビル等に設置され、先端トンネル４、ヘッド５又は可動脚７を撮像するカメラでもよい。この場合、位置算出部１４は、カメラの撮像結果に基づいて、駆動部９の位置を算出する。また、本発明に係る検出部は、ロタンダ２における基端トンネル３の回転角度や、基端トンネル３及び先端トンネル４の長さを検出するセンサーでもよい。この場合、位置算出部１４は、ロタンダ２における基端トンネル３の回転角度や、基端トンネル３及び先端トンネル４の長さを検出するセンサーによる検出結果に基づいて、駆動部９の位置を算出する。

また、上述した実施形態では、本発明に係る経路情報や駆動情報が、ボーディングブリッジ１の制御装置１０に設置されたメモリ２０に予め記録されている場合について説明したが、本発明はこの例に限定されない。本発明に係る経路情報や駆動情報は、ボーディングブリッジ１の制御装置１０とは別の場所に設置されたサーバ装置などの外部のコンピュータに記録されてもよい。この場合、経路情報や駆動情報は、通信手段を介して外部のコンピュータから制御装置１０へ送信される。制御装置１０は、受信した経路情報や駆動情報に基づいて、駆動部９の制御を行う。

さらに、上述した実施形態では、メモリ２０に記録された移動経路と位置算出部１４で算出された位置情報との距離を対象とするずれ量が算出されて、駆動制御部１５による駆動部９に対する制御に対し、算出された距離を対象とするずれ量に応じて、駆動部９における車輪１１の回転速度を増減したり、回転方向を変更したりする場合について説明したが、本発明はこの例に限定されない。

例えば、車輪１１の先端トンネル４に対するステアリング角度が検出されて、ずれ角度算出部において、検出されたステアリング角度と、移動経路上の各通過点と関連付けられたステアリング角度との角度を対象としたずれ角度が算出されるようにしてもよい。この場合、駆動部９には、車輪１１の先端トンネル４に対するステアリング角度を検出するセンサーが設けられる。また、移動経路上の各位置と関連付けられたステアリング角度が、駆動情報としてメモリ２０に記録される。そして、補正部１７は、駆動部９が第２領域を走行しているとき、駆動制御部１５による駆動部９に対する制御の補正を行う。具体的には、補正部１７は、駆動制御部１５による駆動部９に対する制御に対し、角度を対象とした算出されたずれ角度に応じて、駆動部９における車輪１１の回転速度を増減したり、回転方向を変更したりする。この場合、角度を対象としたＰＩ制御、又は、ＰＩＤ制御などのフィードバック制御が行われてもよい。

また、上記実施形態では、ＮＳＳ受信機８等の検出部は、駆動部９の現在位置を検出する場合について説明したが、ＮＳＳ受信機８等の検出部がヘッド５の高さを更に検出してもよい。この場合、例えば、制御装置１０が受信する到着予定の航空機の機種に関する情報に基づいて、可動脚７を駆動してヘッド５の高さ方向の調整を行うことができる。これにより、ヘッド５が航空機に応じた適切な位置に移動される。高さ調整のタイミングは、次に到着する航空機に合わせるため、航空機との接続が解除されて待機位置へ戻るときでもよいし、待機位置から接続位置へ移動するときでもよい。

１ ：ボーディングブリッジ
２ ：ロタンダ
３ ：基端トンネル
４ ：先端トンネル
５ ：ヘッド
６ ：固定脚
７ ：可動脚
８ ：ＮＳＳ受信機
９ ：駆動部
１０ ：制御装置
１１ ：車輪
１２ ：台車
１３ ：回転軸
１４ ：位置算出部
１５ ：駆動制御部
１６ ：ずれ量算出部
１７ ：補正部
２０ ：メモリ
２１ ：操作部
３０ ：通路部

Claims (12)

