JP5062328B2 - 移動体、及びその制御方法 - Google Patents
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Description
11 搭乗席
11a シート
11b シートバック
12 車台
13 カバー
14 前方バー
15 後方バー
16 アームレスト
17 フットステップ
18 右駆動輪
20 左駆動輪
21 操作モジュール
22 車体
31 バッテリ
32 制御ボックス
33 ジャイロセンサ
34 モータ
36 モータ
38 エンコーダ
39 エンコーダ
41 前補助輪
42 モータ
43 減速機
44 ウォームギヤホイール
45 ストッパ
46 ボルト
47 ベース
48 可動バー
49 減速機
51 前補助輪
52 モータ
53 減速機
54 ウォームギヤホイール
56 ボルト
57 ベース
58 可動バー
80 搭乗者
100 移動体
C1 車軸
C2 駆動軸
C3 回転軸
C4 駆動軸
C5 回転軸
O 座標中心
Claims (9)
- 倒立振子制御によって移動する移動体であって、
搭乗者が搭乗する搭乗席と、
前記搭乗席の下側に配置された車台と、
前記車台に対して回転可能に取り付けられた車輪と、
前記車輪を回転駆動する第1の駆動部と、
前記車台よりも前方側に突出した前方可動バーと、
前記前方可動バーを前記車台に対して回転駆動する第2の駆動部と、
前記前方可動バーに対して回転可能に支持され、前記搭乗者の足が載置されるフットステップと、
前記第2の駆動部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記フットステップを地面から離れさせるように上昇させることで倒立状態へと移行させる、又は、前記フットステップを地面へと接触させるように下降させることで安定状態へと移行させる
ことを特徴とする移動体。 - 前記前方可動バーの回転軸が、前記車輪の車軸よりも下側に配置されていることを特徴とする請求項1に記載の移動体。
- 倒立振子制御によって移動する移動体であって、
搭乗者が搭乗する搭乗席と、
前記搭乗席の下側に配置された車台と、
前記車台に対して回転可能に取り付けられた車輪と、
前記車輪を回転駆動する第1の駆動部と、
前記車台よりも前方側に突出した前方可動バーと、
前記前方可動バーを回転駆動する第2の駆動部と、
前記前方可動バーに取り付けられ、前記搭乗者の足が載置されるフットステップと、
前記車台よりも後方側に突出した後方可動バーと、
前記後方可動バーを回転駆動する第3の駆動部と、
前記第2の駆動部、及び前記第3の駆動部を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記フットステップを地面から離れさせるように上昇させることで倒立状態へと移行する際、及び前記フットステップを地面へと接触させるように下降させることで安定状態へと移行する際の少なくとも一方において、前記後方可動バーと前記前方可動バーとを同期して回転させるように制御する移動体。 - 前記前方可動バー、及び前記後方可動バーの少なくとも一方に対して回転可能に設けられた補助輪をさらに備える
ことを特徴とする請求項3に記載の移動体。 - 前記フットステップの回転を制限するストッパがさらに設けられていることを特徴とする請求項1、又は2に記載の移動体。
- 搭乗者が搭乗する搭乗席と、
前記搭乗席の下側に配置された車台と、
前記車台に対して回転可能に取り付けられた車輪と、
前記車台よりも前方側に突出し、前記車台に対して回転する前方可動バーと、
前記前方可動バーに対して回転可能に支持され、前記搭乗者の足が載置されるフットステップと、を備え、倒立振子制御によって移動する移動体の制御方法であって、
前記車台から前側に突出した前方可動バーを回転駆動させ、
前記前方可動バーを回転駆動することで、前記前方可動バーに取り付けられ、前記搭乗者の足が載置されるフットステップを地面から離れさせるように上昇させることで倒立状態へと移行させる、又は、前記フットステップを地面へと接触させるように下降させることで安定状態へと移行させる
ことを特徴とする移動体の制御方法。 - 搭乗者が搭乗する搭乗席と、
前記搭乗席の下側に配置された車台と、
前記車台に対して回転可能に取り付けられた車輪と、
前記車台から前側に突出した前方可動バーと、
前記前方可動バーに取り付けられ、前記搭乗者の足が載置されるフットステップと、
前記車台から後ろ側に突出した後方可動バーと、を備え、倒立振子制御によって移動する移動体の制御方法であって、
前記前方可動バーと前記後方可動バーとを同期して回転駆動させ、
前記前方可動バー及び前記後方可動バーを同期して回転駆動することで、前記フットステップ及び前記後方可動バーを接地させた状態から離地させた状態、又は、前記フットステップ及び前記後方可動バーを離地させた状態から接地させた状態に移行する移動体の制御方法。 - 前記前方可動バーと前記後方可動バーとを同期させて駆動させて、前記移動体を後傾姿勢にさせた後、前記前方可動バーを離地させ、
前記前方可動バーを離地させた後、倒立振子制御を行わせながら、前記後方可動バーを回転駆動させることで、前記後方可動バーを離地させる
ことを特徴とする請求項7に記載の移動体の制御方法。 - 前記前可動バーの回転軸が、前記車輪の車軸よりも下側に配置されていることを特徴とする請求項6に記載の移動体の制御方法。
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