JP3348397B2 - 車両の旋回制御機構の検査方法 - Google Patents
車両の旋回制御機構の検査方法Info
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- G01M17/00—Testing of vehicles
- G01M17/007—Wheeled or endless-tracked vehicles
- G01M17/06—Steering behaviour; Rolling behaviour
- G01M17/065—Steering behaviour; Rolling behaviour the vehicle wheels co-operating with rotatable rolls
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両がオーバース
テアやアンダーステアになったときにニュートラルステ
アに近づくように左右のブレーキを独立に制御する旋回
制御機構の検査方法に関する。
テアやアンダーステアになったときにニュートラルステ
アに近づくように左右のブレーキを独立に制御する旋回
制御機構の検査方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】旋回制御機構は、横Ｇセンサとヨーレー
トセンサと舵角センサと車輪速センサとからの信号をコ
ントローラに入力し、これらセンサからの信号により車
両の公転角速度と自転角速度とを算出し、自転角速度が
公転角速度を上回ったときオーバーステアと判断して旋
回外輪側の駆動輪にブレーキの作動で制動力を付与し、
自転角速度が公転角速度を下回ったときアンダーステア
と判断して旋回内輪側の駆動輪にブレーキの作動で制動
力を付与するように構成されている。
トセンサと舵角センサと車輪速センサとからの信号をコ
ントローラに入力し、これらセンサからの信号により車
両の公転角速度と自転角速度とを算出し、自転角速度が
公転角速度を上回ったときオーバーステアと判断して旋
回外輪側の駆動輪にブレーキの作動で制動力を付与し、
自転角速度が公転角速度を下回ったときアンダーステア
と判断して旋回内輪側の駆動輪にブレーキの作動で制動
力を付与するように構成されている。
【０００３】従来、かかる旋回制御機構の検査は、車両
をテストコースで実際に走行させる実地走行方式か、ま
たは、コントローラに擬似信号を入力してコントローラ
が適切なブレーキ制御信号を出力するか否かを見る電子
シミュレート方式で行なっている。
をテストコースで実際に走行させる実地走行方式か、ま
たは、コントローラに擬似信号を入力してコントローラ
が適切なブレーキ制御信号を出力するか否かを見る電子
シミュレート方式で行なっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】実地走行方式は、ドラ
イバーの感に頼る判定となるため信頼性に欠けると共
に、検査に時間がかかるため全ての車両について検査を
行なうことは無理であり、また、電子シミュレート方式
では、コントローラの機能は検査できるが、センサやブ
レーキを含むトータルの検査を行なうことができず、品
質保証の点で問題がある。
イバーの感に頼る判定となるため信頼性に欠けると共
に、検査に時間がかかるため全ての車両について検査を
行なうことは無理であり、また、電子シミュレート方式
では、コントローラの機能は検査できるが、センサやブ
レーキを含むトータルの検査を行なうことができず、品
質保証の点で問題がある。
【０００５】本発明は、以上の点に鑑み、台上試験機上
で車両を走行させて旋回制御機構の検査を行ない得られ
るようにした検査方法を提供することを課題としてい
る。
で車両を走行させて旋回制御機構の検査を行ない得られ
るようにした検査方法を提供することを課題としてい
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決すべく、
本発明では、車両の各車輪を台上試験機の各ドラムに乗
せ、全てのドラムをクラッチを介して相互に連結した状
態で車両の駆動輪を車載駆動源により駆動し、車速が所
定速度に達したところで左右一方の駆動輪を乗せたドラ
ムの他のドラムに対する連結を解き、その後の一方の駆
動輪の減速度と他方の駆動輪の減速度とを検出し、一方
の駆動輪の減速度に基づいて旋回制御機構が正常に作動
したか否かの作動判別を行うと共に、他方の駆動輪の減
速度に基づいてアクセルがオフされたか否かを判別し、
アクセルがオフされたと判別されたときは一方の駆動輪
の減速度に基づく作動判別を禁止するようにしている。
本発明では、車両の各車輪を台上試験機の各ドラムに乗
