CN111492325A - 自动装置以及通信系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种易于同步多个电动机的动作的自动装置。自动装置具有：支承体；第1电动机，其安装在支承体；第2电动机，其安装在支承体；第1电动机驱动部，其驱动第1电动机；第2电动机驱动部，其驱动第2电动机；第1控制部，其控制第1电动机驱动部；以及第2控制部，其控制第2电动机驱动部。第1控制部具有用于与外部的控制装置进行无线通信的第1无线通信电路。第1控制部与第2控制部以能够相互通信的方式有线连接。

Description

自动装置以及通信系统

技术领域

本发明涉及自动装置以及通信系统。

背景技术

专利文献1中公开了如下技术：通过无线通信从控制终端向设置于1个机器人的多个电动机模块给予指示信息。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第6108645号公报

发明内容

发明要解决的课题

但是，无线通信中，由于传播损失，而没有限定为所有电动机模块都可以接收指示信息。此外，根据传播路径或者无线通信方式，多个电动机模块的指示信息的接收时间日期也有差异。因此，多个电动机模块的动作也存在不同步。

因此，本发明的一个方式的目的在于，提供易于同步多个电动机的动作的自动装置以及通信系统。

本发明的一方式有关的自动装置，具有：支承体；第1电动机，其安装在所述支承体；第2电动机，其安装在所述支承体；第1电动机驱动部，其驱动所述第1电动机；第2电动机驱动部，其驱动所述第2电动机；第1控制部，其控制所述第1电动机驱动部；以及第2控制部，其控制所述第2电动机驱动部，所述第1控制部具有用于与外部的控制装置进行无线通信的第1无线通信电路，所述第1控制部与所述第2控制部以能够相互通信方式有线连接。

本发明的一个方式有关的通信系统具有所述自动装置和所述外部的控制装置。

发明效果

本发明的方式中，第1控制部从外部的控制装置以无线通信的方式接收与第1电动机和第2电动机相关的命令，以有线通信的方式将第2电动机相关的指示信息发送给第2控制部，由此，易于同步第1电动机与第2电动机的动作。此外，因有线通信的牢固性，可以将第2电动机相关的指示信息可靠且迅速地发送给第2控制部。此外，通过自动装置内的有线通信，可以削减与外部的控制装置的无线通信的流量。

附图说明

图1是表示本发明的实施方式有关的自动装置即移动体的立体图。

图2是实施方式有关的移动体的旋转台单元的正视图。

图3是表示本发明的实施方式有关的移动装置的侧视图。

图4是表示实施方式有关的移动装置的立体图。

图5是包含实施方式有关的移动体的控制系统的框图。

图6是表示实施方式有关的控制系统中的多个电动机的控制动作的一例的时序图。

图7是表示从实施方式有关的控制系统的外部计算机发送的控制命令的示例的图。

图8是表示实施方式有关的控制系统中的多个电动机的控制动作的其他一例的时序图。

图9是表示实施方式有关的控制系统中的状态的测量以及报告的动作的一例的时序图。

图10是表示从实施方式有关的控制系统的外部计算机发送的测量命令的示例的图。

图11是表示在实施方式有关的移动体的内部发送的状态报告的示例的图。

图12是表示从实施方式有关的控制系统的移动体向外部计算机发送的状态报告的示例的图。

图13是表示实施方式有关的控制系统的状态的测量以及报告的动作的其他一例的时序图。

具体实施方式

以下，一边参照附图一边对本发明有关的实施方式进行说明。

＜移动体＞

图1是表示本发明的实施方式有关的自动装置的立体图。本实施方式中，自动装置是移动体1。移动体1具有：车体(底盘、支承体)2、和支承在车体2并进行旋转的2个车轮4A、4B。车体2是设置在移动体1的下部的大致水平的框架。车轮4A、4B相同形状相同大小，配置成同心。

车体2装载有分别驱动车轮4A、4B的2个车轮用电动机6A、6B。此外，车体2还装载有收纳电池的电池箱8，所述电池是用于驱动车轮用电动机6A、6B的电源。并且，车体2还实装有印刷电路板10A、10B、12A、12B，所述印刷电路板10A、10B、12A、12B配置有用于驱动车轮用电动机6A、6B的电路。印刷电路板12A、12B为了进行后述的有线通信而通过线缆13连接。

并且，车体2还安装有多个支柱14，旋转台单元16被支柱14支承。旋转台单元16具有支承台18和旋转台20，所述支承台18和旋转台20彼此具有相同的直径。支承台18固定在支柱14的上端。旋转台20在支承台18的上方，呈同心地配置于支承台18。

如图2所示，支承台18安装有轴承22，轴承22供旋转台20的旋转台用金属模具24插入。旋转台20安装有轴承22，支承台18的旋转台用金属模具24也可以插入到轴承22。总之，旋转台20以大致铅直的轴线为中心，能够相对于支承台18旋转。

移动体1设置有对旋转台单元16的旋转台20的旋转角度进行测量的测量装置。对于测量装置没有限定，但是例如可以是光电传感器26。具体来说，如图1所示，支承台18安装有支架28，光电传感器26被支架28支承。光电传感器26例如具有2个光电反射器29a、29b。

旋转台20的外周面交替设置有多个白色部分与多个黑色部分。多个白色部分被配置成彼此隔开均等的角间隔，多个黑色部分也被配置成彼此隔开均等的角间隔。关于白色部分以及黑色部分，也可以通过着色来设置，还可以通过将白色胶带与黑色胶带粘贴到旋转台20来设置。

