JP2007038962A - 車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 姿勢制御を行うバランサを、車軸と同軸の回りに回転するフライホイールで構成する。バランサを回転あるいは制動すると、回転数の増減によるバランサに角加速度が生じる。この際にバランサの有する慣性により、バランサの軸の回りにバランサの加速の方向と逆方向に車両を回転させるトルク(反力トルク)が生じる。このトルクにより車両の姿勢制御を行う。車両の姿勢が安定した後は、バランサを自由回転させる。このように、バランサをフライホイールで構成することによりストロークを無限とすることができ、また、バランサの駆動による重心移動が無くなるため、姿勢制御が容易になる。更に、バランサをコンパクト化することができると共に、バランサを重力に逆らわずに保持するためエネルギーの消費を軽減することができる。
【選択図】 図2
Description
これら倒立振り子車両は、例えば、次の特許文献1に示されたように、車輪型倒立振り子の原理を用いてバランスを保持するようになっている。
倒立振り子車両では、重心が車軸より上方にあるため、如何にしてバランスを保持するかが重要となってくる。バランスの保持は、重心の移動する方向(車両が傾斜する方向)に車両を移動することによって実現することができるが、バランサを併用するとより効果的である。
この特許文献2で提案されている技術は、駆動輪が球体で構成されている場合のバランス方法であるが、その原理は図6に示したとおりである。
すなわち、駆動輪11、搭乗部13、及びバランサ101で構成され、図示した走行方向と垂直な方向に車軸を有する車両100があった場合、搭乗部13の傾斜に対してバランサ101を逆方向に移動させてバランスを保持するものである。
そのため、バランサの制御系の強度を保つために、バランサ系の重量も大きくなり、燃費の向上に不利である。
また、バランサが車軸に対して不対称な形状をしているため、バランサを車軸の回りに回転させると車両の重心が移動してしまい、姿勢制御が複雑になってしまった。
また、バランサを車軸の上部で動作させるため、バランサの動作スペースが必要であった。
さらに、乗車位置をバランサよりも上部に配置する必要から車高が高くなり車両全体が大きくなっていた。
加えて、バランサを重力に逆らって保持するため、エネルギーの消費量が大きくなるという問題もあった。
請求項2に記載した発明では、請求項1に記載の車両において、前記姿勢制御手段は、前記運転操作部が前記所定の位置から前記車軸の回りに傾いた方向と同じ方向に前記回転体を加速することを特徴とする。
請求項3に記載した発明では、請求項1、又は請求項2に記載の車両において、前記姿勢維持手段は、前記前記運転操作部が前記所定の位置にある場合、前記回転体を自由回転させることを特徴とする。
(1)実施の形態の概要
本実施形態の車両では、姿勢制御を行うバランサを、車軸と同軸の回りに回転するフライホイールで構成する。
すなわち、バランサを回転あるいは制動すると、回転数の増減によるバランサに角加速度が生じる。この際にバランサの有する慣性により、バランサの軸の回りにバランサの加速の方向と逆方向に車両を回転させるトルク(反力トルク)が生じる。このトルクにより車両の姿勢制御を行う。
本実施の形態の車両は、バランサの回転数の増減により車両の姿勢が安定した後は、バランサを自由回転させる(回転数一定状態)。
また、バランサの駆動による重心移動が無くなるため、姿勢制御が容易になる。
また、バランサをコンパクト化及び軽量化することができ、車両も小型化することができる。
更に、バランサを重力に逆らわずに保持するためエネルギーの消費を軽減することができる。
図1は、車両の外観構成の一例を例示したものである。
本実施形態の車両は、倒立振り子車両により構成されており、搭乗部の姿勢を感知し、その姿勢に応じて、駆動輪の駆動方向で前後方向のバランスを保持するように姿勢制御を行いながら走行するものである。
本実施形態における姿勢制御の方法としては、例えば、米国特許第6,302,230号明細書、特開昭63−35082号公報、特開2004−129435公報、特開2004−276727公報で開示された各種制御方法が使用可能である。
