以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
図1は本発明の第1の実施の形態における車両の傾斜状態を示す図、図2は本発明の第1の実施の形態における車両システムの構成を示すブロック図である。
図1において、10は、本実施の形態における車両であり、車体の本体部11、駆動輪12、支持部13及び乗員15が搭乗する搭乗部14を有し、前記車両10は、車体を前後左右に傾斜させることができるようになっている。そして、倒立振り子の姿勢制御と同様に車体の姿勢を制御する。また、車両10は前進及び後退することができる。
前記駆動輪12は、車体の一部である支持部13に対して回転可能に支持され、駆動アクチュエータとしての駆動モータ52によって駆動される。なお、駆動輪12の回転軸は車体が直立した状態において水平な方向に存在し、駆動輪12はその回転軸を中心に回転する。また、前記駆動輪12は、単数であっても複数であってもよいが、複数である場合、同軸上に並列に配設される。本実施の形態においては、駆動輪12が2つであるものとして説明する。この場合、各駆動輪12は個別の駆動モータ52によって独立して駆動される。なお、駆動アクチュエータとしては、例えば、油圧モータ、内燃機関等を使用することもできるが、ここでは、電気モータである駆動モータ52を使用するものとして説明する。
また、車体の一部である本体部11は、支持部13によって下方から支持され、駆動輪12の上方に位置する。そして、本体部11には、車両10の運転者である乗員15が搭乗する搭乗部14が取り付けられている。
本実施の形態においては、説明の都合上、搭乗部14には乗員15が搭乗する例について説明するが、搭乗部14には必ずしも乗員15が搭乗している必要はなく、例えば、車両10がリモートコントロールによって操縦される場合には、搭乗部14に乗員15が搭乗していなくてもよいし、乗員15に代えて、貨物等の搭載物が積載されていてもよい。なお、前記搭乗部14は、乗用車、バス等の自動車に使用されるシートと同様のものであり、座面部、背もたれ部及びヘッドレストを備える。
また、前記車両10は、車体を左右に傾斜させる車体傾斜リンク機構としてのリンク機構60を有し、旋回時には、図1に示されるように、左右の駆動輪12の路面に対する角度、すなわち、キャンバー角を変化させるとともに、搭乗部14及び本体部11を含む車体を旋回内輪側へ傾斜させることによって、旋回性能の向上と乗員15の快適性の確保とを図ることができるようになっている。すなわち、前記車両10は車体を横方向(左右方向)にも傾斜させることができる。
前記リンク機構60は、左右の駆動輪12に駆動力を付与する駆動モータ52を支持するモータ支持部材としても機能する左右の縦リンクユニット65と、該左右の縦リンクユニット65の上端同士を連結する上側横リンクユニット63と、左右の縦リンクユニット65の下端同士を連結する下側横リンクユニット64とを有する。また、左右の縦リンクユニット65と上側横リンクユニット63及び下側横リンクユニット64とは回転可能に連結されている。さらに、上側横リンクユニット63の中央及び下側横リンクユニット64の中央には、上下方向に延在する支持部13が回転可能に連結されている。
そして、61は、リンクトルクを発生する車体傾斜用のアクチュエータとしてのリンクモータであって、固定子としての円筒状のボディと、該ボディに回転可能に取り付けられた回転子としての回転軸とを備えるものであり、ボディが上側横リンクユニット63に固定され、回転軸が支持部13に固定されている。なお、前記ボディが支持部13に固定され、回転軸が上側横リンクユニット63に固定されていてもよい。そして、リンクモータ61を駆動して回転軸をボディに対して回転させると、上側横リンクユニット63に対して支持部13が回転し、リンク機構60が屈伸する。なお、前記リンクモータ61の回転軸は、支持部13と上側横リンクユニット63との連結部分の回転軸と同軸になっている。これにより、リンク機構60を屈伸させて本体部11を傾斜させることが可能となる。
前記搭乗部14の脇(わき)には、目標走行状態取得装置としてのジョイスティック31を備える入力装置30が配設されている。乗員15は、操縦装置であるジョイスティック31を操作することによって、車両10を操縦する、すなわち、車両10の加速、減速、旋回、その場回転、停止、制動等の走行指令を入力するようになっている。なお、乗員15が操作して走行指令を入力することができる装置であれば、ジョイスティック31に代えて他の装置、例えば、ペダル、ハンドル、ジョグダイヤル、タッチパネル、押しボタン等の装置を目標走行状態取得装置として使用することもできる。
さらに、車両10がリモートコントロールによって操縦される場合には、前記ジョイスティック31が図示されないリモートコントローラに配設され、ジョイスティック31の操作量は、リモートコントローラから、有線又は無線によって車両10に配設される受信装置に送信される。この場合、ジョイスティック31の操縦者は乗員15以外の者である。
なお、本実施の形態における以降の説明は、搭乗部14の座面が水平であるときに、駆動輪12の回転軸に垂直な方向にx軸、平行な方向にy軸、鉛直上向きにz軸を採る座標系に基づくものとする。
車両システムは、図2に示されるように、車両制御装置としての制御ECU(Electronic Control Unit)20を有し、該制御ECU20は、主制御ECU21、駆動輪制御ECU22及びリンク制御ECU23を備える。前記制御ECU20並びに主制御ECU21、駆動輪制御ECU22及びリンク制御ECU23は、CPU、MPU等の演算手段、磁気ディスク、半導体メモリ等の記憶手段、入出力インターフェイス等を備え、車両10の各部の動作を制御するコンピュータシステムであり、例えば、本体部11に配設されるが、支持部13や搭乗部14に配設されていてもよい。また、前記主制御ECU21、駆動輪制御ECU22及びリンク制御ECU23は、それぞれ、別個に構成されていてもよいし、一体に構成されていてもよい。