せ、全てのドラムをクラッチを介して相互に連結した状
態で車両の駆動輪を車載駆動源により駆動し、車速が所
定速度に達したところで左右一方の駆動輪を乗せたドラ
ムの他のドラムに対する連結を解き、その後の一方の駆
動輪の減速度と他方の駆動輪の減速度とを検出し、一方
の駆動輪の減速度に基づいて旋回制御機構が正常に作動
したか否かの作動判別を行うと共に、他方の駆動輪の減
速度に基づいてアクセルがオフされたか否かを判別し、
アクセルがオフされたと判別されたときは一方の駆動輪
の減速度に基づく作動判別を禁止するようにしている。
【０００７】全てのドラムを相互に連結した状態では、
駆動輪により駆動輪用のドラムとこれに連結される従動
輪用のドラムとを介して車両の従動輪が駆動されること
になり、駆動輪に負荷がかかる。そして、一方の駆動輪
用のドラムを他のドラムから連結解除すると一方の駆動
輪の負荷が軽減されて、一方の駆動輪の回転速度が増加
し、車両に搭載した両駆動輪間の差動装置の働きで他方
の駆動輪の回転速度が減速される。すると、車載コント
ローラは、自転角速度が公転角速度（車両は直進状態で
公転角速度は零）を上回ったオーバーステア状態である
と判断し、旋回外輪たる一方の駆動輪のブレーキを作動
させてこれに制動力を付与する。このようにして一方の
駆動輪に制動力が付与されると、当該一方の駆動輪が減
速され、その減速度に基づいて旋回制御機構が正常に作
動したか否かを判別できる。
駆動輪により駆動輪用のドラムとこれに連結される従動
輪用のドラムとを介して車両の従動輪が駆動されること
になり、駆動輪に負荷がかかる。そして、一方の駆動輪
用のドラムを他のドラムから連結解除すると一方の駆動
輪の負荷が軽減されて、一方の駆動輪の回転速度が増加
し、車両に搭載した両駆動輪間の差動装置の働きで他方
の駆動輪の回転速度が減速される。すると、車載コント
ローラは、自転角速度が公転角速度（車両は直進状態で
公転角速度は零）を上回ったオーバーステア状態である
と判断し、旋回外輪たる一方の駆動輪のブレーキを作動
させてこれに制動力を付与する。このようにして一方の
駆動輪に制動力が付与されると、当該一方の駆動輪が減
速され、その減速度に基づいて旋回制御機構が正常に作
動したか否かを判別できる。
【０００８】ところで、運転者がアクセルをオフする
と、旋回制御機構が作動しなくても前記一方の駆動輪が
減速され、当該一方の駆動輪の減速度だけを見ていたの
では誤判定の可能性がある。ここで、アクセルをオフす
ると他方の駆動輪の減速度も大きくなる。従って、他方
の駆動輪の減速度に基づいてアクセルがオフされたか否
かを判別できる。そして、本発明では、アクセルがオフ
されたと判別されたときは、一方の駆動輪の減速度に基
づく旋回制御機構の作動判別を禁止しているため、誤判
定を防止できる。
と、旋回制御機構が作動しなくても前記一方の駆動輪が
減速され、当該一方の駆動輪の減速度だけを見ていたの
では誤判定の可能性がある。ここで、アクセルをオフす
ると他方の駆動輪の減速度も大きくなる。従って、他方
の駆動輪の減速度に基づいてアクセルがオフされたか否
かを判別できる。そして、本発明では、アクセルがオフ
されたと判別されたときは、一方の駆動輪の減速度に基
づく旋回制御機構の作動判別を禁止しているため、誤判
定を防止できる。
【０００９】尚、アクセルのオフ中に旋回制御機構の作
動で一方の駆動輪に制動が付与されることがあり、合否
判定の正確性を高めるには、アクセルのオフ中であって
も一方の駆動輪に制動力が付与されたか否かを判別でき
るようにすることが望まれる。ところで、一方の駆動輪
の減速度は制動力を付与した瞬間に大きく変化し、アク
セルのオフ中であっても一方の駆動輪の減速度の変化度
合に基づいて制動力が付与されたか否かを判別できる。
但し、一方の駆動輪の減速度はアクセルをオフした瞬間
にも大きく変化するため、アクセルのオフ時点における
一方の駆動輪の減速度の変化度合に基づく作動判別を禁
止する必要がある。ここで、アクセルのオフ時点では他
方の駆動輪の減速度も大きく変化するから、他方の駆動
輪の減速度の変化度合に基づいてアクセルのオフ時点を
判別できる。そのため、他方の駆動輪の減速度の変化度
合が第１の所定値以下であって、一方の駆動輪の減速度
の変化度合が第２の所定値以上になったときに一方の駆
動輪に制動力が付与されたと判別することにより、アク
セルのオフ中における旋回制御機構の作動を正確に判別
でき、合否判定の正確性が向上する。
動で一方の駆動輪に制動が付与されることがあり、合否
判定の正確性を高めるには、アクセルのオフ中であって
も一方の駆動輪に制動力が付与されたか否かを判別でき
るようにすることが望まれる。ところで、一方の駆動輪