1. 通路部と、
   前記通路部に設けられ、前記通路部を移動させる駆動部と、
   前記駆動部の現在位置を検出する検出部と、
   前記検出部による検出結果に基づいて、前記駆動部の位置を算出する位置算出部と、
   予め記録された移動経路に関する経路情報と、前記位置算出部で算出された前記駆動部の位置情報と、前記移動経路上の各位置と関連付けられて予め記録された前記駆動部の駆動情報とに基づいて、前記駆動部が前記移動経路に沿って走行するように前記駆動部を制御する駆動制御部と、
   を備え、
   前記駆動情報は、前記移動経路上の各位置と関連付けられた前記駆動部が有する車輪の回転速度及び回転方向であり、
   前記駆動制御部は、予め記録された前記車輪の前記回転速度及び前記回転方向となるように、前記車輪の回転速度及び回転方向を制御するボーディングブリッジ。
2. 通路部と、
   前記通路部に設けられ、前記通路部を移動させる駆動部と、
   前記駆動部の現在位置を検出する検出部と、
   前記検出部による検出結果に基づいて、前記駆動部の位置を算出する位置算出部と、
   予め記録された移動経路に関する経路情報と、前記位置算出部で算出された前記駆動部の位置情報と、前記移動経路上の各位置と関連付けられて予め記録された前記駆動部の駆動情報とに基づいて、前記駆動部が前記移動経路に沿って走行するように前記駆動部を制御する駆動制御部と、
   を備え、
   前記駆動情報は、前記移動経路上の各位置と関連付けられた前記駆動部が有する車輪の回転速度及び回転方向と、前記車輪の前記通路部に対するステアリング角度であり、
   前記車輪の前記通路部に対するステアリング角度を検出する第２検出部を更に備え、
   前記駆動制御部は、予め記録された前記車輪の前記回転速度、前記回転方向及び前記ステアリング角度となるように、前記車輪の回転速度及び回転方向を制御するボーディングブリッジ。
3. 前記移動経路と前記位置算出部で算出された前記位置情報とのずれ量を算出するずれ量算出部と、
   前記ずれ量算出部で算出された前記ずれ量に基づいて、前記駆動部が前記移動経路に沿って走行するように前記駆動制御部による前記駆動部に対する制御を補正する補正部と、
   を更に備える請求項１又は２に記載のボーディングブリッジ。
4. 前記移動経路上の各位置と関連付けられて予め記録された前記車輪の前記通路部に対する前記ステアリング角度と、前記第２検出部で検出された前記ステアリング角度とのずれ角度を算出するずれ角度算出部と、
   前記ずれ角度算出部で算出された前記ずれ角度に基づいて、前記駆動部が前記移動経路に沿って走行するように前記駆動制御部による前記駆動部に対する制御を補正する補正部と、
   を更に備える請求項２に記載のボーディングブリッジ。
5. 前記移動経路から所定の第１距離以内に第１領域が設定され、
   前記第１距離と前記第１距離よりも長い所定の第２距離との間に第２領域が設定され、
   前記第２距離を超えて第３領域が設定され、
   前記補正部は、前記駆動部が前記第１領域を走行しているとき、前記駆動制御部による前記駆動部に対する制御の補正を行わず、前記駆動部が前記第２領域を走行しているとき、前記駆動制御部による前記駆動部に対する制御の補正を行い、
   前記駆動部が前記第３領域を走行しているとき、前記駆動制御部は、前記駆動部を停止させる請求項３又は４に記載のボーディングブリッジ。
6. 通路部と、
   前記通路部に設けられ、前記通路部を移動させる駆動部と、
   前記駆動部の現在位置を検出する検出部と、
   前記検出部による検出結果に基づいて、前記駆動部の位置を算出する位置算出部と、
   予め記録された移動経路に関する経路情報と、前記位置算出部で算出された前記駆動部の位置情報とに基づいて、前記駆動部が前記移動経路に沿って走行するように前記駆動部を制御する駆動制御部と、