そして、主制御ECU21は、駆動輪制御ECU22、駆動輪センサ51及び駆動モータ52とともに、駆動輪12の動作を制御する駆動輪制御システム50の一部として機能する。前記駆動輪センサ51は、レゾルバ、エンコーダ等から成り、駆動輪回転状態計測装置として機能し、駆動輪12の回転状態を示す駆動輪回転角及び/又は回転角速度を検出し、主制御ECU21に送信する。また、該主制御ECU21は、駆動トルク指令値を駆動輪制御ECU22に送信し、該駆動輪制御ECU22は、受信した駆動トルク指令値に相当する入力電圧を駆動モータ52に供給する。そして、該駆動モータ52は、入力電圧に従って駆動輪12に駆動トルクを付与し、これにより、駆動アクチュエータとして機能する。
また、主制御ECU21は、駆動輪制御ECU22、車体傾斜センサ41、リンクセンサ42、駆動モータ52、リンクモータ61及びリンクブレーキ62とともに、車体の姿勢を制御する車体制御システム40の一部として機能する。前記車体傾斜センサ41は、加速度センサ、ジャイロセンサ等から成り、車体傾斜状態計測装置として機能し、車体の傾斜状態を示す車体傾斜角及び/又は傾斜角速度を検出し、主制御ECU21に送信する。また、前記リンクセンサ42は、レゾルバ、エンコーダ等から成り、リンク機構60に配設され、該リンク機構60の相互に回転するリンクユニットの角度、例えば、支持部13と上側横リンクユニット63との角度、すなわち、リンク回転角及び/又は回転角速度を検出して主制御ECU21に送信する。そして、該主制御ECU21は、駆動トルク指令値を駆動輪制御ECU22に送信する。また、前記主制御ECU21は、リンクトルク指令値をリンク制御ECU23に送信し、該リンク制御ECU23は、受信したリンクトルク指令値に相当する入力電圧をリンクモータ61に供給する。また、主制御ECU21は、作動電圧をリンクブレーキ62に供給する。
そして、前記リンクモータ61は、入力電圧に従ってリンク機構60に駆動トルクを付与し、これにより、傾斜用のアクチュエータとして機能する。また、前記リンクブレーキ62は、作動電圧に従ってリンク機構60を屈伸不能に固定する傾斜機構ブレーキ装置として機能する。なお、前記リンクブレーキ62は、電力供給時に解除されるもの、例えば、無励磁作動型の電磁ブレーキである。また、前記リンクブレーキ62は、例えば、リンクモータ61に配設され、該リンクモータ61の回転軸をリンクモータ61のボディに対して回転不能に固定する装置であるが、リンク機構60に配設され、例えば、下側横リンクユニット64と支持部13とを相対的に回転不能に固定する装置であってもよい。
なお、本実施の形態においては、主制御ECU21からリンクブレーキ62に作動電圧を直接入力しているが、主制御ECU21がリンク制御ECU23にブレーキ動作信号を送信し、リンク制御ECU23が同信号の受信に応じて、リンクブレーキ62に作動電圧を与えるようにしてもよい。
また、主制御ECU21には、入力装置30のジョイスティック31から走行指令として、操作量が入力される。そして、前記主制御ECU21は、駆動トルク指令値を駆動輪制御ECU22に送信し、リンクトルク指令値をリンク制御ECU23に送信する。
なお、各センサは、複数の状態量を取得するものであってもよい。例えば、車体傾斜センサ41として加速度センサとジャイロセンサとを併用し、両者の計測値から車体傾斜角と車体傾斜角速度とを決定してもよい。
また、制御ECU20は、機能の観点から、車両左右加速度を制限する車両左右加速度制限手段と、車両左右加速度の制限値を補正する左右加速度制限値補正手段とを備える。
前記制御ECU20によって姿勢制御が行われることで、車両10は、リンク機構60によって、旋回走行時には、図1に示されるように、車体を旋回円内側に傾けた状態で旋回する。そして、旋回走行中にリンクモータ61に異常が発生すると、すなわち、アクチュエータ異常が発生すると、リンクブレーキ62を作動させる。
次に、前記構成の車両10の動作について詳細に説明する。まず、車両制御処理の概要について説明する。
図3は本発明の第1の実施の形態における車両制御処理の動作を示すフローチャートである。
車両制御処理において、制御ECU20は、まず、モータ正常判定を行い、モータが正常であるか否かを判定する(ステップS1)。この場合、リンクモータ61がトルクを発生可能であるか否かを判定する。具体的には、リンク制御ECU23がモータ診断手段を備え、リンクモータ61がトルクを発生不能、すなわち、異常と診断した場合に所定の信号を主制御ECU21に送信する。すると、該主制御ECU21は、その信号を受信した場合に、モータが正常ではないと判定する。
そして、モータが正常であると判定すると、制御ECU20は、ブレーキ解除を行う(ステップS2)。この場合、リンクブレーキ62を解除して、リンク機構60を回転可能とする。具体的には、主制御ECU21は、リンクブレーキ62に作動電圧を入力する。
続いて、制御ECU20は、通常走行・姿勢制御処理を実行し(ステップS3)、車体を適切に傾斜させながら、車体の姿勢を保持しつつ、乗員15からの走行指令を実現して車両制御処理を終了する。なお、該車両制御処理は、所定の時間間隔(例えば、100〔μs〕毎)で繰り返し実行される。
一方、モータが正常であるか否かを判定して異常である場合、制御ECU20は、ブレーキ作動を行う(ステップS4)。この場合、リンクブレーキ62を作動して、リンク機構60を固定する。具体的には、主制御ECU21は、リンクブレーキ62への作動電圧の入力を停止する。
続いて、制御ECU20は、非常走行・姿勢制御処理を実行し(ステップS5)、リンク機構60が固定された状態で、車体の姿勢を保持しつつ、乗員15からの走行指令を実現して車両制御処理を終了する。
次に、通常走行・姿勢制御処理について説明する。
図4は本発明の第1の実施の形態における通常走行・姿勢制御処理の動作を示すフローチャートである。
本実施の形態においては、状態量、パラメータ等を次のような記号によって表す。
θWR:右駆動輪回転角〔rad〕
θWL:左駆動輪回転角〔rad〕
θW :平均駆動輪回転角〔rad〕;θW =(θWR+θWL)/2
ΔθW :駆動輪回転角左右差〔rad〕;ΔθW =θWR−θWL
θ1 :車体傾斜ピッチ角(鉛直軸基準)〔rad〕
φ1 :車体傾斜ロール角(鉛直軸基準)〔rad〕
τL :リンクトルク〔Nm〕
τWR:右駆動トルク〔Nm〕
τWL:左駆動トルク〔Nm〕
τW :総駆動トルク〔Nm〕;τW =τWR+τWL
