JP6728098B2 - ボーディングブリッジ - Google Patents
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Description
すなわち、本発明の参考例に係るボーディングブリッジは、通路部と、前記通路部に設けられ、前記通路部を移動させる駆動部と、前記駆動部の現在位置を検出する検出部と、前記検出部による検出結果に基づいて、前記駆動部の位置を算出する位置算出部と、予め記録された移動経路に関する経路情報と前記位置算出部で算出された前記駆動部の位置情報と、前記移動経路上の各位置と関連付けられて予め記録された前記駆動部の駆動情報とに基づいて、前記駆動部が前記移動経路に沿って走行するように前記駆動部を制御する駆動制御部とを備える。
本発明に係るボーディングブリッジは、通路部と、前記通路部に設けられ、前記通路部を移動させる駆動部と、前記駆動部の現在位置を検出する検出部と、前記検出部による検出結果に基づいて、前記駆動部の位置を算出する位置算出部と、予め記録された移動経路に関する経路情報と、前記位置算出部で算出された前記駆動部の位置情報とに基づいて、前記駆動部が前記移動経路に沿って走行するように前記駆動部を制御する駆動制御部と、前記移動経路と前記位置算出部で算出された前記位置情報とのずれ量を算出するずれ量算出部と、前記ずれ量算出部で算出された前記ずれ量に基づいて、前記駆動部が前記移動経路に沿って走行するように前記駆動制御部による前記駆動部に対する制御を補正する補正部とを備え、前記移動経路から所定の第1距離以内に第1領域が設定され、前記第1距離と前記第1距離よりも長い所定の第2距離との間に第2領域が設定され、前記第2距離を超えて第3領域が設定され、前記補正部は、前記駆動部が前記第1領域を走行しているとき、前記駆動制御部による前記駆動部に対する制御の補正を行わず、前記駆動部が前記第2領域を走行しているとき、前記駆動制御部による前記駆動部に対する制御の補正を行い、前記駆動部が前記第3領域を走行しているとき、前記駆動制御部は、前記駆動部を停止させる。
本発明に係るボーディングブリッジは、通路部と、前記通路部に設けられ、前記通路部を移動させる駆動部と、前記駆動部の現在位置を検出する検出部と、前記検出部による検出結果に基づいて、前記駆動部の位置を算出する位置算出部と、予め記録された曲線状部分を有する移動経路に関する経路情報と、前記位置算出部で算出された前記駆動部の位置情報とに基づいて、前記駆動部が前記移動経路に沿って走行するように前記駆動部を制御する駆動制御部と、前記移動経路と前記位置算出部で算出された前記位置情報とのずれ量を算出するずれ量算出部と、前記ずれ量算出部で算出された前記ずれ量に基づいて、前記駆動部が前記移動経路に沿って走行するように前記駆動制御部による前記駆動部に対する制御を補正する補正部とを備え、前記検出部は、航法衛星システムで用いられる航法衛星から送信される電波を受信する受信機である。
上記発明において、前記移動経路から所定の第1距離以内に第1領域が設定され、前記第1距離と前記第1距離よりも長い所定の第2距離との間に第2領域が設定され、前記第2距離を超えて第3領域が設定され、前記補正部は、前記駆動部が前記第1領域を走行しているとき、前記駆動制御部による前記駆動部に対する制御の補正を行わず、前記駆動部が前記第2領域を走行しているとき、前記駆動制御部による前記駆動部に対する制御の補正を行い、前記駆動部が前記第3領域を走行しているとき、前記駆動制御部は、前記駆動部を停止させてもよい。
上記発明において、前記第2領域には、前記第1領域側の第2−1領域と、前記第3領域側の第2−2領域が更に設定され、前記補正部は、前記駆動部が前記第2−1領域を走行しているとき、前記駆動部を前記第1領域へ走行させる緩補正を行い、前記駆動部が前記第2−2領域を走行しているとき、前記駆動部を前記第1領域へ走行させる、前記緩補正よりも強制的な急補正を行ってもよい。
上記発明において、前記検出部は、前記通路部、前記通路部の先端部に固定されたヘッド、又は、前記通路部に設けられ前記通路部を移動させる可動脚に設置されてもよい。
ボーディングブリッジ1は、航空機到着前の接続準備のための待機位置と、航空機と接続されるときの接続位置との間で移動したり、待機位置と、不使用時に係留されるときの退避位置との間で移動する。
