JP2005145296A - 車両装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】 左右に配置された2輪若しくは3輪以上の複数輪又は1輪で走行する車両装置において、座ったり寄り掛かったりした姿勢では腰(重心)位置が固定されてしまうため、重心の移動が容易でなくなり、車両を俊敏かつスムースに前進又は後退動作させることができない。
【解決手段】 左右に配置された2個の車輪23L,23Rを有する台車22と、この台車22に搭載されるサドル24と、を備えた車両装置に関する。サドル24は、搭乗者の荷重が付加される可動永久磁石42と、この可動永久磁石42に反発磁極を対向させて配置されるとともに台車22に固定される浮上用固定永久磁石50を有し、可動永久磁石42と浮上用固定永久磁石50で構成される磁性バネにより可動永久磁石42を浮上用固定永久磁石50から浮上させて支持する。
【選択図】 図2
【解決手段】 左右に配置された2個の車輪23L,23Rを有する台車22と、この台車22に搭載されるサドル24と、を備えた車両装置に関する。サドル24は、搭乗者の荷重が付加される可動永久磁石42と、この可動永久磁石42に反発磁極を対向させて配置されるとともに台車22に固定される浮上用固定永久磁石50を有し、可動永久磁石42と浮上用固定永久磁石50で構成される磁性バネにより可動永久磁石42を浮上用固定永久磁石50から浮上させて支持する。
【選択図】 図2
Description
本発明は、左右に配置された2輪又は3輪以上の複数輪或いは1輪で走行する車両装置に関し、特に、搭乗者が座ったり寄り掛かったり或いは搭載物が乗せられたりするサドルを移動させることにより、車両を俊敏かつスムースに前進走行又は後退走行することができる車両装置に関するものである。
従来の、この種の車両装置としては、例えば、特許文献1に記載されているようなものがある。特許文献1には、同軸二輪車の姿勢制御方法に関するものが記載されている。この特許文献1に記載された同軸二輪車の姿勢制御方法は、一対の車輪と、両車輪間に架設された車軸と、車軸上に回動可能に支持された車体と、車体に装着された車輪駆動用モータと、車輪駆動用モータに作動指令を送る制御コンピュータと、車体の傾きを検出する角度検出手段とからなる同軸二輪車において、角度検出手段により検出される車体の傾斜角度を短時間間隔にてサンプリングし、車体のサンプリング傾斜角度を状態変数、フィードバックゲインを係数として制御コンピュータ内に予め入力設定された制御入力算出式にサンプリング値を代入して演算し、この演算に基づいて車輪駆動用モータの制御トルクを算出し、この算出された制御トルク相当の作動を制御コンピュータから車輪駆動用モータに指令する、ことを特徴としている。
このような構成を有する同軸二輪車の姿勢制御方法によれば、車体の傾きを検出する角度検出手段により検出される車体の傾斜角度を短時間間隔にてサンプリングし、車体のサンプリング傾斜角度及びフィードバックゲインを係数として制御コンピュータ内に予め入力設定された制御入力算出式にサンプリング値を代入して演算し、この演算に基づいて車輪駆動用モータの制御トルクを算出すると共に、この算出された制御トルク相当の作動を制御コンピュータから車輪駆動用モータに指令して同軸二輪車における姿勢を制御するようにしたので、前記算出結果に基づいて車輪駆動用モータのフィードバック制御が行われ、車体が傾動すれば車輪が車体の傾動方向へ直ちに移動して車体の復元が確実に行われる、等の効果が期待される。
また、従来の自動車等の車両の振動機構としては、例えば、特許文献2に記載されているようなものがある。特許文献2には、サスペンションユニット、キャブマウント、エンジンマウント等の除振装置に使用可能な磁気ばねを有する振動機構に関するものが記載されている。この特許文献2に記載された振動機構は、少なくとも2つの永久磁石により反発系の磁気ばねを構成し、上記永久磁石の一方の他方に対する運動の軌跡を適宜選定して、上記磁気ばね内の蓄積磁気エネルギーを略一定にすることによりばね定数を略0に設定した、ことを特徴としている。
このような構成を有する振動機構によれば、入力に応じたストロークを保ちながらばね定数を略0に設定するようにしたので、永久磁石のいずれか一方に入力された振動に他方の永久磁石が余り影響を受けず、振動を効果的に吸収することができる、という効果が期待される。
更に、従来の磁性バネの減衰特性を利用することにより除振性能を向上させた装置として、例えば、特許文献3に記載されているようなものもある。特許文献3には、複数の永久磁石を有する磁性バネを備えた磁気浮上式サスペンションユニットに関するものが記載されている。この特許文献3に記載された磁気浮上式サスペンションユニットは、相対移動自在に離間し、反発磁極を対向させた少なくとも二つの永久磁石により磁性バネを構成し、上記少なくとも二つの永久磁石の一方をシートに取り付けるとともに、他方の永久磁石の磁束密度を調節可能な遮蔽手段を配設し、他方の永久磁石に入力された外力に対し、上記遮蔽手段により上記磁束密度を変化させることにより内部運動系内のバネ定数或いは減衰係数を変化させるようにした、ことを特徴としている。