の減速度は制動力を付与した瞬間に大きく変化し、アク
セルのオフ中であっても一方の駆動輪の減速度の変化度
合に基づいて制動力が付与されたか否かを判別できる。
但し、一方の駆動輪の減速度はアクセルをオフした瞬間
にも大きく変化するため、アクセルのオフ時点における
一方の駆動輪の減速度の変化度合に基づく作動判別を禁
止する必要がある。ここで、アクセルのオフ時点では他
方の駆動輪の減速度も大きく変化するから、他方の駆動
輪の減速度の変化度合に基づいてアクセルのオフ時点を
判別できる。そのため、他方の駆動輪の減速度の変化度
合が第１の所定値以下であって、一方の駆動輪の減速度
の変化度合が第２の所定値以上になったときに一方の駆
動輪に制動力が付与されたと判別することにより、アク
セルのオフ中における旋回制御機構の作動を正確に判別
でき、合否判定の正確性が向上する。
【００１０】
【発明の実施の形態】図１は車両の台上試験機を示して
いる。該試験機は、左右１対の前輪用ドラム１Ｌ，１Ｒ
と、左右１対の後輪用ドラム２Ｌ，２Ｒとを備えてお
り、前輪用の１対のドラム１Ｌ，１Ｒ間に該各ドラム１
Ｌ，１Ｒを夫々クラッチ３Ｌ，３Ｒを介して連結したギ
アボックス４を配置すると共に、後輪用の１対のドラム
２Ｌ，２Ｒ間に該各ドラム２Ｌ，２Ｒを夫々クラッチ５
Ｌ，５Ｒを介して連結したギアボックス６を配置し、両
ギアボックス４，６を連結軸７を介して連結している。
いる。該試験機は、左右１対の前輪用ドラム１Ｌ，１Ｒ
と、左右１対の後輪用ドラム２Ｌ，２Ｒとを備えてお
り、前輪用の１対のドラム１Ｌ，１Ｒ間に該各ドラム１
Ｌ，１Ｒを夫々クラッチ３Ｌ，３Ｒを介して連結したギ
アボックス４を配置すると共に、後輪用の１対のドラム
２Ｌ，２Ｒ間に該各ドラム２Ｌ，２Ｒを夫々クラッチ５
Ｌ，５Ｒを介して連結したギアボックス６を配置し、両
ギアボックス４，６を連結軸７を介して連結している。
【００１１】各ドラム１Ｌ，１Ｒ，２Ｌ，２Ｒは、同期
回転するようにベルト１ａ，２ａを介して連結した前後
１対の分割ドラム１ｂ，１ｃで構成されており、各ドラ
ムの前側の分割ドラム１ｂに、前記各クラッチ３Ｌ，３
Ｒ，５Ｌ，５Ｒを連結すると共に、回転速度計８を連結
し、これら速度計８からの信号を演算処理装置９に入力
している。
回転するようにベルト１ａ，２ａを介して連結した前後
１対の分割ドラム１ｂ，１ｃで構成されており、各ドラ
ムの前側の分割ドラム１ｂに、前記各クラッチ３Ｌ，３
Ｒ，５Ｌ，５Ｒを連結すると共に、回転速度計８を連結
し、これら速度計８からの信号を演算処理装置９に入力
している。
【００１２】検査に際しては、車両の左右１対の前輪Ｆ
Ｌ，ＦＲと左右１対の後輪ＲＬ，ＲＲとを対応する各ド
ラム１Ｌ，１Ｒ，２Ｌ，２Ｒに乗せ、全てのクラッチ３
Ｌ，３Ｒ，５Ｌ，５Ｒをオンした状態で車両の駆動輪を
車載駆動源たるエンジンで駆動して、車両を台上試験機
上で走行させる。この場合、前輪駆動車であれば、前輪
用ドラム１Ｌ，１Ｒとクラッチ３Ｌ，３Ｒとギアボック
ス４と連結軸７とギアボックス６とクラッチ５Ｌ，５Ｒ
と後輪用ドラム２Ｌ，２Ｒとを介して従動輪たる後輪Ｒ
Ｌ，ＲＲが回転され、後輪駆動車であれば、上記とは逆
の経路で従動輪たる前輪ＦＬ，ＦＲが回転される。
Ｌ，ＦＲと左右１対の後輪ＲＬ，ＲＲとを対応する各ド
ラム１Ｌ，１Ｒ，２Ｌ，２Ｒに乗せ、全てのクラッチ３
Ｌ，３Ｒ，５Ｌ，５Ｒをオンした状態で車両の駆動輪を
車載駆動源たるエンジンで駆動して、車両を台上試験機
上で走行させる。この場合、前輪駆動車であれば、前輪
用ドラム１Ｌ，１Ｒとクラッチ３Ｌ，３Ｒとギアボック
ス４と連結軸７とギアボックス６とクラッチ５Ｌ，５Ｒ
と後輪用ドラム２Ｌ，２Ｒとを介して従動輪たる後輪Ｒ
Ｌ，ＲＲが回転され、後輪駆動車であれば、上記とは逆
の経路で従動輪たる前輪ＦＬ，ＦＲが回転される。
【００１３】以下、前輪駆動車における旋回制御機構の
検査手順について図２を参照して説明する。先ず、台上
試験機の近傍に配置するモニター（図示せず）により運
転者に対して目標車速（例えば２０ｋｍ／ｈ）を指示す
る（Ｓ１）。そして、車速、即ち、前輪用ドラム１Ｌ，
１Ｒの回転速度計８で検出される前輪ＦＬ，ＦＲの速度
ＶＦＬ，ＶＦＲが所定時間（例えば１秒）継続して目標
車速になっているか否かを判別し（Ｓ２）、目標車速に
なっていれば左右一方の前輪、例えば、左前輪ＦＬに対
する旋回制御機構の作動検査を行い、次に、右前輪ＦＲ
に対する旋回制御機構の作動検査を行う。
検査手順について図２を参照して説明する。先ず、台上
試験機の近傍に配置するモニター（図示せず）により運
転者に対して目標車速（例えば２０ｋｍ／ｈ）を指示す
る（Ｓ１）。そして、車速、即ち、前輪用ドラム１Ｌ，
