CN111417912A - 自动装置以及通信系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提供容易使多个马达的动作同步的自动装置。自动装置具备：支承体、安装于支承体的第1马达、安装于支承体的第2马达、驱动第1马达的第1马达驱动部、驱动第2马达的第2马达驱动部、控制第1马达驱动部的第1控制部、控制第2马达驱动部的第2控制部。第1控制部与第2控制部能够相互通信地被有线连接。第1控制部通过有线通信将与第2马达有关的指示信息发送至第2控制部，第2控制部通过有线通信从第1控制部接收与第2马达有关的指示信息，根据与第2马达有关的指示信息，进行与第2马达有关的动作。

Description

自动装置以及通信系统
技术领域
本发明涉及自动装置以及通信系统。
背景技术
在专利文献1中，公开了一种通过无线通信从控制终端向在一个机器人设置的多个马达模块给予指示信息的技术。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第6108645号公报
但是，在无线通信中，因传播损失，所有的马达模块未必都能够接收指示信息。另外，根据传播路径或者无线通信方式，也可能存在多个马达模块的指示信息的接收时期不同的情况。因此，可能存在多个马达模块的动作不同步的情况。
发明内容
因此，本发明的一个方式的目的在于，提供一种容易使多个马达的动作同步的自动装置以及通信系统。
本发明的一个方式的自动装置具备：支承体；安装于上述支承体的第1马达；安装于上述支承体的第2马达；驱动上述第1马达的第1马达驱动部；驱动上述第2马达的第2马达驱动部；控制上述第1马达驱动部的第1控制部；以及控制上述第2马达驱动部的第2控制部。上述第1控制部与上述第2控制部被有线连接为能够相互通信。上述第1控制部通过有线通信将与上述第2马达有关的指示信息发送至上述第2控制部，上述第2控制部通过有线通信从上述第1控制部接收与上述第2马达有关的指示信息，并根据与上述第2马达有关的指示信息来进行与上述第2马达有关的动作。
本发明的一个方式的通信系统具备上述自动装置与上述外部的控制装置。
本发明的效果如下。
在本发明的方式中，第1控制部通过有线通信向第2控制部发送与第2马达有关的指示信息，由此容易使第1马达与第2马达的动作同步。通过有线通信的稳健性，能够将与第2马达有关的指示信息可靠并且迅速地发送至第2控制部。
附图说明
图1是表示作为本发明的实施方式的自动装置的移动体的立体图。
图2是实施方式的移动体的旋转台单元的主视图。
图3是表示本发明的实施方式的移动装置的侧视图。
图4是表示实施方式的移动装置的立体图。
图5是包含实施方式的移动体的控制系统的框图。
图6是表示实施方式的控制系统的多个马达的控制的动作的一例的顺序图。
图7是表示从实施方式的控制系统的外部计算机发送的控制指令的例子的图。
图8是表示实施方式的控制系统的多个马达的控制的动作的另一例的顺序图。
图9是表示实施方式的控制系统的状态的测定以及报告的动作的一例的顺序图。
图10是表示从实施方式的控制系统的外部计算机发送的测定指令的例子的图。
图11是表示在实施方式的移动体的内部发送的状态报告的例子的图。
图12是表示从实施方式的控制系统的移动体向外部计算机发送的状态报告的例子的图。
图13是表示实施方式的控制系统的状态的测定以及报告的动作的另一例的顺序图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明的实施方式进行说明。
＜移动体＞
图1是表示本发明的实施方式的自动装置的立体图。在本实施方式中，自动装置为移动体1。移动体1具备车体(机架、支承体)2与支承于车体2并旋转的2个车轮4A、4B。车体2是设置于移动体1的下部的大致水平的框架。车轮4A、4B为相同形状、大小，并同心地配置。
在车体2装载有分别驱动车轮4A、4B的2个车轮用马达6A、6B。另外，在车体2装载有收容作为用于驱动车轮用马达6A、6B的电源的电池的电池盒8。另外，在车体2安装有供用于驱动车轮用马达6A、6B的电路配置的印刷电路基板10A、10B、12A、12B。印刷电路基板12A、12B为了后述的有线通信而被电缆13连接。
另外，在车体2安装有多个支柱14，在支柱14支承有旋转台单元16。旋转台单元16具备具有相互相同的直径的支承台18与旋转台20。支承台18固定于支柱14的上端。旋转台20在支承台18的上方同心地配置于支承台18。
如图2所示，在支承台18安装有轴承22，在轴承22插入有旋转台20的旋转台用金属零件24。也可以在旋转台20安装有轴承22，在轴承22插入有支承台18的旋转台用金属零件24。总之，旋转台20能够以大致铅垂的轴线为中心，相对于支承台18进行旋转。
在移动体1设置有对旋转台单元16的旋转台20的旋转角度进行测定的测定装置。测定装置不被限定，但例如也可以是光电传感器26。具体而言，如图1所示，在支承台18安装有托架28，在托架28支承有光电传感器26。光电传感器26例如具有2个光电反射器29a、29b。
在旋转台20的外周面交替地设置有多个白色的部分与多个黑色的部分。多个白色的部分相互隔开均等的角间隔进行配置，多个黑色的部分也相互隔开均等的角间隔进行配置。白色的部分以及黑色的部分也可以通过着色来设置，也可以将白色的带与黑色的带粘贴于旋转台20，由此来设置。
