JP2008168697A - 倒立型移動体 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】断面が円形の回転体の回転駆動を制御することで倒立状態を維持するように移動制御がなされる倒立型移動体10において、物体を載置する載置台22と、移動体10の鉛直方向に対する傾斜度合いに基づいて前記回転体の駆動を制御する駆動制御部14と、載置台22に載置された物体の位置を、倒立制御方向について載置台22に対して相対的に変位させる位置変位部と、を設け、位置変位部が、倒立状態を維持するために駆動制御部14により駆動する回転体の回転量を低減する方向に、前記物体の位置を変位させるように制御するようにした。
【選択図】図7
Description
そのため、例えば狭いスペースにおいて移動体が移動を行っている場合に、傾斜した移動体の占める領域が大きくなり、その移動に支障が生じる場合がある。
以下に、図1から図8を参照しつつ本発明の実施の形態1にかかる倒立型移動体について説明する。
図1は、移動領域である床部P上を、搭乗者を載置した状態で、該搭乗者の操作により移動制御可能な倒立型移動体(以下、単に移動体という)10をその内部構造とともに概略的に示す概略図であり、図2は、図1に示す移動体10を側方から見た様子を概念的なモデルを用いて示す概念図である。この移動体10は、断面円形の回転体として、一対の対向する2つの車輪を備えるとともに、床部P上に部分的に載置された物体(障害物)を避けるように移動可能に構成されている。以下、詳細に説明する。
12・・・移動体本体
14・・・駆動制御部
18・・・操作レバー
19・・・送信部
20・・・操作部
22・・・載置台
221・・・座席
222・・・背当て部
223・・・脚支持部
224・・・足載置部
23・・・エアバッグ群
24・・・エアコンプレッサ
26・・・補助輪
28・・・補助輪移動部
30・・・補助輪支持部材
32,42・・・モータ
34・・・第1駆動輪(回転体)
38・・・ジャイロ
40・・・バッテリー
44・・・第2駆動輪(回転体)
Claims (6)
- 断面が円形の回転体の回転駆動を制御することで倒立状態を維持するように移動制御がなされる倒立型移動体であって、
物体を載置する載置台と、
移動体の鉛直方向に対する傾斜度合いに基づいて前記回転体の駆動を制御する駆動制御部と、
載置台に載置された物体の位置を、載置台に対して、倒立制御方向について相対的に変位させる位置変位部と、を備えており、
前記位置変位部が、倒立状態を維持するために前記駆動制御部により駆動する回転体の回転量を低減する方向に、前記物体の位置を変位させるように制御することを特徴とする倒立型移動体。 - 前記位置変位部が、鉛直方向に対する前記移動体の重心位置の傾斜度合いに基づいて、物体の位置を変位させることを特徴とする請求項1に記載の倒立型移動体。
- 前記位置変位部が、鉛直方向に対する移動体の重心位置の傾斜角度を所定の目標傾斜角度となるように物体の位置を変位させることを特徴とする請求項1に記載の倒立型移動体。
- 前記位置変位部が、載置された物体と載置台との間に設けられたバッグと、該バックの内部に流体を注入する流体注入部と、前記流体注入部の流体注入量を制御する流体注入量制御部と、を備えており、該流体注入量制御部によって流体の注入量を制御することで、前記バッグの体積を変化させ、載置台に載置された物体の位置を変位させることを特徴とする請求項1から3のいずれかに記載の倒立型移動体。
- 前記流体が空気であることを特徴とする請求4に記載の倒立型移動体。
- 前記回転体が、対向する2つの車輪であることを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載の倒立型移動体。
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