１Ｒの回転速度計８で検出される前輪ＦＬ，ＦＲの速度
ＶＦＬ，ＶＦＲが所定時間（例えば１秒）継続して目標
車速になっているか否かを判別し（Ｓ２）、目標車速に
なっていれば左右一方の前輪、例えば、左前輪ＦＬに対
する旋回制御機構の作動検査を行い、次に、右前輪ＦＲ
に対する旋回制御機構の作動検査を行う。
【００１４】これを詳述するに、先ず、左前輪用のドラ
ム１Ｌのクラッチ３Ｌをオフして、該ドラム１Ｌの他の
ドラム１Ｒ，２Ｌ，２Ｒに対する連結を解く（Ｓ３）。
次に、タイマーをスタートして（Ｓ４）、タイマ時間ｔ
が所定時間ｔｓ（例えば４秒）以下か否かを判別し（Ｓ
５）、ｔ≦ｔｓであれば、左前輪ＦＬと右前輪ＦＲとの
速度差（＝ＶＦＬ−ＶＦＲ）が所定の上限値Ｖｍａｘ
（例えば３０ｋｍ／ｈ）以下か否かを判別する（Ｓ
６）。そして、ＶＦＬ−ＶＦＲ≦Ｖｍａｘであれば、右
前輪ＦＲの減速度ｄＶＦＲと左前輪ＦＬの減速度ｄＶＦ
Ｌとに基づいて旋回制御機構が正常に作動したか否かを
判別する。
ム１Ｌのクラッチ３Ｌをオフして、該ドラム１Ｌの他の
ドラム１Ｒ，２Ｌ，２Ｒに対する連結を解く（Ｓ３）。
次に、タイマーをスタートして（Ｓ４）、タイマ時間ｔ
が所定時間ｔｓ（例えば４秒）以下か否かを判別し（Ｓ
５）、ｔ≦ｔｓであれば、左前輪ＦＬと右前輪ＦＲとの
速度差（＝ＶＦＬ−ＶＦＲ）が所定の上限値Ｖｍａｘ
（例えば３０ｋｍ／ｈ）以下か否かを判別する（Ｓ
６）。そして、ＶＦＬ−ＶＦＲ≦Ｖｍａｘであれば、右
前輪ＦＲの減速度ｄＶＦＲと左前輪ＦＬの減速度ｄＶＦ
Ｌとに基づいて旋回制御機構が正常に作動したか否かを
判別する。
【００１５】クラッチ３Ｌをオフすると、左前輪ＦＬの
負荷が軽減されて、図３に示す如く左前輪ＦＬの速度Ｖ
ＦＬが増加し、一方、車両に搭載した左右の前輪ＦＬ，
ＦＲ間の差動装置（図示せず）の働きで右前輪ＦＲの速
度ＶＦＲが減少する。この場合、車両に搭載されている
旋回制御用のコントローラは、車両が右に旋回している
と判断して、左右の前輪ＦＬ，ＦＲの速度差から右への
自転角速度を算出する。また、コントローラは、舵角セ
ンサや横Ｇセンサからの信号に基づいて公転角速度を算
出するが、この場合、車両は直進状態であって公転角速
度は零であるから、自転角速度＞公転角速度となり、コ
ントローラはオーバーステア状態であると判断し、旋回
外輪側の駆動輪たる左前輪ＦＬのブレーキを間欠作動さ
せる。従って、左前輪ＦＬの速度ＶＦＬは或る程度増速
されたところでブレーキの間欠作動により段階的に減速
されることになり、左前輪ＦＬの減速度ｄＶＦＬの変化
に基づいて旋回制御機構が正常に作動したか否かを判別
することができる。
負荷が軽減されて、図３に示す如く左前輪ＦＬの速度Ｖ
ＦＬが増加し、一方、車両に搭載した左右の前輪ＦＬ，
ＦＲ間の差動装置（図示せず）の働きで右前輪ＦＲの速
度ＶＦＲが減少する。この場合、車両に搭載されている
旋回制御用のコントローラは、車両が右に旋回している
と判断して、左右の前輪ＦＬ，ＦＲの速度差から右への
自転角速度を算出する。また、コントローラは、舵角セ
ンサや横Ｇセンサからの信号に基づいて公転角速度を算
出するが、この場合、車両は直進状態であって公転角速
度は零であるから、自転角速度＞公転角速度となり、コ
ントローラはオーバーステア状態であると判断し、旋回
外輪側の駆動輪たる左前輪ＦＬのブレーキを間欠作動さ
せる。従って、左前輪ＦＬの速度ＶＦＬは或る程度増速
されたところでブレーキの間欠作動により段階的に減速
されることになり、左前輪ＦＬの減速度ｄＶＦＬの変化
に基づいて旋回制御機構が正常に作動したか否かを判別
することができる。
【００１６】減速度ｄＶＦＬ，ｄＶＦＲは、前回検出さ
れた回転速度ＶＦＬ（ｎ−１)，ＶＦＲ（ｎ−１）と今
回検出された回転速度ＶＦＬ（ｎ），ＶＦＲ（ｎ）との
差として求められる。左前輪ＦＬの今回求められた減速
度ｄＶＦＬ（ｎ）（＝ＶＦＬ（ｎ−１）−ＶＦＬ
（ｎ））と前回求められた減速度ｄＶＦＬ（ｎ−１）
（＝ＶＦＬ（ｎ−２）−ＶＦＬ（ｎ−１））との差の絶
対値を取ると、左前輪ＦＬのブレーキをオンした瞬間と
オフした瞬間にこの絶対値は所定値β以上になる。そし
て、旋回制御機構が正常であれば、上記所定時間ｔｓ内
にブレーキのオンオフの切換えが少なくとも３回は行わ
れる。
れた回転速度ＶＦＬ（ｎ−１)，ＶＦＲ（ｎ−１）と今
回検出された回転速度ＶＦＬ（ｎ），ＶＦＲ（ｎ）との
差として求められる。左前輪ＦＬの今回求められた減速
度ｄＶＦＬ（ｎ）（＝ＶＦＬ（ｎ−１）−ＶＦＬ
（ｎ））と前回求められた減速度ｄＶＦＬ（ｎ−１）
（＝ＶＦＬ（ｎ−２）−ＶＦＬ（ｎ−１））との差の絶
対値を取ると、左前輪ＦＬのブレーキをオンした瞬間と
オフした瞬間にこの絶対値は所定値β以上になる。そし