ΔτW :駆動トルク左右差〔Nm〕;ΔτW =τWR−τWL
g:重力加速度〔m/s2 〕
RW :駆動輪接地半径〔m〕
D:2輪間距離〔m〕
m1 :車体質量(搭乗部を含む)〔kg〕
mW :駆動輪質量(2輪合計)〔kg〕
l1 :車体重心距離(車軸から)〔m〕
IW :駆動輪慣性モーメント(2輪合計)〔kgm2 〕
αX :車両前後加速度〔m/s2 〕
αY :車両左右加速度〔m/s2 〕
η:左右路面勾配〔rad〕
通常走行・姿勢制御処理において、主制御ECU21は、まず、センサから各状態量を取得する(ステップS3−1)。具体的には、駆動輪センサ51から駆動輪回転角又は駆動輪回転角速度を取得し、車体傾斜センサ41から車体傾斜角又は傾斜角速度を取得し、リンクセンサ42からリンク回転角又はリンク回転角速度を取得する。
続いて、主制御ECU21は、残りの状態量を算出する(ステップS3−2)。この場合、取得した状態量を時間微分又は時間積分することによって、残りの状態量を算出する。例えば、取得した状態量が駆動輪回転角、車体傾斜角及びリンク回転角である場合には、これらを時間微分することによって、駆動輪回転角速度、傾斜角速度及びリンク回転角速度を得ることができる。また、例えば、取得した状態量が駆動輪回転角速度、傾斜角速度及びリンク回転角速度である場合には、これらを時間積分することによって、駆動輪回転角、車体傾斜角及びリンク回転角を得ることができる。
続いて、主制御ECU21は、操縦者の操縦操作量を取得する(ステップS3−3)。この場合、操縦者が、車両10の加速、減速、旋回、その場回転、停止、制動等の走行指令を入力するために操作したジョイスティック31の操作量を取得する。
続いて、主制御ECU21は、取得したジョイスティック31の操作量に基づいて、車両加速度の目標値を決定する(ステップS3−4)。例えば、前後及び左右の操作量に比例した値を前後加速度及び左右加速度の目標値とする。なお、ジョイスティック31の操作量は、前後については、前方への操作を正の値、後方への操作を負の値で表し、左右については、車両10の後方から見て左方への操作を正の値、右方への操作を負の値で表すものとする。
続いて、主制御ECU21は、車両加速度の目標値を補正する(ステップS3−5)。具体的には、下記の式によって車両左右加速度の目標値を補正する。
また、αY,Max,L は左方加速度制限値、αY,Max,R は右方加速度制限値であり、各々、αY,Max,L =αY,Max,0 +η
αY,Max,R =αY,Max,0 −η
である。
なお、左右路面勾配ηは、車両10の後方から見て左側で低く、右側で高くなるように傾斜しているときに正、車両10の左側で高く、右側で低くなるように傾斜しているときに負であるものとする。また、本実施の形態における説明において、上付き添字*は目標値であることを表し、上付き添字(n)は時系列のn番目のデータであることを表し、記号上の1ドットは1階時間微分した値、すなわち、速度であることを表し、記号上の2ドットは2階時間微分した値、すなわち、加速度であることを表すものとする。下付き添字Xは前後(x軸方向)であることを表し、下付き添字Yは左右(y軸方向)であることを表し、下付き添字dは操縦指令値であることを表すものとする。
さらに、αY,Max,0 は標準左右加速度制限値であり、下記のように表される。
また、φ1L,Maxは平地における最大車体傾斜ロール角であり、リンク機構60の構造によって決定される値である。
なお、左右路面勾配ηは、下記の式によって求められる。
さらに、φ1Lはリンク回転角基準車体傾斜ロール角であり、φ1L=f(φL )である。なお、φL はリンク回転角、fはリンク機構60の幾何学的条件に基づいてリンク回転角を水平面上での車体傾斜ロール角に変換する関数である。また、Δtは制御処理周期(データ取得間隔)であり、所定値である。
このように、左方加速度及び右方加速度の制限値によって、車両左右加速度の目標値を補正する。具体的には、左右車両加速度目標値が右方加速度制限値と左方減速度制限値で定義される範囲内であるように補正する。すなわち、右方への加速度目標値が右方加速度制限値以上である場合には、目標値を右方加速度制限値とする。また、左方への加速度目標値が左方加速度制限値以上である場合には、目標値を左方加速度制限値とする。
さらに、左方加速度制限値及び右方減速度制限値は、車両10の力学的パラメータ等で決定される所定値とする。具体的には、車体の重心移動によって接地荷重中心点を2つの駆動輪接地点間に位置させることができる限界、すなわち、車体姿勢の安定限界を各制限値として与える。これにより、車体姿勢の安定性を確保できる範囲内で、車両左右加速度の目標値が設定される。
また、左右路面勾配の値によって、車両左方加速度と車両右方加速度の制限値を補正する。具体的には、路面勾配による車体安定限界の変化を考慮して、左右加速度の一方を更に制限し、他方を緩和する。すなわち、路面勾配の下り側へ旋回する方向の左右加速度制限値を、路面勾配の値だけ大きくする。また、路面勾配の上り側へ旋回する方向の左右加速度制限値を、路面勾配の値だけ小さくする。このように、そのときの走行環境下での真の性能限界を把握し、その限界状態での走行を可能とするように走行制限を緩和することで、バンク路等の左右に傾斜した路面上での快適な走行を可能にする。
さらに、車体傾斜ロール角とリンク回転角の計測値から、路面勾配を推定する。これにより、路面を計測するセンサを追加することなく、路面勾配を取得し、それに適応した走行を実現できる。
さらに、路面勾配の推定値にローパスフィルタをかける。これにより、駆動輪12のタイヤの変形、路面の凹凸、又は、センサ計測値のノイズが推定値へ悪影響を及ぼすことを防止する。
なお、本実施の形態においては、路面勾配の値を推定によって取得しているが、路面形状を計測する路面センサを備え、その計測値から路面勾配を取得してもよい。また、ナビゲーションシステム等の地図データから路面勾配の値を取得してもよい。
続いて、主制御ECU21は、車両加速度の目標値から、駆動輪回転角速度の目標値を算出する(ステップS3−6)。具体的には、下記の式によって平均駆動輪回転角速度目標値を算出する。
また、下記の式によって駆動輪回転角速度左右差目標値を算出する。