このような構成を有する磁気浮上式サスペンションユニットによれば、サスペンションユニットのパッシブコントロール、セミアクティブコントロールあるいはアクティブコントロールを容易に行うことができる、という効果が期待される。
しかしながら、特許文献1の同軸二輪車の姿勢制御方法において、前進・後退走行の動作を行おうとする場合には、搭乗者又は搭載物の重心位置を前方又は後方へずらすことをトリガとして同軸二輪車を傾斜させて行っていた。例えば、同軸二輪車に人が搭乗する場合、搭乗者が立ち姿勢でその場から足位置を動かさずに上体(重心)を前後に振ることにより、その前後動作をトリガとして重心位置を前方又は後方にずらし、移動しようとする方向に同軸二輪車を傾斜させて前進走行又は後退走行を行っていた。
このように、特許文献1の同軸二輪車の姿勢制御方法では、立ち姿勢以外の姿勢(例えば、座席に座った姿勢)においては座席によって腰位置(重心位置)が固定されてしまうため、重心位置の移動による前進・後退動作のトリガを発生させることが困難であった。そのため、座席に座ったままの姿勢では前記動作トリガを発生させることが困難であったことから、動作トリガを発生させるためには腰位置を容易に動かすことができる立ち姿勢が必要であった。その結果、立ち姿勢に起因して、長距離走行や悪路走行等における搭乗者の疲労が著しくなるとともに、膝等の関節部分に負荷される荷重の影響により関節部分にダメージ発生が予測されるという課題があった。
これらの課題を軽減するための方策として、例えば、座席に寄り掛かったり座ったりといった姿勢においての重心移動も考えられるが、搭乗者の主な重心部位となる腰が座席に固定されることによって俊敏な重心移動が妨げられる。その結果、重心部位の移動が緩慢になってしまい、腰の前側及び後側への俊敏でスムースな移動が実現できないという不具合がある。
更に、従来のこの種の車両においては、走行振動(路面と垂直方向、路面と水平方向その他全方向の振動)や衝撃を軽減する手段が、ゴム製タイヤの弾性によるダンパのみに依存するものであったため、振動や衝撃の軽減が十分になされていなかった。そのため、搭乗者に対して振動や衝撃が大きく作用することになり、乗り心地の悪さが大きいばかりでなく、人体に大きな負担が掛かる等の不具合があった。
また、無人での自立走行を実現しようとする場合、前進・後退動作の制御は、搭乗者又は搭載物の前後方向への重心移動を動作トリガとしていることから、複雑で難しい制御アルゴリズムが必要になり、装置全体が複雑なものとなり大型化されるという課題があった。
なお、前述した特許文献2に記載された振動機構は、サスペンションやエンジン等の振動を減衰するための技術に関するものであり、サドルに座ったり寄り掛かったりした姿勢においても車両を安定性よく前進・後退動作させることができる技術に関するものではない。更に、特許文献3に記載された磁気浮上式サスペンションユニットも同様に、サスペンションに伝達される振動を減衰するための技術に関するものであり、サドルに座ったり寄り掛かったりした姿勢でも車両を安定性よく前進・後退動作できるようにするための技術に関するものではない。
特開昭63−305082号公報
特開2000−337434号公報
特開平10−157504号公報
解決しようとする問題点は、座ったり寄り掛かったりした姿勢では腰(重心)位置が固定されてしまうため、重心の移動が容易でなくなり、車両を俊敏かつスムースに前進又は後退動作させることができないと言う点である。
本出願の請求項1に記載の発明は、左右に配置された2個若しくは3個以上の車輪又は1個の車輪を有する台車と、この台車に搭載されるサドルと、を備え、サドルは、搭乗者又は搭載物の荷重が付加される可動永久磁石と、この可動永久磁石に反発磁極を対向させて配置されるとともに台車に固定される浮上用固定永久磁石を有し、可動永久磁石と浮上用固定永久磁石で構成される磁性バネにより可動永久磁石を浮上用固定永久磁石から浮上させて支持したことを最も主要な特徴とする。
本出願の請求項2に記載の発明は、サドルは、浮上用固定永久磁石が底面に敷設される座席筐体と、可動永久磁石の上部に固定される座席板を有し、座席筐体に可動永久磁石を収納して座席板を座席筐体の上方に露出させたことを特徴とする。
本出願の請求項3に記載の発明は、座席筐体には、可動永久磁石に上方から対向される浮上制限用固定永久磁石を設け、この浮上制限用固定永久磁石により可動永久磁石の浮上を制限したことを特徴とする。
本出願の請求項4に記載の発明は、座席筐体には、可動永久磁石に側方から対向される横移動制限用固定永久磁石を設け、この横移動制限用固定永久磁石により可動永久磁石の横移動を制限したことを特徴とする。
本出願の請求項5に記載の発明は、可動永久磁石は、上下方向に反発磁極を対向させた直方体からなり、この可動永久磁石の下面に浮上用固定永久磁石を対向し、上面に浮上制限用固定永久磁石を対向し、四方の4側面に横移動制限用固定永久磁石を対向したことを特徴とする。
また、本出願の請求項6に記載の発明は、可動永久磁石、浮上用固定永久磁石及び浮上制限用固定永久磁石は、それぞれ複数個の永久磁石の組み合わせからなり、それら複数個の永久磁石の組み合わせは、それぞれ同一極を一面に並べて敷設したことを特徴とする。