光电反射器29a、29b中的每一个都具有发光元件(例如发光二极管)与受光元件(例如光电晶体管)，受光元件接受从发光元件发出的光中的、通过旋转台20的外周面进行了反射的光。受光元件输出与接受的光的强度对应的电信号。受光元件输出的电信号的水平因受光元件面向白色部分还是面向黑色部分而不同。因此，通过掌握旋转台20处于基准的角度位置时起的电信号水平变化的次数，可以测量旋转台20的旋转角度。

本实施方式中，设置有相对于旋转台20的角度位置不同的2个光电反射器29a、29b。因角度位置的差异，2个光电反射器29a、29b的输出相位不同，因此，可以判别旋转台20的旋转方向。

＜移动装置＞

图3以及图4表示实施方式有关的移动装置30。该移动装置30中，2个移动体1的旋转台单元16的旋转台20通过连结载物平台32而连结。

具体来说，各旋转台20的中央形成有槽或者凹部34，连结载物平台32的下表面形成或者安装有2个突起36。突起36分别嵌入到凹部34。连结载物平台32相对于各移动体1的旋转台20不旋转。

连结载物平台32的上表面是平坦的，上表面可以装载货物38。

移动体1也可以单独搬运货物38。该情况下，不使用连结载物平台32，将货物38装载到旋转台单元16的旋转台20上。

但是，通过利用连结载物平台32连结了多个移动体1的移动装置30，可以搬运重量大的货物38。该情况下，与多个移动体1的每一个的行驶方向对应地，利用连结载物平台32而连结的多个移动体1的旋转台单元16的旋转台20旋转，因此不妨碍多个移动体1的行驶。

图示的移动装置30中，连接2个移动体1，但是也可以连结3个以上的移动体1的旋转台单元16的旋转台20。

＜控制系统＞

图5是包含本发明的实施方式有关的移动体1的控制系统的框图。移动体1可以通过无线通信与远程操作移动体1的外部计算机(外部的控制装置)40进行通信。因此，图5所示的控制系统也可以考虑为通信系统。作为无线通信的方法，没有限定，但是例如可以是Wi-Fi(注册商标)。

移动体1具有2个电动机单元，即第1电动机单元42A和第2电动机单元42B。电动机单元42A、42B分别对应于车轮用电动机6A、6B。

电动机单元42A、42B由电源43供电。电源43是收纳在电池箱8(参照图1)中的电池。光电传感器26也由电源43供电。

第1电动机单元42A具有：车轮用电动机6A、无线通信电路44A、主控制部46A、存储器48A、电动机驱动控制部50A、驱动电路52A以及速度传感器54A。第2电动机单元42B具有：车轮用电动机6B、无线通信电路44B、主控制部46B、存储器48B、电动机驱动控制部50B、驱动电路52B以及速度传感器54B。以下，有时将车轮用电动机6A称为第1车轮用电动机6A，有时将车轮用电动机6B称为第2车轮用电动机6B。

无线通信电路44A、主控制部46A、存储器48A、以及电动机驱动控制部50A作为主控制电路，实装在印刷电路板12A(参照图1)。驱动电路52A包含变换器或电动机驱动器，实装在印刷电路板10A(参照图1)。无线通信电路44B、主控制部46B、存储器48B、以及电动机驱动控制部50B作为主控制电路，实装在印刷电路板12B(参照图1)。驱动电路52B包含变换器或电动机驱动器，实装在印刷电路板10B(参照图1)。

无线通信电路44A、44B具有与外部计算机40进行无线通信的功能。但是，本实施方式中，通常情况下，只使用第1电动机单元42A的无线通信电路44A。第2电动机单元42B的无线通信电路44B可以用作无线通信电路44A发生故障时的预备。或者，可以辅助性地使用第2电动机单元42B的无线通信电路44B。例如，可以将无线通信电路44A用于来自外部计算机40的接收，将无线通信电路44B用于向外部计算机40的发送。

主控制部46A、46B分别是处理器，通过读出存储在记录介质(未图示)中的程序来执行，从而进行动作。因此，从记录介质读出的程序(程序代码)本身实现实施方式的功能。此外，记录了该程序的记录介质可以构成本发明。

主控制部46A使用无线通信电路44A，与外部计算机40进行无线通信。此外，主控制部46A通过控制电动机驱动控制部50A，而控制车轮用电动机6A的驱动。并且，主控制部46A以能够通信的方式与第2电动机单元42B的主控制部46B有线连接。

主控制部46B通过控制电动机驱动控制部50B，而控制车轮用电动机6B的驱动。此外，主控制部46B可以根据需要，使用无线通信电路44B，与外部计算机40进行无线通信。

存储器48A、48B分别存储主控制部46A或者46B进行处理所需的数据。主控制部46A、46B分别从存储器48A或者48B读出所需的数据。存储器48A、48B是易失性存储器，但是也可以是非易失性存储器。此外，存储器48A、48B分别可以具有易失性存储器与非易失性存储器双方。

电动机驱动控制部50A按照来自主控制部46A的指令，控制车轮用电动机6A的驱动(例如转速)。电动机驱动控制部50B按照来自主控制部46B的指令，控制车轮用电动机6B的驱动(例如转速)。电动机驱动控制部50A、50B例如分别可以进行PID(Proportional-Integral-Differential)控制或者向量控制，例如，是微处理器、ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者DSP(Digital Signal Processor)。