て、旋回制御機構が正常であれば、上記所定時間ｔｓ内
にブレーキのオンオフの切換えが少なくとも３回は行わ
れる。
【００１７】そこで、｜ｄＶＦＬ（ｎ）−ｄＶＦＬ（ｎ
−１）｜が所定値β以上になったか否かを判別し（Ｓ
８）、所定値β以上になったときはカウンタＣに１を加
算し（Ｓ９）、カウンタＣの数が３になったか否かを判
別して（Ｓ１０）、Ｃ＝３になったとき合格と判定し
（Ｓ１１）、Ｃ＝３になる前にｔ＞ｔｓになったときは
不合格と判定する（Ｓ１２）。
−１）｜が所定値β以上になったか否かを判別し（Ｓ
８）、所定値β以上になったときはカウンタＣに１を加
算し（Ｓ９）、カウンタＣの数が３になったか否かを判
別して（Ｓ１０）、Ｃ＝３になったとき合格と判定し
（Ｓ１１）、Ｃ＝３になる前にｔ＞ｔｓになったときは
不合格と判定する（Ｓ１２）。
【００１８】ところで、運転者が検査中にアクセルをオ
フすると、図３に仮想線で示す如く、ブレーキがオンし
なくても左前輪ＦＬの速度ＶＦＬが減少し、｜ｄＶＦＬ
（ｎ）−ｄＶＦＬ（ｎ−１）｜≧βになって誤判定を生
ずるおそれがある。ここで、アクセルをオフすると右前
輪ＦＲの減速度ｄＶＦＲが大きくなり、右前輪ＦＲの今
回求められた減速度ｄＶＦＲ（ｎ）と前回求められた減
速度ｄＶＦＲ（ｎ−１）との差の絶対値を取ると、アク
セルをオフした瞬間にこの絶対値は所定値αを上回る。
そこで、本実施形態では、｜ｄＶＦＲ（ｎ）−ｄＶＦＲ
（ｎ−１）｜≦αであるか否かを判別し（Ｓ７）、｜ｄ
ＶＦＲ（ｎ）−ｄＶＦＲ（ｎ−１）｜＞αのときはアク
セルがオフされたと判断してＳ５のステップに戻り、｜
ｄＶＦＲ（ｎ）−ｄＶＦＲ（ｎ−１）｜≦αであるとき
にのみＳ８以下のステップに進んで左前輪ＦＬの減速度
ｄＶＦＬに基づく旋回制御機構の作動判別を行ってい
る。そのため、アクセルの誤操作による誤判定を防止で
きる。
フすると、図３に仮想線で示す如く、ブレーキがオンし
なくても左前輪ＦＬの速度ＶＦＬが減少し、｜ｄＶＦＬ
（ｎ）−ｄＶＦＬ（ｎ−１）｜≧βになって誤判定を生
ずるおそれがある。ここで、アクセルをオフすると右前
輪ＦＲの減速度ｄＶＦＲが大きくなり、右前輪ＦＲの今
回求められた減速度ｄＶＦＲ（ｎ）と前回求められた減
速度ｄＶＦＲ（ｎ−１）との差の絶対値を取ると、アク
セルをオフした瞬間にこの絶対値は所定値αを上回る。
そこで、本実施形態では、｜ｄＶＦＲ（ｎ）−ｄＶＦＲ
（ｎ−１）｜≦αであるか否かを判別し（Ｓ７）、｜ｄ
ＶＦＲ（ｎ）−ｄＶＦＲ（ｎ−１）｜＞αのときはアク
セルがオフされたと判断してＳ５のステップに戻り、｜
ｄＶＦＲ（ｎ）−ｄＶＦＲ（ｎ−１）｜≦αであるとき
にのみＳ８以下のステップに進んで左前輪ＦＬの減速度
ｄＶＦＬに基づく旋回制御機構の作動判別を行ってい
る。そのため、アクセルの誤操作による誤判定を防止で
きる。
【００１９】尚、アクセルをオフしない限り右前輪ＦＲ
の減速度ｄＶＦＲは所定値以下に維持され、また、旋回
制御機構により左前輪ＦＬのブレーキがオンされると、
左前輪ＦＬの減速度ｄＶＦＬが所定の基準値以上になる
から、ｄＶＦＲが所定値以下であってｄＶＦＬが基準値
以上になったときにブレーキがオンされたと判別するこ
とも可能である。然し、このものでは、アクセルがオフ
されている間はｄＶＦＲが所定値を上回るから旋回制御
機構の作動判別が禁止され、仮に、アクセルのオフ中に
作動判別を行うと、アクセルのオフ中はブレーキがオン
されていないのにｄＶＦＬが基準値以上になることがあ
るため、誤判定を生ずる。
の減速度ｄＶＦＲは所定値以下に維持され、また、旋回
制御機構により左前輪ＦＬのブレーキがオンされると、
左前輪ＦＬの減速度ｄＶＦＬが所定の基準値以上になる
から、ｄＶＦＲが所定値以下であってｄＶＦＬが基準値
以上になったときにブレーキがオンされたと判別するこ
とも可能である。然し、このものでは、アクセルがオフ
されている間はｄＶＦＲが所定値を上回るから旋回制御
機構の作動判別が禁止され、仮に、アクセルのオフ中に
作動判別を行うと、アクセルのオフ中はブレーキがオン
されていないのにｄＶＦＬが基準値以上になることがあ
るため、誤判定を生ずる。
【００２０】これに対し、本実施形態において、左前輪
ＶＦＬの減速度ｄＶＦＬに基づく旋回制御機構の作動判
別が禁止されるのは、｜ｄＶＦＲ（ｎ）−ｄＶＦＲ（ｎ
−１）｜＞αになるアクセルのオフ時点だけであり、ま
た、アクセルのオフ中にｄＶＦＬが基準値以上になって
も、｜ｄＶＦＬ（ｎ）−ｄＶＦＬ（ｎ−１）｜≧βにな
らないとブレーキがオンされたとは判別しないため誤判
定を生じない。従って、アクセルのオフ中に旋回制御機
構により左前輪ＦＬのブレーキがオンされたときはこれ
を正確に判別でき、合否判定をより正確に行い得られ
る。
