JP7307706B2

JP7307706B2 - 移動体

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Publication number: JP7307706B2
Application number: JP2020108547A
Authority: JP
Inventors: 司昌尾▲崎▼
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2020-06-24
Filing date: 2020-06-24
Publication date: 2023-07-12
Anticipated expiration: 2040-06-24
Also published as: JP2022006371A; US20210401639A1; US12023284B2

Description

本発明は、床面に対して傾動可能な乗員搭乗部を有する移動体に関する。

従来、例えば特許文献１～５に見られるように、床面上を移動可能な移動動作部と、床面に対して傾動可能な乗員搭乗部を有し、乗員搭乗部の姿勢を安定化しつつ、乗員の操縦操作等に応じて移動動作部の移動制御を行う移動体が知られている。そして、この種の移動体では、例えば特許文献１、２に見られる如く、乗員搭乗部を昇降し得るように構成し、停車中等に乗員搭乗部を下降させた状態で、乗員搭乗部に連結されている複数の補助輪等の補助接地部を床面に接地させることで、乗員搭乗部を一定姿勢で支持し得るようにしたものも知られている。

国際公開第２０１９／２４４４４４号特開２００９－１０１７８８号公報国際公開第２０１０／０６１４９８号特開２０１３－２３７３３５号公報特開２０１５－０９３６５１号公報

ところで、前記特許文献１に見られる移動体では、乗員搭乗部は、移動動作部に組付けられた基体に対して弾性的に揺動し得るように該基体に取り付けられている。この種の移動体では、補助接地部と移動動作部とが接地した状態で、乗員搭乗部に対して基体が傾いた状態となっている場合がある。

このような場合に、移動体の移動を開始するために、乗員搭乗部の姿勢を安定化し得る移動動作部の移動制御と、乗員搭乗部の上昇（ひいては、補助接地部の上昇）とを開始すると、補助接地部が床面から浮上した直後に、乗員が移動体を移動させるための操縦操作をしていなくても、乗員搭乗部に対する基体の傾きを解消しようとする移動動作部の移動が過敏に行われてしまう虞がある。

本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、乗員搭乗部の姿勢を安定化するように移動動作部の移動制御を行う移動体において、補助接地部を床面から上昇させるときに、移動動作部の過敏な動き抑制しつつ、補助接地部の上昇を円滑に行うことができる移動体を提供することを目的とする。

本発明の移動体は、上記の目的を達成するために、床面上を移動可能な移動動作部と、
前記床面に対して傾動し得るように前記移動動作部に組付けられた基体と、
前記基体に対して弾性的に揺動し得るように該基体に取り付けられた乗員搭乗部と、
前記基体に対して昇降可能に前記乗員搭乗部に連結されていると共に、前記基体に対して所定の位置まで下降した状態で前記乗員搭乗部を支持する接地荷重が前記床面から作用し、前記基体に対して前記所定の位置から上昇することに応じて前記接地荷重が解消するように前記乗員搭乗部に連結された補助接地部と、
前記移動動作部を移動させる駆動力を発生する移動用アクチュエータと、
前記補助接地部を前記基体に対して昇降させる駆動力を発生する昇降用アクチュエータと、
前記移動動作部の移動を前記移動用アクチュエータを介して制御する機能と前記基体に対する前記補助接地部の昇降を前記昇降用アクチュエータを介して制御する機能とを有する制御装置とを備える移動体であって、
前記制御装置は、前記移動動作部の移動制御を開始するとき、前記補助接地部が前記所定の位置に下降した状態で、前記乗員搭乗部に対する前記基体の姿勢が所定の姿勢になるように前記移動動作部を前記移動用アクチュエータにより移動させる第１制御の処理を開始し、次いで前記補助接地部を前記昇降用アクチュエータにより前記基体に対して上昇させる第２制御の処理と前記乗員搭乗部の姿勢を安定化するように前記移動動作部を前記移動用アクチュエータにより移動させる第３制御の処理とを前記第１制御の処理の開始時から遅延させて開始するように構成されていることを特徴とする（第１発明）。

なお、本発明において、乗員搭乗部が「基体に対して弾性的に揺動し得る」というのは、基体に対する乗員搭乗部の姿勢を基準姿勢に戻す方向の復元力が乗員搭乗部の揺動量（基体に対する揺動量）に応じて発生するように、乗員搭乗部が基体に対して揺動し得ることを意味する。また、本発明における「床面」は、通常の意味での床面に限らず、路面もしくは地面等を含み得る。

上記第１発明によれば、制御装置は、補補助接地部が前記所定の位置に下降した状態（補助接地部に床面から接地荷重が作用する状態）で、補助接地部を昇降用アクチュエータにより基体に対して上昇させる第２制御の処理を実行する前に、前記第１制御の処理を実行する。

これにより、補助接地部が前記所定の位置に下降した状態で、基体に対する乗員搭乗部の弾性的な揺動によって、乗員搭乗部に対する基体の姿勢が所定の姿勢（基準の姿勢）から傾いていても、補助接地部が前記所定の位置に下降した状態を維持したままで、基体を所定の姿勢に復帰させることができる。

そして、その後に、補助接地部を昇降用アクチュエータにより基体に対して上昇させる第２制御の処理と乗員搭乗部の姿勢を安定化するように移動動作部を移動用アクチュエータにより移動させる第３制御の処理とが制御装置により実行される。このため、第１発明によれば、移動動作部の過敏な動き抑制しつつ、補助接地部の上昇を円滑に行うことが可能となる。

補足すると、本発明において、乗員搭乗部の姿勢を安定化するように移動動作部を移動させる制御手法としては、例えば、乗員を含めた移動体の全体重心と、倒立振子の質点の如くバランスさせるように移動動作部の移動制御を行う制御装置を採用し得る。ただし、乗員搭乗部の姿勢を安定化し得るものであれば、他の制御手法を採用することもできる。

また、本発明では、補助接地部の上下方向の動きが乗員搭乗部に伝達されない区間（以降、「遊び」と呼ぶ）があるように該補助接地部が乗員搭乗部に連結されている態様と、該遊びが無いように補助接地部が乗員搭乗部に連結されている態様とのいずれの態様も採用し得る。そして、前記遊びがあるように補助接地部が乗員搭乗部に連結されている場合には、乗員搭乗部の姿勢の挙動は、補助接地部を遊びの上端に押し当てた状態で固定した場合の挙動と同じ挙動になる。

そこで、本発明の説明では、補助接地部に遊びがある移動体においては、特にことわりの記載が無い限り、補助接地部が遊びの上端に押し当てられた状態になっているとみなす。したがって、補助接地部に遊びがある移動体において、昇降用アクチュエータにより補助接地部が基体に対して上昇又は下降させるというのは、該補助接地部が遊びの上端に押し当てられているとみなした場合に、該補助接地部が基体に対して上昇又は下降するように補助接地部を基体に対して相対的に動かすことを意味する。また、補助接地部の前記「所定の位置」は、該補助接地部が遊びの上端に押し当てられているとみなした状態での該補助接地部の基体に対する所定の相対位置を意味する。

上記第１発明では、前記制御装置は、前記第３制御における制御ゲインの絶対値を徐々に増加させるように該第３制御の処理を実行するように構成されていることが好ましい（第２発明）。

これによれば、昇降用アクチュエータによる補助接地部の上昇の開始直後に、乗員搭乗部の姿勢の安定化のために移動動作部の過敏な動きが生じてしまうのを防止することが可能となる。ひいては、基体に対する補助接地部の上昇を円滑に行うことが可能となる。

上記第１発明又は第２発明では、前記第３制御は、当該移動体の全体重心の速度と、前記基体の傾斜角とをそれぞれの目標値に近づけるように前記移動動作部を移動させる制御であり得る。この場合、前記制御装置は、前記第２制御の処理と前記第３制御の処理とを実行するとき、前記基体に対する前記補助接地部の上昇が完了するまで、前記全体重心の速度の目標値をゼロに設定して該第３制御の処理を実行するように構成されていることが好ましい（第３発明）。

これによれば、前記第３制御処理の開始後、基体に対する前記補助接地部の上昇が完了するまでは、移動動作部の移動が抑制され、該移動動作部が移動停止状態もしくはこれに近い状態に維持される。このため、基体に対する補助接地部の上昇を円滑に行うことが可能となる。

上記第１～第３発明では、前記制御装置は、前記移動動作部の移動制御を終了するとき、前記第３制御の処理を実行しつつ、前記補助接地部を前記昇降用アクチュエータにより前記基体に対して前記所定の位置まで下降させる第４制御の処理を実行すると共に、前記補助接地部が前記昇降用アクチュエータにより前記基体に対して前記所定の位置まで下降する前に、前記第３制御における制御ゲインの絶対値を徐々に減少させるように構成されていることが好ましい（第４発明）。