両駆動輪11a、11bは、それぞれホイールモータ筐体121内に収納された駆動モータ(ホイールモータ)12で駆動されるようになっている。
また、駆動輪11a、11bの間には、図示しないフライホイールで構成したバランサと、このバランサの回転を加速するバランサモータがホイールモータ筐体121内に、駆動輪11a、11bと同軸に設けられている。
搭乗部13は、運転者が座る座面部131、背もたれ部132、及びヘッドレスト133で構成されている。
搭乗部13は、ホイールモータ筐体121に固定された支持部材14(フレーム)により支持されている。
本実施形態における操縦装置15は、座面部131に固定されているが、有線又は無線で接続されたリモコンにより構成するようにしてもよい。また、肘掛けを設けその上部に操縦装置を配置するようにしてもよい。
なお、表示・操作部17は、操縦装置15と同様に又は同一のリモコンにより構成するようにしてもよい。また表示・操作部17と操縦装置15と左右の配置を逆にしてもよく、両者を同一の側に配置するようにしてもよい。
本実施形態において制御ユニット16は、搭乗部13の座面部131の下面に取り付けられているが、支持部材14に取り付けるようにしてもよい。
図2(a)は、本実施の形態の車両をモデル化した模式図であり、車両を前進方向から見た正面図を示している。
このモデルでは、車両を、搭乗部13と、フレームを介して搭乗部13と接続する駆動モータ12、駆動モータ12で駆動される駆動輪11、及びフレームを介して搭乗部13と接続するバランサモータ22、バランサモータ22で駆動されるバランサ21で構成している。ただし、フレームの質量は無視する。
図1に示した車両との対応では、図1の車両から、駆動モータ12、駆動輪11、バランサモータ22、バランサ21を除いた部分の重心が図2(a)の搭乗部13に該当する。
図2(b)は、モデル化した車両をバランサ21側から見た側面図を示している。ただし、バランサモータ22は省略してある。
以下では、図2(b)に示したように、車軸25を中心として搭乗部13が車両の前進方向に回転する(傾斜する)方向を正の方向とし、逆の方向を負の方向として説明する。
すなわち、バランサモータ22は、指定された角加速度が正の値の場合はバランサ21を正の方向に当該角加速度で回転し、負の値の場合はバランサ21を負の方向に当該角加速度で回転する。
バランサモータ22は、車両に固定されているため、このトルクは、搭乗部13をバランサ21の加速方向と逆方向に回転させるトルクとして作用する。本実施形態では、このトルクを反力と呼ぶことにする。
すなわち、反力は、バランサモータ22がバランサ21にトルクを作用させたことにより生じる反作用である。
この原理により、バランサ21の回転を正の方向に加速すると、搭乗部13には負の方向に傾く反力が作用し、バランサ21の回転を負の方向に加速すると、搭乗部13には正の方向に傾く反力が作用することになる。
すなわち、目標とする車軸25回りの傾斜角度(目標傾斜角)の位置から、搭乗部13が外力等により傾斜した場合、搭乗部の傾斜方向にバランサ21の回転を加速する。これにより、搭乗部13を目標傾斜角度に近づける方向に反力が作用し、搭乗部の傾きを目的地傾斜角度に近づけるように位置制御することができる。
図3(a)に示されるように、乗員Aの重量をm1、駆動輪11の車輪中心(回転軸)から、乗員の重心までの距離をr1とする。
なお、本明細書において角加速度は{θ}、{ω}で表し、図面においてはθの上部に2つのドットを付したθドット・ドット、ωの上部に1つのドットを付したωドットで表示する。
また、乗員Aの重量m1は、搭乗者が搭乗し、駆動輪11を固定した状態で回転部分の全重量Mからバランサ21の重量を減じた値であり、搭乗部13と乗員の体重とで近似できる。
この乗員重心の傾斜による傾斜角度θ1と角加速度{θ1}がジャイロセンサ162で検出される。
乗員重心の傾斜を検出すると、図3(c)に示されるように、バランサ21の回転を乗員Aの傾斜方向に角加速度{ω2}で加速させる。
加速の方向傾斜方向については、基準線(図3の例では車軸25を通る鉛直線)に対する傾斜角θの正負で判断され、通常車両の前方進行方向への回転を正、その逆を負とする。
なお、バランサ21の加速は、バランサ21の回転数を検出し、その回転方向が正方向(加速しようとしている方向と同方向に回転している場合)であれば回転数を増加させることで正方向の加速度{ω2}を得る。