ＶＦＬの減速度ｄＶＦＬに基づく旋回制御機構の作動判
別が禁止されるのは、｜ｄＶＦＲ（ｎ）−ｄＶＦＲ（ｎ
−１）｜＞αになるアクセルのオフ時点だけであり、ま
た、アクセルのオフ中にｄＶＦＬが基準値以上になって
も、｜ｄＶＦＬ（ｎ）−ｄＶＦＬ（ｎ−１）｜≧βにな
らないとブレーキがオンされたとは判別しないため誤判
定を生じない。従って、アクセルのオフ中に旋回制御機
構により左前輪ＦＬのブレーキがオンされたときはこれ
を正確に判別でき、合否判定をより正確に行い得られ
る。
【００２１】ところで、旋回制御機構の異常でブレーキ
が全くオンしないと、左前輪ＦＬと右前輪ＦＲとの速度
差（＝ＶＦＬ−ＶＦＲ）が上限値Ｖｍａｘを越えてしま
うことがある。この状態で左前輪用のドラム１Ｌのクラ
ッチ３Ｌをオンすると、該ドラム１Ｌと他のドラム１
Ｒ，２Ｌ，２Ｒとの速度差が大き過ぎるため台上試験機
に無理がかかる。そこで、ＶＦＬ−ＶＦＲ＞Ｖｍａｘに
なったときは、不合格と判定し（Ｓ１３）、次に、モニ
ターにより運転者に異常ストップの指示を出し（Ｓ１
４）、左右の前輪速度ＶＦＬ，ＶＦＲが０．５ｋｍ／ｈ
以下の微速になったとき（Ｓ１５）、クラッチ３Ｌをオ
ンし（Ｓ１６）、右前輪ＦＲに対する旋回制御機構の作
動検査を行わずに次工程の検査に進む。
が全くオンしないと、左前輪ＦＬと右前輪ＦＲとの速度
差（＝ＶＦＬ−ＶＦＲ）が上限値Ｖｍａｘを越えてしま
うことがある。この状態で左前輪用のドラム１Ｌのクラ
ッチ３Ｌをオンすると、該ドラム１Ｌと他のドラム１
Ｒ，２Ｌ，２Ｒとの速度差が大き過ぎるため台上試験機
に無理がかかる。そこで、ＶＦＬ−ＶＦＲ＞Ｖｍａｘに
なったときは、不合格と判定し（Ｓ１３）、次に、モニ
ターにより運転者に異常ストップの指示を出し（Ｓ１
４）、左右の前輪速度ＶＦＬ，ＶＦＲが０．５ｋｍ／ｈ
以下の微速になったとき（Ｓ１５）、クラッチ３Ｌをオ
ンし（Ｓ１６）、右前輪ＦＲに対する旋回制御機構の作
動検査を行わずに次工程の検査に進む。
【００２２】ＶＦＬ−ＶＦＲ＞Ｖｍａｘにならずに左前
輪ＦＬに対する旋回制御機構の作動検査が完了すると、
クラッチ３Ｌをオンし（Ｓ１７）、左右の前輪ＦＬ，Ｆ
Ｒの速度差が１ｋｍ／ｈ以下の微小値になったとき（Ｓ
１８）、右前輪ＦＲに対する旋回制御機構の作動検査を
開始する。
輪ＦＬに対する旋回制御機構の作動検査が完了すると、
クラッチ３Ｌをオンし（Ｓ１７）、左右の前輪ＦＬ，Ｆ
Ｒの速度差が１ｋｍ／ｈ以下の微小値になったとき（Ｓ
１８）、右前輪ＦＲに対する旋回制御機構の作動検査を
開始する。
【００２３】この作動検査は、左右が逆になるだけで左
前輪ＦＬに対する作動検査と手順は異ならず、上記ステ
ップに対応するステップに上記ステップの符号に対応す
るスラッシュ付きの符号を付してその説明を省略する。
前輪ＦＬに対する作動検査と手順は異ならず、上記ステ
ップに対応するステップに上記ステップの符号に対応す
るスラッシュ付きの符号を付してその説明を省略する。
【００２４】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、旋回制御機構の検査を台上試験機上で正確に
行うことができ、品質保証の確実性を向上できる。
によれば、旋回制御機構の検査を台上試験機上で正確に
行うことができ、品質保証の確実性を向上できる。
【図１】 本発明方法の実施に用いる台上試験機の平面
図
図
【図２】 本発明方法による検査手順の一例を示すフロ
ーチャート
ーチャート
【図３】 左右の駆動輪の速度変化を示すグラフ
１Ｌ，１Ｒ，２Ｌ，２Ｒ ドラム ３Ｌ，３Ｒ，５Ｌ，５Ｒ クラッチ ＦＬ，ＦＲ 駆動輪 ＶＦＬ，ＦＬＲ 駆動輪の速度 ｄＶＦＬ，ｄＶＦＲ 駆動輪の減速度
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01M 17/007
Claims (2)
- 【請求項１】 車両のオーバーステア時に旋回外輪に制
動力を付与し、アンダーステア時に旋回内輪に制動力を
付与するようにした旋回制御機構の検査を、車両の各車
輪を台上試験機の各ドラムに乗せた状態で行う方法であ
って、 全てのドラムをクラッチを介して相互に連結した状態で
車両の駆動輪を車載駆動源により駆動し、 車速が所定速度に達したところで左右一方の駆動輪を乗
せたドラムの他のドラムに対する連結を解き、 その後の一方の駆動輪の減速度と他方の駆動輪の減速度
とを検出し、 一方の駆動輪の減速度に基づいて旋回制御機構が正常に
作動したか否かの作動判別を行うと共に、 他方の駆動輪の減速度に基づいてアクセルがオフされた
か否かを判別し、アクセルがオフされたと判別されたと
きは一方の駆動輪の減速度に基づく作動判別を禁止す
