JP4434186B2 - 移動体及び移動体の制御方法 - Google Patents
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Description
本実施の形態にかかる倒立振子型移動体1は、搭乗者の操作に従って走行可能な車両である。本実施の形態にかかる倒立振子型移動体1(以下、単に移動体1と呼ぶ)の外観を図1(a)及び(b)に示す。図1(a)は移動体1の側面図であり、図1(b)は移動体1の正面図である。
上述した発明の実施の形態1にかかる移動体1は、時間に関して連続である傾斜角速度目標値ωREFを入力値とするフィードバック制御を実行することによって、傾斜角速度が不連続に変化することに伴う車体11の突発的な動きを抑制し、車体11の滑らかな傾斜動作を実現するものである。
発明の実施の形態1及び2では、搭乗者による操縦桿13の操作量に応じて移動体1の並進速度目標値VREFが決定されるよう構成している。しかしながら、並進速度目標値VREFを決定するための操作量生成部は、上記の操縦桿13に限らない。例えば、自動走行や無人走行を行う移動体である場合、メモリなどに予め記憶された速度目標値を読み出してジャーク生成部101に入力してもよい。また、通信手段を利用して遠隔地から移動体1に対して速度目標値を入力することもできる。
10a、10b 車輪
11 車体
12 座席
13 操縦桿
14 コンピュータ
15a、15b モータ
16a、16b モータドライバ
17a、17b エンコーダ
18 レートジャイロ
19 バッテリ
20 ケース
100 目標値生成部
101 ジャーク値生成部
102 2階積分器
103 乗算器
104 制御量算出部
105、106 加算器
107 安定化・走行コントローラ
301 車軸
302 リンク
202 加算器
203、204 積分器
201、205、206 乗算器
Claims (10)
- 断面円形状である少なくとも1つの回転体と、前記回転体に支持される車体とを備える移動体であって、
前記移動体の走行状態において、少なくとも当該移動体の前後方向に前記車体が揺動可能であり、
前記移動体は、
前記回転体を駆動する駆動部と、
前記移動体に対する速度目標値及び前記車体に対する傾斜角速度目標値を、前記速度目標値は時間についての2階微分が連続であり、前記傾斜角速度目標値は時間について連続であるように生成する目標値生成部と、
前記車体の重心又は前記車体及び前記車体上に支持される対象を合計した総質量の重心が前記回転体の回転中心位置より上方に位置する状態を維持しながら、前記移動体が前記速度目標値に従って走行できるように、前記速度目標値及び前記傾斜角速度目標値を制御目標として前記駆動部に対する制御指令値を算出する制御部と、
をさらに備える、移動体。 - 前記傾斜角速度目標値は、前記速度目標値の時間についての2階微分に所定のゲインを乗算することによって算出される、請求項1に記載の移動体。
- 操作者による操作入力を受け付け、操作者による操作量に応じた操作量信号を出力する操作量生成部をさらに備え、
前記目標値生成部は、前記操作量信号に基づいて、前記速度目標値及び前記傾斜角速度目標値を生成する、請求項1に記載の移動体。 - 前記目標値生成部は、時間についての2階微分が連続になるように前記操作量信号を補正することにより得られた補正信号を前記速度目標値とする、請求項3に記載の移動体。
- 前記目標値生成部は、
前記操作量信号の時間についての2階微分を、当該2階微分が時間について連続となるように生成する2階微分生成部と、
前記2階微分生成部によって生成された2階微分に所定のゲインを乗算して前記傾斜角速度目標値を出力する乗算部とを備える、請求項3に記載の移動体。 - 前記目標値生成部は、
前記2階微分生成部によって生成された2階微分を2階積分して前記速度目標値を出力する2階積分部をさらに備える、請求項5に記載の移動体。 - 前記目標値生成部は、前記操作量信号に基づいて生成された速度目標値を、前記操作量信号に基づいて生成された傾斜角速度目標値に対して遅延させて前記制御部に出力する、請求項1に記載の移動体。
- 前記目標値生成部は、時間についての3階微分が連続であるよう前記速度目標値を生成し、時間について1階微分が可能であるように前記傾斜角速度目標値を生成する、請求項1に記載の移動体。
- 断面円形状である少なくとも1つの回転体と、前記回転体に支持される車体と、前記回転体を駆動する駆動部とを備える倒立振子型移動体の制御方法であって、
前記移動体に対する速度目標値及び前記車体に対する傾斜角速度目標値を、前記速度目標値は時間についての2階微分が連続であり、前記傾斜角速度目標値は時間について連続であるように生成し、
前記車体の重心又は前記車体及び前記車体上に支持される対象を合計した総質量の重心が前記回転体の回転中心位置より上方に位置する状態を維持しながら、前記移動体が前記速度目標値に従って走行できるように、前記速度目標値及び前記傾斜角速度目標値を制御目標として前記駆動部に対する制御指令値を算出する制御ループを実行する、制御方法。 - 前記傾斜角速度目標値は、前記速度目標値の時間についての2階微分に所定のゲインを乗算したものである、請求項9に記載の制御方法。
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