そして、バランサ21が加速しようとしている方向と逆方向に回転している場合であれば、回転数を減少させることによる正又は負の加速を行う。回転数が減少して0になった場合には、それ以前と逆方向の回転を増加させる。
すなわち、乗員Aの傾斜角度が反転した際の角加速度{θ3}もジャイロセンサ162で検出され、角加速度{θ3}に応じた角加速度{ω4}({ω4}>K{θ3})でバランサ21を加速させる。
この場合の加速は、図3の例の場合、負方向の加速となる。すなわち、直前までバランサ21は正方向(図面右回り方向)に回転させているので、バランサ21に回転数を減少(減速)させることにより負方向の加速を行う(回転数が減少していき0になったら逆回転させることになる)。
これにより、図3(d)に示されるように、バランサ21を後方に動かすためのトルクに対する反力によって乗員Aが再度前方に角加速度{θ5}で移動する。
なお、図3に示した乗員Aの傾斜角は説明のため大きく表示しているが実際には、傾斜角θ1又は角加速度{θ1}の検出により直ちにバランサ21を加速させるので、乗員Aにとってわずかな動きでしかない。
このようにバランサ21の反力を利用するとき以外の場合にバランサ21を自由回転させるのは、バランサ21を制御(例えば制動)することで不要な反力が発生するのを防ぐためである。
バランサ21を自由回転させても電力を消費したり、車両の重心を移動させたりしないので、車両の運用上何ら不都合は生じない。
このため、バランサモータ22がバランサ21の回転を加速する際に、前回の加速により既にバランサ21が回転している場合がある。
バランサ21の回転を加速する際にバランサ21が既に回転している場合、バランサモータ22は、その回転速度からバランサ21を加速する。
例えば、バランサ21にブレーキ装置を設置した場合を考える。バランサ21が正の方向に回転している際に、これを負の方向に加速したい場合、バランサ21にブレーキ装置を作用させると、バランサ21の回転が減速し(すなわち、負の方向に加速し)、これによって反力を発生させることができる。
今、乗員Aが前方に角加速度{θ1}で移動するのに必要なトルクをT1は次の式(1)により求まる。
ただし、バランサ21は、直径D、厚さL、質量mの円板とし、加速度(角加速度)をdω/dtとする。なお、ωはバランサ21の角速度である。
(1)(2)式から、次の式(3)となる。
{ω2}>((m1×r1×r1)/m・(D×D/16+L×L/12)){θ1}…(3)
従って、K=(m1×r1×r1)/(m・(D×D/16+L×L/12))となる。
角加速度{θ1}はジャイロセンサ162で検出する。
乗員Aの重量m1は、装置の重量m1a+搭乗者の重量m1bであるが、このうち装置重量m1aは車両毎に既知である。搭乗者の重量m1bは、予想される搭乗者の予想最大体重、例えば、90kgを設定しておく。予想最大体重を設定しておき、その値に基づいてT2を決定すれば、それ以下の体重であっても、T2>T1の条件を満たし、バランサ21の移動によって乗員Aを反対方向に戻すことができる。
ところで、搭乗部13に加わった外力が大きく、搭乗部13が傾斜する角加速度が大きい場合、バランサ21で発生させ得る最大反力Tbmaxでは姿勢制御に必要な反力が不足する場合がある。
この場合、本実施形態の車両では、駆動モータ12による傾斜駆動トルクによって反力の不足分を補う。
車両を前進方向に加速すると、慣性の法則により車両は前進方向と逆方向に回転しようとするため、搭乗部13に逆方向のトルクが発生する。このように、駆動モータ12が車両を前進方向、あるいは後退方向に傾けるために駆動輪11に対して発生するトルクを傾斜駆動トルクと呼ぶことにする。
このように、搭乗部13には、バランサ21による負方向の最大反力Tbmaxと、傾斜駆動トルクを合成した反力が作用し、最初の傾斜方向と逆方向に戻される。その後、図3で説明したと同様に振り子運動の後、搭乗部13は鉛直位置に制御される。
なお、振り子運動の途中で搭乗部13(乗員A)の角加速度{θ}が小さくなり、バランサ21の加速による反力で足りる状態になった以降は、駆動モータ12による傾斜駆動トルクによる制御は不要である。