る、 ことを特徴とする車両の旋回制御機構の検査方法。 - 【請求項２】 他方の駆動輪の減速度の変化度合が第１
の所定値以下であって、一方の駆動輪の減速度の変化度
合が第２の所定値以上になったときに一方の駆動輪に制
動力が付与されたと判別することを特徴とする請求項１
に記載の車両の旋回制御機構の検査方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19275297A JP3348397B2 (ja) | 1997-07-17 | 1997-07-17 | 車両の旋回制御機構の検査方法 |
| CA002243109A CA2243109C (en) | 1997-07-17 | 1998-07-10 | Method of inspecting cornering control mechanism of vehicle |
| US09/114,280 US6257056B1 (en) | 1997-07-17 | 1998-07-13 | Method of inspecting cornering control mechanism of vehicle |
| GB9815397A GB2329881B (en) | 1997-07-17 | 1998-07-15 | Method of inspecting cornering control mechanism of vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19275297A JP3348397B2 (ja) | 1997-07-17 | 1997-07-17 | 車両の旋回制御機構の検査方法 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1137901A JPH1137901A (ja) | 1999-02-12 |
| JP3348397B2 true JP3348397B2 (ja) | 2002-11-20 |
Family
ID=16296469
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19275297A Expired - Fee Related JP3348397B2 (ja) | 1997-07-17 | 1997-07-17 | 車両の旋回制御機構の検査方法 |
Country Status (4)
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| JP (1) | JP3348397B2 (ja) |
| CA (1) | CA2243109C (ja) |
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| RU2308015C2 (ru) * | 2005-09-19 | 2007-10-10 | Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Южно-Российский государственный технический университет (Новочеркасский политехнический институт)", ГОУ ВПО ЮРГТУ (НПИ) | Устройство для измерения развала и продольных углов наклона оси поворота управляемых колес автомобиля |
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| CN101982746B (zh) * | 2010-09-15 | 2012-01-25 | 山东交通学院 | 能够模拟轮荷转移的车辆abs检验台 |
| US9163296B2 (en) | 2011-01-25 | 2015-10-20 | Tenaris Coiled Tubes, Llc | Coiled tube with varying mechanical properties for superior performance and methods to produce the same by a continuous heat treatment |
| MX2015008990A (es) | 2013-01-11 | 2015-10-14 | Tenaris Connections Ltd | Empalme para herramientas de tuberia de perforacion resistente a la excoriacion y tuberia de perforacion correspondiente. |