本出願の請求項1に記載の発明によれば、可動永久磁石を浮上用固定永久磁石で浮上させて支持し、可動永久磁石と浮上用固定永久磁石からなる磁性バネを利用してサドルを構成したため、このサドルに座ったり寄り掛かったりした姿勢によっても重心位置を容易に移動することができ、その重心移動によって車両を簡単に前進・後退動作させることができる。しかも、可動永久磁石が浮上用固定永久磁石から浮上していて非接触であるため、摩擦抵抗による座部の動作遅れを生じることがなく、滑らかでスムースな移動を実現することができる。そのため、座ったり寄り掛かったりした姿勢でありながら立ち姿勢での運転操作と同等の前進・後退操作を行うことができ、長距離走行による疲労の蓄積や悪路走行による膝部へのダメージ等を軽減することができる。したがって、体力に不安のある高齢者や非健常者による乗車運転の可能性を拡げることができる。
本出願の請求項2に記載の発明によれば、底面に浮上用固定永久磁石が敷設された座席筐体に可動永久磁石を収納して座席板を上部に露出させる構成としたため、搭乗者が座るためのサドルであって、しかも車両の前進・後退操作を行うことができるものを簡単な構造によって実現することができる。更に、座席板を有する可動永久磁石が浮上用固定永久磁石によって非接触で支持されるため、磨耗を生じたり摩擦抵抗による動作遅れを生じたりすることがなく、滑らかでスムースな移動を可能にできるとともに、反発力の働く方向と一致する振動や衝撃を軽減し、減衰させることができる。
本出願の請求項3に記載の発明によれば、座席筐体に浮上制限用固定永久磁石を設け、この浮上制限用固定永久磁石で可動永久磁石の浮上を制限する構成としたため、可動永久磁石の跳ね上がりを防止して高さ位置を所定範囲内に維持することができるとともに、サドルの振動や衝撃を抑制し、効率よく減衰させることができる。
本出願の請求項4に記載の発明によれば、座席筐体に横移動制限用固定永久磁石を設け、この横移動制限用固定永久磁石で可動永久磁石の横方向への移動を制限する構成としたため、可動永久磁石の移動方向を一定にして所定方向へのみ移動できるとともに、中立位置に戻ろうとする復元力を生じさせることができ、サドルの振動や衝撃を抑制して効率よく減衰させることができる。
本出願の請求項5に記載の発明によれば、可動永久磁石を直方体として、その下面に浮上用固定永久磁石を対向させ、上面に浮上制限用固定永久磁石を対向させ、横4面に横移動制限用固定永久磁石をそれぞれ対向させる構成としたため、上下方向を所定の高さ範囲に維持しつつ水平方向を所定方向に限定して一定方向へのみ移動できるとともに、磨耗を生じたり摩擦抵抗による動作遅れを生じたりすることがなく、滑らかでスムースな移動を可能とすることができる。
また、本出願の請求項6に記載の発明によれば、可動永久磁石、浮上用固定永久磁石及び浮上制限用固定永久磁石をそれぞれ複数個の永久磁石によって構成することができるとともに、それぞれの永久磁石間において相互作用を起こさせない単純な構造とすることができ、複雑な異方性永久磁石を製作する必要がなく、容易に製作することができる。
搭乗者が座ったり寄り掛かったりするサドルを磁性バネの利用により俊敏かつスムースに移動できるようにするとともに、走行振動や衝撃を軽減することができ、座ったままのサドルの移動操作によって滑らかに直進走行及び後退走行ができる車両装置を、簡単な構造によって実現した。
図1〜図10は、本発明の実施の形態を示すものである。即ち、図1は本発明の車両装置の一実施例を示す平面図、図2は図1のA−A線断面図、図3は図1のB−B線拡大断面図、図4は図1のC−C線拡大断面図、図5は図1のD−D線拡大断面図、図6乃至図9は本発明の原理を説明するそれぞれ説明図、図10は永久磁石の磁性バネと空気バネの制振効果を示すグラフである。
まず、図6〜図9を参照して、本発明の車両装置の原理を説明する。図6に示す符号1は、本発明の車両装置の一実施例に係る二輪車の概略構成を示すもので、搭乗者がサドルに着座した状態において車両を前後方向に走行できるようにしたものである。この二輪車1は、台車に搭乗してサドルに座った人が、その着座した状態で自分の重心位置を前後方向に動かすことにより、その重心の移動方向に車両を走行することができる。二輪車1は、人が搭乗可能な台車2と、この台車2の左右両側に配置された2個で一対の車輪3L,3Rと、人が座ることのできるサドル4と、台車2に搭載されたサドル4の姿勢(傾き)を検出する姿勢検出器5等を備えて構成されている。
台車2は、人を乗せることができる平板或いは筐体からなり、その左右両側には2個で一対の車輪(この車輪は、3輪以上であってもよく、また1輪であってもよい。)3L,3Rが配置されている。左右の車輪3L,3Rは、台車2に搭載された図示しない車輪駆動モータによって回転駆動自在とされている。この台車2の上面略中央部には上方に突出する支柱6が固定されており、その支柱6の上端にサドル4が取り付けられている。サドル4は、搭乗者Hが座ることができる可動部7と、この可動部7を車両の前進方向及び後退方向へ所定距離だけ移動可能に支持する固定部8から構成されている。