   前記移動経路と前記位置算出部で算出された前記位置情報とのずれ量を算出するずれ量算出部と、
   前記ずれ量算出部で算出された前記ずれ量に基づいて、前記駆動部が前記移動経路に沿って走行するように前記駆動制御部による前記駆動部に対する制御を補正する補正部と、
   を備え、
   前記移動経路から所定の第１距離以内に第１領域が設定され、
   前記第１距離と前記第１距離よりも長い所定の第２距離との間に第２領域が設定され、
   前記第２距離を超えて第３領域が設定され、
   前記補正部は、前記駆動部が前記第１領域を走行しているとき、前記駆動制御部による前記駆動部に対する制御の補正を行わず、前記駆動部が前記第２領域を走行しているとき、前記駆動制御部による前記駆動部に対する制御の補正を行い、
   前記駆動部が前記第３領域を走行しているとき、前記駆動制御部は、前記駆動部を停止させるボーディングブリッジ。
7. 前記第２領域には、前記第１領域側の第２−１領域と、前記第３領域側の第２−２領域が更に設定され、
   前記補正部は、前記駆動部が前記第２−１領域を走行しているとき、前記駆動部を前記第１領域へ走行させる緩補正を行い、前記駆動部が前記第２−２領域を走行しているとき、前記駆動部を前記第１領域へ走行させる、前記緩補正よりも強制的な急補正を行う請求項５又は６に記載のボーディングブリッジ。
8. 前記検出部は、航法衛星システムで用いられる航法衛星から送信される電波を受信する受信機である請求項１から７のいずれか１項に記載のボーディングブリッジ。
9. 通路部と、
   前記通路部に設けられ、前記通路部を移動させる駆動部と、
   前記駆動部の現在位置を検出する検出部と、
   前記検出部による検出結果に基づいて、前記駆動部の位置を算出する位置算出部と、
   予め記録された曲線状部分を有する移動経路に関する経路情報と、前記位置算出部で算出された前記駆動部の位置情報とに基づいて、前記駆動部が前記移動経路に沿って走行するように前記駆動部を制御する駆動制御部と、
   前記移動経路と前記位置算出部で算出された前記位置情報とのずれ量を算出するずれ量算出部と、
   前記ずれ量算出部で算出された前記ずれ量に基づいて、前記駆動部が前記移動経路に沿って走行するように前記駆動制御部による前記駆動部に対する制御を補正する補正部と、
   を備え、
   前記検出部は、航法衛星システムで用いられる航法衛星から送信される電波を受信する受信機であるボーディングブリッジ。
10. 前記移動経路から所定の第１距離以内に第１領域が設定され、
    前記第１距離と前記第１距離よりも長い所定の第２距離との間に第２領域が設定され、
    前記第２距離を超えて第３領域が設定され、
    前記補正部は、前記駆動部が前記第１領域を走行しているとき、前記駆動制御部による前記駆動部に対する制御の補正を行わず、前記駆動部が前記第２領域を走行しているとき、前記駆動制御部による前記駆動部に対する制御の補正を行い、
    前記駆動部が前記第３領域を走行しているとき、前記駆動制御部は、前記駆動部を停止させる請求項９に記載のボーディングブリッジ。
11. 前記第２領域には、前記第１領域側の第２−１領域と、前記第３領域側の第２−２領域が更に設定され、
    前記補正部は、前記駆動部が前記第２−１領域を走行しているとき、前記駆動部を前記第１領域へ走行させる緩補正を行い、前記駆動部が前記第２−２領域を走行しているとき、前記駆動部を前記第１領域へ走行させる、前記緩補正よりも強制的な急補正を行う請求項１０に記載のボーディングブリッジ。
12. 前記検出部は、前記通路部、前記通路部の先端部に固定されたヘッド、又は、前記通路部に設けられ前記通路部を移動させる可動脚に設置される請求項８から１１のいずれか１項に記載のボーディングブリッジ。

Images