| US9803256B2 (en) | 2013-03-14 | 2017-10-31 | Tenaris Coiled Tubes, Llc | High performance material for coiled tubing applications and the method of producing the same |
| EP2885440B1 (en) | 2013-06-25 | 2016-03-23 | Tenaris Connections Ltd. | High-chromium heat-resistant steel |
| AT512863B1 (de) * | 2013-08-29 | 2015-02-15 | Avl List Gmbh | Verfahren zur Simulation von Kurvenfahrten |
| US20160305192A1 (en) | 2015-04-14 | 2016-10-20 | Tenaris Connections Limited | Ultra-fine grained steels having corrosion-fatigue resistance |
| CN104917036A (zh) * | 2015-06-25 | 2015-09-16 | 苏州石丸英合精密机械有限公司 | 汽车刹车油门踏板检测机的油门插头连接机构 |
| US11124852B2 (en) | 2016-08-12 | 2021-09-21 | Tenaris Coiled Tubes, Llc | Method and system for manufacturing coiled tubing |
| US10434554B2 (en) | 2017-01-17 | 2019-10-08 | Forum Us, Inc. | Method of manufacturing a coiled tubing string |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0616004B2 (ja) | 1989-07-11 | 1994-03-02 | 本田技研工業株式会社 | 駆動輪スリップ制御装置の機能検査方法 |
| JP2965627B2 (ja) * | 1990-06-22 | 1999-10-18 | マツダ株式会社 | 車両のトラクシヨンコントロール装置 |
| US5402676A (en) | 1992-02-28 | 1995-04-04 | Honda Giken Kogyo Kabushiki | Method and apparatus for inspecting various running control functions of a motorcar |
| GB2284271B (en) | 1992-02-28 | 1995-11-22 | Honda Motor Co Ltd | Inspecting steering interrelated control functions of a motor vehicle |
-
1997
- 1997-07-17 JP JP19275297A patent/JP3348397B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1998
- 1998-07-10 CA CA002243109A patent/CA2243109C/en not_active Expired - Fee Related
- 1998-07-13 US US09/114,280 patent/US6257056B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1998-07-15 GB GB9815397A patent/GB2329881B/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1137901A (ja) | 1999-02-12 |
| CA2243109A1 (en) | 1999-01-17 |
| US6257056B1 (en) | 2001-07-10 |
| GB2329881A (en) | 1999-04-07 |
| GB9815397D0 (en) | 1998-09-16 |
| CA2243109C (en) | 2007-07-03 |
| GB2329881B (en) | 2001-08-08 |
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