驱动电路52A在电动机驱动控制部50A的控制下，驱动车轮用电动机6A。驱动电路52B在电动机驱动控制部50B的控制下，驱动车轮用电动机6B。

速度传感器54A、54B分别输出表示车轮用电动机6A、6B的转速的电信号。速度传感器54A、54B分别例如是安装在车轮用电动机6A或者6B的内部的霍尔传感器，将磁场变换为电信号。电动机驱动控制部50A根据速度传感器54A的输出信号来判定车轮用电动机6A的转速。即，电动机驱动控制部50A测量车轮用电动机6A的转速。电动机驱动控制部50B根据速度传感器54B的输出信号来判定车轮用电动机6B的转速。即，电动机驱动控制部50B测量车轮用电动机6B的转速。测量出的车轮用电动机6A的转速的值通知给主控制部46A，主控制部46A使用车轮用电动机6A的转速的值，对电动机驱动控制部50A给予车轮用电动机6A的驱动的控制用的指令。测量出的车轮用电动机6B的转速的值通知给主控制部46B，主控制部46B使用车轮用电动机6B的转速的值，对电动机驱动控制部50B给予车轮用电动机6B的驱动的控制用的指令。

此外，电动机驱动控制部50A根据驱动电路52A的电流值，以公知的计算方式，计算车轮用电动机6A的转矩。即，电动机驱动控制部50A测量车轮用电动机6A的转矩。电动机驱动控制部50B根据驱动电路52B的电流值，以公知的计算方式，计算车轮用电动机6B的转矩。即，电动机驱动控制部50B测量车轮用电动机6B的转矩。测量出的车轮用电动机6A的转矩的值通知给主控制部46A，主控制部46A使用车轮用电动机6A的转矩的值，对电动机驱动控制部50A给予车轮用电动机6A的驱动的控制用的指令。测量出的车轮用电动机6B的转矩的值通知给主控制部46B，主控制部46B使用车轮用电动机6B的转矩的值，对电动机驱动控制部50B给予车轮用电动机6B的驱动的控制用的指令。

此外，向第1电动机单元42A的主控制部46A供给光电传感器26的2个光电反射器29a、29b的输出信号。通过上述方式，主控制部46A根据光电反射器29a、29b的输出信号，来判别旋转台20的旋转方向，并且判定旋转台20的旋转角度。即，主控制部46A测量旋转台20的旋转角度。

＜电动机的控制的动作例＞

参照图6以及图7，对基于来自外部计算机40的控制命令的、控制电动机单元42A、42B的车轮用电动机6A、6B的动作的示例进行说明。在具有多个移动体1的移动装置30(参照图3以及图4)中，对各移动体1个别执行该动作。

如图6所示，外部计算机40通过无线通信将所有电动机单元42A、42B用的控制命令发送给第1电动机单元42A。所有电动机单元42A、42B用的控制命令是车轮用电动机6A、6B双方的驱动的控制相关的控制命令。

如图7所示，控制命令的格式的示例，具有：表示命令类型的区域、表示目标达成时间的区域、表示第1装置ID(第1电动机单元42A的装置ID)的区域、表示第1车轮用电动机6A的目标速度的区域、表示第2装置ID(第2电动机单元42B的装置ID)的区域、以及表示第2车轮用电动机6B的目标速度的区域。表示命令类型的区域包含表示发送的命令是设定目标速度的控制命令的位串。表示目标达成时间的区域包含表示接收该控制命令后直到车轮用电动机6A、6B达到目标速度为止的时间的位串。表示装置ID的区域包含表示电动机单元的ID的位串，所述电动机单元具有应该由该控制命令控制的车轮用电动机。即，表示装置ID的2个区域分别包含表示第1电动机单元42A的装置ID的位串，或者表示第2电动机单元42B的装置ID的位串。表示第1电动机单元42A的装置ID的区域的表示之后的目标速度的区域包含表示第1车轮用电动机6A的目标速度的位串。表示第2电动机单元42B的装置ID的区域的表示之后的目标速度的区域，包含表示第2车轮用电动机6B的目标速度的位串。

该控制命令中，例如，假设：目标达成时间指定100ms，第1车轮用电动机6A的目标速度指定100rpm，第2车轮用电动机6B的目标速度指定200rpm。该情况下，控制命令表示在接收控制命令后以100ms的时间，第1电动机单元42A应该将车轮用电动机6A的转速控制为100rpm，第2电动机单元42B应该将车轮用电动机6B的转速控制为200rpm。

返回到图6，在第1电动机单元42A中，无线通信电路44A接收控制命令时，主控制部46A生成第1车轮用电动机6A和第2车轮用电动机6B的控制计划。具体来说，主控制部46A决定目标达成时间为止的各瞬间的第1车轮用电动机6A与第2车轮用电动机6B的瞬时目标速度。各瞬间，相隔一定控制周期。

该决定可以根据各电动机当前的转速、控制命令所指定的该电动机的目标速度、控制命令所指定的目标达成时间通过插值来进行。例如，在接收到上述假设例的控制命令的时间点，在车轮用电动机6A、6B停止的情况下(转速为0rpm的情况下)，主控制部46A决定1ms间隔的各瞬间的瞬时目标速度，每隔1ms使第1车轮用电动机6A的转速每次上升1rpm。此外，主控制部46A决定1ms间隔的各瞬间的瞬时目标速度，每隔1ms使第2车轮用电动机6B的转速每次上升2rpm。由此，经过100ms后，车轮用电动机6A的转速达到100rpm，车轮用电动机6B的转速达到200rpm。该示例中，主控制部46A利用直线插值，来决定车轮用电动机6A、6B的瞬时目标速度，但是也可以利用其它插值算法。