このように、車両加速度の目標値に相当する駆動輪回転角速度の目標値を決定する。この場合、車両前後加速度目標値を時間積分することによって、左右の駆動輪12の回転角速度の平均値の目標である平均駆動輪回転角速度目標値を決定する。また、車両左右加速度目標値と平均駆動輪回転角速度目標値から、左右の駆動輪12の回転角速度の差の目標である駆動輪回転角速度左右差目標値を決定する。
なお、本実施の形態においては、操縦装置であるジョイスティック31の操作量を前後及び左右の加速度と対応させているが、車両10の速度やヨーレートに対応させてもよい。また、その車両速度やヨーレート自体を状態量として、フィードバック制御を実行してもよい。
また、本実施の形態においては、駆動輪接地点と路面の間に滑りが存在しないという仮定の下で、車両速度やヨーレートを駆動輪12の回転角速度に換算しているが、滑りを考慮して駆動輪回転角速度の目標値を決定してもよい。
続いて、主制御ECU21は、駆動輪回転角速度の目標値を補正する(ステップS3−7)。具体的には、下記の式によって平均駆動輪回転角速度目標値を補正する。
このように、平均駆動輪回転角速度の制限値によって、平均駆動輪回転角速度の目標値を補正する。具体的には、平均駆動輪回転角速度目標値が平均駆動輪回転角速度制限値以下であるように補正する。なお、目標値が平均駆動輪回転角速度制限値以上である場合には、目標値を制限値とする。また、平均駆動輪回転角速度制限値は所定値とする。
なお、平均駆動輪回転角速度が補正された場合、すなわち、上記の式の第1行又は第3行の条件に該当する場合、車両前後加速度目標値との整合性を満たすために、車両前後加速度目標値を零に補正する。
また、説明の簡略化のため、本実施の形態においては、車両10が停止及び前進する場合のみについて説明するが、車両10が後進する場合についても、同様の制御を導入することにより、同様の効果を得ることができる。
続いて、主制御ECU21は、車体傾斜角の目標値を決定する(ステップS3−8)。具体的には、車両前後加速度の目標値から、下記の式によって車体傾斜ピッチ角目標値を決定する。
また、車両左右加速度の目標値から、下記の式によって車体傾斜ロール角目標値を決定する。
このように、車両加速度の目標値に応じて車体傾斜角の目標値を決定する。この場合、車体傾斜ピッチ角については、前後の車体姿勢と走行状態に関する倒立振り子車両の力学的構造を考慮して、前後加速度で与えられる走行目標を達成できる車体姿勢を目標値として与える。また、車体傾斜ロール角については、接地荷重中心が2つの駆動輪12の接地点間である安定領域に存在する範囲で、自由に目標姿勢を設定できるが、本実施の形態では乗員15の負荷が最も少ない姿勢を目標値として与える。
なお、車体傾斜ロール角の目標値として他の値を与えてもよい。例えば、目標左右加速度の絶対値が所定の閾値よりも小さい場合には目標車体傾斜ロール角を零として、小さな左右加速度に対しては直立姿勢を維持させてもよい。
続いて、主制御ECU21は、残りの目標値を算出する(ステップS3−9)。すなわち、各目標値を時間微分又は時間積分することによって、駆動輪回転角及び車体傾斜角速度の目標値をそれぞれ算出する。
続いて、主制御ECU21は、各目標値から各アクチュエータのフィードフォワード出力を決定する(ステップS3−10)。具体的には、下記の式によってフィードフォワード出力として、総駆動トルクのフィードフォワード量τW,FF、駆動トルク左右差のフィードフォワード量ΔτW,FF及びリンクトルクのフィードフォワード量τL,FFを決定する。
このように、目標とする走行状態や車体姿勢を実現するのに必要なアクチュエータ出力を力学モデルより予測し、その分をフィードフォワード的に付加することで、車両10の走行及び姿勢制御を高精度に実行する。つまり、前後方向の走行目標を達成できるように、総駆動トルクのフィードフォワード量を決定する。具体的には、車両前後加速度に応じて発生する慣性力と、車両速度に相当する平均駆動輪回転角速度に応じて発生する走行抵抗を予測し、それを打ち消すような総駆動トルクを与えることで、目標とする前後走行状態を実現する。
また、旋回走行の目標を実現できるように、駆動トルク左右差のフィードフォワード量を決定する。具体的には、接地荷重中心位置の移動に伴って発生するヨーモーメントを予測し、それを打ち消すような駆動トルク左右差を与えることで、目標とする旋回走行目標を実現する。また、車体傾斜ロール角と車両左右加速度に基づいて、接地荷重中心位置の移動率を予測する。
さらに、左右車体傾斜の目標を実現できるように、リンクトルクのフィードフォワード量を決定する。具体的には、車体傾斜ロール角に応じて発生する重力のトルクと、車両左右加速度に応じて発生する遠心力のトルクを予測し、それを打ち消すようなリンクトルクを与えることで、目標とする左右車体傾斜状態を実現する。
なお、本実施の形態においては、力学モデルにおける主な要素をすべて考慮して、必要な出力をフィードフォワード量として与えているが、これらの要素の中で影響が小さいものを無視し、より簡素なモデルによってフィードフォワード量を決定してもよい。また、本実施の形態では考慮していない要素をあらたに考慮してもよい。例えば、駆動輪12の転がり抵抗やリンク機構60での乾性摩擦等を考慮してもよい。
さらに、本実施の形態においては、走行状態や車体姿勢の目標値に応じて必要な出力をフィードフォワード量として与えているが、計測値に基づく準フィードバック量として与えてもよい。これにより、目標値と実値に大きな隔たりがある場合でも、適切に制御を行うことができる。
続いて、主制御ECU21は、各目標値と状態量との偏差から各アクチュエータのフィードバック出力を決定する(ステップS3−11)。具体的には、下記の式によってフィードバック出力として、総駆動トルクのフィードバック量τW,FB、駆動トルク左右差のフィードバック量ΔτW,FB及びリンクトルクのフィードバック量τL,FBを決定する。
なお、各フィードバックゲインK**の値は、例えば、極配置法等により決定される値をあらかじめ設定しておく。また、スライディングモード制御等の非線形のフィードバック制御を導入してもよい。さらに、より簡単な制御として、KW2、KW3、Kd2及びKL3を除くゲインのいくつかを零にしてもよい。さらに、定常偏差をなくすために、積分ゲインを導入してもよい。