これによれば、前記第４制御処理により、補助接地部を基体に対して下降させるときに、補助接地部が前記所定の位置に近づくに伴い、前記移動動作部の過敏な動きが生じるのを抑制することが可能となる。このため、補助接地部を円滑に前記所定の位置まで基体に対して下降させ、ひいては、該補助接地部が床面から受ける接地荷重により乗員搭乗部が支持される状態を円滑に実現することが可能となる。

本発明の第１実施形態の移動体を補助輪非接地状態で示す側面図。本発明の第１実施形態の移動体を補助輪接地状態で示す側面図。第１実施形態の移動体に備えた連結機構を示す側面図。第１実施形態の移動体の制御に係る構成を示すブロック図。図４に示す移動制御部の処理を示すブロック線図。図５に示す重心ずれ推定部の処理を示すブロック線図。第１実施形態の移動体の補助接地部を上昇させるときの作動に関するタイミングチャート。図８Ａ～図８Ｃは第１実施形態の移動体の補助接地部を上昇させるときの該移動体の作動状態を模式的に例示する図。第１実施形態の移動体の補助接地部を下降させるときの作動に関するタイミングチャート。図１０Ａ～図１０Ｃは第１実施形態の移動体の補助接地部を下降させるときの該移動体の作動状態を模式的に例示する図。本発明の第２実施形態の移動体を示す側面図。本発明の第３実施形態の移動体の要部構成を示す斜視図。本発明の第４実施形態の移動体を示す側面図。

［第１実施形態］
本発明の第１実施形態を図１～図１０Ｃを参照して以下に説明する。図１及び図２を参照して、本実施形態の移動体１Ａは、床面上を全方向に移動可能な移動動作部２と、移動動作部２に組み付けられた基体３と、基体３に連結機構４を介して取り付けられた乗員搭乗部６と、乗員搭乗部６に連結された補助接地部７とを備える倒立振子型の移動体である。

移動動作部２は、本実施形態では、公知の構造のものである。例えば、移動動作部２として、前記特許文献５等に記載された構造のものを採用し得る。この場合、移動動作部２は、その外観形状が、概略車輪状のものであり、駆動機構２１により床面上を全方向に移動し得るように駆動される。

該駆動機構２１は、例えば、前記特許文献５に記載されている如く、電動モータ等により構成される２つの移動用アクチュエータ２２ａ，２２ｂ（図４に示す）を含み、該移動用アクチュエータ２２ａ，２２ｂから移動動作部２への動力伝達によって、床面上の任意の方向に移動動作部２を移動させることが可能である。
ただし、移動動作部２及び駆動機構２１は、上記の構造のものに限らず、他の構造のものであってもよい。

以降の説明では、図１又は図２に示す如く、移動体１Ａの前後方向をＸ軸方向、移動体１Ａの左右方向をＹ軸方向、上下方向（鉛直方向もしくはほぼ鉛直な方向）をＺ軸方向とする３軸直交座標系Ｃｓを想定し、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向は、特に記載のない限り、当該座標系Ｃｓの各座標軸方向を意味する。Ｘ軸方向は、換言すれば、床面上で起立した車輪状の移動動作部２の転動による移動方向、Ｙ軸方向は、換言すれば、該車輪状の移動動作部２の車軸（移動動作部２の転動時の回転軸）の方向である。

なお、本実施形態の説明では、Ｘ軸の正方向は、移動体１Ａの前方向、Ｙ軸の正方向は移動体１Ａの左方向、Ｚ軸の正方向は上方向である。また、Ｘ軸周りの方向、Ｙ軸周りの方向、Ｚ軸周りの方向をそれぞれ、ロール方向、ピッチ方向、ヨー方向と称する。

基体３は、移動動作部２の上部側を覆うように該移動動作部２に組付けられている。そして、上記駆動機構２１が基体３に搭載されている。この場合、基体３は、車輪状の移動動作部２の車軸の軸心周りで移動動作部２に対して相対回転し得るように移動動作部２に組付けられている。これにより、基体３は、移動動作部２が床面に接地した状態で、床面に対してピッチ方向（Ｙ軸周り方向）に傾動することが可能となっている。

さらに、基体３は、車輪状の移動動作部２が床面に対して傾くと、該移動動作部２と共に床面に対して傾くように移動動作部２に組付けられている。これにより、基体３は、床面に対してロール方向（Ｘ軸周り方向）に傾動することが可能となっている。

基体３の後部にはリンク１１を介して尾輪１２が連結されている。リンク１１は、基体３から後方に延設され、その後端部に、尾輪１２がＹ軸方向の回転軸心周りに回転し得るように軸支されている。また、リンク１１の前端部は基体３に対してピッチ方向に揺動し得るように軸支されている。このため、尾輪１２は移動動作部２の後方で自重により床面に接地する。

かかる尾輪１２は、移動体１Ａの移動動作部２の前進時には、該移動動作部２に従動的に追随するようにして、床面上を前進方向に転動する。また、移動動作部２の左右方向（Ｙ軸方向）への移動時には、尾輪１２の接地部もしくはその近辺を中心として、移動動作部２が旋回する。これにより、移動体１Ａの旋回動作が行われるようになっている。

なお、尾輪１２は、バネにより、床面に押し付けられる方向に付勢されていてもよい。また、尾輪１２は、Ｘ軸方向に従動的に移動し得るだけでなく、例えば、特開２０１３－１２９４１５号公報、あるいは、米国特許８９８５２４９号明細書に見られるように、電動モータ等のアクチュエータによりＹ軸方向に移動させ得るように構成されていてもよい。

乗員搭乗部６は、本実施形態では、着座部６１、背もたれ部６２及び肘掛部６３を有するシート状の搭乗部であり、乗員Ｐが、図１及び図２に示す如く、椅子に腰かけるような態様で着座部６１に着座することで搭乗し得る。この乗員搭乗部６は、基体３の上方に配置されている。そして、乗員搭乗部６の着座部６１の底部に固定されたフレーム６４（以降、シートフレーム６４という）が、基体３との間に介在する連結機構４を介して基体３に連結されている。

連結機構４は、基本的には、基体３の傾動に伴い、乗員搭乗部６が基体３と共に傾動し得るように構成されている。加えて、連結機構４は、乗員搭乗部６が基体３に対して弾性的に揺動し得るように構成されていると共に、乗員搭乗部６が基体３に対して相対的に昇降し得るように構成されている。

かかる連結機構４は、例えば図３に例示する如く構成され得る。該連結機構４は、基体３に対する乗員搭乗部６の弾性的な揺動を可能とするための弾性構造体４１と、基体３に対する乗員搭乗部６の相対的な昇降を可能とするための昇降機構４５とを有する。

弾性構造体４１は、本実施形態では、上下に間隔を存して並設された一対のプレート４２ａ，４２ｂと、該プレート４２ａ，４２ｂの間に介装された複数の弾性部材４３とから構成されている。複数の弾性部材４３は、ゴムブッシュ等の弾性材もしくはバネにより構成され、プレート４２ａ，４２ｂの間に作用する荷重に応じて個別に弾性変形し得るように配列されている。これにより、プレート４２ａ，４２ｂの間の間隔及び傾きが弾性的に変化することが可能となっている。

そして、上側プレート４２ａが乗員搭乗部６のシートフレーム６４に固定され、下側プレート４２ｂが昇降機構４５を介して基体３に連結されている。従って、プレート４２ａ，４２ｂの間の傾きが弾性的に変化することで、乗員搭乗部６が基体３に対して弾性的に揺動し得るようになっている。

昇降機構４５は、例えば、前記特許文献１の第１実施形態にて説明されている構造のものを採用し得る。この場合、昇降機構４５は、図３に示すように、基体３の上端部のフレーム３１（以降、基体フレーム３１という）から上方に延設された第１ガイド部材５１ａと、弾性構造体４１の下側プレート４２ｂから下方に延設され、第１ガイド部材５１ａ対して上下方向に摺動自在に係合された第２ガイド部材５１ｂと、弾性構造体４１の下側プレート４２ｂと基体フレーム３１との間に上下方向に伸縮可能に介装されたコイルスプリング５２及びダンパー５３と、基体３に対して乗員搭乗部６を相対的に昇降させる駆動力を、例えばネジ部５４ａ及びナット部５４ｂを有するボールネジ機構５４を介して出力する昇降用アクチュエータ５５とを備える。

