JP2007203965A - 倒立車輪型の走行体 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 本発明の倒立車輪型の走行体は、一対の車輪と、一対の車輪を同軸上で回転可能に支持する車台と、車台に対して車輪を回転させる車輪用アクチュエータと、車台に支持されている車体と、車台を倒立させるように、車輪用アクチュエータを制御する倒立制御装置とを備える倒立車輪型の走行体である。その走行体では、車体は車台に対して走行体の進行方向に関して相対的に移動可能に車台に支持されている。その走行体は、車台に対して車体を走行体の進行方向に関して相対的に移動させる姿勢用アクチュエータと、進行している走行体の制動を開始する際に車台に対して車体を走行体の進行方向の逆方向に移動させるように姿勢用アクチュエータを制御する制動姿勢制御装置を備えている。
【選択図】図1
Description
なお本明細書では、鉛直方向からの傾き角を角度という。例えば車輪の回転角とは、車輪に固定されて半径方向に伸びている基準線と鉛直線がなす角度をいう。また車台の傾斜角とは、車台に固定されている基準線と鉛直線がなす角度をいう。
本発明の倒立車輪型の走行体では、一対の車輪を支持する車台と、人間が搭乗したり荷物を載置したりする車体が分離されており、姿勢用アクチュエータによって両者の相対的位置関係が可変となっている。すなわち、一対の車輪を支持する車台に対して車体を進行方向と反対側に移動させることによって、車輪に対する重心の位置を進行方向と反対側に移動させることができる。これができると、急制動時に車体を後方に大きく傾斜させる必要がなくなる。車台に対して車体を進行方向と反対側に移動させることによって、車輪に対する重心の位置を進行方向と反対側に移動させることができることから、車台を後方に傾斜させたのと同じ結果が得られるからである。
本発明の倒立車輪型の走行体は、制動開始時に姿勢用アクチュエータを作動させて車台に対して車体を進行方向と反対側に移動させる制動姿勢制御装置を備えているために、車体を後方に大きく傾斜させることなく急制動することができる。搭乗員や荷物の姿勢を不安定にさせないで走行体を急制動することができる。
より改善された技術では、制動中にも車体の角度(鉛直線からの角度)が変わらないことが好ましい。すなわち、車台に対して車体が進行方向に移動可能であり、しかも車台に対して車体が進行方向を含む垂直面内で揺動可能であることが好ましい。このためには、車台と車体の間に部材を介在させ、2自由度を確保する。
しかも、この構成によると、車体の角度を一定範囲に保ちながら、車体の高さを変えることができる。人間が搭乗する場合には乗り降りが容易化され、荷物を載置する場合には荷物の積み下ろし作業が容易化される。
しかしながら、本発明では、剛的であった車台と車体を分離して、両者の相対的位置関係をアクチュエータによって制御する方式を採用しているために、車輪と車台の間に機械的ブレーキを設置することが可能となり、倒立制御装置が制御不能に陥ってしまうことがない。車台と車体の間に存在する少なくとも1自由度を活用して制御し続けられるからである。
この走行体では、機械的ブレーキの強い制動力を利用し、車体の角度を一定範囲に保ちながら急制動することができる。
車台と車体の間に2自由度を確保すると、車体の角度を積極的に制御することが可能となり、制動中の人間または荷物の姿勢を安定化させることができる。
本発明を利用すると、機械的ブレーキを導入することが可能となり、機械的ブレーキの強い制動力を利用してさらに急制動することができる。
(形態1) 走行体は、車体に人間が着席可能な搭乗席を備えており、搭乗者を乗せて走行することができる。搭乗者の操作によって制動処理を開始し、制動姿勢制御装置によって姿勢用アクチュエータを作動させて車台に対して車体を進行方向と反対側に移動させる。
(形態2) 走行体は、障害物を検知するセンサを備えており、障害物を検知すると制動処理を開始し、制動姿勢制御装置によって姿勢用アクチュエータを作動させて車台に対して車体を進行方向と反対側に移動させる。
(形態3) 走行体は、制動処理を開始すると、機械的ブレーキによって制動する。