无线通信电路44A接收控制命令时，主控制部46A在生成控制计划前，将接收到的控制命令存储在存储器48A中，使用从存储器48A读出的控制命令来生成控制计划。

如上所述，在决定车轮用电动机6A、6B的瞬时目标速度时，主控制部46A将车轮用电动机6A、6B的瞬时目标速度存储在存储器48A中。

之后，主控制部46A按照控制计划，控制电动机驱动控制部50A从而控制第1车轮用电动机6A的转速。即，主控制部46A在各瞬间从存储器48A读出第1车轮用电动机6A的瞬时目标速度，以固定的控制周期(例如每1ms)重复控制电动机驱动控制部50A，以使第1车轮用电动机6A的转速为瞬时目标速度。此外，主控制部46A按照控制计划，通过有线通信将第2车轮用电动机6B的驱动的控制相关的控制指示信息发送给第2电动机单元42B。即，主控制部46A在各瞬间从存储器48A读出第2车轮用电动机6B的瞬时目标速度，以固定的控制周期(例如每1ms)重复通过有线通信将表示第2车轮用电动机6B的瞬时目标速度的控制指示信息发送给第2电动机单元42B。

第2电动机单元42B中，主控制部46B以固定的控制周期(例如每1ms)重复从第1电动机单元42A接收表示第2车轮用电动机6B的瞬时目标速度的控制指示信息。主控制部46B每当接收控制指示信息时，按照控制指示信息，控制电动机驱动控制部50B以使第2车轮用电动机6B的转速为瞬时目标速度。

第1电动机单元42A中，无线通信电路44A接收新的控制命令时，根据各电动机当前的转速、新的控制命令所指定的该电动机的目标速度、新的控制命令所指定的目标达成时间，主控制部46A生成第1车轮用电动机6A和第2车轮用电动机6B的新的控制计划。即使各电动机当前的转速没有达到之前的控制命令所指定的目标速度也执行新的控制计划的生成。

之后，主控制部46A按照新的控制计划，控制电动机驱动控制部50A从而控制第1车轮用电动机6A的转速，按照新的控制计划，通过有线通信将第2车轮用电动机6B的驱动的控制相关的控制指示信息发送给第2电动机单元42B。这样，同步重复控制车轮用电动机6A、6B的转速。

在上述示例中，各电动机的控制周期是1ms，但是不限于1ms，例如也可以是5ms。

图8是表示实施方式有关的控制系统中的多个电动机的控制动作的其他一例的时序图。外部计算机40、第1电动机单元42A以及第2电动机单元42B可以按照图8的时序图进行动作。

如图8所示，外部计算机40与上述相同，通过无线通信将所有电动机单元42A、42B用的控制命令发送给第1电动机单元42A。第1电动机单元42A中，在无线通信电路44A接收控制命令时，主控制部46A将接收到的控制命令存储在存储器48A中。

主控制部46A生成第1车轮用电动机6A的控制计划(第1控制计划)。具体来说，主控制部46A决定目标达成时间为止的各瞬间的第1车轮用电动机6A的瞬时目标速度。各瞬间相隔一定的控制周期C1(例如1ms)。该决定与上述一样，根据电动机6A当前的转速、控制命令所指定的电动机6A的目标速度、控制命令所指定的目标达成时间，通过插值例如直线插值来进行。在决定车轮用电动机6A的控制周期C1间隔的瞬时目标速度时，主控制部46A将车轮用电动机6A的瞬时目标速度存储在存储器48A中。

此外，主控制部46A根据控制命令，决定比控制周期C1长的控制周期C2(例如5ms)间隔的第2车轮用电动机6B的瞬时目标速度。可以根据电动机6B当前的转速、控制命令所指定的电动机6B的目标速度、控制命令所指定的目标达成时间，通过插值例如直线插值来进行。在决定车轮用电动机6B的控制周期C2间隔的瞬时目标速度时，主控制部46A将车轮用电动机6B的瞬时目标速度存储在存储器48A中。

接下来，主控制部46A从存储器48A读出第2车轮用电动机6B的瞬时目标速度，通过有线通信将表示第2车轮用电动机6B的瞬时目标速度的控制指示信息发送给第2电动机单元42B。主控制部46A以长的控制周期C2，重复读出第2车轮用电动机6B的瞬时目标速度，通过有线通信将控制指示信息发送给第2电动机单元42B。

在从第1电动机单元42A接收控制指示信息时，第2电动机单元42B的主控制部46B生成第2车轮用电动机6B的控制计划(第2控制计划)。具体来说，主控制部46B决定短的控制周期C1间隔的各瞬间的第2车轮用电动机6B的瞬时目标速度。该决定可以根据电动机6B当前的转速、控制指示信息所指定的电动机6B的目标速度、控制周期C2的长度，通过插值，例如直线插值来进行。在决定车轮用电动机6B的控制周期C1间隔的瞬时目标速度时，主控制部46B将车轮用电动机6B的瞬时目标速度存储在存储器48B中。

之后，主控制部46A按照第1控制计划，控制电动机驱动控制部50A从而控制第1车轮用电动机6A的转速。即，主控制部46A在各瞬间从存储器48A读出第1车轮用电动机6A的瞬时目标速度，以控制周期C2重复控制电动机驱动控制部50A，以使第1车轮用电动机6A的转速为瞬时目标速度。

此外，主控制部46B按照第2控制计划，控制电动机驱动控制部50B从而控制第2车轮用电动机6B的转速。即，主控制部46B在各瞬间从存储器48B读出第2车轮用电动机6B的瞬时目标速度，以控制周期C2重复控制电动机驱动控制部50B，以使第2车轮用电动机6B的转速成为瞬时目标速度。这样，同步重复控制车轮用电动机6A、6B的转速。该情况下，即使无法以短的控制周期C1从第1电动机单元42A向第2电动机单元42B发送控制指示信息，也可以以短的控制周期C1来控制车轮用电动机6B的转速。