昇降用アクチュエータ５５は、例えば、基体フレーム３１に取付けられた電動モータにより構成され、その回転軸（図示省略）が減速機５６を介してボールネジ機構５４のネジ部５４ａに接続されている。該ネジ部５４ａは、第１ガイド部材５１ａの側方で上下方向に延在する。そして、ネジ部５４ａに嵌合されているナット部５４ｂが、第２ガイド部材５１ｂに固定されている。

従って、昇降用アクチュエータ５５によりボールネジ機構５４のネジ部５４ａを回転駆動することで、ナット部５４ｂ及び第２ガイド部材５１ｂが基体３に対して相対的に昇降する。これに伴い、弾性構造体４１及び乗員搭乗部６が基体３に対して相対的に昇降する。

なお、昇降用アクチュエータ５５から第２ガイド部材５１ｂへの動力伝達は、ボールネジ機構５４以外の回転・直動変換機構により行うことも可能である。また、昇降用アクチュエータ５５を直動アクチュエータにより構成し、該直動アクチュエータにより第２ガイド部材５１ｂを第１ガイド部材５１ａに対して直接的に上下動させることも可能である。また、昇降用アクチュエータ５５は、電動式のアクチュエータに限らず、例えば油圧アクチュエータであってもよい。

昇降用アクチュエータ５５には、その回転軸を摩擦力又は凹凸嵌合等により回転不能に係止可能な電動式のブレーキ装置５７が付設されている。該ブレーキ装置５７は、昇降用アクチュエータ５５の回転軸を係止する状態（ひいては、基体３に対する乗員搭乗部６の相対的な昇降をロックする状態。以降、ロック状態という）と、該ロック状態が解除される状態とに切替制御し得るように構成されている。

コイルスプリング５２は、その軸心を上下方向に向けた状態で、一端部（上端部）が弾性構造体４１の下側プレート４２ｂに結合され、他端部（下端部）が基体フレーム３１に結合されている。該コイルスプリング５２は、基体３に対して相対的に乗員搭乗部６及び弾性構造体４１が上昇するに伴い伸長し、その伸長により、乗員搭乗部６を基体３に接近させる方向に付勢する弾性力（引っ張り弾性力）を発生する。

ダンパー５３は、作動油等の流体が充填された筒部５３ａと、筒部５３ａ内を摺動自在なピストン５３ｂと、ピストン５３ｂから筒部５３ａの一端部側に伸縮自在に突出されたロッド５３ｃとを有する。そして、ダンパー５３は、その軸心を上下方向に向けた状態で、筒部５３ａの端部（ロッド５３ｃと反対側の端部）が弾性構造体４１の下側プレート４２ｂに固定され、ロッド５３ｃの先端部が基体フレーム３１に固定されている。

これにより、基体３に対する乗員搭乗部６の昇降に伴い、筒部５３ａの外部のロッド５３ｃが伸縮する。そして、ダンパー５３は、ロッド５３ｃの伸縮に伴い、筒部５３ａ内の流体が図示を省略するオリフィスを通って流通することで、粘性抵抗を発生するように構成されている。

なお、ダンパー５３の筒部５３ａとその外部のロッド５３ｃとの上下関係を上記と逆にして、筒部５３ａの端部を基体フレーム３１に固定し、ロッド５３ｃの先端部を弾性構造体４１の下側プレート４２ｂに固定してもよい。

本実施形態では、連結機構４を構成する弾性構造体４１及び昇降機構４５は以上の如く構成されている。なお、弾性構造体４１の下側プレート４２ｂと基体フレーム３１との間には、図３に二点鎖線で示す如く、昇降機構４５の構成要素（ボールネジ機構５４、コイルスプリング５２、ダンパー５３等）の周囲を覆う伸縮可能なカバー５８が介装されている。補足すると、昇降機構４５は、例えば、コイルスプリング５２及びダンパー５３、あるいはブレーキ装置５７を備えないものであってもよい。

図１及び図２を参照して、補助接地部７は、本実施形態では、乗員搭乗部６のシートフレーム６４の周縁部から下方に延設されて基体３の周囲に配列された複数の脚体１４のそれぞれの下端部に装着された車輪である。以降、補助接地部７のそれぞれを補助輪７という。

本実施形態では、移動体１Ａは、脚体１４及び補助輪７の組を例えば４組備えており、これらの４組の脚体１４及び補助輪７が、乗員搭乗部６の前側と後側とに左右一対ずつ配置されている。なお、図１及び図２では、移動体１Ａの右側の脚体１４及び補助輪７の組（前後の２組）だけが図示されており、左側の脚体１４及び補助輪７の組（前後の２組）は、右側の脚体１４及び補助輪７の組の背後に位置する。

各補助輪７は、床面に接地した状態では、床面上を転動し得ると共にヨー方向（Ｚ軸周り方向）に転回し得るように各脚体１４の下端部に軸支されている。例えば、各補助輪７として、自在キャスターを採用し得る。さらに、各補助輪７は、その転動時に摩擦力等による制動（補助輪７の転動速度を減衰させる方向の制動）が作用するように各脚体１４に取付けられている。

また、移動体１Ａの前側の左右の脚体１４には、乗員搭乗部６の着座部６１に着座した利用者Ｐがその両足を載せる足載せ部１５が取り付けられている。この足載せ部１５は、左足用の足載せ部と右足用の足載せ部とを各別に構成したもの、あるいは、一体に構成したもののいずれであってもよい。

本実施形態では、補助輪７は上記の如く乗員搭乗部６に脚体１４を介して取り付けられているので、基体３に対する乗員搭乗部６の昇降に伴い、補助輪７が乗員搭乗部６と共に基体３に対して昇降する。従って、前記昇降機構４５は、基体３に対して補助輪７を昇降させる機構としての機能も有する。

ここで、図１は、乗員搭乗部６及び補助輪７を基体３に対して所定の上昇位置まで上昇させた状態での移動体１Ａを示している。この状態は、移動動作部２が接地する床面よりも上方に各補助輪７が浮上した状態（各補助輪７が床反力を受けない状態）であり、以降、補助輪非接地状態という。

また、図２は乗員搭乗部６及び補助輪７を基体３に対して所定の下降位置まで下降させた状態での移動体１Ａを示している。この状態は、乗員搭乗部６の前後左右の複数の補助輪７が接地荷重を受けつつ床面に接地することによって、床面に対する乗員搭乗部６の姿勢が一定もしくはほぼ一定の姿勢に保たれる状態であり、以降、補助輪接地状態という。

なお、図２に示す補助輪接地状態では、移動動作部２も床面に接地しているが、乗員搭乗部６及び補助輪７を基体３に対してさらに下降させる（換言すれば、乗員搭乗部６及び補助輪７に対して基体３を上昇させる）ことで、移動動作部２を非接地状態にすることも可能である。

次に、移動体１Ａの動作制御に係る構成を説明する。図４を参照して、移動体１Ａは、移動動作部２を駆動する２つの移動用アクチュエータ２２ａ，２２ｂの作動制御と、昇降機構４５の昇降用アクチュエータ５５及びブレーキ装置５７の作動制御とを行う機能を有する制御装置３０と、基体３の傾斜角（鉛直方向に対する傾斜角）を検出するための傾斜センサ８１とを備える。

傾斜センサ８１は、例えば、３軸方向の（３次元の）加速度及び角速度をそれぞれ検出可能な加速度センサ及び角速度センサを含む慣性計測ユニットにより構成され、基体３に搭載されている（図１又は図２を参照）。この場合、傾斜センサ８１は、例えば、これに付設されたプロセッサ等（図示省略）によりストラップダウン方式等の計測演算処理を実行することで、加速度及び角速度の検出値から、ロール方向（Ｘ軸周り方向）での基体３の傾斜角とピッチ方向（Ｙ軸周り方向）での基体３の傾斜角とを逐次計測（推定）し、その計測値を示す検出信号を制御装置３０に出力する。

また、傾斜センサ８１は、基体３の傾斜角の計測と併せて、基体３のヨー方向（Ｚ軸周り方向）の角速度を計測（推定）する機能も有しており、その計測値を示す検出信号も制御装置３０に出力する。

なお、傾斜センサ８１に含まれる加速度センサ及び角速度センサによる加速度及び角速度の検出値から、基体３の傾斜角及びヨー方向の角速度を計測するための演算処理は、制御装置３０で実行してもよい。

制御装置３０は、例えばマイクロコンピュータ、メモリ、インターフェース回路等を含む一つ以上の電子回路ユニットにより構成される。この制御装置３０には、傾斜センサ８１の検出信号が入力されるほか、乗員Ｐが操作可能な操作部８２から移動体１Ａの動作に関する指令情報が入力される。