サドル4の可動部7と固定部8は、互いに非接触のスライド機構を構成しており、搭乗者Hが座った状態のままで可動部7が前後方向へ移動自在に構成されている。サドル4の具体的構成としては、上下方向に対向される平板状の一対の永久磁石を適用することができる。一方の永久磁石は、支柱6の上端に固定することによって固定部8を構成し、他方の永久磁石は、固定部8の上方に適当な隙間をあけて浮上状態で対向させることにより可動部7として構成される。そして、可動部7の移動方向を前後方向に制限し、所定の隙間分を除いて左右方向には移動できない構成とすることにより、ダンパ機能を有する本発明のスライド機構が構成される。
また、台車2には、サドル4を含む台車2の姿勢(傾き)を検出するための姿勢検出器5が搭載されている。この姿勢検出器5は、台車2の上面に立設された支柱6が真っ直ぐに直立した状態で立っているか、又は支柱6が前傾若しくは後傾した状態で前方若しくは後方のいずれかへ傾いているかを検出するものである。このような姿勢検出器5としては、例えば、加速度センサとジャイロの組み合わせ等によって構成することができる。この姿勢検出器5で台車2等の姿勢を検出し、その検出結果に応じて車輪駆動モータを駆動制御することにより、2つの車輪3L,3Rで路面10上に支持される台車2の自立状態を保持して、2つの車輪3L,3Rによる2輪走行を確保することができる。
更に、台車2には、姿勢検出器5の検出結果に基づき所定の演算処理を実行して車輪駆動モータを駆動制御するための制御量を算出する制御装置11が搭載されている。制御装置11は、例えば、中央処理装置(CPU)と記憶装置と入出力装置等を有するマイクロコンピュータと、このマイクロコンピュータから出力される信号に基づいて車輪駆動モータに所定の制御信号を出力する駆動回路等を備えて構成される。この制御装置11及び車輪駆動モータその他の電子機器には、所定の電力を供給する図示しない電源装置が接続されている。この電源装置は、例えば、バッテリー電源と、このバッテリー電源から制御装置11等に供給される電力をオン・オフする電源スイッチ等を備えて構成される。なお、左右の車輪3L,3Rの制動を制御するブレーキ装置を設ける構成としてもよい。
かくして、電源スイッチをオンして電力を制御装置11等に供給した後、制御装置11から車輪駆動モータに制御信号が出力されることにより、車輪駆動モータの作動を介して左右の車輪3L,3Rが前方又は後方へ回転駆動される。制御装置11が制御信号を出力するときは、サドル4の可動部7と固定部8の間に相対的な位置のずれが生じ、それが台車2等の姿勢変化として現れて、その姿勢変化が姿勢検出器5により検出されて、その検出信号が制御装置11に入力されたときである。
したがって、サドル4の可動部7を中立位置から前方又は後方へ移動して搭乗者Hの重心W位置を二輪車1の前側又は後側へ移動し、その移動量に応じて変化する台車2の姿勢変化を検出する姿勢検出器5から検出信号が制御装置11に入力されることにより、その制御装置11から車輪駆動モータを駆動制御するための制御信号が出力される。このようにして、搭乗者Hがサドル4の可動部7を移動させて重心W位置を車両前方又は後方へ移動することにより、その移動方向に応じて車輪3L,3Rを回転駆動させて、二輪車1を前進走行又は後退走行させることができる。
図6は、二輪車1がバランス良く安定して自立している中立姿勢を示すものである。この状態では、台車2は路面10と略平行になる。そのため、台車2上に立設された支柱5の上端に取り付けられたサドル4に着座した搭乗者6の重心Wは、左右車輪3L,3Rの回転中心である車軸9の略真上(バランス中心)に位置している。そして、サドル4においては、固定部8の略真上に可動部7が重なり合うように対向される。この場合、台車2に支持されたサドル4の傾斜角度(支柱6の中心線Tが路面10となす角度)θは0となっている。このとき二輪車1は、前進走行及び後退走行のいずれもせずに、その場所に止まっている。
図7は、搭乗者Hの重心Wが台車2の前側に位置することによって二輪車1が前傾した状態を示している。この前傾姿勢において二輪車1は、前進走行を連続して行うことができる。この前進走行を搭乗者Hが希望する場合には、搭乗者Hが足を使い、その足を曲げて腿を膝に近づけるようにして身体を台車2の前方F1に移動させることによって行うことができる。
この搭乗者Hの重心移動操作によってサドル4の可動部7が前方F1に移動し、搭乗者Hの重心Wの位置がサドル4の前側に移ることにより、台車2が左右車輪3L,3Rの車軸9を回転中心として車両前側に傾斜角度θ1傾斜する。この台車2の前傾姿勢が姿勢検出器5で検出されることにより、搭乗者Hの重心Wの前方F1への移動が車両を駆動するためのトリガとして働くことになる。その結果、姿勢検出器5の検出信号に対応した制御信号が車輪駆動モータに出力され、左右車輪3L,3Rが前側に回転駆動されることにより二輪車1を前進走行F2することができる。
また、図8は、搭乗者Hの重心Wが台車2の後側に位置することによって二輪車1が後傾した状態を示している。この後傾姿勢において二輪車1は、後退走行を連続して行うことができる。この後退走行を搭乗者Hが希望する場合には、搭乗者Hが足を使い、その足を踏ん張って腿を膝から遠ざけるようにして身体を台車2の後方R2に移動させることによって行うことができる。