駆動制御部15は、メモリ20に記録された経路情報と、メモリ20に記録された駆動部9の駆動情報と、位置算出部14で算出された駆動部9の位置情報とに基づいて、駆動部9が移動経路に沿って走行するように駆動部9を制御する。これより、駆動部9は、予め記録された経路情報と、予め記録された駆動部9の駆動情報と、位置算出部14で算出された駆動部9の位置情報とに基づいて制御されて、駆動部9は予め記録された移動経路に沿って走行するように車輪11を駆動する。
まず、NSS受信機8によって、航法衛星システム(NSS:Navigation Satellite System)で用いられる航法衛星から送信される電波が受信され、NSS受信機8が設置された位置に関する位置情報が取得される(ステップS1)。そして、位置算出部14において駆動部9の位置が算出される(ステップS2)。これにより、制御対象とする駆動部9の現在位置が把握される。
まず、メモリ20に記録された移動経路と位置算出部14で算出された位置情報とのずれ量が算出される(ステップS11)。
2 :ロタンダ
3 :基端トンネル
4 :先端トンネル
5 :ヘッド
6 :固定脚
7 :可動脚
8 :NSS受信機
9 :駆動部
10 :制御装置
11 :車輪
12 :台車
13 :回転軸
14 :位置算出部
15 :駆動制御部
16 :ずれ量算出部
17 :補正部
20 :メモリ
21 :操作部
30 :通路部
Claims (12)
- 通路部と、
前記通路部に設けられ、前記通路部を移動させる駆動部と、
前記駆動部の現在位置を検出する検出部と、
前記検出部による検出結果に基づいて、前記駆動部の位置を算出する位置算出部と、
予め記録された移動経路に関する経路情報と、前記位置算出部で算出された前記駆動部の位置情報と、前記移動経路上の各位置と関連付けられて予め記録された前記駆動部の駆動情報とに基づいて、前記駆動部が前記移動経路に沿って走行するように前記駆動部を制御する駆動制御部と、
を備え、
前記駆動情報は、前記移動経路上の各位置と関連付けられた前記駆動部が有する車輪の回転速度及び回転方向であり、
前記駆動制御部は、予め記録された前記車輪の前記回転速度及び前記回転方向となるように、前記車輪の回転速度及び回転方向を制御するボーディングブリッジ。 - 通路部と、
前記通路部に設けられ、前記通路部を移動させる駆動部と、
前記駆動部の現在位置を検出する検出部と、
前記検出部による検出結果に基づいて、前記駆動部の位置を算出する位置算出部と、
予め記録された移動経路に関する経路情報と、前記位置算出部で算出された前記駆動部の位置情報と、前記移動経路上の各位置と関連付けられて予め記録された前記駆動部の駆動情報とに基づいて、前記駆動部が前記移動経路に沿って走行するように前記駆動部を制御する駆動制御部と、
を備え、
前記駆動情報は、前記移動経路上の各位置と関連付けられた前記駆動部が有する車輪の回転速度及び回転方向と、前記車輪の前記通路部に対するステアリング角度であり、
前記車輪の前記通路部に対するステアリング角度を検出する第2検出部を更に備え、
前記駆動制御部は、予め記録された前記車輪の前記回転速度、前記回転方向及び前記ステアリング角度となるように、前記車輪の回転速度及び回転方向を制御するボーディングブリッジ。 - 前記移動経路と前記位置算出部で算出された前記位置情報とのずれ量を算出するずれ量算出部と、
前記ずれ量算出部で算出された前記ずれ量に基づいて、前記駆動部が前記移動経路に沿って走行するように前記駆動制御部による前記駆動部に対する制御を補正する補正部と、
を更に備える請求項1又は2に記載のボーディングブリッジ。 - 前記移動経路上の各位置と関連付けられて予め記録された前記車輪の前記通路部に対する前記ステアリング角度と、前記第2検出部で検出された前記ステアリング角度とのずれ角度を算出するずれ角度算出部と、
前記ずれ角度算出部で算出された前記ずれ角度に基づいて、前記駆動部が前記移動経路に沿って走行するように前記駆動制御部による前記駆動部に対する制御を補正する補正部と、
を更に備える請求項2に記載のボーディングブリッジ。 - 前記移動経路から所定の第1距離以内に第1領域が設定され、
前記第1距離と前記第1距離よりも長い所定の第2距離との間に第2領域が設定され、
前記第2距離を超えて第3領域が設定され、
前記補正部は、前記駆動部が前記第1領域を走行しているとき、前記駆動制御部による前記駆動部に対する制御の補正を行わず、前記駆動部が前記第2領域を走行しているとき、前記駆動制御部による前記駆動部に対する制御の補正を行い、