操作部８２としては、移動体１Ａの乗員搭乗部６の肘掛部６３等に付設されたもの、あるいは、乗員Ｐが携帯可能なものを採用し得る。乗員Ｐが携帯可能な操作部８２は、例えば乗員Ｐが所持するスマートフォン、タブレット端末等の通信端末であってもよい。また、移動体１Ａは、乗員Ｐが操作部８２として所持する通信端末を着脱自在に装着し得る部分を備えていてもよい。

制御装置３０は、実装されたハードウェア構成及びプログラム（ソフトウェア構成）の一方又は両方により実現される機能として、移動動作部２の移動を２つの移動用アクチュエータ２２ａ，２２ｂを介して制御する移動制御部３０ａと、昇降機構４５の作動を昇降用アクチュエータ５５及びブレーキ装置５７を介して制御する昇降制御部３０ｂとを含む。

次に、制御装置３０の具体的な制御処理と、移動体１Ａの作動とを説明する。まず、前記補助輪非接地状態での移動動作部２の移動制御について図５及び図６を参照して説明する。

移動体１Ａの移動は、基本的には、乗員搭乗部６及び補助輪７を基体３に対して所定の上昇位置まで上昇させた状態の補助輪非接地状態で行われる。この補助輪非接地状態では、制御装置３０により昇降機構４５のブレーキ装置５７がロック状態に制御される。これにより、基体３に対する乗員搭乗部６及び補助輪７の高さが一定に保たれる。以降、このように基体３に対する乗員搭乗部６及び補助輪７の高さが一定に保たれる補助輪非接地状態を通常移動時の補助輪非接地状態という。なお、通常移動時の補助輪非接地状態での基体３に対する乗員搭乗部６及び補助輪７の高さは、乗員Ｐの好み等に合わせて、所定の範囲内で適宜、調整することも可能である。

制御装置３０は、通常移動時の補助輪非接地状態において、移動制御部３０ａにより、乗員搭乗部６の姿勢を安定化しつつ、移動動作部２を適宜移動させるように該移動動作部２の移動制御を行う。より詳しくは、本実施形態では、移動制御部３０ａは、乗員搭乗部６に搭乗（着座）した乗員Ｐを含めた移動体１Ａの全体重心を、倒立振子の質点と同様の態様でバランスさせつつ、移動動作部２を移動させるように該移動動作部２の移動制御を行う。

ここで、上記全体重心のバランス状態は、より詳しくは、全体重心に作用する重力と、該全体重心の指示加速度（制御装置３０によって決定される目標加速度）によって発生する慣性力との合力が、移動動作部２の接地部の床反力中心点に作用するモーメント（水平軸周り方向のモーメント）がゼロもしくはほぼゼロとなるように、動力学的な釣合がとれた状態を意味する。

移動制御部３０ａは、具体的には、図５のブロック線図で示す制御処理を所定の演算処理周期で逐次実行する。なお、以降の説明では、速度、加速度等の状態量の参照符号に関し、添え字“_xy”を付加した参照符号は、Ｘ軸方向の成分とＹ軸方向の成分との組を意味する。

移動制御部３０ａは、各演算処理周期において、まず、図５に示す重心速度推定部３３の処理を実行する。重心速度推定部３３は、例えば、移動動作部２の実際の並進速度Ｖw_act_xyの値と、基体３の傾斜角度θb_xyの実際の時間的変化率（傾斜角速度）ωb_act_xyの値と、全体重心の高さｈ（床面からの高さ）の設定値とから、次式（１ａ），（１ｂ）により重心速度の推定値Ｖb_estm_xyを算出する。

Ｖb_estm_x＝Ｖw_act_x＋ｈ・ωb_act_x ……（１ａ）
Ｖb_estm_y＝Ｖw_act_y＋ｈ・ωb_act_y ……（１ｂ）

この場合、上記演算におけるＶw_act_x，Ｖw_act_yの値としては、本実施形態では、前回の演算処理周期で後述の姿勢制御演算部３４により決定された移動動作部２の目標並進速度Ｖw_cmd_xy（前回値）が用いられる。ただし、例えば、移動用アクチュエータ２２ａ，２２ｂのそれぞれの出力軸の回転速度を検出し、それらの検出値から推定したＶw_act_x，Ｖw_act_yの最新値を式（１ａ），（１ｂ）の演算に用いてもよい。

また、ωb_act_x，ωb_act_yの値としては、本実施形態では、傾斜センサ８１により計測された基体３の傾斜角度θb_x，θb_yの計測値の時間的変化率の最新値、あるいは、ωb_act_x，ωb_act_yの計測値の最新値が用いられる。

移動制御部３０ａは、次に、図５に示す重心ずれ推定部３５の処理を実行することで、重心ずれ量Ｏfst_xyの推定値である重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_xyを決定する。なお、重心ずれ推定部３５に関する以降の説明では、重心速度推定部３３により算出された重心速度の推定値Ｖb_estm_x，Ｖb_estm_yをそれぞれ第１重心速度推定値Ｖb_estm_x，Ｖb_estm_yと称する。

ここで、上記重心ずれ量Ｏfst_xyというのは、移動体１Ａの全体重心の基準位置からの水平方向（Ｘ軸方向及びＹ軸方向）のずれ量である。また、全体重心の基準位置は、乗員搭乗部６に搭乗（着座）した乗員が、該乗員搭乗部６に対して予め定められた中立姿勢のまま不動であると仮定した場合における移動体１Ａの全体重心の位置に相当する。

かかる重心ずれ推定部３５の処理は、例えば図６のブロック線図で示す如く実行される。なお、図６では、重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_xyのうちのＸ軸方向の重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_xの決定処理に関する状態量の参照符号を括弧無しで表記し、Ｙ軸方向の重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_yの決定処理に関する状態量の参照符号を括弧付きで表記している。また、算術記号（“＋”、“－”については、Ｘ軸方向の重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_xの決定処理とＹ軸方向の重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_yの決定処理との両方に共通の算術記号を括弧無しの記号で表記し、Ｙ軸方向の重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_yの決定処理にのみ係る算術記号を括弧付きの記号で表記している。

図６の処理を具体的に説明すると、重心ずれ推定部３５は、傾斜センサ８１により計測された傾斜角度θb_act_xyの計測値（最新値）及びヨーレートωz_actの計測値（最新値）と、重心速度推定部３３により算出された第１重心速度推定値Ｖb_estm_xy（最新値）と、前回の演算処理周期で決定した重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_xy（前回値）とを用いて、次式（２ａ），（２ｂ）の演算処理を演算部３５ａで実行することにより、移動体１Ａの全体重心の並進加速度の推定値DVb_estm_xyを算出する。

DVb_estm_x
＝(ｇ／ｈ)・(θb_act_x・(ｈ－ｒ_x)＋Ｏfst_estm_x)
＋ωz_act・Ｖb_estm_y ……（２ａ）
DVb_estm_y
＝(ｇ／ｈ)・(θb_act_y・(ｈ－ｒ_y)＋Ｏfst_estm_y)
－ωz_act・Ｖb_estm_x ……（２ｂ）

なお、式（２ａ），（２ｂ）におけるｇは重力加速度定数、ｒ_xは移動動作部２をＸ軸方向に転動可能な車輪としてモデル化したときの該車輪の回転半径の設定値、ｒ_yは移動動作部２をＹ軸方向に転動可能な車輪としてモデル化したときの該車輪の回転半径の設定値である。

さらに重心ずれ推定部３５は、並進加速度の推定値DVb_estm_xyの各成分（Ｘ軸方向成分及びＹ軸方向成分）を積分する処理を演算部３５ｂで実行することにより、移動体１Ａの全体重心の速度の第２推定値である第２重心速度推定値Ｖb_estm2_xyを算出する。

次いで、重心ずれ推定部３５は、第２重心速度推定値Ｖb_estm2_xy（最新値）と、第１重心速度推定値Ｖb_estm_xy（最新値）との各成分の偏差を算出する処理を演算部３５ｃで実行する。さらに、重心ずれ推定部３５は、この偏差の各成分に所定値のゲイン（－Ｋｐ）を乗じる処理を演算部３５ｄで実行することにより、重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_xyの最新値を決定する。

移動制御部３０ａは、次に、図５に示す重心ずれ影響量算出部３６の処理を実行することによって、重心ずれ影響量Ｖofs_xyを算出する。重心ずれ影響量Ｖofs_xyは、後述する姿勢制御演算部３４において、移動体１Ａの全体重心の位置が前記基準位置からずれることを考慮せずにフィードバック制御を行った場合の全体重心の目標速度に対する実際の速度のずれを表す。