この搭乗者Hの重心移動操作によってサドル4の可動部7が後方R1に移動し、搭乗者Hの重心Wの位置がサドル4の後側に移ることにより、台車2が左右車輪3L,3Rの車軸9を回転中心として車両後側に傾斜角度θ2傾斜する。この台車2の後傾姿勢が姿勢検出器5で検出されることにより、搭乗者Hの重心Wの後方R1への移動が車両を駆動するためのトリガとして働くことになる。その結果、姿勢検出器5の検出信号に対応した制御信号が車輪駆動モータに出力され、左右車輪3L,3Rが後側に回転駆動されることにより二輪車1を後退走行R2することができる。
図9は、人が搭乗する代わりに搭載物14を搭載し、その搭載物14をサドル140の可動部として用いて、無人走行可能な二輪車100として構成したものである。搭載物14は、前述したサドル4の可動部7と同様に固定部8に対して所定範囲内において前後方向へ移動自在に支持されている。そして、サドル140には、搭載物14を前後方向へ移動させるためのアクチュエータ15が取り付けられている。このアクチュエータ15で搭載物14を前後方向へ移動して、搭載物14の重心W1を車両の前側又は後側へ移動することにより、その移動動作を搭乗者Hによる重心Wの移動動作と同様に動作トリガとして用いて、二輪車100の前進走行及び後退走行を同様に制御することができる。
このように、搭載物14をサドルの一部である可動部として重りのように用いるか又は可動部に重りとして搭載物14を載置し、その搭載物14をアクチュエータ15で移動させることにより、重心Wの移動を生じさせてその重心移動動作を、二輪車100を前進走行又は後退走行させるための動作トリガとして用いることができる。その結果、人の代わりに搭載物14を使用して、あたかも搭乗者がいるかのように簡単に二輪車100の前進走行及び後退走行の走行制御を行うことができる。
次に、図1〜図5を参照して、本発明の車両装置の具体的形態について説明する。図1及び図2は、本発明の車両装置の一実施例に係る二輪車の構成を示すもので、搭乗者がサドルに着座した状態において車両を前後方向に走行できるものである。
この二輪車21は、平面形状が四角形をなす偏平な台車22と、この台車22の左右両側に1輪ずつ配置された2つの車輪23L,23Rと、台車22に支持されたサドル24と、前述した姿勢検出器5及び制御装置11等を備えて構成されている。台車22の上面略中央部には円柱状の支柱26が立設されていて、その支柱26の上端にサドル24が取り付けられている。
台車22は、上面に開口された底の浅い凹陥部30を有する四角形の筐体からなる台車本体31と、この台車本体31の開口部に着脱可能に装着されて凹陥部30を閉鎖可能なステップ蓋体32から構成されている。台車22の凹陥部30内には、左右の車輪23L,23Rを個別に回転駆動するための2個の駆動モータ33L,33Rと、これら駆動モータ33L,33Rの回転速度を減速させて各車輪23L,23Rに伝達する2個の減速装置34L,34Rが内蔵されている。
互いに対をなす駆動モータ33Lと減速装置34L及び駆動モータ33Rと減速装置34Rはそれぞれ同軸上に配置されていて、各減速装置34L,34Rの出力軸35が、それぞれ台車本体31の側面を貫通して互いに離反するように側方へ突出されている。更に、左右の出力軸35,35は略同一軸心上に設定されていて、各出力軸35にはホイールフランジ36が設けられている。そして、左右のホイールフランジ36,36には、それぞれ車輪23L,23Rが複数個のロックネジ37によって締付固定されている。左右の車輪23L,23Rは、出力軸35が嵌合される円板状のホイールベース38と、このホイールベース38の外周面に装着されたゴム製のタイヤ39とから構成され、タイヤ39内に適当な圧力の空気が充填されている。
また、支柱26は、台車22のステップ蓋体32の上面略中央部に一体的に固定されていて、その上端に平面形状が四角形をなすサドル24が支持されている。図1及び図2に示すように、サドル24は、平面形状が四角形をなす比較的底の浅い凹陥部41を有する平面四角形の座席筐体40と、この座席筐体40の凹陥部41内に収容される平面形状が四角形をなす可動永久磁石42と、この可動永久磁石42の上面に固定された連結体43と、この連結体43の上面に固定された座席板44等を備えて構成されている。
固定部である座席筐体40の凹陥部41は、収容される可動永久磁石42が車両の前進方向及び後退方向にのみ移動可能なように前後方向に所定の隙間が設定されており、これと直交する方向には移動不能とされている。この凹陥部41を覆う座席筐体40の上面部の略中央部には、連結体43が貫通される開口穴45が設けられている。開口穴45は、連結体43が可動永久磁石42と一体に移動するため前後方向に延在する長穴として形成されている。
図3乃至図5に示すように、座席筐体40の凹陥部41の底面には、その全面に渡って同一極が表面に現れるように構成された1枚の浮上用固定永久磁石50が敷設されている。この浮上用固定永久磁石50は、2枚以上の永久磁石の組み合わせとして構成してもよい。浮上用固定永久磁石50を複数枚で構成する場合には、同じ極を一面側に並べて同一極で一面が構成されるように配置する。この実施例における浮上用固定永久磁石50は、N極を下にしてS極が表面(上面)となるように配置されている。浮上用固定永久磁石50の表面は、この実施例とは逆にN極としてもよい。