前記駆動部が前記第3領域を走行しているとき、前記駆動制御部は、前記駆動部を停止させる請求項3又は4に記載のボーディングブリッジ。 - 通路部と、
前記通路部に設けられ、前記通路部を移動させる駆動部と、
前記駆動部の現在位置を検出する検出部と、
前記検出部による検出結果に基づいて、前記駆動部の位置を算出する位置算出部と、
予め記録された移動経路に関する経路情報と、前記位置算出部で算出された前記駆動部の位置情報とに基づいて、前記駆動部が前記移動経路に沿って走行するように前記駆動部を制御する駆動制御部と、
前記移動経路と前記位置算出部で算出された前記位置情報とのずれ量を算出するずれ量算出部と、
前記ずれ量算出部で算出された前記ずれ量に基づいて、前記駆動部が前記移動経路に沿って走行するように前記駆動制御部による前記駆動部に対する制御を補正する補正部と、
を備え、
前記移動経路から所定の第1距離以内に第1領域が設定され、
前記第1距離と前記第1距離よりも長い所定の第2距離との間に第2領域が設定され、
前記第2距離を超えて第3領域が設定され、
前記補正部は、前記駆動部が前記第1領域を走行しているとき、前記駆動制御部による前記駆動部に対する制御の補正を行わず、前記駆動部が前記第2領域を走行しているとき、前記駆動制御部による前記駆動部に対する制御の補正を行い、
前記駆動部が前記第3領域を走行しているとき、前記駆動制御部は、前記駆動部を停止させるボーディングブリッジ。 - 前記第2領域には、前記第1領域側の第2−1領域と、前記第3領域側の第2−2領域が更に設定され、
前記補正部は、前記駆動部が前記第2−1領域を走行しているとき、前記駆動部を前記第1領域へ走行させる緩補正を行い、前記駆動部が前記第2−2領域を走行しているとき、前記駆動部を前記第1領域へ走行させる、前記緩補正よりも強制的な急補正を行う請求項5又は6に記載のボーディングブリッジ。 - 前記検出部は、航法衛星システムで用いられる航法衛星から送信される電波を受信する受信機である請求項1から7のいずれか1項に記載のボーディングブリッジ。
- 通路部と、
前記通路部に設けられ、前記通路部を移動させる駆動部と、
前記駆動部の現在位置を検出する検出部と、
前記検出部による検出結果に基づいて、前記駆動部の位置を算出する位置算出部と、
予め記録された曲線状部分を有する移動経路に関する経路情報と、前記位置算出部で算出された前記駆動部の位置情報とに基づいて、前記駆動部が前記移動経路に沿って走行するように前記駆動部を制御する駆動制御部と、
前記移動経路と前記位置算出部で算出された前記位置情報とのずれ量を算出するずれ量算出部と、
前記ずれ量算出部で算出された前記ずれ量に基づいて、前記駆動部が前記移動経路に沿って走行するように前記駆動制御部による前記駆動部に対する制御を補正する補正部と、
を備え、
前記検出部は、航法衛星システムで用いられる航法衛星から送信される電波を受信する受信機であるボーディングブリッジ。 - 前記移動経路から所定の第1距離以内に第1領域が設定され、
前記第1距離と前記第1距離よりも長い所定の第2距離との間に第2領域が設定され、
前記第2距離を超えて第3領域が設定され、
前記補正部は、前記駆動部が前記第1領域を走行しているとき、前記駆動制御部による前記駆動部に対する制御の補正を行わず、前記駆動部が前記第2領域を走行しているとき、前記駆動制御部による前記駆動部に対する制御の補正を行い、
前記駆動部が前記第3領域を走行しているとき、前記駆動制御部は、前記駆動部を停止させる請求項9に記載のボーディングブリッジ。 - 前記第2領域には、前記第1領域側の第2−1領域と、前記第3領域側の第2−2領域が更に設定され、
前記補正部は、前記駆動部が前記第2−1領域を走行しているとき、前記駆動部を前記第1領域へ走行させる緩補正を行い、前記駆動部が前記第2−2領域を走行しているとき、前記駆動部を前記第1領域へ走行させる、前記緩補正よりも強制的な急補正を行う請求項10に記載のボーディングブリッジ。 - 前記検出部は、前記通路部、前記通路部の先端部に固定されたヘッド、又は、前記通路部に設けられ前記通路部を移動させる可動脚に設置される請求項8から11のいずれか1項に記載のボーディングブリッジ。
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