この重心ずれ影響量算出部３６は、新たに決定されたＸ軸方向の重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_xに、(Ｋth_x／（ｈ-ｒ_x))／Ｋvb_xという値を乗じることにより、Ｘ軸方向の重心ずれ影響量Ｖofs_xを算出する。また、重心ずれ影響量算出部３６は、新たに決定されたＹ軸方向の重心ずれ量推定値Ｏfst_estm_yに、(Ｋth_y／（ｈ-ｒ_y))／Ｋvb_yという値を乗じることにより、Ｙ軸方向の重心ずれ影響量Ｖofs_yを算出する。なお、Ｋth_x，Ｋth_y，Ｋvb_x，Ｋvb_yは、後述する姿勢制御演算部３４の処理において使用する制御ゲインの値である。

移動制御部３０ａは、次に、図５に示す重心目標速度決定部３２の処理を実行することによって、各演算処理周期毎の重心目標速度Ｖb_cmd_xyを決定する。この場合、重心目標速度決定部３２は、まず、重心ずれ影響量算出部３６により決定された重心ずれ影響量Ｖofs_xy（最新値）に対して不感帯処理とリミット処理とを処理部３２ａで実行することにより、全体重心の並進速度の要求値としての重心速度要求値Ｖb_reqを決定する。

ここで、本実施形態では、乗員Ｐは、移動体１Ａを所望の方向に移動（並進移動又は旋回移動）させようとする場合、その所望の方向に全体重心を動かすようにして、上体を傾ける等の体重移動動作を実行する。そして、本実施形態では、この体重移動動作が、移動体１Ａを移動させるための操縦操作としての意味を持つ。そこで、重心目標速度決定部３２は、重心ずれ影響量Ｖofs_xy（最新値）から処理部３２ａにより重心速度要求値Ｖb_reqを決定する。

具体的には、処理部３２ａでは、Ｘ軸方向の重心ずれ影響量Ｖofs_xの大きさがゼロ近辺の所定の範囲である不感帯内の値（比較的ゼロに近い値）である場合には、Ｘ軸方向の重心速度要求値Vb_req_xがゼロに設定される。

また、Ｘ軸方向の重心ずれ影響量Ｖofs_xの大きさが不感帯域から逸脱した値である場合には、Ｘ軸方向の重心速度要求値Vb_req_xは、Ｖofs_xと同極性で、その大きさ（絶対値）が、不感帯からのＶofs_xの逸脱量の大きさの増加に伴い大きくなるように決定される。ただし、重心速度要求値Vb_req _xの値は、所定の上限値（＞０）と下限値（≦０）との間の範囲内に制限される。Ｙ軸方向の重心速度要求値Vb_req_yの決定処理も上記と同様である。

次いで、重心目標速度決定部３２は、重心速度要求値Ｖb_req_xyの各成分に重心速度制限係数Ｋb_limを乗じる処理を演算部３２ｂで実行することにより、制限後重心速度要求値Ｖb_req_lim_xyを算出する。

ここで、移動体１Ａの通常移動時の補助輪非接地状態では、上記重心速度制限係数Ｋb_limの値は、“１”に設定される。従って、重心速度要求値Ｖb_req_xyがそのまま、制限後重心速度要求値Ｖb_req_lim_xyとして決定される。

重心目標速度決定部３２はさらに、処理部３２ｃの処理を実行する。この処理部３２ｃでは、移動用アクチュエータ２２ａ，２２ｂのそれぞれの出力軸の回転速度を、所定の許容範囲から逸脱させることのないようにするために、制限後重心速度要求値Ｖb_req_lim_x，Ｖb_req_lim_yの組み合わせを制限してなる重心目標速度Ｖb_cmd_xy（Ｖb_cmd_x，Ｖb_cmd_yの組）を決定するリミット処理が実行される。

この場合、制限後重心速度要求値Ｖb_req_lim_x，Ｖb_req_lim_yの組が、Ｖb_req_lim_xの値を縦軸、Ｖb_req_lim_yの値を横軸とする座標系上で所定の領域内に在る場合には、その制限後重心速度要求値Ｖb_req_lim_x，Ｖb_req_lim_yの組がそのまま重心目標速度Ｖb_cmd_xyとして決定される。

また、制限後重心速度要求値Ｖb_req_lim_x，Ｖb_req_lim_yの組が、上記座標系上の所定の領域から逸脱している場合には、該所定の領域の境界上の組に制限したものが、重心目標速度Ｖb_cmd_xyとして決定される。

本実施形態では、上記の如く、重心ずれ影響量Ｖofs_xy（または、重心ずれ量Ｏfst_xy）に応じて重心目標速度Ｖb_cmd_xyが決定される。補足すると、操作部８２の操作によって重心目標速度Ｖb_cmd_xｙの設定操作又は増減操作を行い得るようにしてもよい。例えば、操作部８２の操作に応じて乗員Ｐが設定した全体重心の速度の要求値と、重心ずれ影響量Ｖofs_xy（または、重心ずれ量Ｏfst_xy）に応じて設定した全体重心の速度の要求値とを合成（加算）してなる速度を重心速度要求値Ｖb_req_xyとして決定してもよい。あるいは、操作部８２の操作に応じて乗員Ｐが設定した全体重心の速度の要求値をそのまま、重心速度要求値Ｖb_req_xyとして決定してもよい。そして、このように決定した重心速度要求値Ｖb_req_xyから上記演算部３２ｂ及び処理部３２ｃの処理を経て、重心目標速度Ｖb_cmd_xyを決定してもよい。

以上の如く重心目標速度決定部３２の処理を実行した後、移動制御部３０ａは、次に、図５に示す姿勢制御演算部３４の処理を実行する。この姿勢制御演算部３４は、乗員搭乗部６の姿勢を安定化するように（移動体１Ａの全体重心をバランスさせるように）、移動動作部２の目標並進速度Ｖw_cmd_xyを決定する。

より詳しくは、姿勢制御演算部３４は、まず、重心目標速度Ｖb_cmd_xyの各成分から、重心ずれ影響量Ｖofs_xyの各成分を減じる処理を演算部３４ａで実行することにより重心ずれ補償後目標速度Ｖb_cmpn_cmd_xyを決定する。

次いで、姿勢制御演算部３４は、上記演算部３４ａと、積分演算を行う演算部３４ｂとを除く演算部の処理によって、移動動作部２の並進加速度の目標値である目標並進加速度DVw_cmd_xyのうちのＸ軸方向の目標並進加速度DVw_cmd_xと、Ｙ軸方向の目標並進加速度DVw_cmd_yとをそれぞれ次式（３ａ），（３ｂ）の演算により算出する。

DVw_cmd_x
＝Ｋvb_x・(Ｖb_cmpn_cmd_x－Ｖb_estm_x)
－Ｋth_x・θb_act_x－Ｋw_x・ωb_act_x ……（３ａ）
DVw_cmd_y
＝Ｋvb_y・(Ｖb_cmpn_cmd_y－Ｖb_estm_y)
－Ｋth_y・θb_act_y－Ｋw_y・ωb_act_y ……（３ｂ）

移動体１Ａの通常移動時の補助輪非接地状態では、式（３ａ），（３ｂ）におけるＫvb_xy、Ｋth_xy、Ｋw_xyはあらかじめ設定された所定値の制御ゲインである。また、式（３ａ）の右辺の第１項は、移動体１Ａの全体重心のＸ軸方向の重心ずれ補償後目標速度Ｖb_cmpn_cmd_x最新値）と重心速度推定部３３により算出されたＸ軸方向の重心速度推定値Ｖb_estm_x（最新値）との偏差に応じたフィードバック操作量成分、第２項は、乗員搭乗部６のピッチ方向（Ｙ軸周りの方向）の実際の傾斜角度θb_act_xの計測値（最新値）に応じたフィードバック操作量成分、第３項は、乗員搭乗部６のピッチ方向の実際の傾斜角速度ωb_act_xの計測値（最新値）応じたフィードバック操作量成分である。そして、Ｘ軸方向の目標並進加速度DVw_cmd_xは、これらのフィードバック操作量成分の合成操作量として算出される。

同様に、式（４ｂ）の右辺の第１項は、移動体１Ａの全体重心のＹ軸方向の重心ずれ補償後目標速度Ｖb_cmpn_cmd_y（最新値）と重心速度推定部３３により算出されたＹ軸方向の重心速度推定値Ｖb_estm_y（最新値）との偏差に応じたフィードバック操作量成分、第２項は、乗員搭乗部６のロール方向（Ｘ軸周りの方向）の実際の傾斜角度θb_act_yの計測値（最新値）に応じたフィードバック操作量成分、第３項は、乗員搭乗部６のロール方向の実際の傾斜角速度ωb_act_yの計測値（最新値）に応じたフィードバック操作量成分である。そして、Ｙ軸方向の目標並進加速度DVw_cmd_yは、これらのフィードバック操作量成分の合成操作量として算出される。