走行体10は、右駆動輪18と、左駆動輪20と、車台16と、介在リンク14と、車体12を備えている。
右駆動輪18と左駆動輪20は、本発明の一対の車輪に相当する。車台16は、マウント28とロッド26を備えている。マウント28とロッド26は、一体的に形成されている。マウント28は、車軸30を介して右駆動輪18を回転可能に支持しており、車軸32を介して左駆動輪20を回転可能に支持している。車軸30と車軸32は、同一の回転軸C1上に揃えられている。車台16は、右駆動輪18と左駆動輪20を同軸上に揃えた状態に維持し、右駆動輪18と左駆動輪20が独立に回転できるように右駆動輪18と左駆動輪20を支持している。介在リンク14は、ロッド26の上端に対して回転軸15によって揺動可能に接続されている。介在リンク14は、走行体10の進行方向を含む垂直面(図1の紙面)内で揺動可能である。また介在リンク14は、車体12を、走行体10の進行方向に沿って(図1左右方向)のスライド可能に支持している。車体12は、一体的に形成された搭乗席22とハウジング24を備えている。介在リンク14は、本発明の介在部材に相当し、車体12は車台16に対して介在リンク14を介して支持されている。
走行体10は、介在リンク14に対して車体12を走行体10の進行方向に沿って前後両方向にスライドさせるリニアモータ40を備えている。リニアモータ40は、ハウジング24に搭載されている。リニアモータ40は、本発明の第2アクチュエータに相当する。
車体12の傾斜角速度dσ*/dtは、ジャイロセンサ48から出力される。車体12の傾斜角σ*は、傾斜角速度dσ*/dtを時間に関して積分することで算出される。
車台16の傾斜角η*は、車体12の傾斜角σ*と、関節エンコーダ50から出力される介在リンク14と車台16の相対的な回転角φ*から、η*=σ*+φ*で算出される。車台16の傾斜角速度dη*/dtは、傾斜角η*を時間に関して微分することで算出される。
右駆動輪18の傾斜角θ1*は、車台16の傾斜角η*と、右輪エンコーダ52から出力される右駆動輪18と車台16の相対的な回転角Θ1*から計算される。傾斜角速度dθ1*/dtは、傾斜角θ1*を時間に関して微分することで算出される。
左駆動輪20の傾斜角θ2*は、車台16の傾斜角η*と、左輪エンコーダ54から入力される左駆動輪20と車台16の相対的な回転角Θ2*から計算される。傾斜角速度dθ2*/dtは、傾斜角θ2*を時間に関して微分することで算出される。
現在姿勢計算部66は、上記のように計算された走行体10の現在の姿勢を、指令値計算部70へ出力する。
ステップS504では、右駆動輪18と左駆動輪20の回転角θ1、θ2および回転角速度dθ1/dt、dθ2/dtについて、目標値を設定する。
ステップS506では、車体12の介在リンク14に対する相対変位量δと相対変位速度dδ/dtの目標値を設定する。相対変位量δと相対変位速度dδ/dtは、介在リンク14に対して車体12を後方側へ移動させるように設定される。相対変位量δと相対変位速度dδ/dtの設定は、例えば所定の時系列パターンを予め記憶しておき、記憶されたパターンを読み込むことで行われる。
ステップS508では、設定された目標値に応じて、各モータへの指令値を計算する。
ステップS510では、計算された指令値で各モータを駆動する。各モータが駆動することによって、介在リンク14に対して車体12が後方へ移動し、走行体10の倒立姿勢を維持するように傾斜角ηが調整される。このとき、介在リンク14に対して車体12が後方へ移動して重心が後方に移動しているために、慣性力にバランスするために必要な後方側への傾斜角ηが小さく抑えられる。車体12を後方へ移動させない場合に比して、急ブレーキ中に車体12が後方へ傾斜する角度は小さく抑えられる。
ステップS516では、車台16の傾斜角速度dη/dtが、右駆動輪18と左駆動輪20の回転角速度dθ1/dt、dθ2/dtと一致するような傾斜角速度dη/dtを設定する。
ステップS518では、設定された目標値に基づいて、各モータへの指令値を計算する。