このように、状態フィードバック制御により、実際の状態を目標とする状態に近付けるようにフィードバック出力を与える。具体的には、前後走行状態に相当する平均駆動輪回転状態と、車体の倒立状態に相当する車体傾斜ピッチ角について、計測値と目標値の差に比例する総駆動トルクを与えることで、車両10の前後走行状態と車体の倒立姿勢を目標とする状態で安定に維持する。
また、旋回走行状態に相当する駆動輪回転状態左右差と、車体の左右傾斜に相当する車体傾斜ロール角について、計測値と目標値の差に比例する駆動トルク左右差を与えることで、車両10の旋回走行状態を目標とする状態で安定に維持する。このように、車体の左右傾斜状態を考慮することで、より安定かつ高精度に旋回走行状態を制御できる。
さらに、左右傾斜状態に相当する車体傾斜ロール角と、旋回走行状態に相当する駆動輪回転状態左右差について、計測値と目標値の差に比例するリンクトルクを与えることで、車体の左右傾斜状態を目標とする状態で安定に維持する。このように、車両10の旋回走行状態を考慮することで、より安定かつ高精度に車体左右傾斜状態を制御できる。
さらに、旋回走行状態に相当する状態量として、駆動輪回転角速度左右差を用いる。このように、駆動輪12の回転状態を制御することで、駆動輪12がロックや空転の状態に至る可能性を低減できる。
最後に、主制御ECU21は、各要素制御システムに指令値を与えて(ステップS3−12)、通常走行・姿勢制御処理を終了する。この場合、主制御ECU21は、駆動輪制御ECU22及びリンク制御ECU23に、下記の式によって決定される指令値として、右駆動トルク指令値τWR、左駆動トルク指令値τWL、総駆動トルク指令値τW 、駆動トルク左右差指令値ΔτW 及びリンクトルク指令値τL を与える。
このように、各フィードフォワード出力と各フィードバック出力の和を指令値として与える。また、総駆動トルクと駆動トルク左右差が要求する値になるように、右駆動トルクと左駆動トルクの指令値を与える。
そして、接地荷重の偏心状態に応じて、駆動トルク左右差の値を補正する。具体的には、総駆動トルク指令値に接地荷重移動率を乗じた値を駆動トルク左右差として付加する。このように、接地荷重の移動に伴って発生するヨーモーメントを打ち消すように駆動トルク左右差を与えることで、旋回走行状態をより高精度に制御することができる。
また、車体傾斜ロール角と車両左右加速度に基づいて、接地荷重移動率を推定する。これにより、車体傾斜状態や旋回走行状態によって変化する接地荷重中心位置の移動を適切に考慮することができる。
さらに、左右の駆動輪12の回転速度に基づいて、車両左右加速度を推定する。これにより、車両10の左右加速度を計測するセンサがなくても、走行及び姿勢制御を実行できる。
なお、本実施の形態においては、接地荷重移動率を、車体傾斜状態と旋回走行状態の計測値に基づいて推定しているが、目標値に基づいて推定してもよい。これにより、制御の安定性がより高くなる場合がある。
また、本実施の形態においては、接地荷重移動率の推定に必要な車両左右加速度の値を左右の駆動輪12の回転角速度から推定しているが、左右加速度を計測する計測手段を備え、その計測値を用いてもよい。また、ヨーレート等の計測値から車両10の左右加速度を決定してもよい。
次に、非常走行・姿勢制御処理について説明する。
図5は本発明の第1の実施の形態における非常走行・姿勢制御処理の動作を示すフローチャートである。
非常走行・姿勢制御処理において、主制御ECU21は、まず、センサから各状態量を取得する(ステップS5−1)。具体的には、駆動輪センサ51から駆動輪回転角又は駆動輪回転角速度を取得し、車体傾斜センサ41から車体傾斜角又は傾斜角速度を取得し、リンクセンサ42からリンク回転角又はリンク回転角速度を取得する。
なお、リンクブレーキ62の作動後は、リンク機構60が固定されるので、リンク回転角又はリンク回転角速度を再取得・更新せず、リンクブレーキ62の作動直前のリンク回転角又はリンク回転角速度に基づいて制御を実行してもよいが、本実施の形態においては、リンク回転角又はリンク回転角速度を取得するものとする。これにより、リンクブレーキ62の故障等によってリンク機構60が変位した場合にも、適切に制御を実行できる。
続いて、主制御ECU21は、残りの状態量を算出する(ステップS5−2)。この場合、取得した状態量を時間微分又は時間積分することによって、残りの状態量を算出する。
続いて、主制御ECU21は、操縦者の操縦操作量を取得する(ステップS5−3)。この場合、乗員15が、車両10の加速、減速、旋回、その場回転、停止、制動等の走行指令を入力するために操作したジョイスティック31の操作量を取得する。
続いて、主制御ECU21は、取得したジョイスティック31の操作量に基づいて、車両加速度の目標値を決定する(ステップS5−4)。例えば、前後及び左右の操作量に比例した値を前後加速度及び左右加速度の目標値とする。
続いて、主制御ECU21は、車両加速度の目標値を補正する(ステップS5−5)。具体的には、下記の式によって車両左右加速度の目標値を補正する。
また、左方加速度制限値αY,Max,L 及び右方加速度制限値αY,Max,R は、各々、下記のように表される。
なお、κは左右加速度均衡化係数(所定値)であり、本実施の形態においては、κ=1であるものとする。また、リンク機構60が固定されているので、リンク回転角φL は、固定された角度である。
このように、リンク機構60の固定時に、車両左右加速度の制限値を減少させる。つまり、リンク機構60の固定状態に応じて、車両左右加速度を減少させる。具体的には、リンクブレーキ62によって固定されたリンク機構60のリンク回転角に相当する車体傾斜ロール角と右方最大車体傾斜ロール角との差を右方加速度制限値の減少量とする。また、リンクブレーキ62によって固定されたリンク機構60のリンク回転角に相当する車体傾斜ロール角と左方最大車体傾斜ロール角との差を左方加速度制限値の減少量とする。このように、2つの駆動輪接地点の間に接地荷重中心が存在する条件である車体姿勢の安定条件を厳密に考慮することで、安全な範囲内で旋回走行性能を最大限確保できる。