このような浮上用固定永久磁石50に対応して可動永久磁石42は、浮上用固定永久磁石50の表面磁極に対して反発磁極となる同極のS極を下面に配して設置されている。したがって、可動永久磁石42の上面にはN極が配されていて、そのN極側の面に連結体43が固定されている。この可動永久磁石42の4つの側面の下側角部には、各側面部に明確な極性を現出させるために非磁性体で形成された枠材48,49がそれぞれ取り付けられている。
2個の枠材48,48は、図3に示すように、可動永久磁石42の移動方向と直交する方向両側の下側角部に配置されている。これにより、可動永久磁石42の移動方向と直交する方向の両側面部には、N極が露出される横突出部42a,42aがそれぞれ設けられている。また、2個の枠材49,49は、図4に示すように、可動永久磁石42の移動方向両側の下側角部に配置されている。これにより、可動永久磁石42の移動方向の両側面部には、N極が露出される前後突出部42b,42bがそれぞれ設けられている。
このような構成を有する可動永久磁石42に対応させて、その上面のN極に対して反発磁極となる同極のN極を下面に配した一対の浮上制限用固定永久磁石51,52が座席筐体40の上部に固定されている。図3に示すように、一対の浮上制限用固定永久磁石51,52は、座席筐体40の開口穴45を挟んで左右両側に形成された庇状の抜け止め部53,53の下面に取り付けられている。
一対の抜け止め部53,53は、二輪車21の前進及び後退方向に所定幅で延在されていて、これら一対の抜け止め部53,53間に連結体43が所定の隙間をあけて上下方向に貫通されている。したがって、一対の抜け止め部53,53は、可動永久磁石42が凹陥部41内から上方へ抜け出すのを防止する役割も合わせ持っている。このような一対の抜け止め部53,53に保持された一対の浮上制限用固定永久磁石51,52の下側角部には、側面部に明確な極性を現出させるために非磁性体で形成された枠材54がそれぞれ取り付けられている。
各枠材54は、浮上制限用固定永久磁石51,52の長手方向の一端から他端まで延在されている。これにより、一対の浮上制限用固定永久磁石51,52の各側面部には、開口穴45側にS極が露出される横突出部51a,52aがそれぞれ設けられている。これら横突出部51a,52aに対応して連結体43には、一対の横移動制限用可動永久磁石46,47が取り付けられている。一対の横移動制限用可動永久磁石46,47は、それぞれの表面が横突出部51a,52aの表面と対向するように配置されていて、表面側の極性は、横突出部51a,52aのS極に対してそれぞれ反発磁極となる同極のS極とされている。
また、座席筐体40の凹陥部41の四方の側面には、可動永久磁石42の4つの側面を囲うように2枚の横移動制限用固定永久磁石55,56と2枚のダンパ用固定永久磁石57,58が配設されている。2枚の横移動制限用固定永久磁石55,56は、図3に示すように、可動永久磁石42の移動方向である前後方向と直交する方向に所定の隙間をあけて対向されていて、可動永久磁石42が前後方向へのみ移動可能なように横方向への移動を制限している。また、2枚のダンパ用固定永久磁石57,58は、図4に示すように、可動永久磁石42の移動方向に所定の移動量(ストローク)をあけて対向されていて、可動永久磁石42の所定ストローク以上の前後方向への移動を防止している。
これら2枚の横移動制限用固定永久磁石55,56及び2枚のダンパ用固定永久磁石57,58は、それぞれ各側面において全面に渡って同一極が表面に現れるように構成されている。これら横移動制限用固定永久磁石55,56及びダンパ用固定永久磁石57,58、並びに前述した横移動制限用可動永久磁石46,47及び浮上制限用固定永久磁石51,52は、可動永久磁石42及び浮上用固定永久磁石50と同様に、それぞれ2枚以上の永久磁石の組み合わせとして構成してもよい。その場合には、同じ極を一面側に並べて同一極で一面が構成されるように配置する。なお、隣り合う永久磁石の間は、永久磁石を固定する接着剤やスペーサ等の仕切り部材を介在させる構成としてもよく、また、隣り合う永久磁石を直接接触させる構成としてもよい。
この実施例における横移動制限用固定永久磁石55,56及びダンパ用固定永久磁石57,58は、可動永久磁石42の横突出部42a,42a及び前後突出部42b,42bのN極に対応させて、すべてN極が表面(凹陥部41の内面)となるように配置されている。これら横移動制限用固定永久磁石55,56及びダンパ用固定永久磁石57,58の表面は、可動永久磁石42の極性に対応させて、この実施例とは逆にS極としてもよい。
かくして、座席板44と一体に構成されている可動永久磁石42及び一対の横移動制限用可動永久磁石46,47に対して浮上用固定永久磁石50、一対の浮上制限用固定永久磁石51,52、一対の横移動制限用固定永久磁石55,56及び一対のダンパ用固定永久磁石57,58は、その上下方向、前後方向及び左右方向のすべての面において、反発極性を対向させるように配設されている。そして、サドル24の凹陥部41内において可動永久磁石42が、すべての面において所定の隙間又は所定以上の隙間をあけて互いに摺動接触することなく、所定の高さ位置に浮上した状態で支持されている。
