JP5168518B2 - 車輌制御装置 - Google Patents
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Description
前記追従走行する車輌の加速度指令値を演算する演算手段と、を有し、該演算手段は、通常の加速であるのか、制動準備のためのカウンター動作としての加速であるのかを、前記通信部によって受信した先行車輌の加速度指令値によって判定すると共に、該判定に基づいて、前記通信部によって受信した先行車輌の車輌速度と該車間距離センサによって計測された車間距離とに基づいて演算される第1加速度指令値と、前記通信部によって受信した先行車輌の加速度指令値に基づいて演算される第2加速度指令値と、のいずれかを目標加速度指令値とすることを特徴とする。
θ1*=φ*−βMax+sin-1(γsinφ*cosβMax) (α*<−αMax) (1)
θ1*=(1−CSense)φ* (−αMax≦α*<αMax) (2)
θ1*=φ+βMax+sin-1(γsinφ*cosβMax) (α*>αMax) (3)
λS*=−λS、Max (α*<−αMax) (4)
λS*=l1(m1/m2){tan(φ*―θ1*)+γ(sinφ*/cos(φ*―θ1*))}
(−αMax≦α*<αMax) (5)
λS*=−λS、Max (α*>αMax) (6)
式(1)から式(6)において、φ*、βMax、γは、次の通りである。
φ*=tan-1α*
βMax=tan-1(msλS、Max/m1l1)
γ=M〜RW/m1l1,M〜=m1+mW+IW/RW 2
α*は車輌目標加速度(G)である。また、λS、Maxは搭乗部移動量最大値で設定値である。
(目標車体傾斜角θ1*と搭乗部目標位置λS*の決定の変形例)
上記実施形態の説明では、車輌目標加速度α*と閾値±αMaxとの関係から式(1)〜式(3)のいずれか、及び式(4)〜式(6)のいずれかを選択して目標車体傾斜角θ1*と、搭乗部
目標位置λS*を決定する場合について説明した。
SS,FB=−KS1(θW−θW*)−KS2([θW]−[θW*])−KS3(θ1−θ1*)−KS4([θ1]−[θ1*])−KS5(λS−λS*)−KS6([λS]−[λS*]) (10)
なお、いくつかのフィードバックゲインを零とすることで、簡素化してもよい。例えば、式(9)に代えてτW,FB=−KW2([θW]−[θW*])−KW3(θ1−θ1*)、また式(10)に代えてSS,FB=−KS5(λS−λS*)をそれぞれ用いてもよい。
(a)状態量
θW:駆動輪回転角[rad]
θ1:車体傾斜角(鉛直軸基準)[rad]
λS:搭乗部位置(車体中心点基準)[m]
(b)入力
τW:駆動トルク(2輪合計)[Nm]
SS:搭乗部推力[N]
(c)物理定数
g:重力加速度[m/s2]
(d)パラメータ
mW:駆動輪質量(2輪合計)[kg]
RW:駆動輪接地半径[m]
IW:駆動輪慣性モーメント(2輪合計)[kgm2]
DW:駆動輪回転に対する粘性減衰係数[Ns/rad]
m1:車体質量(搭乗部含む)[kg]
l1:車体重心距離(車軸から)[m]
I1:車体慣性モーメント(重心周り)[kgm2]
D1:車体傾斜に対する粘性減衰係数[Ns/rad]
mS:搭乗部質量[kg]
lS:搭乗部基準重心距離(車軸から)[m]
IS:搭乗部慣性モーメント(重心周り)[kgm2]
DS:搭乗部並進に対する粘性減衰係数[Ns/m]
次に、「追従走行モード」の車輌制御処理による処理全体の概要を説明する。図8は本発明の実施の形態に係る車輌制御装置における制御モデルを示す図であり、図9は本発明の実施の形態に係る車輌制御装置の追従走行モードにおける制御システムのブロック構成を示す図である。
α2=α1+k1(d―d*)+k2(v1―v2) (11)
α2’=k3・J1 (12)