光电反射器29a、29b分别具有发光元件(例如发光二极管)与受光元件(例如光电晶体管)，受光元件接受从发光元件发出的光中的、由旋转台20的外周面反射后的光。受光元件输出与接受的光的强度对应的电信号。受光元件输出的电信号的电平根据受光元件与白色的部分对置还是与黑色的部分对置而不同。因此，掌握从旋转台20位于基准的角度位置时的电信号的电平的变化的次数，由此能够测定旋转台20的旋转角度。
在本实施方式中，设置有相对于旋转台20的角度位置不同的2个光电反射器29a、29b。凭借角度位置的不同，2个光电反射器29a、29b的输出相位不同，因此能够辨别旋转台20的旋转方向。
＜移动装置＞
图3以及图4表示实施方式的移动装置30。在该移动装置30中，2个移动体1的旋转台单元16的旋转台20被连结台面32连结。
具体而言，在各旋转台20的中央形成有槽或者凹部34，在连结台面32的下表面形成或者安装有2个突起36。突起36分别嵌入凹部34。连结台面32相对于各移动体1的旋转台20不旋转。
连结台面32的上表面是平坦的，能够在上表面装载货物38。
移动体1单独也能够输送货物38。在该情况下，不使用连结台面32，在旋转台单元16的旋转台20上装载货物38。
但是，通过利用连结台面32连结多个移动体1的移动装置30，能够输送重量较大的货物38。在该情况下，被连结台面32连结的多个移动体1的旋转台单元16的旋转台20与多个移动体1各自的行驶方向对应地旋转，因此不阻碍多个移动体1的行驶。
在图示的移动装置30中，连结2个移动体1，但也可以连结3个以上的移动体1的旋转台单元16的旋转台20。
＜控制系统＞
图5是包含本发明的实施方式的移动体1的控制系统的框图。移动体1能够通过无线通信与远程操作移动体1的外部计算机(外部的控制装置)40进行通信。因此，图5所示的控制系统也能够考虑通信系统。作为无线通信的方法，不被限定，但例如也可以是Wi-Fi(注册商标)。
移动体1具有2个马达单元，即第1马达单元42A与第2马达单元42B。马达单元42A、42B分别与车轮用马达6A、6B对应。
马达单元42A、42B被电源43供电。电源43是收容于电池盒8(参照图1)的电池。光电传感器26也被电源43供电。
第1马达单元42A具有：车轮用马达6A、无线通信电路44A、主控制部46A、存储器48A、马达驱动控制部50A、驱动电路52A以及速度传感器54A。第2马达单元42B具有：车轮用马达6B、无线通信电路44B、主控制部46B、存储器48B、马达驱动控制部50B、驱动电路52B以及速度传感器54B。以下，存在将车轮用马达6A称为第1车轮用马达6A，将车轮用马达6B称为第2车轮用马达6B的情况。
无线通信电路44A、主控制部46A、存储器48A以及马达驱动控制部50A作为主控制电路而被安装于印刷电路基板12A(参照图1)。驱动电路52A包含变频器、马达驱动器，且被安装于印刷电路基板10A(参照图1)。无线通信电路44B、主控制部46B、存储器48B以及马达驱动控制部50B作为主控制电路而被安装于印刷电路基板12B(参照图1)。驱动电路52B包含变频器、马达驱动器，且被安装于印刷电路基板10B(参照图1)。
无线通信电路44A、44B具有与外部计算机40进行无线通信的功能。其中，在本实施方式中，通常，仅使用第1马达单元42A的无线通信电路44A。第2马达单元42B的无线通信电路44B能够使用为无线通信电路44A故障的情况下的备用。或者，能够辅助地使用第2马达单元42B的无线通信电路44B。例如，能够将无线通信电路44A使用于从外部计算机40的接收，将无线通信电路44B使用于向外部计算机40的发送。
主控制部46A、46B分别是处理器，通过读出并执行存储于记录介质(未图示)的程序，而进行动作。因此，从记录介质读出的程序(程序代码)本身实现实施方式的功能。另外，记录了该程序的记录介质能够构成本发明。
主控制部46A使用无线通信电路44A，与外部计算机40进行无线通信。另外，主控制部46A控制马达驱动控制部50A，由此控制车轮用马达6A的驱动。另外，主控制部46A能够通信地有线连接于第2马达单元42B的主控制部46B。
主控制部46B控制马达驱动控制部50B，由此控制车轮用马达6B的驱动。另外，主控制部46B根据需要，能够使用无线通信电路44B，与外部计算机40进行无线通信。
存储器48A、48B分别存储主控制部46A或者46B进行处理所需的数据。主控制部46A、46B分别从存储器48A或者48B读出必要的数据。存储器48A、48B是易失性存储器，但也可以是非易失性存储器。另外，存储器48A、48B分别也可以具备易失性存储器与非易失性存储器这两者。
马达驱动控制部50A根据来自主控制部46A的指令，控制车轮用马达6A的驱动(例如旋转速度)。马达驱动控制部50B根据来自主控制部46B的指令，控制车轮用马达6B的驱动(例如旋转速度)。马达驱动控制部50A、50B分别例如能够进行PID(Proportional-Integral-Differential)控制或者矢量控制，例如，是微处理器、ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)或者DSP(Digital Signal Processor)。
驱动电路52A在马达驱动控制部50A的控制下，驱动车轮用马达6A。驱动电路52B在马达驱动控制部50B的控制下，驱动车轮用马达6B。