なお、上記式（３ａ），（３ｂ）はそれぞれ、次式（３ａ）’、（３ｂ）’に書き換えることができる。

DVw_cmd_x
＝Ｋvb_x・(Ｖb_cmd_x－Ｖb_estm_x)
－Ｋth_x・(Ofst_estm_x／(ｈ－ｒ_x)＋θb_act_x)
－Ｋw_x・ωb_act_x ……（３ａ）’
DVw_cmd_y
＝Ｋvb_y・(Ｖb_cmd_y－Ｖb_estm_y)
－Ｋth_y・(Ofst_estm_y／(ｈ－ｒ_y)＋θb_act_y)
－Ｋw_y・ωb_act_y ……（３ｂ）’

この場合、式（３ａ）’の右辺第２項は、移動体１ＡをＹ軸方向から見た場合に、Ｘ軸方向における移動体１Ａの全体重心の実際の位置が、移動動作部２の接地部の直上の位置になるようにするためのフィードバック操作量成分としての意味を持つ。また、式（３ｂ）’の右辺第２項は、移動体１ＡをＸ軸方向から見た場合に、Ｙ軸方向における移動体１Ａの全体重心の実際の位置が、移動動作部２の接地部の直上の位置になるようにするためのフィードバック操作量成分としての意味を持つ。

次いで、姿勢制御演算部３４は、目標並進加速度DVw_cmd_xyの各成分を演算部３４ｂで積分することによって、移動動作部２の目標並進速度の基本値Ｖw_cmd0_xyを算出する。さらに姿勢制御演算部３４は、該基本値Ｖw_cmd0_xyの各成分に、移動動作部２の移動速度を適宜制限するための速度制限係数Ｋw_limを乗じる処理を演算部３４ｃで実行することにより、移動動作部２の目標並進速度Ｖw_cmd_xy（最新値）を決定する。

ここで、移動体１Ａの通常移動時の補助輪非接地状態では、速度制限係数Ｋw_limの値は、“１”に設定される。従って、基本値Ｖw_cmd0_xyがそのまま目標並進速度Ｖw_cmd_xyとして決定される。

移動体１Ａの通常移動時の補助輪非接地状態では、移動制御部３０ａは、各演算処理周期において、以上の如く移動動作部２の目標並進速度Ｖw_cmd_xyを決定する処理を実行する。この処理によって、移動体１Ａの乗員搭乗部６の姿勢を安定に保ちつつ、移動体１Ａの実際の重心速度を重心目標速度Ｖb_cmd_xyに追従させるように移動動作部２の目標並進速度Ｖw_cmd_xyが逐次決定される。

そして、移動制御部３０ａは、目標並進速度Ｖw_cmd_xyを実現するように、移動用アクチュエータ２２ａ，２２ｂの作動制御を行う。具体的には、移動制御部３０ａは、移動動作部２のＸ軸方向及びＹ軸方向の並進速度と、移動用アクチュエータ２２ａ，２２ｂのそれぞれの出力軸の回転速度との関係を規定するものとしたあらかじめ作成された相関データ（マップ、演算式等）に基づいて、目標並進速度Ｖw_cmd_xyに対応する移動用アクチュエータ２２ａ，２２ｂのそれぞれの出力軸の目標回転速度を決定する。

そして、移動用アクチュエータ２２ａ，２２ｂのそれぞれに対して目標回転速度に応じて公知の速度制御を実行することで、移動用アクチュエータ２２ａ，２２ｂのそれぞれの出力軸の回転速度を目標回転速度に制御する。これにより、目標並進速度Ｖw_cmd_xyを実現するように、移動動作部２の移動制御が行われる。

移動体１Ａの通常移動時の補助輪非接地状態での移動動作部２の移動制御は以上の如く実行される。これにより、乗員Ｐがその上体の動き等により体重移動を行うことで、移動動作部２が移動する。例えば、乗員Ｐが前方に体重移動を行うと、移動動作部２が前方に移動する（移動体１Ａが前進する）。また、例えば、乗員Ｐが横方向（Ｙ軸方向）に体重移動を行うと、移動動作部２がＹ軸方向に移動すると共に、尾輪１２の接地部もしくはその近辺を支点として移動体１Ａの旋回動作が行われる。

次に、移動体１Ａの移動を開始するときに、乗員搭乗部６及び補助輪７を基体３に対して上昇させる場合の作動を図７及び図８を参照して説明する。本実施形態では、前記補助輪接地状態にて、乗員Ｐが乗員搭乗部６に搭乗（着座）する。そして、乗員Ｐ（又はその付添者）が、乗員搭乗部６及び補助輪７を基体３に対して上昇させるための所定の操作（以降、上昇操作という）を操作部８２で行うことで、制御装置３０は、移動制御部３０ａ及び昇降制御部３０ｂの制御処理を以下に説明する如く実行する。

乗員Ｐ（又はその付添者）による上昇操作が行われると、まず、基体３に対する乗員搭乗部６の高さを、補助輪７と移動動作部２とが接地する補助輪接地状態での高さＨＬに維持したままで、移動制御部３０ａの第１制御処理が実行される（図７の時刻ｔ0～ｔ1）。

なお、補助輪接地状態で、移動動作部２が床面よりも上方に上昇されていた場合には、移動動作部２が補助輪７と共に床面に接地する状態になるまで（基体３に対する乗員搭乗部６の高さが上記高さＨＬになるまで）、乗員搭乗部６及び補助輪７に対して基体３が下降され、その後に、基体３に対する乗員搭乗部６の高さを上記高さＨＬに維持したままで、移動制御部３０ａの第１制御処理が開始される。

上記第１制御処理は、移動体１Ａの通常移動時の補助輪非接地状態と同様に行われる。ただし、この場合、図７の第１段目のグラフで示す如く、姿勢制御演算部３４の処理に係る前記速度制限係数Ｋw_limが、上昇操作の直後に“０”から“１”まで増加され、さらに、“１”に維持される。また、図７の第２段目のグラフで示す如く、姿勢制御演算部３４の処理に係る前記制御ゲインＫvb_xy、Ｋth_xy、Ｋw_xyのそれぞれが、通常移動時の補助輪非接地状態よりも絶対値が小さい所定値（よりゼロに近い値）に設定される。これ以外は、移動体１Ａの通常移動時の補助輪非接地状態での移動制御部３０ａの制御処理と同じである。

図８Ａは、このように移動制御部３０ａの第１制御処理が実行される期間（時刻ｔ0～ｔ1の期間）での移動体１Ａの動作を模式的に例示している。図示の如く、補助輪７と移動動作部２とが接地する補助輪接地状態における第１制御処理の実行開始時に、弾性構造体４１の弾性変形によって、乗員搭乗部６に対して基体３が傾いている場合（移動動作部２の接地部が乗員搭乗部６の直下の位置からずれるように基体３が傾いている場合）には、該基体３の傾きが解消するように（移動動作部２の接地部が乗員搭乗部６の直下の位置に到達するように）、移動動作部２が移動する。

この場合、制御ゲインＫvb_xy、Ｋth_xy、Ｋw_xyのそれぞれが、通常移動時の補助輪非接地状態よりも絶対値が小さい値（よりゼロに近い値）に設定されているので、移動動作部２が俊敏に動くのが抑制される。ひいては、乗員搭乗部６に対する基体３の傾きが滑らかに解消するように移動動作部２の移動が行われる。

移動制御部３０ａによる第１制御処理は、本実施形態では、上昇操作が行われてから、あらかじめ設定された所定時間が経過するまで（図７の時刻ｔ1まで）実行される。ただし、例えば乗員搭乗部６に対する基体３の傾斜角度を適宜のセンサを用いて検出し、その傾斜角度が所定値にほぼ一致する状態になるまで（乗員搭乗部６に対する基体３の傾きが解消するまで）、上記第１制御処理を実行するようにしてもよい。

次いで、制御装置３０は、昇降制御部３０ｂの制御処理（第２制御処理）と移動制御部３０ａの制御処理（第３制御処理）とを並行して実行する（図７の時刻ｔ1～ｔ2）。この場合、昇降制御部３０ｂの第２制御処理では、該昇降制御部３０ｂは、図７の第４段目のグラフで示す如く、基体３に対する乗員搭乗部６の高さを、補助輪７と移動動作部２とが接地する補助輪接地状態での高さＨＬから、通常移動時の補助輪非接地状態での高さＨＨまで徐々に上昇させていくように昇降用アクチュエータ５５の作動制御を行う。

