JP2009051369A - 車両の挙動制御装置 - Google Patents
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- B60T2230/03—Overturn, rollover
Abstract
【解決手段】本発明の車両の挙動制御装置は、車両の操舵角に基づき決定される目標旋回状態指標値と実旋回状態指標値との偏差が低減するよう車両の減速度を制御する減速制御手段を含み、減速制御手段が車両のロール状態指標値が所定の判定基準値を超えるときには減速度の低減勾配を低減することを特徴とする。
【選択図】図4
Description
図1(A)は、本発明の挙動制御装置の好ましい実施形態が組み込まれる自動車を模式的に示している。同図に於いて、左右前輪12FL、12FRと、左右後輪12RL、12RRを有する車両10には、通常の態様にて、運転者によるアクセルペダルの踏込みに応じて各輪(図示の例では、後輪駆動車であるから、後輪のみ)に制駆動力を発生する駆動系装置(一部のみ図示)と、前輪の舵角を制御するためのステアリング装置30(更に、後輪用の操舵装置が設けられていても良い。)と、各輪に制動力を発生する制動系装置40とが搭載される。駆動系装置は、通常の態様にて、エンジン及び/又は電動機(図示せず)から、変速機(図示せず)、差動歯車装置28等を介して、駆動トルク或いは回転力が後輪12RL、12RRへ伝達されるよう構成されている。また、ステアリング装置は、運転者によって作動されるステアリングホイール32の回転を、倍力装置34により回転力を倍力しながら、タイロッド36L、Rへ伝達し前輪12FL、10FRを転舵するパワーステアリング装置であってよい。
本実施形態の挙動制御装置に於いては、既に述べた如く、旋回中の車両に作用する遠心力による車両のヨー挙動の不安定化と過大なローリング(車両の上部が旋回外方に変位する方向)の発生を抑制するべく、車両に対する操舵入力又は旋回要求に対応する旋回状態を表す指標値(旋回状態指標値)、例えば、ヨーレート、横加速度、車輪舵角等の目標値と実際に車両に於いて発生している対応する旋回状態指標値との偏差に基づいて、車両に減速力を付与し、これにより、車速を低減し、車両に対して要求される状態を実際の車両に於いて実現可能な状態に整合させることが図られる(当業者にとって理解される如く、或る舵角が与えられるとき、旋回状態指標値の目標値(要求値)が実際値よりも上回っていた場合、車速が低下することで遠心力が低下し、これにより、旋回状態指標値の目標値が低減し、実際値に合致することが期待される。)。なお、車両に対する操舵入力は、図1(A)に例示されている如き通常の自動車に於いては、運転者によるステアリングホイール32の操舵量(操舵角δ)であるが、車両に任意の自動操舵装置が装備されている場合には、かかる自動操舵装置による操舵指令入力であってよい。
[実際に車両が図5(A)の経路を辿る際の車両の状態は、ヨーレート、横加速度、車輪舵角等の実際値(図5(B)の一点鎖線)に対応して変化するので、より厳密には、車両の操舵入力に於ける点a1の第一の操舵の切り戻し、点b0の第二の操舵の切り増しは、図5(A)の対応する地点の以前に実行される。即ち、例示の如き緊急回避操舵時の場合、操舵は、通常よりも大きな振幅にて実行され、車両ができるだけ速やかに旋回するよう制御される。]
(a)制御構成
図1(B)は、本発明の制御装置の構成を制御機能ブロックの形式で表したものである。図示の制御構成は、図1(A)の電子制御装置60の内部に於いて予め記憶されたプログラムを実行することにより実現されてよい。また、制御装置の作動は、車両の走行中、常に実行されてよい。
(i)目標旋回状態指標値と実旋回状態指標値との偏差に対応する目標減速度(Δγ減速度:αD_Δγ)を決定する領域(60a〜60g)
(ii)運転者の減速要求(ブレーキペダルの踏込量θb)に対応する目標減速度(運転者要求減速度:αD_θb)を決定する領域(60i)