また、左右一方の加速度制限値に応じて、他方の加速度制限値を減少させる。具体的には、左右の加速度制限値で、大きい方の制限値と小さい方の制限値との比が所定の閾値以下になるように、大きい方の加速度制限値を減少させる。なお、本実施の形態においてはその閾値を1とし、右方加速度制限値及び左方加速度制限値を、共に、より小さい方の値とする。このように、操縦者の入力操作に対する旋回走行状態の左右方向による差異を軽減することで、車両故障等に伴う緊急走行時の操縦を容易にし、緊急時の安全性や利便性をより高めることができる。
さらに、左右路面勾配に応じて、車両左右加速度を減少させる。具体的には、リンク固定時の車体傾斜方向が左右路面勾配の下り方向である場合、上り方向への旋回走行に対する車体姿勢の安定性が低下することを考慮して、加速度制限値を減少させる。すなわち、左右路面勾配の値だけ、加速度制限値を減少させる。このように、リンク機構60の固定時でも車体傾斜ロール角が路面勾配によって変化することを考慮し、その影響を定量的に加味して制限することで、安全な範囲内で旋回走行性能を最大限確保できる。
一方、リンク固定時の車体傾斜方向が左右路面勾配の上り方向である場合、下り方向への旋回走行に対する車体姿勢の安定性が向上することを無視し、加速度制限値を変化させない。これにより、一時的な路面勾配に対して旋回走行性能を上昇させた結果、乗員15が旋回走行性能を現状より高く認識することや操縦反応が安定しないことに対して不安感を抱くことを防止する。
なお、本実施の形態においては、線形化した関数によって、車体姿勢の安定条件に基づく車両左右加速度の制限値を決定しているが、より厳密な非線形の関数によって制限値を決定してもよい。また、非線形の関数をマップとして具備し、それを用いて決定してもよい。
また、本実施の形態においては、左右加速度均衡化係数によって、車両左右加速度の制限値の比が所定の範囲内にあるように制限しているが、車両左右加速度の制限値の差が所定の範囲内にあるようにしてもよい。場合によっては、より適度に左右加速度の不均衡を軽減できる可能性がある。
さらに、本実施の形態においては、車両左右加速度の左右不均衡や路面勾配に対して、本来の旋回走行限界値よりも厳しく制限することで、旋回走行性能よりも安全性を優先させているが、より旋回走行性能を優先させてもよい。また、これを操縦者の意思によって選択できるようにしてもよい。例えば、ジョイスティック31の脇に緊急時走行モード選択手段としてのスイッチを備え、操縦者のスイッチ操作によって、旋回走行性能優先モードと安全性優先モードを選択できるようにしてもよい。これにより、操縦者の満足度を高めるのとともに、制限の意図を操縦者に認識させることができる。
続いて、主制御ECU21は、車両加速度の目標値から、駆動輪回転角速度の目標値を算出する(ステップS5−6)。なお、駆動輪回転角速度の目標値の算出は、通常走行・姿勢制御処理における駆動輪回転角速度の目標値の算出、すなわち、図4に示されるステップS3−6と同様であるので、説明を省略する。
続いて、主制御ECU21は、駆動輪回転角速度の目標値を補正する(ステップS5−7)。具体的には、下記の式によって平均駆動輪回転角速度目標値を補正する。
このように、車両左右加速度制限値に応じて、平均駆動輪回転角速度制限値を減少させる。具体的には、最高速度での最小旋回半径が所定の制限値以下になるように、平均駆動輪回転角速度制限値を補正する。すなわち、リンク固定時における最高速度での最小旋回半径が、リンク解放時における最高速度での最小旋回半径以下になるように、平均駆動輪回転角速度制限値を補正する。このように、車両10の最高速度を現状の旋回性能に応じた速度に補正することで、操縦者自身が旋回走行性能の低下量に適した走行速度に調整する必要がなく、安全性と操縦性、及び、ある程度の走行性能を保障できる。
続いて、主制御ECU21は、車体傾斜角の目標値を決定する(ステップS5−8)。具体的には、車両前後加速度の目標値から、下記の式によって車体傾斜ピッチ角目標値を決定する。
このように、車両加速度の目標値に応じて車体傾斜角の目標値を決定する。この場合、車体傾斜ピッチ角について、前後の車体姿勢と走行状態に関する倒立振り子の力学的構造を考慮して、前後加速度で与えられる走行目標を達成できる車体姿勢を目標値として与える。
続いて、主制御ECU21は、残りの目標値を算出する(ステップS5−9)。すなわち、各目標値を時間微分又は時間積分することによって、駆動輪回転角及び車体傾斜角速度の目標値をそれぞれ算出する。
続いて、主制御ECU21は、各目標値から各アクチュエータのフィードフォワード出力を決定する(ステップS5−10)。具体的には、下記の式によってフィードフォワード出力として、総駆動トルクのフィードフォワード量τW,FF及び駆動トルク左右差のフィードフォワード量ΔτW,FFを決定する。
このように、目標とする走行状態や車体姿勢を実現するのに必要なアクチュエータ出力を力学モデルより予測し、その分をフィードフォワード的に付加することで、車両10の走行及び姿勢制御を高精度に実行する。つまり、前後方向の走行目標を達成できるように、総駆動トルクのフィードフォワード量を決定する。具体的には、車両前後加速度に応じて発生する慣性力と、車両速度に相当する平均駆動輪回転角速度に応じて発生する走行抵抗を予測し、それを打ち消すような総駆動トルクを与えることで、目標とする前後走行状態を実現する。
また、旋回走行の目標を実現できるように、駆動トルク左右差のフィードフォワード量を決定する。具体的には、接地荷重中心位置の移動に伴って発生するヨーモーメントを予測し、それを打ち消すような駆動トルク左右差を与えることで、目標とする旋回走行目標を実現する。また、車体傾斜ロール角と車両左右加速度に基づいて、接地荷重中心位置の移動率を予測する。
なお、本実施の形態においては、力学モデルにおける主な要素をすべて考慮して、必要な出力をフィードフォワード量として与えているが、これらの要素の中で影響が小さいものを無視し、より簡素なモデルによってフィードフォワード量を決定してもよい。また、本実施の形態では考慮していない要素をあらたに考慮してもよい。例えば、駆動輪12の転がり抵抗等を考慮してもよい。
さらに、本実施の形態においては、走行状態や車体姿勢の目標値に応じて必要な出力をフィードフォワード量として与えているが、計測値に基づく準フィードバック量として与えてもよい。これにより、目標値と実値に大きな隔たりがある場合でも、適切に制御を行うことができる。