速度传感器54A、54B分别输出表示车轮用马达6A、6B的旋转速度的电信号。速度传感器54A、54B分别例如是安装于车轮用马达6A或者6B的内部的霍尔传感器，其将磁场转换成电信号。马达驱动控制部50A基于速度传感器54A的输出信号来判定车轮用马达6A的旋转速度。即，马达驱动控制部50A测定车轮用马达6A的旋转速度。马达驱动控制部50B基于速度传感器54B的输出信号来判定车轮用马达6B的旋转速度。即，马达驱动控制部50B测定车轮用马达6B的旋转速度。测定出的车轮用马达6A的旋转速度的值被通知给主控制部46A，主控制部46A使用车轮用马达6A的旋转速度的值，向马达驱动控制部50A给予用于控制车轮用马达6A的驱动的指令。测定出的车轮用马达6B的旋转速度的值被通知给主控制部46B，主控制部46B使用车轮用马达6B的旋转速度的值，向马达驱动控制部50B给予用于控制车轮用马达6B的驱动的指令。
另外，马达驱动控制部50A基于驱动电路52A的电流值，通过公知的计算方式，计算车轮用马达6A的扭矩。即，马达驱动控制部50A测定车轮用马达6A的扭矩。马达驱动控制部50B基于驱动电路52B的电流值，通过公知的计算方式，计算车轮用马达6B的扭矩。即，马达驱动控制部50B测定车轮用马达6B的扭矩。测定出的车轮用马达6A的扭矩的值被通知给主控制部46A，主控制部46A使用车轮用马达6A的扭矩的值，向马达驱动控制部50A给予用于控制车轮用马达6A的驱动的指令。测定出的车轮用马达6B的扭矩的值被通知给主控制部46B，主控制部46B使用车轮用马达6B的扭矩的值，向马达驱动控制部50B给予用于控制车轮用马达6B的驱动的指令。
另外，在第1马达单元42A的主控制部46A供给有光电传感器26的2个光电反射器29a、29b的输出信号。主控制部46A通过上述的方式，基于光电反射器29a、29b的输出信号，辨别旋转台20的旋转方向，并且判定旋转台20的旋转角度。即，主控制部46A测定旋转台20的旋转角度。
＜马达的控制的动作例＞
参照图6以及图7，对基于来自外部计算机40的控制指令的、马达单元42A、42B的车轮用马达6A、6B的控制的动作的例子进行说明。该动作在具备多个移动体1的移动装置30(参照图3以及图4)中，针对各移动体1单独地被执行。
如图6所示，外部计算机40通过无线通信将所有的马达单元42A、42B用的控制指令发送至第1马达单元42A。所有的马达单元42A、42B用的控制指令是与车轮用马达6A、6B这两者的驱动的控制有关的控制指令。
如图7所示，控制指令的格式的例子具有：表示指令类型的字段、表示目标实现时间的字段、表示第1装置ID(第1马达单元42A的装置ID)的字段、表示第1车轮用马达6A的目标速度的字段、表示第2装置ID(第2马达单元42B的装置ID)的字段以及表示第2车轮用马达6B的目标速度的字段。表示指令类型的字段包含表示发送的指令是设定目标速度的控制指令的位串。表示目标实现时间的字段包含表示在该控制指令的接收后车轮用马达6A、6B到达目标速度的时间的位串。表示装置ID的字段包含表示具有应该被该控制指令控制的车轮用马达的马达单元的ID的位串。即，表示装置ID的2个字段分别包含表示第1马达单元42A的装置ID的位串，或者表示第2马达单元42B的装置ID的位串。表示第1马达单元42A的装置ID的字段之后的表示目标速度的字段包含表示第1车轮用马达6A的目标速度的位串。表示第2马达单元42B的装置ID的字段之后的表示目标速度的字段包含表示第2车轮用马达6B的目标速度的位串。
在该控制指令中，例如，假定目标实现时间指定100ms，第1车轮用马达6A的目标速度指定100rpm，第2车轮用马达6B的目标速度指定200rpm。在该情况下，控制指令意味着在控制指令的接收后100ms的时间内，第1马达单元42A应该将车轮用马达6A的旋转速度控制为100rpm，第2马达单元42B应该将车轮用马达6B的旋转速度控制为200rpm。
返回图6，在第1马达单元42A中，若无线通信电路44A接收控制指令，则主控制部46A制作第1车轮用马达6A与第2车轮用马达6B的控制计划。具体而言，主控制部46A决定直至目标实现时间为止的各瞬间的第1车轮用马达6A与第2车轮用马达6B的瞬时目标速度。各瞬间间隔恒定的控制周期。
该决定也可以基于各马达的当前的旋转速度、被控制指令指定的该马达的目标速度、被控制指令指定的目标实现时间，通过插补而进行。例如，在接收到上述的假定例的控制指令的时刻，在车轮用马达6A、6B停止的情况下(旋转速度为0rpm的情况下)，主控制部46A以每隔1ms使第1车轮用马达6A的旋转速度上升1rpm的方式，决定每隔1ms的各瞬间的瞬时目标速度。另外，主控制部46A以每隔1ms使第2车轮用马达6B的旋转速度上升2rpm的方式，决定每隔1ms的各瞬间的瞬时目标速度。由此，在经过100ms后，车轮用马达6A的旋转速度到达100rpm，车轮用马达6B的旋转速度到达200rpm。在该例子中，主控制部46A利用线性插补，决定车轮用马达6A、6B的瞬时目标速度，但也可以利用其他的插补算法。
若无线通信电路44A接收控制指令，则主控制部46A在制作控制计划前，将接收到的控制指令储存于存储器48A，使用从存储器48A读出的控制指令制作控制计划。
如上述那样，若决定车轮用马达6A、6B的瞬时目标速度，则主控制部46A在存储器48A储存车轮用马达6A、6B的瞬时目标速度。