式(11)及び式(12)において、α1は先行車輌Aの加速度、k1は車間距離ゲイン、dは車間距離センサ42計測による車間距離、d*は目標車間距離、k2は速度ゲイン、v1は先行車輌Aの車輌速度、v2は後続車輌Bの車輌速度、k3は操作量ゲイン、J1は先行車輌Aのジョイスティック操作量をそれぞれ示している。
α2=α1+k1(d―d*)+k2(v1―v2) (11)
α2a’=k1(d−d*)+k2(v1―v2)+k4・αT1 (13)
式(11)及び式(13)において、α1は先行車輌Aの加速度、k1は車間距離ゲイン、dは車間距離センサ42計測による車間距離、d*は目標車間距離、k2は速度ゲイン、v1は先行車輌Aの車輌速度、v2は後続車輌Bの車輌速度、αT1は取得された先行車輌Aの加速度指令値をそれぞれ示している。
Claims (7)
- 倒立制御を行う先行車輌に対し、追従走行する車輌を制御する車輌制御装置であって、
前記先行車輌の車輌速度と前記先行車輌を操縦する操縦装置の操作量とを受信する通信部と、
前記先行車輌と前記追従走行する車輌との車間距離を計測する車間距離センサと、
前記追従走行する車輌の加速度指令値を演算する演算手段と、を有し、
該演算手段は、通常の加速であるのか、制動準備のためのカウンター動作としての加速であるのかを、前記通信部によって受信した操縦装置の操作量によって判定すると共に、該判定に基づいて、前記通信部によって受信した先行車輌の車輌速度と該車間距離センサによって計測された車間距離とに基づいて演算される第1加速度指令値と、前記通信部によって受信した操縦装置の操作量に基づいて演算される第2加速度指令値と、のいずれかを目標加速度指令値とすることを特徴とする車輌制御装置。 - 該演算手段は、前記操縦装置の操作量に基づいて、先行車輌に減速指示が出されていると判定した場合には、該第1加速度指令値及び該第2加速度指令値のうち小さい値のものを目標加速度指令値とすることを特徴とする請求項1に記載の車輌制御装置。
- 該演算手段は、前記操縦装置の操作量に基づいて、先行車輌に加速指示が出されていると判定した場合には、該第1加速度指令値及び該第2加速度指令値のうち大きい値のものを目標加速度指令値とすることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の車輌制御装置。
- 倒立制御を行う先行車輌に対し、追従走行する車輌を制御する車輌制御装置であって、
前記先行車輌の車輌速度と前記先行車輌の加速度指令値とを受信する通信部と、
前記先行車輌と前記追従走行する車輌との車間距離を計測する車間距離センサと、
前記追従走行する車輌の加速度指令値を演算する演算手段と、を有し、
該演算手段は、通常の加速であるのか、制動準備のためのカウンター動作としての加速であるのかを、前記通信部によって受信した先行車輌の加速度指令値によって判定すると共に、該判定に基づいて、前記通信部によって受信した先行車輌の車輌速度と該車間距離センサによって計測された車間距離とに基づいて演算される第1加速度指令値と、前記通信部によって受信した先行車輌の加速度指令値に基づいて演算される第2加速度指令値と、のいずれかを目標加速度指令値とすることを特徴とする車輌制御装置。 - 該演算手段は、前記先行車輌の加速度指令値が負であると判定した場合には、該第1加速度指令値及び該第2加速度指令値のうち小さい値のものを目標加速度指令値とすることを特徴とする請求項4に記載の車輌制御装置。
- 該演算手段は、前記先行車輌の加速度指令値が負でないと判定した場合には、該第1加速度指令値及び該第2加速度指令値のうち大きい値のものを目標加速度指令値とすることを特徴とする請求項4又は請求項5に記載の車輌制御装置。
- 前記車輌速度は、車輪の回転速度から求めることを特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれか1項に記載の車輌制御装置。
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