前述した永久磁石42,46,47,50,51,52,55,56,57,58の材質としては、例えば、希土類磁石(Nd−Fe−B系)が好適であるが、その他の材質のものを適用できることは勿論である。また、台車22に搭載されている姿勢検出器5及び制御装置11については前述したとおりであるため、それらの説明は省略する。
このように、対をなす永久磁石を互いに反発し合うように向かい合わせに配置し、磁性バネを利用して可動永久磁石42を浮上させて支持することにより、永久磁石の反発力によって上下方向、前後方向及び左右方向のすべてにおいて摺動摩擦を生じることなく、可動部である可動永久磁石42及び座席板44を前後方向にスムース且つ迅速に移動することができる。
この場合、可動永久磁石42がストロークの最大まで移動したときの衝撃や振動、或いは走行中の振動や衝撃のうち、磁性バネによる反発力の働く方向に一致するものは、同極性の対向磁極間に生じる大きな磁束密度による反発力によって遮断され、減衰される。そして、この種の磁性バネが持つヒステリシス効果により、周期の早い振動はエネルギー損失が大きく、振動伝達を効果的に遮断できて、良好な減衰効果が得られる。また、外部から振動が加えられた場合、互いに反発する永久磁石の反発力は、その離反距離の二乗に反比例する特性があるため、その離反距離を調整することにより、特定の周波数にて発生する共振を起こり難くすることができる。更に、過励振現象を抑制できるため、冗長な固有振動(サージング現象)を短期間で消滅させる効果がある。
本実施例の場合、重心を前後方向に移動させるときの感度(反応速度)及び量(加速度、速度等)の調節が重要な要素となるが、前後方向の最大ストローク位置にはダンパとしての反発力を発揮し得るダンパ用固定永久磁石57,58が配置されているため、これらの反発力で可動永久磁石42が常に中立位置へ戻るように構成することにより、前後方向に移動させるための力を解除することのみによって、可動永久磁石42を元の位置に戻すことができる。これにより、座席板44に前後方向の移動力が加わらなくなった場合や、搭乗者が下車したような場合において、座席板44を速やかに中立位置に戻すことにより、前進走行又は後退走行から停止状態へ遅滞なく戻すことができ、安全性の向上を図ることができる。
また、無人にて自立走行する車両の場合、サドル24の座席板44に適宜量の負荷を搭載し或いは座席板44自体の重量を大きくして、その座席板44をアクチュエータ等でスライドさせて重心位置を移動させることにより、あたかも搭乗者がいるかのように簡単に前進走行又は後退走行の制御を行うことができる。
図10は、永久磁石を使用した磁気バネの制振効果と空気を利用した空気バネの制振効果を比較して示すグラフである。図10において、太い実線Xが磁気バネの制振効果を示すもので、細い実線Yが空気バネの制振効果を示している。図10では、縦軸に力(N)を取り、横軸に移動量(mm)を取っている。図10に示すように、磁気バネXの制振力と空気バネYの制振力を同程度(この例では550N〜600N)に設定した場合、空気バネYの移動量が約60mmであるのに対し、磁気バネXの移動量は約20mmであった。この結果から、磁気バネXによれば、空気バネYの移動量の1/3のストロークで減衰力を出せることが明らかになった。
このような構成を有する二輪車21によれば、搭乗者がサドル24に座ったり寄り掛かったりという着座スタイルでの姿勢制御により、車両を前進方向及び後退方向へ自由に走行することができる。この二輪車21に乗る人は、例えば、図6に示すように、台車22に乗った後、サドル24の座席板44に腰掛けるようにする。このとき、搭乗者Hの重心Wがサドル24の略中心部分に掛かっているため二輪車21全体のバランスが取れている場合には、二輪車21は止まった状態にある。
このような二輪車21の停車状態から、搭乗者Hが前進走行を希望する場合には、図7に示すように、足を使って身体を前にスライドし、これに伴う座席板44の移動を介して搭乗者Hの重心Wを車両前側に移動させる。これにより、前述したように、姿勢検出器5及び制御装置11の作動を介して、左右の車輪23L,23Rが前側に回転駆動される。その結果、搭乗者Hによる重心移動を動作トリガとして、二輪車21が前進走行を開始する。
また、二輪車21の停車状態から、搭乗者Hが後退走行を希望する場合には、図8に示すように、足を使って身体を後にスライドし、これに伴う座席板44の移動を介して搭乗者Hの重心Wを車両後側に移動させる。これにより、同じく姿勢検出器5及び制御装置11の作動を介して、左右の車輪23L,23Rが後側に回転駆動される。その結果、搭乗者Hによる重心移動を動作トリガとして、二輪車21が後退走行を開始する。