図4は、制御ユニット16の構成を表したものである。
制御ユニット16は、車両がバランサ21を用いて姿勢制御を行いながら倒立振り子走行を行う機能を有している。
以下、制御ユニット16を構成する各構成要素について説明する。
そして、制御ユニット16は、周辺の装置を構成する操縦装置15、入力部171、表示部172、バランサ検出部173、タイヤ角度検出部174、駆動モータ用インバータ31、駆動モータ12、バランサモータ用インバータ32、バランサモータ22、及び図示しないバッテリなどと接続されている。
ROMには、バランサ21を用いて倒立振り子車両の姿勢を保持する姿勢制御プログラム、操縦装置15からの各種走行指令に基づいて走行を制御する走行制御プログラムなどの各種プログラムが格納されており、主制御装置161は、これら各種プログラムを実行することで対応する処理を行う。なお、これらプログラムは、記憶部164に記憶しておき、メインCPUがこれを読み出すように構成することもできる。
姿勢制御プログラムは、後述のセンサから車両の傾斜角度や傾斜角速度を検出し、運転者が指示する走行指令に従って車両が走行するように、これらの検出値を用いて駆動モータ12やバランサモータ22を制御する。
ジャイロセンサ162は、搭乗部13の傾斜に基づく物理量として、搭乗部13の傾斜角度と角加速度を検出する。
主制御装置161は、ジャイロセンサ162で検出される傾斜角度から傾斜方向を認識するようになっている。
この場合、主制御装置161は、ジャイロセンサ162から供給される角速度を蓄積することで、角加速度と角度を算出して傾斜角を取得するようにする。
液体ロータ型角加速度計は、サーボ型加速度計の振り子の代わりに液体の動きを検出し、この液体の動きをサーボ機構によりバランスさせるときのフィードバック電流から角加速度を測定するものである。一方、渦電流を利用した角加速度計は、永久磁石を用いて磁気回路を構成し、この回路内に円筒形のアルミニウム製のロータを配置し、このロータの回転速度の変化に応じて発生する磁気起電力に基づき、角加速度を検出するものである。
駆動モータ制御装置163は、駆動モータ12用のトルク−電流マップを備えており、このトルク−電流マップに従って、主制御装置161から指令される駆動トルクに対応する電流を駆動モータ12に対して出力するように駆動モータ用インバータ31を制御する。
このように、主制御装置161、駆動モータ制御装置163、駆動モータ用インバータ31、及び駆動モータ12は、このように協働して動作し、駆動輪駆動手段を構成している。
バランサモータ制御装置165は、バランサモータ22用のトルク−電流マップを備えており、このトルク−電流マップに従って、主制御装置161から指令される駆動トルクに対応する電流をバランサモータ22に対して出力するようにバランサモータ用インバータ32を制御する。
これによって、バランサモータ22は、バランサモータ制御装置165に指示された回転方向に、指示された角加速度で回転する。
このように、主制御装置161、バランサモータ制御装置165、バランサモータ用インバータ32、バランサモータ22は、協働して動作し、車両の姿勢(運転操作部の姿勢)を所定位置に制御する姿勢制御手段を構成している。
入力部171は、表示・操作部17(図1参照)に配置され、各種データや指示、選択をするための入力手段として機能する。
表示部172は、表示・操作部17に配置される。表示部172は、入力部171からの選択や入力対象となるボタンや説明などが表示されるようになっている。
主制御装置161は、タイヤ角度検出部17から供給された角度を時間で微分することにより駆動輪の角速度を得ることができ、更にこれを時間で微分することにより角加速度を得ることができる。
主制御装置161は、このようにして得た駆動輪の角加速度と、目標とする角加速度とを比較することで、駆動モータ制御装置163をフィードバック制御することができる。
主制御装置161は、バランサ検出部173から供給された角度を時間微分することでバランサ21の角速度をもとめ、バランサ21の回転方向を確認する。
そして、主制御装置16は、確認した回転方向と、バランサ検出部173から供給されるバランサ21の回転数とから、この回転数を初期値として搭乗部13の姿勢制御するために必要なバランサの角加速度を算出する。すなわち、バランサ21の回転数を初期値として回転数を増加(正方向の加速)、又は減少(負方向の加速)させる。