(iii)車両にヨーモーメントを発生して車両のヨー挙動を制御するための目標ヨーモーメントMtを決定する領域(60j)、
(iv)目標ヨーモーメントを実現する際の目標減速度(YM減速度:αD_YMを決定する領域(60k)
(v)上記の三つの目標減速度を比較して、最も大きさの大きい目標減速度を最終的な目標減速度として選択する目標減速度選択領域(60l)
(vi)目標減速度選択領域60lにより決定された最終目標減速度αDtと目標ヨーモーメント決定領域60jに於いて決定された目標ヨーモーメントに基づいて各輪の制動力の配分を決定する領域(60m)
即ち、図示の制御装置に於いては、Δγ減速度αD_Δγ、運転者要求減速度αD_θb、YM減速度αD_YMのうちから選択された最終目標減速度αDtと、目標ヨーモーメントMtに基づいて、公知の任意の態様により、各輪の制動力配分が決定される。そして、決定された各輪の制動力配分に従って、油圧回路46に制御指令が送出され、各輪制動装置が作動され、制動力が発生される。なお、図示していないが、制動力の一部は、車両の駆動系装置によるエンジンブレーキ又は回生制動等により与えられてもよく、そのような場合も本発明の範囲に属する。
αD_YM=Mt/(Tr/2) …(1)
により与えられる。なお、Trは、トレッド長である(図3(A)参照)。また、運転者要求減速度αD_θbは、ブレーキペダルの踏込量θbに公知の任意の形式にて設定されてよい換算係数kBを乗じた値:αD_θb=kB・θbであってよい。
Δγ減速度αD_Δγの決定に於いては、図示の例では、旋回状態指標値として、ヨーレートが採用される(なお、車輪舵角又は横加速度であってもよい。)。Δγ減速度αD_Δγの値は、具体的には、例えば、図2(A)に例示されている如きマップを用いて、ヨーレート偏差Δγにより与えられるようになっていてよい(60d)。ヨーレート偏差Δγは、ヨーレートの目標値γtと実際値γaから、下記の式により与えられる。
Δγ=sgn(γt)・(γt−γa) …(2)
ここで、sgn(γt)は、ヨーレート目標値γtの符号を表す関数(=±1)である。即ち、ヨーレート偏差Δγは、ヨーレート目標値γtの方向を正としたときの目標値から実際値を差し引いた値である。従って、Δγ>0のときは、ヨーレート目標値の大きさがその実際値の大きさを上回るので、装置は、車両がアンダーステア状態にあると判定する。
γt=(Vx/l)δ …(3)
により与えられる(60a)。ここで、Vx、l、δは、それぞれ、車速、前後輪車軸間距離、運転者の操舵角を車輪舵角に換算した値である。車速Vxは、任意の方法で与えられてよく、例えば、車輪速センサ値Vwiから取得される各輪の車輪速から算定される全輪又は従動輪の車輪速の平均値であってよい(60b)。なお、ここでのヨーレート目標値γtは、運転者の操舵角と、車速により決定される運転者の旋回要求量を表している。
γa=Gy/Vx …(4)
にて与えられる(60c)。ここで、Gyは、横加速度センサから与えられる横加速度の実測値である。なお、車両にヨーレートセンサが設けられている場合には、かかるセンサによる実測値が用いられてよい。
αD_Δγ←αD_Δγ−δ(αD_Δγ)−Δα・δτ …(5)
に修正される。なお、δ(αD_Δγ)は、最新のΔγ減速度決定領域60dで算定された値から時間δτ前の式(5)で与えられた値を差し引いた値である。通常、図2(B)の制御処理は、所定の周期にて実行されるので、δτは、その制御周期であってよい。Δγ減速度の低減時は、δ(αD_Δγ)は負になるので、式(5)は、結局、前回値からΔα・δτだけ低減したこととなる。なお、上記の如く、低減勾配を制限する態様ではなく、例えば、低減時のみΔγ減速度決定領域60dの出力値の一次遅れを加算する、或いは、なまし処理をするなどにより、低減勾配が小さくなるようにされてもよい。