之后，主控制部46A根据控制计划，控制马达驱动控制部50A，从而控制第1车轮用马达6A的旋转速度。即，主控制部46A在恒定的控制周期(例如每隔1ms)反复在各瞬间从存储器48A读出第1车轮用马达6A的瞬时目标速度，以第1车轮用马达6A的旋转速度成为瞬时目标速度的方式控制马达驱动控制部50A。另外，主控制部46A根据控制计划，通过有线通信将与第2车轮用马达6B的驱动的控制有关的控制指示信息发送至第2马达单元42B。即，主控制部46A在恒定的控制周期(例如每隔1ms)反复在各瞬间从存储器48A读出第2车轮用马达6B的瞬时目标速度，通过有线通信将表示第2车轮用马达6B的瞬时目标速度的控制指示信息发送至第2马达单元42B。
在第2马达单元42B中，主控制部46B从第1马达单元42A，在恒定的控制周期(例如每隔1ms)反复接收表示第2车轮用马达6B的瞬时目标速度的控制指示信息。主控制部46B每当接收控制指示信息，便根据控制指示信息，以第2车轮用马达6B的旋转速度成为瞬时目标速度的方式控制马达驱动控制部50B。
在第1马达单元42A中，若无线通信电路44A接收新的控制指令，则主控制部46A基于各马达的当前的旋转速度、新的控制指令所指定的该马达的目标速度、新的控制指令所指定的目标实现时间，制作第1车轮用马达6A与第2车轮用马达6B的新的控制计划。即使各马达的当前的旋转速度不到达之前的控制指令所指定的目标速度，新的控制计划的制作也被执行。
之后，主控制部46A根据新的控制计划，控制马达驱动控制部50A，而控制第1车轮用马达6A的旋转速度，根据新的控制计划，通过有线通信将与第2车轮用马达6B的驱动的控制有关的控制指示信息发送至第2马达单元42B。这样，同步地反复控制车轮用马达6A、6B的旋转速度。
在上述的例子中，各马达的控制周期为1ms，但不局限于1ms，例如也可以是5ms。
图8是表示实施方式的控制系统的多个马达的控制的动作的另一例的顺序图。外部计算机40、第1马达单元42A以及第2马达单元42B也可以根据图8的顺序图进行动作。
如图8所示，外部计算机40通过无线通信将与上述相同的所有的马达单元42A、42B用的控制指令发送至第1马达单元42A。在第1马达单元42A中，若无线通信电路44A接收控制指令，则主控制部46A将接收到的控制指令储存于存储器48A。
主控制部46A制作第1车轮用马达6A的控制计划(第1控制计划)。具体而言，主控制部46A决定直至目标实现时间的各瞬间的第1车轮用马达6A的瞬时目标速度。各瞬间分离恒定的控制周期C1(例如1ms)。该决定也可以与上述相同，基于马达6A的当前的旋转速度、控制指令所指定的马达6A的目标速度、控制指令所指定的目标实现时间，通过插补，例如线性插补而进行。若决定车轮用马达6A的每隔控制周期C1的瞬时目标速度，则主控制部46A在存储器48A储存车轮用马达6A的瞬时目标速度。
另外，主控制部46A基于控制指令，决定每隔长于控制周期C1的控制周期C2(例如5ms)的第2车轮用马达6B的瞬时目标速度。也可以基于马达6B的当前的旋转速度、控制指令所指定的马达6B的目标速度、控制指令所指定的目标实现时间，通过插补，例如线性插补而进行。若决定车轮用马达6B的每隔控制周期C2的瞬时目标速度，则主控制部46A在存储器48A储存车轮用马达6B的瞬时目标速度。
接下来，主控制部46A从存储器48A读出第2车轮用马达6B的瞬时目标速度，通过有线通信将表示第2车轮用马达6B的瞬时目标速度的控制指示信息发送至第2马达单元42B。主控制部46A以较长的控制周期C2，反复读出第2车轮用马达6B的瞬时目标速度，通过有线通信将控制指示信息发送至第2马达单元42B。
若从第1马达单元42A接收控制指示信息，则第2马达单元42B的主控制部46B制作第2车轮用马达6B的控制计划(第2控制计划)。具体而言，主控制部46B决定每隔较短的控制周期C1的各瞬间的第2车轮用马达6B的瞬时目标速度。该决定也可以基于马达6B的当前的旋转速度、控制指示信息所指定的马达6B的目标速度、控制周期C2的长度，通过插补，例如线性插补而进行。若决定车轮用马达6B的每隔控制周期C1的瞬时目标速度，则主控制部46B在存储器48B储存车轮用马达6B的瞬时目标速度。
之后，主控制部46A根据第1控制计划，控制马达驱动控制部50A，从而控制第1车轮用马达6A的旋转速度。即，主控制部46A以控制周期C2反复在各瞬间从存储器48A读出第1车轮用马达6A的瞬时目标速度，以第1车轮用马达6A的旋转速度成为瞬时目标速度的方式控制马达驱动控制部50A。
另外，主控制部46B根据第2控制计划，控制马达驱动控制部50B，从而控制第2车轮用马达6B的旋转速度。即，主控制部46B以控制周期C2反复在各瞬间从存储器48B读出第2车轮用马达6B的瞬时目标速度，以第2车轮用马达6B的旋转速度成为瞬时目标速度的方式控制马达驱动控制部50B。这样，同步地反复控制车轮用马达6A、6B的旋转速度。在该情况下，即使无法以较短的控制周期C1从第1马达单元42A向第2马达单元42B发送控制指示信息，也能够以较短的控制周期C1控制车轮用马达6B的旋转速度。
在第1马达单元42A中，若无线通信电路44A接收新的控制指令，则主控制部46A为了第1车轮用马达6A而制作新的第1控制计划，为了第2车轮用马达6B，决定每隔较长的控制周期C2的瞬时目标速度。新的第1控制计划的制作以及车轮用马达6B的瞬时目标速度的决定，即使各马达的当前的旋转速度不到达被之前的控制指令指定的目标速度，也被执行。