また、移動制御部３０ａの第３制御処理は、移動体１Ａの通常移動時の補助輪非接地状態と同様に行われる。ただし、この場合、図７の第２段目のグラフで示す如く、乗員搭乗部６の上昇動作時の初期（時刻ｔ1の直後）に、姿勢制御演算部３４の処理に係る前記制御ゲインＫvb_xy、Ｋth_xy、Ｋw_xyのそれぞれの絶対値が、上記第１制御処理での値から、通常移動時の補助輪非接地状態での値まで徐々に増加するように、制御ゲインＫvb_xy、Ｋth_xy、Ｋw_xyのそれぞれの値が設定される。

さらに、図７の第３段目のグラフで示す如く、重心目標速度決定部３２の処理に係る前記重心速度制限係数Ｋb_limが、乗員搭乗部６の上昇動作時の初期（時刻ｔ1の直後）に、“１”から“０”まで徐々に減少するように設定される。これ以外は、移動体１Ａの通常移動時の補助輪非接地状態での移動制御部３０ａの制御処理と同じである。

このように昇降制御部３０ｂの第２制御処理と移動制御部３０ａの第３制御処理とを実行することで、補助輪７の床面からの浮上が開始した後、まもなくに、重心目標速度Ｖb_cmd_xyをゼロとし、且つ制御ゲインＫvb_xy、Ｋth_xy、Ｋw_xyを通常移動時の補助輪非接地状態と同じ値に設定した状態での移動動作部２の移動制御が開始される。

この場合、補助輪７が床面から浮上する前に、移動制御部３０ａによる前記第１制御処理によって、乗員搭乗部６に対する基体３の傾きが解消される。また、補助輪７の床面からの浮上の開始直後は制御ゲインＫvb_xy、Ｋth_xy、Ｋw_xyのそれぞれの絶対値が小さめの値から徐々に増加していくように設定される。また、補助輪７の床面からの浮上の開始直後に、重心速度制限係数Ｋb_limがゼロまで減少するように設定される。

このため、図８Ｂに模式的に例示する如く、移動動作部２がほぼ停止状態に維持されると共に、基体３及び乗員搭乗部６が安定した姿勢に保たれつつ、乗員搭乗部６及び補助輪７が基体３に対して上昇していく。

昇降制御部３０ｂによる第２制御処理によって、乗員搭乗部６が基体３に対して所定の高さＨＨ（通常移動時の補助輪非接地状態での高さ）まで上昇すると（図７の時刻ｔ2）、第２制御処理は終了する。そして以後は、昇降制御部３０ｂは、前記ブレーキ装置５７をロック状態に動作させることで、基体３に対する乗員搭乗部６の高さを一定に保持する。

また、移動制御部３０ａは、通常移動時の補助輪非接地状態での移動動作部２の移動制御の処理を開始する。この場合、図７の第３段目のグラフで示すように、乗員搭乗部６の上昇の完了直後（時刻ｔ2の直後）に、重心目標速度決定部３２の処理に係る前記重心速度制限係数Ｋb_limが“０”から“１”まで徐々に増加される。

このため、図８Ｃに例示する如く、乗員Ｐの体重移動に応じて基体３が乗員搭乗部６と共に傾くと、それに応じて、速やかに乗員搭乗部６の姿勢を安定化する（全体重心をバランスさせる）ように移動動作部２が移動するようになる。

乗員搭乗部６を基体３に対して上昇させるときの制御装置３０の制御処理は上記の如く実行される。この場合、上記した如く、補助輪７の床面からの浮上の開始後、移動動作部２がほぼ停止状態に維持されると共に、基体３及び乗員搭乗部６が安定した姿勢に保たれつつ、乗員搭乗部６及び補助輪７が基体３に対して上昇していくので、乗員搭乗部６及び補助輪７を滑らかに上昇させることができる。

なお、本実施形態では、移動制御部３０ａの第１制御処理の実行時（図７の時刻ｔ0～ｔ1の期間）において、重心目標速度決定部３２の処理に係る重心速度制限係数Ｋb_limを“１”に設定したが、例えば、第１制御処理の実行中と、第３制御処理の実行中とで、重心速度制限係数Ｋb_limを連続的に“０”に設定してもよい。

次に、移動体１Ａの移動を終了するときに、乗員搭乗部６及び補助輪７を基体３に対して下降させる場合の作動を図９及び図１０を参照して説明する。本実施形態では、乗員Ｐが移動体１Ａから降車する（乗員搭乗部６から降りる）ときには、移動体１Ａの動作状態を通常移動時の補助輪非接地状態から補助輪接地状態に移行させるために、乗員Ｐが移動動作部２を移動させる操縦を行っていない状態で、該乗員（又はその付添者）が、乗員搭乗部６及び補助輪７を基体３に対して下降させるための所定の操作（以降、下降操作という）を操作部８２で行う。これに応じて、制御装置３０は、移動制御部３０ａ及び昇降制御部３０ｂの制御処理を以下に説明する如く実行する。

乗員Ｐ（又はその付添者）による下降操作が行われると、制御装置３０は、移動制御部３０ａによる制御処理を通常移動時の補助輪非接地状態と同様に引き続き実行しつつ、昇降制御部３０ｂの制御処理（第４制御処理）を開始する（図９の時刻ｔ10）。

この場合、移動制御部３０ａによる制御処理では、図９の第２段目のグラフで示す如く、姿勢制御演算部３４の処理に係る制御ゲインＫvb_xy、Ｋth_xy、Ｋw_xyのそれぞれは、通常移動時の補助輪非接地状態と同じ値に維持される。また、姿勢制御演算部３４の処理に係る速度制限係数Ｋw_limと、重心目標速度決定部３２の処理に係る重心速度制限係数Ｋb_limの値とは、図９の第１段目のグラフと第３段目のグラフとで各々示すように、通常移動時の補助輪非接地状態と同じ値（＝１）に維持される。

また、昇降制御部３０ｂの第４制御処理では、該昇降制御部３０ｂは、図９の第４段目のグラフで示す如く、基体３に対する乗員搭乗部６の高さを、通常移動時の補助輪非接地状態での高さＨＨから徐々に下降させていくように昇降用アクチュエータ５５の作動制御を行う。

これにより、図１０Ａに模式的に例示する如く、乗員搭乗部６及び補助輪７が下降していく。なお、この状況では、通常移動時の補助輪非接地状態と同様に、乗員Ｐの体重移動に応じて全体重心の変位（水平方向の変位）が生じると、全体重心をバランスさせるように移動動作部２の移動が速やかに行われる。

乗員搭乗部６の下降途中で、該下降の開始時からの経過時間が所定時間に達すると、あるいは、基体３に対する乗員搭乗部６の高さが所定の高さ（補助輪接地状態での高さＨＬに近い高さ）まで低下すると（図９の時刻ｔ11）、移動制御部３０ａの制御処理が引き続き実行されながら、姿勢制御演算部３４の処理に係る制御ゲインＫvb_xy、Ｋth_xy、Ｋw_xyのそれぞれの絶対値が、通常移動時の補助輪非接地状態での値から、より小さい値（よりゼロに近い値）に減少するように、制御ゲインＫvb_xy、Ｋth_xy、Ｋw_xyのそれぞれの値が設定される。

これにより、図１０Ｂに模式的に例示する如く、補助輪７が床面に接近した状態にて、基体３の傾き等に応じた移動動作部２の俊敏な移動が抑制されつつ、乗員搭乗部６がさらに下降する。

次いで、基体３に対する乗員搭乗部６の高さが、補助輪７と移動動作部２とが床面に接地する補助輪接地状態での高さＨＬまで低下すると（図９の時刻ｔ12）、昇降制御部３０ｂは、乗員搭乗部６を基体３に対して下降させる制御処理を終了する。また、移動制御部３０ａの制御処理では、姿勢制御演算部３４の処理に係る速度制限係数Ｋw_limが“１”から“０”まで徐々に減少される。

これにより、図１０Ｃに模式的に例示する如く、補助輪７と移動動作部２とが床面に接地する補助輪接地状態にて、移動動作部２の移動が停止される。この状態で、乗員Ｐは、容易に移動体１Ａから降車することができる。

なお、昇降制御部３０ｂの制御処理では、補助輪７が移動動作部２と共に床面に接地する補助輪接地状態になった後に、さらに、移動動作部２を床面から浮上させるように乗員搭乗部６に対して基体３を上昇させるようにしてもよい。