既に触れたように、本実施形態の制御に於いては、目標減速度選択領域60lにて、上記のΔγ減速度αD_Δγ、運転者要求減速度αD_θb、YM減速度αD_YMのうち、最も大きい値が選択され、各輪制動力配分の決定に用いられる。目標減速度選択領域60lに於いては、最終目標減速度αDtは、
αDt←Max{αD_Δγ,αD_θb,αD_YM} …(6)
により与えられる。ここで、Maxは、括弧内の値のうち最も大きい値を選択する演算子である。
28…差動装置
40…制動系装置
42FL〜42RR…制動装置(ホイールシリンダ)
46…油圧回路
44…ブレーキペダル
60…電子制御装置
62…横加速度センサ
Claims (9)
- 車両の挙動制御装置であって、前記車両の操舵角に基づき決定される目標旋回状態指標値と前記車両の実旋回状態指標値との偏差が低減するよう前記車両の減速度を生成する減速制御手段を含み、前記減速制御手段が前記車両のロール状態指標値が所定の判定基準値を超えるときには前記減速度の低減勾配を前記ロール状態指標値が前記判定基準値を超えないときよりも低減することを特徴とする装置。
- 請求項1の装置であって、前記目標旋回状態指標値が、前記車両の操舵角及び車速に基づき決定される前記車両のヨーレート、車輪舵角及び横加速度からなる群から選択された少なくとも一つの値の目標値であり、前記実旋回状態指標値が、前記目標旋回状態指標値に対応する前記車両に於いて実際に検出又は推定される実際値であることを特徴とする装置。
- 請求項1の装置であって、前記ロール状態指標値が、前記車両に於いて実際に検出又は推定される前記車両の横加速度、前記車両の左右輪の接地荷重差又は接地荷重比、前記車両のロール角、ロールレート、前記車両の操舵角、操舵角速度、前記目標旋回状態指標値及び前記実旋回状態指標値から成る群から選択される少なくとも一つの値であることを特徴とする装置。
- 請求項1の装置であって、前記ロール状態指標値が、前記車両に於いて実際に検出又は推定される前記車両の横加速度、前記車両の左右輪の接地荷重差又は接地荷重比、前記車両のロール角、ロールレート、前記車両の操舵角、操舵角速度、前記目標旋回状態指標値及び前記実旋回状態指標値から成る群から選択される少なくとも一つの値の大きさとともに増減するよう決定されるロール状態判定値であり、前記群からの選択値の低減時の前記選択値の変化量に対する前記ロール状態判定値の変化率が、前記選択値の増大時よりも小さいことを特徴とする装置。
- 請求項1の装置であって、前記判定基準値が前記車両の静的横転限界横加速度に基づいて決定されることを特徴とする装置。
- 請求項1の装置であって、前記減速制御手段が前記目標旋回状態指標値の大きさが前記実旋回状態指標値の大きさよりも大きいときに前記車両に於いて前記減速度を発生させることを特徴とする装置。
- 請求項1の装置であって、前記目標旋回状態指標値と前記実旋回状態指標値との偏差に基づいて前記車両がアンダーステア状態であると判定されるときに前記減速制御手段が前記車両に於いて前記減速度を発生させることを特徴とする装置。
- 請求項1の装置であって、更に前記車両のヨー挙動を安定化させるよう決定される目標ヨーモーメントに基づいて前記車両のヨーモーメントを制御するヨーモーメント制御手段を含み、前記減速制御手段が、前記目標旋回状態指標値と前記実旋回状態指標値との偏差が低減するよう生成される前記減速度と前記目標ヨーモーメントを発生させるためのヨーモーメント発生減速度とのうちから大きさの大きい方を前記車両に発生させるべき減速度として選択することを特徴とする装置。
- 請求項8の装置であって、前記減速制御手段が、前記目標旋回状態指標値と前記実旋回状態指標値との偏差が低減するよう生成される前記減速度と前記目標ヨーモーメントを発生させるためのヨーモーメント発生減速度と前記車両の運転者により要求される運転者要求減速度とのうちから大きさの大きい減速度を前記車両に発生させるべき減速度として選択することを特徴とする装置。
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