車両が走行を開始した後、制御ユニット16は、ジャイロセンサ162の検出値から車両の傾斜角度{θ}を測定する(ステップ5)。
更に、制御ユニット16は、ジャイロセンサ162の検出値から車両の傾斜角加速度を測定する(ステップ10)。
そして、制御ユニット16は、タイヤ角度検出部174の検出値から車両速度を測定する(ステップ15)。
次に、制御ユニット16は、走行指令に従って車両を走行させるための車両の目標傾斜角を算出する(ステップ25)。
次に、制御ユニット16は、走行指令で指定された車速にて走行するために駆動モータ12で発生させる走行駆動トルクの目標値を算出する(ステップ30)。
すなわち、制御ユニット16は、ステップ10で測定した搭乗部13の傾斜角加速度{θ}から上記数式(1)に従って、搭乗部13(乗員A)に加わったトルクT1を算出し、バランサ21の加速で発生させ得るの最大反力Tbmaxと比較する。
このバランサトルクTbは、式(1)に従って算出したトルクT1よりも大きな値、すなわち、Tb>T1となる値である。
これによって、バランサ21の回転が加速し、その際の反力で目標とする車両の傾斜角が実現する。
これによって、車両は、目標とする車速で走行することができる。
そして、制御ユニット16は、バランサモータ制御装置165で保持しているトルク−電流マップに従って、最大値Tbmaxに対応する電流をバランサモータ22に対して出力するようにバランサモータ用インバータ32を制御する(ステップ65)。
バランサの反力と傾斜駆動トルクにより目標とする車両の傾斜角が実現し、走行駆動トルクにより目標とする車速で走行することができる。
このように、バランサトルクのみによっては目標とする車両の傾斜角が実現できない場合は、バランサ21による反力と傾斜駆動トルクを組み合わせることにより目標値を実現することができる。
例えば、車軸25とバランサ21の回転軸を必ずしも同一軸上としなくてもよい。ただし、バランサ21の回転軸と車軸25を同軸とした方が姿勢制御処理が簡単になる。
また、バランサ21の回転軸と車軸25が垂直でなければ、必ずしもバランサ21の回転軸と車軸25が平行である必要はない。ただし、バランサ21の回転軸と車軸25が平行である方が反力の効果は大きくなる。
(1)バランサのストロークを無限とすることができる。
(2)バランサの重心が回転軸上にあるため、バランサの駆動に伴う車両の重心移動が生じず、姿勢制御処理が容易になる。
(3)反力の利用後にホイールを自由回転させることにより、不要な反力の発生を防ぐことができる。
(4)ホイールを用いることにより回転軸の回りに質量を分布させることができるため、バランサをコンパクト化(小型化)及び軽量化することができる。
(5)バランサを重力逆らって保持する必要がないため、バランサ保持に要するエネルギー消費を低減することができる。
12 駆動モータ
13 搭乗部
15 操縦装置
16 制御ユニット
17 アーム
21 バランサ
22 バランサモータ
25 車軸
31 駆動モータ用インバータ
32 バランサモータ用インバータ
161 主制御装置
162 ジャイロセンサ
163 駆動モータ制御装置
164 記憶部
165 バランサモータ駆動装置
171 入力部
172 表示部
173 バランサ検出部
174 タイヤ角度検出部
Claims (3)
- 一軸の車軸上に配置された駆動輪を駆動する駆動輪駆動手段と、
前記駆動輪の上方に配置され、前記駆動輪の運転操作を行う運転操作部と、
前記車軸と同一軸上の回転軸の回りに回転する回転体と、
前記回転体の回転を加速し、その際に生じる反力により前記運転操作部の姿勢を所定の位置に制御する姿勢制御手段と、
を具備したことを特徴とする車両。
- 前記姿勢制御手段は、前記運転操作部が前記所定の位置から前記車軸の回りに傾いた方向と同じ方向に前記回転体を加速することを特徴とする請求項1に記載の車両。
- 前記姿勢維持手段は、前記前記運転操作部が前記所定の位置にある場合、前記回転体を自由回転させることを特徴とする請求項1、又は請求項2に記載の車両。
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