続いて、主制御ECU21は、各目標値と状態量との偏差から各アクチュエータのフィードバック出力を決定する(ステップS5−11)。具体的には、下記の式によってフィードバック出力として、総駆動トルクのフィードバック量τW,FB及び駆動トルク左右差のフィードバック量ΔτW,FBを決定する。
なお、各フィードバックゲインK**の値は、例えば、極配置法等により決定される値をあらかじめ設定しておく。また、スライディングモード制御等の非線形のフィードバック制御を導入してもよい。さらに、より簡単な制御として、KW2、KW3及びKd2 (e) を除くゲインのいくつかを零にしてもよい。さらに、定常偏差をなくすために、積分ゲインを導入してもよい。
また、リンク解放時とリンク固定時で、フィードバックゲインを変更する。つまり、リンク固定時に、駆動輪回転状態左右差のフィードバックゲインを大きくする。これにより、車体傾斜ロール角に伴う旋回走行状態の偏差を軽減させる。
このように、状態フィードバック制御により、実際の状態を目標とする状態に近付けるようにフィードバック出力を与える。具体的には、前後走行状態に相当する平均駆動輪回転状態と、車体の倒立状態に相当する車体傾斜ピッチ角について、計測値と目標値の差に比例する総駆動トルクを与えることで、車両10の前後走行状態と車体の倒立姿勢を目標とする状態で安定に維持する。
また、旋回走行状態に相当する駆動輪回転状態左右差について、計測値と目標値の差に比例する駆動トルク左右差を与えることで、車両10の旋回走行状態を目標とする状態で安定に維持する。
さらに、旋回走行状態に相当する状態量として、駆動輪回転角速度左右差を用いる。このように、駆動輪12の回転状態を制御することで、駆動輪12がロックや空転の状態に至る可能性を低減できる。
最後に、主制御ECU21は、各要素制御システムに指令値を与えて(ステップS5−12)、非常走行・姿勢制御処理を終了する。この場合、主制御ECU21は、駆動輪制御ECU22及びリンク制御ECU23に、下記の式によって決定される指令値として、右駆動トルク指令値τWR、左駆動トルク指令値τWL、総駆動トルク指令値τW 及び駆動トルク左右差指令値ΔτW を与える。
このように、各フィードフォワード出力と各フィードバック出力の和を指令値として与える。また、総駆動トルクと駆動トルク左右差が要求する値になるように、右駆動トルクと左駆動トルクの指令値を与える。
そして、接地荷重の偏心状態に応じて、駆動トルク左右差の値を補正する。具体的には、総駆動トルク指令値に接地荷重移動率を乗じた値を駆動トルク左右差として付加する。このように、接地荷重の移動に伴って発生するヨーモーメントを打ち消すように駆動トルク左右差を与えることで、旋回走行状態をより高精度に制御することができる。
また、車体傾斜ロール角と車両左右加速度に基づいて、接地荷重移動率を推定する。これにより、車体傾斜状態や旋回走行状態によって変化する接地荷重中心位置の移動を適切に考慮することができる。
さらに、左右の駆動輪12の回転速度に基づいて、車両左右加速度を推定する。これにより、車両10の左右加速度を計測するセンサがなくても、走行及び姿勢制御を実行できる。
なお、本実施の形態においては、接地荷重移動率の推定に必要な車両左右加速度の値を左右の駆動輪12の回転角速度から推定しているが、左右加速度を計測する計測手段を備え、その計測値を用いてもよい。また、ヨーレート等の計測値から車両10の左右加速度を決定してもよい。
このように、本実施の形態においては、リンク機構60を固定した場合に車両左右加速度の制限値を減少させる。具体的には、車両左右加速度の目標値に対する制限値を減少させる。すなわち、ジョイスティック31の操作量に応じて決定される車両左右加速度の目標値を制限する。
また、リンク機構60の固定角度に応じて、車両左右加速度の減少量を決定する。すなわち、車体傾斜可動域の右端から固定位置までの角度を右方加速度制限値の減少量とする。また、車体傾斜可動域の左端から固定位置までの角度を左方加速度制限値の減少量とする。
さらに、一方の加速度制限値に応じて、他方の加速度制限値を更に減少させる。すなわち、右方加速度制限値と左方加速度制限値を共に、右方加速度制限値と左方加速度制限値の小さい方の値とする。
さらに、車両左右加速度の制限値に応じて、平均駆動輪回転角速度制限値を減少させる。この場合、リンク機構60が固定されたときの最高速度での最小旋回半径がリンク機構60が固定されていないときの最高速度での最小旋回半径以下になるように、リンク機構60が固定されたときの平均駆動輪回転角速度制限値を補正する。
さらに、左右路面勾配に応じて、左右加速度の制限値を減少させる。すなわち、固定された車体傾斜方向が路面勾配の上り方向と等しい場合には、左右加速度制限値の減少を禁止する。
さらに、制限された車両左右加速度の目標値に応じた駆動トルク差を左右の駆動輪12に与える。
これにより、リンクモータ61の異常により、車体が左右一方に大きく傾いた状態で固定された場合でも、可能な限りの運動性能と十分な安全性を保障でき、安全で快適な倒立型の車両10を提供することができる。
次に、本発明の第2の実施の形態について説明する。なお、第1の実施の形態と同じ構造を有するものについては、同じ符号を付与することによってその説明を省略する。また、前記第1の実施の形態と同じ動作及び同じ効果についても、その説明を省略する。
図6は本発明の第2の実施の形態における車両の傾斜状態を示す図、図7は本発明の第2の実施の形態における車両システムの構成を示すブロック図である。
本実施の形態においては、車両10が3輪以上の車輪を有するものである場合について説明する。つまり、前記車両10は、例えば、前輪が1輪であり後輪が2輪である3輪車、前輪が2輪であり後輪が1輪である3輪車、前輪及び後輪が2輪である4輪車等であるが、3輪以上の車輪を有するものであれば、いかなる種類のものであってもよい。