第1电动机单元42A中，无线通信电路44A接收新的控制命令时，主控制部46A为第1车轮用电动机6A生成新的第1控制计划，为第2车轮用电动机6B决定长的控制周期C2间隔的瞬时目标速度。即使各电动机当前的转速没有达到之前的控制命令所指定的目标速度也执行新的第1控制计划的生成以及车轮用电动机6B的瞬时目标速度的决定。

之后，主控制部46A通过有线通信将第2车轮用电动机6B的驱动的控制相关的控制指示信息发送给第2电动机单元42B，按照新的第1控制计划，来控制电动机驱动控制部50A从而控制第1车轮用电动机6A的转速。主控制部46B为第2车轮用电动机6B生成新的第2控制计划，按照新的第2控制计划，来控制电动机驱动控制部50B从而控制第2车轮用电动机6B的转速。

如上所述，通过无线通信发送的控制命令包含表示车轮用电动机6A、6B的驱动的目标达成时间的信息。目标达成时间通常情况下可以是固定的(例如100ms)。但是，无线通信中，因传播路径使得信号的到达时间存在差异。因此，优选，外部计算机40根据外部计算机40与无线通信电路44A之间的无线传播延迟，来决定车轮用电动机6A、6B的驱动的目标达成时间。具体来说，无线传播延迟越长，越是将目标达成时间决定得长。由此，不论无线传播延迟，使车轮用电动机6A、6B的驱动同步变得容易。关于无线传播延迟，可以通过利用公知的方法来测量外部计算机40与无线通信电路44A之间的往返时间而进行推定。

外部计算机40向第1电动机单元42A发送的控制命令的发送间隔可以与车轮用电动机6A、6B的驱动的目标达成时间相同。但是，无线通信中，因传播路径使得信号的到达时间存在差异。因此，优选的是控制命令的发送间隔比目标达成时间短。这可以说是目标达成时间可以固定也可以可变。例如，可以将目标达成时间设定为100ms，将控制命令的发送间隔设定为80ms。在接收新的控制命令时，即使各电动机当前的转速没有达到之前的控制命令所指定的目标速度，移动体1中，也可以根据当前的转速与新的控制命令所指定的目标速度，来决定车轮用电动机6A、6B的瞬时目标速度。由此，不论无线传播延迟，使车轮用电动机6A、6B的驱动同步变得容易。

本实施方式中，第1电动机单元42A的主控制部46A从外部计算机40以无线通信的方式接收车轮用电动机6A、6B相关的控制命令，以有线通信的方式将车轮用电动机6B相关的控制指示信息发送给第2电动机单元42B的主控制部46B，由此，使车轮用电动机6A、6B的动作同步变得容易。此外，因有线通信的牢固性，可以将车轮用电动机6B相关的控制指示信息可靠且迅速发送给主控制部46B。此外，通过移动体1内的有线通信，可以削减与外部计算机40的无线通信的流量。

＜电动机的状态的测量以及报告的动作例＞

参照图9，对基于电动机单元42A、42B的电动机单元42A，42B的状态的测量以及报告的动作的示例进行说明。具有多个移动体1的移动装置30(参照图3以及图4)中，对各移动体1个别执行该动作。

如图9所示，外部计算机40以无线通信的方式将所有电动机单元42A、42B用的测量命令发送给第1电动机单元42A。所有电动机单元42A、42B用的测量命令是如下命令：指示对第1电动机单元42A的第1车轮用电动机6A当前的转速以及当前的转矩、第2电动机单元42B的第2车轮用电动机6B当前的转速以及当前的转矩、和旋转台20当前的旋转角度进行测量，将它们报告。

如图10所示，测量命令的格式的示例具有：表示命令类型的区域、表示状态测量开始时间日期的区域、表示报告持续期间的区域、以及表示报告的周期(测量的周期)的区域。表示命令类型的区域包含表示发送的命令是测量命令的位串。

第1电动机单元42A中，无线通信电路44A接收来自外部计算机40的测量命令时，主控制部46A将测量命令存储在存储器48A中。此外，主控制部46A以有线通信的方式将第2电动机单元42B用的测量指示信息发送给第2电动机单元42B。测量指示信息具有与测量命令相同的格式，表示测量命令所指定的状态测量开始的时间日期、报告持续期间以及报告的周期。第2电动机单元42B中，主控制部46B以有线通信的方式接收来自第1电动机单元42A的测量指示信息时，主控制部46B将测量指示信息存储在存储器48B中。

主控制部46A在测量命令所指定的状态测量开始的时间日期，执行状态测量。具体来说，主控制部46A使电动机驱动控制部50A来测量第1车轮用电动机6A的转速以及转矩，从电动机驱动控制部50A接受转速以及转矩的测量值。此外，主控制部46A测量旋转台20的旋转角度。

此外，主控制部46B在测量指示信息所指定的状态测量开始的时间日期，执行状态测量。具体来说，主控制部46B使电动机驱动控制部50B测量第2车轮用电动机6B的转速以及转矩，从电动机驱动控制部50B接受转速以及转矩的测量值。测量完成后，作为第2电动机单元42B的状态报告，主控制部46B以有线通信的方式将表示测量结果的报告发送给第1电动机单元42A。图11表示第2电动机单元42B的状态报告的格式的示例。图11的报告类型的区域包含表示该报告是第2电动机单元42B的状态报告的位串。