之后，主控制部46A通过有线通信将与第2车轮用马达6B的驱动的控制有关的控制指示信息发送至第2马达单元42B，根据新的第1控制计划，控制马达驱动控制部50A，从而控制第1车轮用马达6A的旋转速度。主控制部46B为了第2车轮用马达6B而制作新的第2控制计划，根据新的第2控制计划，控制马达驱动控制部50B，从而控制第2车轮用马达6B的旋转速度。
如上所述，通过无线通信发送的控制指令包含表示车轮用马达6A、6B的驱动的目标实现时间的信息。目标实现时间也可以始终恒定(例如100ms)。但是，在无线通信中，信号的到达时间因传播路径而可能不同。因此，优选，外部计算机40根据外部计算机40与无线通信电路44A之间的无线传播延迟，决定车轮用马达6A、6B的驱动的目标实现时间。具体而言，无线传播延迟越长，越较长地决定目标实现时间。由此，与无线传播延迟无关地，容易使车轮用马达6A、6B的驱动同步。无线传播延迟能够通过公知的方法测定外部计算机40与无线通信电路44A之间的往返时间，由此进行推断。
外部计算机40向第1马达单元42A发送的控制指令的发送间隔，也可以与车轮用马达6A、6B的驱动的目标实现时间相同。但是，在无线通信中，信号的到达时间因传播路径而可能不同。因此，控制指令的发送间隔优选短于目标实现时间。在该情况下，目标实现时间可以恒定，也可以可变。例如，能够将目标实现时间设定为100ms，将控制指令的发送间隔设定为80ms。在新的控制指令的接收时，即使各马达的当前的旋转速度未到达之前的控制指令所指定的目标速度，在移动体1中，也能够基于当前的旋转速度与新的控制指令所指定的目标速度，来决定车轮用马达6A、6B的瞬时目标速度。由此，与无线传播延迟无关，容易使车轮用马达6A、6B的驱动同步。
在本实施方式中，第1马达单元42A的主控制部46A通过无线通信从外部计算机40接收与车轮用马达6A、6B有关的控制指令，通过有线通信向第2马达单元42B的主控制部46B发送与车轮用马达6B有关的控制指示信息，由此容易使车轮用马达6A、6B的动作同步。另外，通过有线通信的稳健性，能够将与车轮用马达6B有关的控制指示信息可靠并且迅速地发送至主控制部46B。另外，通过移动体1内的有线通信，能够减少与外部计算机40的无线通信的通信量。
＜马达的状态的测定以及报告的动作例＞
参照图9，对马达单元42A、42B的马达单元42A、42B的状态的测定以及报告的动作的例子进行说明。该动作在具备多个移动体1的移动装置30(参照图3以及图4)中，针对各移动体1单独地被执行。
如图9所示，外部计算机40通过无线通信将所有的马达单元42A、42B用的测定指令发送至第1马达单元42A。所有的马达单元42A、42B用的测定指令是测定第1马达单元42A的第1车轮用马达6A的当前的旋转速度以及当前的扭矩、第2马达单元42B的第2车轮用马达6B的当前的旋转速度以及当前的扭矩、以及旋转台20的当前的旋转角度，并指示报告这些指令。
如图10所示，测定指令的格式的例子具有表示指令类型的字段、表示状态测定开始时期的字段、表示报告继续期间的字段、表示报告的周期(测定的周期)的字段。表示指令类型的字段包含表示被发送的指令是测定指令的位串。
在第1马达单元42A中，若无线通信电路44A接收来自外部计算机40的测定指令，则主控制部46A将测定指令储存于存储器48A。另外，主控制部46A通过有线通信将第2马达单元42B用的测定指示信息发送至第2马达单元42B。测定指示信息具有与测定指令相同的格式，表示测定指令所指定的状态测定开始的时期、报告继续期间以及报告的周期。在第2马达单元42B中，若主控制部46B通过有线通信接收来自第1马达单元42A的测定指示信息，则主控制部46B将测定指示信息储存于存储器48B。
主控制部46A在测定指令所指定的状态测定开始的时期，执行状态测定。具体而言，主控制部46A使马达驱动控制部50A测定第1车轮用马达6A的旋转速度以及扭矩，从马达驱动控制部50A接受旋转速度以及扭矩的测定值。另外，主控制部46A测定旋转台20的旋转角度。
另外，主控制部46B在测定指示信息所指定的状态测定开始的时期，执行状态测定。具体而言，主控制部46B使马达驱动控制部50B测定第2车轮用马达6B的旋转速度以及扭矩，从马达驱动控制部50B接受旋转速度以及扭矩的测定值。在测定结束后，主控制部46B作为第2马达单元42B的状态报告，通过有线通信将表示测定结果的报告发送至第1马达单元42A。图11表示第2马达单元42B的状态报告的格式的例子。图11的报告类型的字段包含表示该报告是第2马达单元42B的状态报告的位串。
若接收第2马达单元42B的状态报告，则第1马达单元42A的主控制部46A通过无线通信将表示主控制部46A中的测定结果与主控制部46B中的测定结果的所有的马达单元42A、42B的状态报告一并发送至外部计算机40。即，主控制部46A将主控制部46A中的测定结果与主控制部46B中的测定结果连结而生成一个状态报告，将该信息报告发送至外部计算机40。图12表示所有的马达单元42A、42B的状态报告格式的例子。图12的报告类型的字段包含表示该报告是所有的马达单元的状态报告的位串。