これら前進走行及び後退走行において、搭乗者Hが座っているサドル24は、上下、前後及び左右の各方向に反発する永久磁石の組み合わせにより車両前後方向にのみスライド移動可能に構成されているため、搭乗者Hの姿勢変化による重心Wの移動によって摩擦力を生じることなくスライド移動することができる。このとき、搭乗者に作用する外力のうち、永久磁石間の反発力の働く方向に一致する振動や衝撃力は、サドル24の座席筐体40と座席板44との間に設定された適当な大きさの空間的なギャップを移動する際に、大きな磁束密度を有する永久磁石の同一極を対向させることにより得られる反発力で遮断し、その振動や衝撃力が伝達されるのを防止して、減衰させることができる。
しかも、永久磁石の反発磁極を対向させることにより、振動伝達の遮断を、ヒステリシス効果を持って早期に減衰させることができる。特に、振動や衝撃が外部から与えられたものである場合には、互いに反発する永久磁石の反発力は、距離の二乗に反比例して変化する特性を有するため、特定の周波数で起こる共振の発生を起こり難くすることができるとともに、過励振現象を抑制することができることから、冗長な固有振動(サージング現象など)を短時間で消滅させることができる。したがって、乗り心地の向上を図ることができる。
また、サドル24の可動永久磁石42の両側面に横移動制限用固定永久磁石55,56を対向させるとともに、一対の横移動制限用可動永久磁石46,47の側面に一対の浮上制限用固定永久磁石51,52を対向させる構成としたため、大きな摩擦力を生じさせることなく可動永久磁石42及び座席板44を、車両前後方向へスムースかつ迅速に移動させることができる。しかも、車両前後方向の両端部には、可動永久磁石42の両側面に対向するように一対のダンパ用固定永久磁石57,58が対向されているため、前後方向への移動時に可動永久磁石42が座席筐体40に衝突することがなく、可動永久磁石42及び座席板44を中立位置に速やかに戻し、前進走行及び後退走行から停止状態に遅滞なく戻すことができる。
本発明は、前述しかつ図面に示した実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形実施が可能である。例えば、前記実施例では、二輪車に適用した例について説明したが、左右の2輪に加えて車両の前方又は後方に1輪を設けた三輪車或いは四輪車若しくはそれ以上の車輪を備えた車両のように複数の車輪を備えた各種の車両装置に用いることができるものである。また、1個の車輪に台車を搭載した一輪車に適用することもできる。この一輪車の場合、左右方向への旋回走行を考慮すると、1個の車輪の形状は球体或いは樽形状とするのが好ましい。
1,21,100…二輪車(車両装置)、 2,22…台車、 3L,3R,23L,23R…車輪、 4,24,140…サドル、 5…姿勢検出器、 6,26…支柱、 7…可動部、 8…固定部、 9…車軸、 10…路面、 11…制御装置、 14…搭載物、 15…アクチュエータ、 33L,33R…駆動モータ、 40…座席筐体(固定部)、 41…凹陥部、 42…可動永久磁石(可動部)、 42a,42b…突出部、 43…連結体、 44…座席板(可動部)、 45…開口穴、 46,47…横移動制限用可動永久磁石、 48,49、54…枠材、 50…浮上用固定永久磁石、 51,52…浮上制限用固定永久磁石、 55,56…横移動制限用固定永久磁石、 57,58…ダンパ用固定永久磁石、 H…搭乗者、 W,W1…重心
Claims (6)
- 左右に配置された2個若しくは3個以上の車輪又は1個の車輪を有する台車と、
前記台車に搭載されるサドルと、を備え、
前記サドルは、搭乗者又は搭載物の荷重が付加される可動永久磁石と、前記可動永久磁石に反発磁極を対向させて配置されるとともに前記台車に固定される浮上用固定永久磁石を有し、
前記可動永久磁石と前記浮上用固定永久磁石で構成される磁性バネにより可動永久磁石を浮上用固定永久磁石から浮上させて支持したことを特徴とする車両装置。 - 前記サドルは、前記浮上用固定永久磁石が底面に敷設される座席筐体と、前記可動永久磁石の上部に固定される座席板を有し、前記座席筐体に前記可動永久磁石を収納して前記座席板を座席筐体の上方に露出させたことを特徴とする請求項1に記載の車両装置。
- 前記座席筐体には、前記可動永久磁石に上方から対向される浮上制限用固定永久磁石を設け、当該浮上制限用固定永久磁石により可動永久磁石の浮上量を制限したことを特徴とする請求項2に記載の車両装置。
- 前記座席筐体には、前記可動永久磁石に側方から対向される横移動制限用固定永久磁石を設け、当該横移動制限用固定永久磁石により可動永久磁石の横移動量を制限したことを特徴とする請求項2に記載の車両装置。
- 前記可動永久磁石は、上下方向に反発磁極を対向させた直方体からなり、当該可動永久磁石の下面に前記浮上用固定永久磁石を対向し、上面に前記浮上制限用固定永久磁石を対向し、四方の4側面に前記横移動制限用固定永久磁石を対向したことを特徴とする請求項4に記載の車両装置。
- 前記可動永久磁石、前記浮上用固定永久磁石及び前記浮上制限用固定永久磁石は、それぞれ複数個の永久磁石の組み合わせからなり、それら複数個の永久磁石の組み合わせは、それぞれ同一極を一面に並べて敷設したことを特徴とする請求項5に記載の車両装置。
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