接收第2电动机单元42B的状态报告时，第1电动机单元42A的主控制部46A以无线通信的方式将表示主控制部46A的测量结果与主控制部46B的测量结果的所有电动机单元42A、42B的状态报告统一发送给外部计算机40。即，主控制部46A将主控制部46A的测量结果与主控制部46B的测量结果连结而生成1个状态报告，将该信息报告发送给外部计算机40。图12表示所有电动机单元42A、42B的状态报告格式的示例。图12的报告类型的区域包含表示该报告是所有电动机单元的状态报告的位串。

以后，在测量命令所指定的报告的周期(测量的周期)，第1电动机单元42A的主控制部46A执行状态测量，第2电动机单元42B的主控制部46B执行状态测量。并且，第2电动机单元42B以有线通信的方式向第1电动机单元42A发送第2电动机单元42B的状态报告，第1电动机单元42A以无线通信的方式将所有电动机单元42A、42B的状态报告统一发送给外部计算机40。以无线通信的方式发送的1个状态报告包含主控制部46A的测量结果与主控制部46B的测量结果，因此，相比于以无线通信的方式个别发送测量结果的情况，可以削减无线通信的流量，可以削减外部计算机40的接收处理负担。

外部计算机40将报告的周期包含在测量命令中，因此，通过一次将测量命令发送，移动体1可以周期性地进行测量以及报告。因此，相比于周期性地发送命令的情况，可以削减无线通信的流量，可以削减外部计算机40的发送处理负担。

在经过测量命令所指定的报告持续期间为止，重复上述状态报告。在经过报告持续期间时，电动机单元42A、42B结束状态测量以及状态报告的发送。外部计算机40将报告持续期间包含在测量命令中，因此，即使不发送测量结束的命令，移动体1也可以结束测量以及报告。因此，相比于发送测量结束的命令的情况，可以削减无线通信的流量，可以削减外部计算机40的发送处理负担。

本动作例中，第1电动机单元42A的主控制部46A从外部计算机40以无线通信的方式接收车轮用电动机6A、6B相关的测量命令，以有线通信的方式将车轮用电动机6B相关的测量指示信息发送给第2电动机单元42B的主控制部46B，由此，使车轮用电动机6A、6B相关的测量同步变得容易。此外，因有线通信的牢固性，可以将车轮用电动机6B相关的测量指示信息可靠且迅速发送给主控制部46B。此外，通过移动体1内的有线通信，可以削减与外部计算机40的无线通信的流量。并且，通过利用了移动体1内的有线通信的报告、以及来自第1电动机单元42A的主控制部46A的无线通信的统一报告，可以削减与外部计算机40的无线通信的流量，可以削减外部计算机40的接收处理负担。

本动作例中，与1个测量命令对应地，测量多个项目，即电动机的转速以及转矩、和旋转台20的旋转角度而进行报告。因此，相比于以无线通信的方式对各项目发送测量命令的情况，可以削减无线通信的流量，可以削减外部计算机40的发送处理负担。

＜电动机状态的测量以及报告的其他动作例＞

图13是表示实施方式有关的控制系统的电动机单元42A、42B涉及的电动机单元42A、42B的状态的测量以及报告的动作的其他一例的时序图。外部计算机40、第1电动机单元42A以及第2电动机单元42B可以按照图13的时序图进行动作。

图13的动作例中，使用第2电动机单元42B的无线通信电路44B。第1电动机单元42A的无线通信电路44A用于来自外部计算机40的接收，第2电动机单元42B的无线通信电路44B用于对外部计算机40的发送。

该动作例中，第2电动机单元42B的主控制部46B不向第1电动机单元42A发送状态报告，第1电动机单元42A的主控制部46A向第2电动机单元42B发送状态报告。此外，第1电动机单元42A的主控制部46A不将所有电动机单元的状态报告发送给外部计算机40，第2电动机单元42B的主控制部46B将所有电动机单元的状态报告发送给外部计算机40。其他特征与图9的动作例相同。

即，外部计算机40以无线通信的方式将所有电动机单元42A、42B用的测量命令发送给第1电动机单元42A，主控制部46A以有线通信的方式将第2电动机单元42B用的测量指示信息发送给第2电动机单元42B。

主控制部46A在从外部计算机40以无线通信的方式发送的测量命令所指定的状态测量开始的时间日期，执行状态测量。具体来说，主控制部46A使电动机驱动控制部50A测量第1车轮用电动机6A的转速以及转矩，从电动机驱动控制部50A接受转速以及转矩的测量值。此外，主控制部46A测量旋转台20的旋转角度。

测量完成后，主控制部46A作为第1电动机单元42A的状态报告，以有线通信的方式将表示测量结果的报告发送给第2电动机单元42B。第2电动机单元42B的状态报告的格式的示例与图11所示的示例类似。但是，报告类型的区域包含表示该报告是第1电动机单元42A的状态报告的位串。此外，第1电动机单元42A的状态报告表示第1车轮用电动机6A的转速以及转矩、和旋转台20的旋转角度。

此外，主控制部46B在测量指示信息所指定的状态测量开始的时间日期执行状态测量。具体来说，主控制部46B使电动机驱动控制部50B测量第2车轮用电动机6B的转速以及转矩，从电动机驱动控制部50B接受转速以及转矩的测量值。

接收第1电动机单元42A的状态报告时，第2电动机单元42B的主控制部46B以无线通信的方式将表示主控制部46A的测量结果和主控制部46B的测量结果的所有电动机单元42A、42B的状态报告统一发送给外部计算机40。即，主控制部46B将主控制部46A的测量结果与主控制部46B的测量结果连结而生成1个状态报告，将该信息报告发送给外部计算机40。