以下，在被测定指令指定的报告的周期(测定的周期)内，第1马达单元42A的主控制部46A执行状态测定，第2马达单元42B的主控制部46B执行状态测定。然后，第2马达单元42B通过有线通信向第1马达单元42A发送第2马达单元42B的状态报告，第1马达单元42A通过无线通信将所有的马达单元42A、42B的状态报告一并发送至外部计算机40。通过无线通信发送的一个状态报告包含主控制部46A中的测定结果与主控制部46B中的测定结果，因此与通过无线通信单独地发送测定结果的情况相比，能够减少无线通信的通信量，从而能够减少外部计算机40的接收处理负担。
外部计算机40使报告的周期包含于测定指令，因此发送一次测定指令，由此移动体1能够周期性地进行测定以及报告。因此，与周期性地发送指令的情况相比，能够减少无线通信的通信量，从而能够减少外部计算机40的发送处理负担。
上述的状态报告重复进行，直至经过了测定指令所指定的报告继续期间为止。若经过报告继续期间，则马达单元42A、42B结束状态测定以及状态报告的发送。外部计算机40使报告继续期间包含于测定指令，因此即使不发送测定结束的指令，移动体1也能够结束测定以及报告。因此，与发送测定结束的指令的情况相比，能够减少无线通信的通信量，从而能够减少外部计算机40的发送处理负担。
在本动作例中，第1马达单元42A的主控制部46A通过无线通信从外部计算机40接收与车轮用马达6A、6B有关的测定指令，通过有线通信向第2马达单元42B的主控制部46B发送与车轮用马达6B有关的测定指示信息，由此容易使与车轮用马达6A、6B有关的测定同步。另外，通过有线通信的稳健性，能够将与车轮用马达6B有关的测定指示信息可靠并且迅速地发送至主控制部46B。另外，通过移动体1内的有线通信，能够减少与外部计算机40的无线通信的通信量。另外，通过利用了移动体1内的有线通信的报告以及来自第1马达单元42A的主控制部46A的利用无线通信的一并的报告，能够减少与外部计算机40的无线通信的通信量，从而能够减少外部计算机40的接收处理负担。
在本动作例中，根据一个测定指令，测定并报告多个项目，即马达的旋转速度、扭矩、以及旋转台20的旋转角度。因此，与相对于各项目通过无线通信发送测定指令的情况相比，能够减少无线通信的通信量，从而能够减少外部计算机40的发送处理负担。
＜马达的状态的测定以及报告的其他的动作例＞
图13是表示实施方式的控制系统的马达单元42A、42B的马达单元42A、42B的状态的测定以及报告的动作的另一例的顺序图。外部计算机40、第1马达单元42A以及第2马达单元42B也可以根据图13的顺序图进行动作。
在图13的动作例中，使用第2马达单元42B的无线通信电路44B。第1马达单元42A的无线通信电路44A使用于从外部计算机40的接收，第2马达单元42B的无线通信电路44B使用于向外部计算机40的发送。
在该动作例中，并非第2马达单元42B的主控制部46B向第1马达单元42A发送状态报告，而是第1马达单元42A的主控制部46A向第2马达单元42B发送状态报告。另外，第1马达单元42A的主控制部46A不将所有的马达单元的状态报告发送至外部计算机40，第2马达单元42B的主控制部46B将所有的马达单元的状态报告发送至外部计算机40。其他的特征与图9的动作例相同。
即，外部计算机40通过无线通信将所有的马达单元42A、42B用的测定指令发送至第1马达单元42A，主控制部46A通过有线通信将第2马达单元42B用的测定指示信息发送至第2马达单元42B。
主控制部46A在通过无线通信从外部计算机40发送的测定指令所指定的状态测定开始的时期，执行状态测定。具体而言，主控制部46A使马达驱动控制部50A测定第1车轮用马达6A的旋转速度以及扭矩，从马达驱动控制部50A接受旋转速度以及扭矩的测定值。另外，主控制部46A测定旋转台20的旋转角度。
在测定结束后，主控制部46A作为第1马达单元42A的状态报告，通过有线通信将表示测定结果的报告发送至第2马达单元42B。第2马达单元42B的状态报告的格式的例子与图11所示的例子类似。其中，报告类型的字段包含表示该报告是第1马达单元42A的状态报告的位串。另外，第1马达单元42A的状态报告表示第1车轮用马达6A的旋转速度、扭矩、以及旋转台20的旋转角度。
另外，主控制部46B在测定指示信息所指定的状态测定开始的时期，执行状态测定。具体而言，主控制部46B使马达驱动控制部50B测定第2车轮用马达6B的旋转速度以及扭矩，从马达驱动控制部50B接受旋转速度以及扭矩的测定值。
若接收第1马达单元42A的状态报告，则第2马达单元42B的主控制部46B通过无线通信将表示主控制部46A中的测定结果与主控制部46B中的测定结果的所有的马达单元42A、42B的状态报告一并发送至外部计算机40。即，主控制部46B将主控制部46A中的测定结果与主控制部46B中的测定结果连结，而生成一个状态报告，将该信息报告发送至外部计算机40。
以下，在测定指令所指定的报告的周期(测定的周期)内，第1马达单元42A的主控制部46A执行状态测定，第2马达单元42B的主控制部46B执行状态测定。然后，第1马达单元42A通过有线通信向第2马达单元42B发送第1马达单元42A的状态报告，第2马达单元42B通过无线通信将所有的马达单元42A、42B的状态报告一并发送至外部计算机40。通过无线通信发送的一个状态报告包含主控制部46A中的测定结果与主控制部46B中的测定结果，因此与通过无线通信单独地发送测定结果的情况相比，能够减少无线通信的通信量，从而能够减少外部计算机40的接收处理负担。