ステップS520では、計算された指令値で各モータを駆動する。各モータを駆動することによって、後方へ傾斜していた車台16は右駆動輪18、左駆動輪20と同調して回転し、垂直上方に持ち上げられる。この際に、走行体10の倒立姿勢を維持するように相対変位量δが調整される。
ステップS524では、機械式ブレーキ60、62を解除して、その場で倒立姿勢を維持する停止状態へ移行し、急ブレーキ動作を終了する。
図7を参照しながら、本実施例の走行体110について説明する。第1実施例の走行体10と同様の構成については、同一の参照符号を付して、詳細な説明を省略する。
本実施例の走行体110は、車体12と、介在リンク114と、車台16と、右駆動輪18と左駆動輪20を備えている。介在リンク114は、車体12のハウジング24の下部に、車体12に対して走行体110の進行方向を含む垂直面(図7の紙面)内で揺動可能に連結されている。車台16のロッド26の上部は、介在リンク114の下部に、介在リンク114に対して走行体110の進行方向を含む垂直面(図7の紙面)内で揺動可能に連結されている。介在リンク114は、本発明の介在部材に相当する。
本明細書または図面に説明した技術要素は、単独であるいは各種の組み合わせによって技術的有用性を発揮するものであり、出願時の請求項に記載の組み合わせに限定されるものではない。また、本明細書または図面に例示した技術は複数目的を同時に達成するものであり、そのうちの一つの目的を達成すること自体で技術的有用性を持つものである。
12:車体
14:介在リンク
15:回転軸
16:車台
18:右駆動輪
20:左駆動輪
22:搭乗席
24:ハウジング
26:ロッド
28:マウント
30、32:車軸
34:右輪駆動モータ
36:左輪駆動モータ
38:関節駆動モータ
40:リニアモータ
42:バッテリモジュール
44:走行制御モジュール
45:姿勢制御モジュール
46:操作モジュール
48:ジャイロセンサ
50:関節エンコーダ
52:右輪エンコーダ
54:左輪エンコーダ
56:変位計
58:障害物検知センサ
60、62:機械式ブレーキ
64:制御部
66:現在姿勢計算部
68:目標姿勢設定部
70:指令値計算部
110:走行体
114:介在リンク
115、117:回転軸
138:第1関節駆動モータ
140:第2関節駆動モータ
144:走行制御モジュール
145:姿勢制御モジュール
150:第1関節エンコーダ
156:第2関節エンコーダ
Claims (4)
- 一対の車輪と、
一対の車輪を同軸上で回転可能に支持する車台と、
車台に対して車輪を回転させる車輪用アクチュエータと、
車台に支持されている車体と、
車台を倒立させるように、車輪用アクチュエータを制御する倒立制御装置とを備える倒立車輪型の走行体であって、
車体は車台に対して走行体の進行方向に関して相対的に移動可能に車台に支持されており、
車台に対して車体を走行体の進行方向に関して相対的に移動させる姿勢用アクチュエータと、
進行している走行体の制動を開始する際に車台に対して車体を走行体の進行方向の逆方向に移動させるように姿勢用アクチュエータを制御する制動姿勢制御装置を備えている倒立車輪型の走行体。 - 車体は車台に対して介在部材を介して支持されており、
介在部材は、車台に対して進行方向を含む垂直面内で揺動可能に接続されているとともに、車体を進行方向に沿ってスライド可能に支持しており、
姿勢用アクチュエータが、車台に対して介在部材を揺動させる第1アクチュエータと、介在部材に対して車体をスライドさせる第2アクチュエータを備えている請求項1の倒立車輪型の走行体。 - 車体は車台に対して介在部材を介して支持されており、
介在部材は、車台に対して進行方向を含む垂直面内で揺動可能に接続されているとともに、車体を進行方向を含む垂直面内で揺動可能に支持しており、
姿勢用アクチュエータが、車台に対して介在部材を揺動させる第1アクチュエータと、介在部材に対して車体を揺動させる第2アクチュエータを備えている請求項1の倒立車輪型の走行体。 - 車輪を車台に対して制動する機械的ブレーキが設置されている請求項1から3のいずれかの倒立車輪型の走行体。
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