以后，在测量命令所指定的报告的周期(测量的周期)，第1电动机单元42A的主控制部46A执行状态测量，第2电动机单元42B的主控制部46B执行状态测量。并且，第1电动机单元42A以有线通信的方式向第2电动机单元42B发送第1电动机单元42A的状态报告，第2电动机单元42B以无线通信的方式将所有电动机单元42A、42B的状态报告统一发送给外部计算机40。以无线通信方式发送的1个状态报告包含主控制部46A的测量结果与主控制部46B的测量结果，因此，相比于以无线通信的方式来个别发送测量结果的情况，可以削减无线通信的流量，可以削减外部计算机40的接收处理负担。

外部计算机40将报告的周期包含在测量命令中，通过一次将测量命令发送，由此，移动体1可以周期性地进行测量以及报告。因此，相比于周期性地发送命令的情况，可以削减无线通信的流量，可以削减外部计算机40的发送处理负担。

经过测量命令所指定的报告持续期间为止，重复上述的状态报告。在经过报告持续期间时，电动机单元42A、42B结束状态测量以及状态报告的发送。外部计算机40将报告持续期间包含在测量命令中，因此即使不发送测量结束的命令，移动体1也可以结束测量以及报告。因此，相比于发送测量结束的命令的情况，可以削减无线通信的流量，可以削减外部计算机40的发送处理负担。

本动作例中，第1电动机单元42A的主控制部46A从外部计算机40以无线通信的方式接收车轮用电动机6A、6B相关的测量命令，以有线通信的方式将车轮用电动机6B相关的测量指示信息发送给第2电动机单元42B的主控制部46B，由此，使车轮用电动机6A、6B相关的测量同步变得容易。此外，因有线通信的牢固性，可以将车轮用电动机6B相关的测量指示信息可靠且迅速发送给主控制部46B。此外，通过移动体1内的有线通信，可以削减与外部计算机40的无线通信的流量。并且，通过利用了移动体1内的有线通信的报告、以及来自第2电动机单元42B的主控制部46B的无线通信的统一报告，可以削减与外部计算机40的无线通信的流量，可以削减外部计算机40的接收处理负担。

本动作例中，与1个测量命令对应地，测量多个项目，即电动机的转速以及转矩、和旋转台20的旋转角度而进行报告。因此，相比于以无线通信的方式对各项目发送测量命令的情况，可以削减无线通信的流量，可以削减外部计算机40的发送处理负担。

＜变形例＞

以上，对本发明的实施方式进行了说明，但是上述说明并非限定本发明，在本发明的技术范围内，考虑包含结构要素的删除、追加、置换的各种变形例。

例如，上述实施方式中，对各移动体1设置2个车轮4A、4B，设置2个车轮用电动机6A、6B。但是，也可以对各移动体1设置3个以上的车轮、以及用于驱动3个以上的车轮的3个以上的电动机单元。该情况下，1个电动机单元(第1电动机单元42A)的主控制部可以以无线通信的方式接收来自外部计算机40的控制命令以及测量命令，以有线通信的方式将控制指示信息以及测量指示信息发送给其他多个电动机单元(多个第2电动机单元)。此外，多个第2电动机单元将各自的状态报告发送给从外部计算机40接收了测量命令的1个电动机单元(第1电动机单元42A)，第1电动机单元42A可以以无线通信的方式将所有电动机单元的状态报告统一发送给外部计算机40。或者，包含第1电动机单元42A的多个电动机单元可以将各自的状态报告发送给第1电动机单元42A以外的1个电动机单元(第2电动机单元42B)，第2电动机单元42B可以以无线通信的方式将所有电动机单元的状态报告统一发送给外部计算机40。

上述实施方式中，旋转台20的旋转角度由第1电动机单元42A的主控制部46A测量，但是也可以由第2电动机单元42B的主控制部46B测量。

上述实施方式中，测量电动机的速度以及转矩和旋转台20的旋转角度，进行报告。但是，也可以测量其他状态来进行报告。例如，移动体1可以测量移动体1本身的位置或者各车轮的位置，报告给外部计算机40。例如，通过导航卫星系统、Wi-Fi定位系统、基站定位系统、照相机图像定位系统或者它们的组合，移动体1可以测量移动体1本身的位置或者各车轮的位置。

上述实施方式中，自动装置的示例是移动体1，但是自动装置也可以是制造用机器人、服务机器人等机器人，还可以是传送带、辊式传送带等输送装置。

附图标记说明

1…移动体(自动装置)、2…车体(支承体)、6A、6B…车轮用电动机、40…外部计算机(外部的控制装置)、42A…第1电动机单元、42B…第2电动机单元、44A…无线通信电路、46A、46B…主控制部、50A、50B…电动机驱动控制部、52A、52B…驱动电路。

Claims (15)