ここでは、説明の都合上、前記車両10が、車体の前方に配設され、操舵(だ)輪として機能する1つの前輪と、車体の後方に配設され、駆動輪12として機能する左右2つの後輪とを有する3輪車であるものとして説明する。この場合、車両10は、前記第1の実施の形態と同様に、リンク機構60によって左右の後輪のキャンバー角を変化させるとともに、搭乗部14及び本体部11を含む車体を旋回内輪側へ傾斜させることによって、旋回性能の向上と図示しない乗員の快適性の確保とを図ることができるようになっている。すなわち、前記車両10は車体を横方向(左右方向)にも傾斜させることができる。なお、倒立振り子の姿勢制御のような姿勢制御は行わないものとする。すなわち、車体の前後方向の姿勢制御は行わないものとする。
また、本実施の形態における車両10の入力装置30は、図に示されるように、ジョイスティック31を備えておらず、その代わりに、操舵角センサ32、スロットルグリップ34及びブレーキレバー35を操縦装置として備える。
前記車両10は操舵装置としてのハンドル33を有する。該ハンドル33は、一般的なオートバイ、自転車等において使用されている棒状の部材である。そして、乗員15がハンドル33を操作すると、それに応じて操舵輪としての前輪は舵角を変化させ、これにより、車両10の進行方向が変化する。また、操舵量検出器としての操舵角センサ32は、操舵装置の操舵量としての前記舵角を検出して主制御ECU21に送信する。
また、前記スロットルグリップ34は、一般的なオートバイ等において使用されているスロットルグリップと同様の部材であり、棒状のハンドル33の一端に回転可能に取り付けられ、その回転角度、すなわち、スロットル開度に応じて、車両10を加速するような走行指令を入力する装置である。
さらに、前記ブレーキレバー35は、一般的なオートバイ、自転車等において使用されているブレーキレバーと同様の部材であり、棒状のハンドル33の一端に揺動可能に取り付けられ、その操作量、すなわち、ブレーキ操作量に応じて、車両10を減速するような走行指令を入力する装置である。
また、車体制御システム40は、横加速度センサ43を備える。該横加速度センサ43は、一般的な加速度センサ、ジャイロセンサ等から成るセンサであって、車両10の横加速度を検出する。
そして、前記制御ECU20によって姿勢制御が行われることで、車両10は、旋回走行時には、図6に示されるように、車体を旋回円内側に傾けた状態で旋回する。
なお、その他の点の構成については、前記第1の実施の形態と同様であるので、その説明を省略する。
次に、本実施の形態における車両10の動作について詳細に説明する。ここでは、車両制御処理、及び、非常走行・姿勢制御処理についての説明は省略し、通常走行・姿勢制御処理についてのみ説明する。
通常走行・姿勢制御処理において、主制御ECU21は、まず、センサから各状態量を取得する。本実施の形態においては、ホイールベースL〔m〕を取得する。なお、車体重心距離、及び、車体傾斜ピッチ角又はピッチ角速度は、不要なので取得しない。
なお、次に行われる残りの状態量を算出する動作、操縦者の操縦操作量を取得する動作、車両加速度の目標値を決定する動作、及び、車両加速度の目標値を補正する動作については、前記第1の実施の形態と同様であるので、説明を省略する。
続いて、主制御ECU21は、車両加速度の目標値から、駆動輪回転角速度の目標値を算出する。ここで、平均駆動輪回転角速度の目標値を決定する動作については、前記第1の実施の形態と同様であるので、説明を省略する。
また、本実施の形態において、主制御ECU21は、駆動輪回転角速度左右差の目標値を下記の式によって決定する。
このように、本実施の形態においては、操舵角と平均駆動輪回転角速度目標値から左右の駆動輪12の回転角速度の差の目標である駆動輪回転角速度左右差目標値を決定する。
なお、次に行われる駆動輪回転角速度の目標値を補正する動作については、前記第1の実施の形態と同様であるので、説明を省略する。
続いて、主制御ECU21は、車体傾斜角の目標値を決定する。なお、本実施の形態においては前後方向の姿勢制御は行わないので、主制御ECU21は、車体傾斜角の目標値を決定する際に、車体傾斜ピッチ角の目標値は算出せずに、車体傾斜ロール角の目標値のみを決定する。車体傾斜ロール角の目標値の決定は、前記第1の実施の形態と同様に行われるので、説明を省略する。
車体傾斜ロール角については、接地荷重中心が2つの駆動輪12の接地点間である安定領域に存在する範囲で、自由に目標姿勢を設定できるが、本実施の形態では乗員15の負荷が最も少ない姿勢を目標値として与える。
なお、次に行われる残りの目標値を算出する動作、及び、各目標値から各アクチュエータのフィードフォワード出力を決定する動作については、前記第1の実施の形態と同様であるので、説明を省略する。
続いて、主制御ECU21は、各目標値と状態量との偏差から各アクチュエータのフィードバック出力を決定する。具体的には、下記の式によってフィードバック出力として、総駆動トルクのフィードバック量τW,FB、駆動トルク左右差のフィードバック量ΔτW,FB及びリンクトルクのフィードバック量τL,FBを決定する。
このように、状態フィードバック制御により、旋回走行状態に相当する駆動輪回転状態左右差と、車体の左右傾斜に相当する車体傾斜ロール角について、計測値と目標値の差に比例する駆動トルク左右差を与えることで、車両10の旋回走行状態を目標とする状態で安定に維持する。このように、車体の左右傾斜状態を考慮することで、より安定かつ高精度に旋回走行状態を制御できる。
さらに、左右傾斜状態に相当する車体傾斜ロール角と、旋回走行状態に相当する駆動輪回転状態左右差について、計測値と目標値の差に比例するリンクトルクを与えることで、車体の左右傾斜状態を目標とする状態で安定に維持する。このように、車両10の旋回走行状態を考慮することで、より安定かつ高精度に車体左右傾斜状態を制御できる。
さらに、旋回走行状態に相当する状態量として、駆動輪回転角速度左右差を用いる。このように、駆動輪12の回転状態を制御することで、駆動輪12がロックや空転の状態に至る可能性を低減できる。
最後に、主制御ECU21は、各要素制御システムに指令値を与えて、通常走行・姿勢制御処理を終了するが、各要素制御システムに指令値を与える動作については、前記第1の実施の形態と同様であるので、説明を省略する。
また、その他の点の動作についても、前記第1の実施の形態と同様であるので、その説明を省略する。
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。