外部计算机40使报告的周期包含于测定指令，因此发送一次测定指令，由此移动体1能够周期性地进行测定以及报告。因此，与周期性地发送指令的情况相比，能够减少无线通信的通信量，从而能够减少外部计算机40的发送处理负担。
上述的状态报告重复进行，直至经过被测定指令指定的报告继续期间。若经过报告继续期间，则马达单元42A、42B结束状态测定以及状态报告的发送。外部计算机40使报告继续期间包含于测定指令，因此即使不发送测定结束的指令，移动体1也能够结束测定以及报告。因此，与发送测定结束的指令的情况相比，能够减少无线通信的通信量，从而能够减少外部计算机40的发送处理负担。
在本动作例中，第1马达单元42A的主控制部46A通过无线通信从外部计算机40接收与车轮用马达6A、6B有关的测定指令，通过有线通信向第2马达单元42B的主控制部46B发送与车轮用马达6B有关的测定指示信息，由此容易使与车轮用马达6A、6B有关的测定同步。另外，通过有线通信的稳健性，能够将与车轮用马达6B有关的测定指示信息可靠并且迅速地发送至主控制部46B。另外，通过移动体1内的有线通信，能够减少与外部计算机40的无线通信的通信量。另外，通过利用了移动体1内的有线通信的报告以及来自第2马达单元42B的主控制部46B的利用无线通信的一并的报告，能够减少与外部计算机40的无线通信的通信量，从而能够减少外部计算机40的接收处理负担。
在本动作例中，根据一个测定指令，测定并报告多个项目，即马达的旋转速度、扭矩以及旋转台20的旋转角度。因此，与通过无线通信相对于各项目发送测定指令的情况相比，能够减少无线通信的通信量，从而能够减少外部计算机40的发送处理负担。
＜变形例＞
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但上述的说明不限定本发明，在本发明的技术范围内，考虑有包含构成要素的删除、追加、置换的各种变形例。
例如，在上述的实施方式中，在各移动体1设置有2个车轮4A、4B，设置有2个车轮用马达6A、6B。但是，也可以在各移动体1设置3个以上的车轮以及用于驱动3个以上的车轮的3个以上的马达单元。在该情况下，一个马达单元(第1马达单元42A)的主控制部能够通过无线通信接收来自外部计算机40的控制指令以及测定指令，通过有线通信向其他的多个马达单元(多个第2马达单元)发送控制指示信息以及测定指示信息。另外，多个第2马达单元能够将各自的状态报告从外部计算机40向接收了测定指令的一个马达单元(第1马达单元42A)发送，第1马达单元42A通过无线通信将所有的马达单元的状态报告一并发送至外部计算机40。或者，包含第1马达单元42A的多个马达单元能够将各自的状态报告向第1马达单元42A以外的一个马达单元(第2马达单元42B)发送，第2马达单元42B通过无线通信将所有的马达单元的状态报告一并发送至外部计算机40。
在上述的实施方式中，旋转台20的旋转角度由第1马达单元42A的主控制部46A测定，但也可以由第2马达单元42B的主控制部46B测定。
在上述的实施方式中，测定并报告马达的速度、扭矩以及旋转台20的旋转角度。但是，也可以测定并报告其他的状态。例如，移动体1也可以测定移动体1本身的位置或者各车轮的位置，并报告给外部计算机40。例如，移动体1通过导航卫星系统、Wi-Fi定位系统、基站定位系统、照相机图像定位系统或者它们的组合，能够测定移动体1本身的位置或者各车轮的位置。
在上述的实施方式中，自动装置的例子为移动体1，但自动装置可以是制造用机器人、服务机器人等机器人，也可以是带式输送机、滚筒输送机等输送装置。
在上述的实施方式中，以通过无线通信从外部计算机40发送的控制指令或者测定指令为契机，在移动体1的内部进行基于有线通信的信息发送。但是，与来自外部计算机40的指令无关，也可以在移动体1的内部进行基于有线通信的信息发送。
附图标记说明：
1-移动体(自动装置)，
2-车体(支承体)，
6A、6B-车轮用马达，
42A-第1马达单元，
42B-第2马达单元，
46A、46B-主控制部，
50A、50B-马达驱动控制部，
52A、52B-驱动电路。

Claims (16)

1.一种自动装置，其特征在于，
所述自动装置具备：
支承体；
安装于所述支承体的第1马达；
安装于所述支承体的第2马达；
驱动所述第1马达的第1马达驱动部；
驱动所述第2马达的第2马达驱动部；
控制所述第1马达驱动部的第1控制部；以及
控制所述第2马达驱动部的第2控制部，
所述第1控制部与所述第2控制部被有线连接为能够相互通信，
所述第1控制部通过有线通信将与所述第2马达有关的指示信息发送至所述第2控制部，
所述第2控制部通过有线通信从所述第1控制部接收与所述第2马达有关的指示信息，并根据与所述第2马达有关的指示信息来进行与所述第2马达有关的动作。
2.根据权利要求1所述的自动装置，其特征在于，
所述第1控制部制作用于控制所述第1马达的驱动与所述第2马达的驱动的控制计划，
所述第1控制部根据所述控制计划，控制所述第1马达驱动部，
所述第1控制部根据所述控制计划，通过有线通信将与所述第2马达的驱动的控制有关的控制指示信息发送至所述第2控制部，
所述第2控制部通过有线通信从所述第1控制部接收所述控制指示信息，并根据所述控制指示信息来控制所述第2马达驱动部。