1.一种自动装置，其特征在于，具有：

支承体；

第1电动机，其安装在所述支承体；

第2电动机，其安装在所述支承体；

第1电动机驱动部，其驱动所述第1电动机；

第2电动机驱动部，其驱动所述第2电动机；

第1控制部，其控制所述第1电动机驱动部；以及

第2控制部，其控制所述第2电动机驱动部，

所述第1控制部具有用于与外部的控制装置进行无线通信的第1无线通信电路，

所述第1控制部与所述第2控制部以能够相互通信方式有线连接。

2.根据权利要求1所述的自动装置，其特征在于，

就所述第1控制部而言，

从所述外部的控制装置以无线通信的方式接收与所述第1电动机和所述第2电动机相关的命令，

根据所述命令，来进行所述第1电动机相关的动作，

以有线通信的方式将基于所述命令的与所述第2电动机相关的指示信息发送给所述第2控制部，

就所述第2控制部而言，

从所述第1控制部以有线通信的方式接收所述第2电动机相关的指示信息，

按照所述第2电动机相关的指示信息，进行所述第2电动机相关的动作。

3.根据权利要求2所述的自动装置，其特征在于，

就所述第1控制部而言，

从所述外部的控制装置以无线通信的方式接收与所述第1电动机的驱动和所述第2电动机的驱动的控制相关的控制命令，

根据所述控制命令，生成用于控制所述第1电动机的驱动和所述第2电动机的驱动的控制计划，

按照所述控制计划，来控制所述第1电动机驱动部，

按照所述控制计划，以有线通信的方式将所述第2电动机的驱动的控制相关的控制指示信息发送给所述第2控制部，

就所述第2控制部而言，

从所述第1控制部以有线通信的方式接收所述第2电动机的驱动的控制相关的控制指示信息，

按照所述第2电动机的驱动的控制相关的控制指示信息，来控制所述第2电动机驱动部。

4.根据权利要求2所述的自动装置，其特征在于，

就所述第1控制部而言，

从所述外部的控制装置以无线通信的方式接收与所述第1电动机的驱动和所述第2电动机的驱动的控制相关的控制命令，

根据所述控制命令，来生成用于控制所述第1电动机的驱动的第1控制计划，

根据所述控制命令，来决定用于控制所述第2电动机的驱动的控制目标值，

按照所述第1控制计划，在第1周期控制所述第1电动机驱动部，

在比所述第1周期长的第2周期，将表示所述控制目标值的控制指示信息以有线通信的方式发送给所述第2控制部，

就所述第2控制部而言，

从所述第1控制部以有线通信的方式接收所述控制指示信息，

根据所述控制指示信息所示的所述控制目标值，来生成用于控制所述第2电动机的驱动的第2控制计划，

按照所述第2控制计划，在所述第1周期控制所述第2电动机驱动部。

5.根据权利要求2～4中任一项所述的自动装置，其特征在于，

就所述第1控制部而言，

从所述外部的控制装置以无线通信的方式接收与所述第1电动机和所述第2电动机的状态的测量相关的测量命令，

按照所述测量命令，来测量所述第1电动机的状态，

以有线通信的方式将所述第2电动机相关的测量指示信息发送给所述第2控制部，

就所述第2控制部而言，

从所述第1控制部以有线通信的方式接收所述第2电动机相关的测量指示信息，

按照所述第2电动机相关的测量指示信息，来测量所述第2电动机的状态。

6.根据权利要求5所述的自动装置，其特征在于，

所述第2控制部以有线通信的方式将所述第2控制部测量出的所述第2电动机的状态报告给所述第1控制部，

所述第1控制部以无线通信的方式将从所述第2控制部报告的所述第2电动机的状态和所述第1控制部测量出的所述第1电动机的状态报告给所述外部的控制装置。

7.根据权利要求6所述的自动装置，其特征在于，

所述第2控制部周期性地测量所述第2电动机的状态，以有线通信的方式将所述第2控制部测量出的所述第2电动机的状态周期性地报告给所述第1控制部，

所述第1控制部周期性地测量所述第1电动机的状态，以无线通信的方式将从所述第2控制部报告的所述第2电动机的状态和所述第1控制部测量出的所述第1电动机的状态周期性地报告给所述外部的控制装置。

8.根据权利要求1～7中任一项所述的自动装置，其中，

所述第2控制部具有：第2无线通信电路，其用于与所述外部的控制装置进行无线通信。

9.根据权利要求5所述的自动装置，其特征在于，

所述第2控制部具有：第2无线通信电路，其用于与所述外部的控制装置进行无线通信，

所述第1控制部以有线通信的方式将所述第1控制部量出的所述第1电动机的状态报告给所述第2控制部，

所述第2控制部以无线通信的方式将从所述第1控制部报告的所述第1电动机的状态和所述第2控制部测量出的所述第2电动机的状态报告给所述外部的控制装置。

10.根据权利要求9所述的自动装置，其特征在于，

所述第1控制部周期性地测量所述第1电动机的状态，以有线通信的方式将所述第1控制部测量出的所述第1电动机的状态周期性地报告给所述第2控制部，

所述第2控制部周期性地测量所述第2电动机的状态，以无线通信的方式将从所述第1控制部报告的所述第1电动机的状态和所述第2控制部测量出的所述第2电动机的状态周期性地报告给所述外部的控制装置。

11.根据权利要求1～9中任一项所述的自动装置，其中，

所述支承体是车体，所述第1电动机以及所述第2电动机使安装在所述支承体的2个车轮分别旋转。

12.一种通信系统，其特征在于，具有：

权利要求1～11中任一项所述的自动装置；以及

所述外部的控制装置。

13.一种通信系统，其特征在于，具有：

权利要求3或4所述的自动装置；以及

所述外部的控制装置，

所述外部的控制装置以所述外部的控制装置与所述第1无线通信电路之间的无线传播延迟越长，所述第1电动机与所述第2电动机的驱动的目标达成时间越长的方式，与所述无线传播延迟对应地决定所述目标达成时间，在所述控制命令中包含表示所述目标达成时间的信息。

14.一种通信系统，其特征在于，具有：

权利要求3或4所述的自动装置；以及

所述外部的控制装置，

就所述外部的控制装置而言，

将表示所述第1电动机和所述第2电动机的驱动的目标达成时间的信息包含在所述控制命令中，

以比所述目标达成时间短的间隔，重复发送所述控制命令。

15.一种通信系统，其特征在于，具有：

权利要求5～7、9以及10中任一项所述的自动装置；以及

所述外部的控制装置，

所述外部的控制装置将所述第1电动机与所述第2电动机的状态的测量的周期包含在所述测量命令中。

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