3.根据权利要求1所述的自动装置，其特征在于，
所述第1控制部制作用于控制所述第1马达的驱动的第1控制计划，
所述第1控制部决定用于控制所述第2马达的驱动的控制目标值，
所述第1控制部根据所述第1控制计划，在第1周期内控制所述第1马达驱动部，
所述第1控制部在长于所述第1周期的第2周期内，通过有线通信将表示所述控制目标值的控制指示信息发送至所述第2控制部，
所述第2控制部通过有线通信从所述第1控制部接收所述控制指示信息，
所述第2控制部基于所述控制指示信息所示的所述控制目标值，制作用于控制所述第2马达的驱动的第2控制计划，
所述第2控制部根据所述第2控制计划，在所述第1周期内控制所述第2马达驱动部。
4.根据权利要求1所述的自动装置，其特征在于，
所述第1控制部通过有线通信将与所述第2马达的测定有关的测定指示信息发送至所述第2控制部，
所述第2控制部通过有线通信从所述第1控制部接收所述测定指示信息，并根据所述测定指示信息来测定所述第2马达的状态。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的自动装置，其特征在于，
所述第1控制部具备用于与外部的控制装置进行无线通信的第1无线通信电路，
所述第1控制部通过无线通信从所述外部的控制装置接收与所述第1马达和所述第2马达有关的指令，
所述第1控制部基于所述指令，进行与所述第1马达有关的动作，
所述第1控制部通过有线通信将基于所述指令的与所述第2马达有关的指示信息发送至所述第2控制部。
6.根据权利要求5所述的自动装置，其特征在于，
所述第2控制部具备用于与所述外部的控制装置进行无线通信的第2无线通信电路。
7.根据权利要求1～4中任一项所述的自动装置，其特征在于，
所述第1控制部具备用于与外部的控制装置进行无线通信的第1无线通信电路，
所述第1控制部通过无线通信从所述外部的控制装置接收与所述第1马达和所述第2马达的状态的测定有关的测定指令，
所述第1控制部根据所述测定指令，测定所述第1马达的状态，
所述第1控制部通过有线通信将与所述第2马达有关的测定指示信息发送至所述第2控制部，
所述第2控制部通过有线通信从所述第1控制部接收与所述第2马达有关的测定指示信息，
所述第2控制部根据与所述第2马达有关的测定指示信息，测定所述第2马达的状态。
8.根据权利要求7所述的自动装置，其特征在于，
所述第2控制部通过有线通信将由所述第2控制部测定出的所述第2马达的状态报告给所述第1控制部，
所述第1控制部通过无线通信将从所述第2控制部报告的所述第2马达的状态与由所述第1控制部测定出的所述第1马达的状态报告给所述外部的控制装置。
9.根据权利要求8所述的自动装置，其特征在于，
所述第2控制部周期性地测定所述第2马达的状态，通过有线通信将由所述第2控制部测定出的所述第2马达的状态周期性地报告给所述第1控制部，
所述第1控制部周期性地测定所述第1马达的状态，通过无线通信将从所述第2控制部报告的所述第2马达的状态与由所述第1控制部测定出的所述第1马达的状态周期性地报告给所述外部的控制装置。
10.根据权利要求7所述的自动装置，其特征在于，
所述第2控制部具备用于与所述外部的控制装置进行无线通信的第2无线通信电路，
所述第1控制部通过有线通信将由所述第1控制部测定出的所述第1马达的状态报告给所述第2控制部，
所述第2控制部通过无线通信将从所述第1控制部报告的所述第1马达的状态与由所述第2控制部测定出的所述第2马达的状态报告给所述外部的控制装置。
11.根据权利要求10所述的自动装置，其特征在于，
所述第1控制部周期性地测定所述第1马达的状态，通过有线通信将由所述第1控制部测定出的所述第1马达的状态周期性地报告给所述第2控制部，
所述第2控制部周期性地测定所述第2马达的状态，通过无线通信将从所述第1控制部报告的所述第1马达的状态与由所述第2控制部测定出的所述第2马达的状态周期性地报告给所述外部的控制装置。
12.根据权利要求1～11中任一项所述的自动装置，其特征在于，
所述支承体为车体，所述第1马达以及所述第2马达使安装于所述支承体的2个车轮分别旋转。
13.一种通信系统，其特征在于，
所述通信系统具备：
权利要求5～11中任一项所述的自动装置；以及
所述外部的控制装置。
14.一种通信系统，其特征在于，
所述通信系统具备：
权利要求5或6所述的自动装置；以及
所述外部的控制装置，
所述外部的控制装置以所述外部的控制装置与所述第1无线通信电路之间的无线传播延迟越长、所述第1马达与所述第2马达的驱动的目标实现时间越长的方式，根据所述无线传播延迟，决定所述目标实现时间，在所述控制指令包含表示所述目标实现时间的信息。
15.一种通信系统，其特征在于，
所述通信系统具备：
权利要求5或6所述的自动装置；以及
所述外部的控制装置，
所述外部的控制装置在所述控制指令包含表示所述第1马达与所述第2马达的驱动的目标实现时间的信息，
所述外部的控制装置以短于所述目标实现时间的间隔，反复发送所述控制指令。
16.一种通信系统，其特征在于，
所述通信系统具备：
权利要求7～11中任一项所述的自动装置；以及
所述外部的控制装置，
所述外部的控制装置使所述测定指令包含表示所述第1马达与所述第2马达的状态的测定的周期。
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