乗員搭乗部６を基体３に対して下降させるときの制御装置３０の制御処理は上記の如く実行される。この場合、補助輪７が床面に接地する直前に上記した如く、制御ゲインＫvb_xy、Ｋth_xy、Ｋw_xyのそれぞれの絶対値が、より小さい値（よりゼロに近い値）に減少するように設定されるので、基体３の傾き等に応じて移動動作部２の俊敏な動きが生じたりするのを防止しつつ、補助輪７を滑らかに床面に接地させることができる。
なお、本発明は以上説明した第１実施形態に限定されるものではなく、他の実施形態を採用することもできる。以下に、他の実施形態をいくつか例示する。

［第２実施形態］
前記第１実施形態の移動体１Ａでは、補助輪７（補助接地部）は、乗員搭乗部６と共に基体３に対して昇降し得るようになっている。ただし、例えば図１１に示す移動体１Ｂの如く、補助輪７（補助接地部）が、乗員搭乗部６及び基体３に対して昇降し得るようになっていてもよい。この移動体１Ｂは、例えば、前記特許文献１の第２実施形態で説明されている移動体と同じ構造のものである。なお、図１１では、第１実施形態の移動体１Ａと同じ構成要素については、該移動体１Ａと同一の参照符号を付している。

この移動体１Ｂでは、乗員搭乗部６が弾性構造体４１を有する連結機構５を介して基体３に連結されている。この連結機構５では、弾性構造体４１の下側プレート４２ｂは、連結部材５ａを介して（又は直接的に）基体３に固定されている。従って、乗員搭乗部６は弾性構造体４１を介して基体３に対して搖動可能に連結されているものの、基体３に対して昇降可能ではない。

また、補助接地部としての各補助輪７は、基体３の周囲で乗員搭乗部６のシートフレーム６４から斜め下方に延設された複数（補助輪７と同数）の伸縮可能な脚機構９０のそれぞれを介して乗員搭乗部６に連結されている。各脚機構９０は、上端部がシートフレーム６４に固定された筒状の上側脚体９１と、上側脚体９１に上部が摺動自在に挿入された下側脚体９２とを有する。

この場合、各脚機構９０は、上側脚体９１に搭載された電動モータ等の昇降用アクチュエータ９６により、上側脚体９１に対して下側脚体９２を摺動させることにより伸縮することが可能である。そして、各補助輪７は、第１実施形態と同様に、床面上を転動し得ると共にヨー方向に転回し得るように下側脚体９２の下端部に軸支されている。また、足載せ部１５は、乗員搭乗部６の前側の左右の脚機構９０の上側脚体９１に適宜の連結部材１５ａを介して連結されている。

本実施形態の移動体１Ｂの構成は、以上説明した事項以外は第１実施形態の移動体１Ａと同じである。かかる移動体１Ｂでは、制御装置３０は、第１実施形態における昇降機構４５の作動制御の代わりに、各脚機構９０の伸縮の作動制御を、各脚機構９０に対応するアクチュエータ９６を介して行う。この場合、第１実施形態の移動体１Ａでの補助輪７の昇降動作と同じ形態で、補助輪７を昇降させるように各脚機構９０の伸縮の作動制御が行われる。また、移動動作部２の移動制御は、第１実施形態と同じである。
本実施形態の移動体１Ｂにおいても第１実施形態と同様の効果を奏することができる。

［第３実施形態］
本発明の移動体は、複数の移動動作部を備えていてもよい。例えば、図１２は第１実施形態の移動体１Ａの移動動作部２と同じ構造の移動動作部２を二つ備える移動体１Ｃを例示している。この移動体１Ｃは、例えば、前記特許文献１の第４実施形態で説明されている移動体と同じ構造のものである。なお、図１２では、第１実施形態の移動体１Ａと同じ構成要素については、該移動体１Ａと同一の参照符号を付している。

この移動体１Ｃでは、２つの移動動作部２，２が左右方向（Ｙ軸方向）に並ぶように配置されている。この場合、移動動作部２，２の並列方向（Ｙ軸方向）は、該移動動作部２，２のそれぞれの輪転動作の回転軸心Ｃ１の方向である。なお、図１２では、各移動動作部２を概略的に車輪状のものとして示している。

これらの移動動作部２，２の間には、各移動動作部２，２を駆動する駆動機構ユニット１３０が組み付けられている。該駆動機構ユニット１３０には、各移動動作部２毎に、第１実施形態の移動体１Ａの駆動機構２１と同様の構成の駆動機構が搭載されている。そして、駆動機構ユニット１３０の外装体１３０ａは、移動動作部２，２の輪転動作の回転軸心Ｃ１の周りに回転可能である。

また、駆動機構ユニット１３０の外装体１３０ａには、基体１３１が前後方向（Ｘ軸方向）の軸心Ｃ２の周りに揺動し得るように軸支されている。従って、基体１３１は、移動動作部２，２が接地する床面に対して軸心Ｃ１，Ｃ２の２軸周りに傾動可能である。

この基体１３１は、外装体１３０ａに対する取付け部から上方に延在する。そして、図１２での図示は省略するが、基体１３１の上部には、例えば第１実施形態又は第２実施形態のそれぞれで説明した連結機構４又は５と同様の構成の連結機構を介して前記乗員搭乗部６が連結されている。また、該乗員搭乗部６には、例えば第１実施形態又は第２実施形態と同様に、補助接地部としての補助輪７（図示省略）が連結されている。

さらに、基体１３１には傾斜センサ８１と制御装置３０とが搭載されている。なお、制御装置３０は、駆動機構ユニット１３０に搭載されていてもよい。
この場合、制御装置３０による各移動動作部２の移動制御の制御処理では、第１実施形態で説明した移動制御部３０ａの制御処理と同じ制御処理によって、移動動作部２，２の全体の目標並進速度Ｖw_cmd_xyが決定される。ただし、この場合、移動体１ＣのＹ軸方向の移動に係る前記式（１ｂ），（２ｂ），（３ｂ）（又は（３ｂ）'）におけるｈの値としては、駆動機構ユニット１３０に対する基体１３１の揺動支点（前記軸心Ｃ２）からの全体重心の高さの設定値が用いられると共に、ｒ_yの値はゼロとされる。
さらに、例えば、移動体１Ｃの全体重心のＹ軸方向の並進速度（重心並進速度）の推定値Ｖb_estm_yに応じて、あるいは、操作部８２での操作に応じて、移動体１Ｃの目標旋回速度（ヨー方向の目標角速度）が決定される。

そして、移動動作部２，２のそれぞれのＸ軸方向の目標並進速度の平均値が移動動作部２，２の全体のＸ軸方向の目標並進速度Ｖw_cmd_xに一致し、且つ、移動動作部２，２のそれぞれのＸ軸方向の目標並進速度の差に応じて目標旋回速度が実現されるように（例えば、Ｘ軸方向の目標並進速度の差を、Ｙ軸方向での移動動作部２，２の間の間隔で除算してなるヨー方向の角速度が目標旋回速度に一致するように）、移動動作部２，２のそれぞれのＸ軸方向の目標並進速度が決定される。

また、移動動作部２，２の全体のＹ軸方向の目標並進速度Ｖw_cmd_yが、移動動作部２，２のそれぞれのＹ軸方向の目標並進速度として決定される。そして、移動動作部２，２のそれぞれの目標並進速度を実現するように、各移動動作部２，２毎の移動用アクチュエータ２２ａ，２２ｂの作動制御が行われる。この場合、各移動動作部２毎の移動用アクチュエータ２２ａ，２２ｂの作動制御の手法は、第１実施形態における移動動作部２の移動制御の場合と同じでよい。
また、基体１３１に対する乗員搭乗部６又は補助輪７の昇降の制御は、第１実施形態又は第２実施形態と同じ形態で行われる。

本実施形態の移動体１Ｃは、以上説明した事項以外は、第１実施形態又は第２実施形態と同じでよい。かかる本実施形態の移動体１Ｃでも第１実施形態と同様の効果を奏することができる。なお、本実施形態の移動体１Ｃでは、その移動時に、移動動作部２，２は床面に対して傾動しないものの基体１３１は、前記各実施形態と同様に、乗員Ｐの体重移動等に応じて床面に対して傾動する。そして、その傾動に応じて移動動作部２，２が床面上を移動する。

［第４実施形態］
第１実施形態では、乗員搭乗部６に対する各補助輪７（補助接地部）の高さは一定であるが、例えば図１３に例示する移動体１Ｄの如く、各補助輪７（補助接地部）が、乗員搭乗部６に対して自在に上下動し得る区間（所謂、遊び）を有するように該乗員搭乗部６に連結されていてもよい。この移動体１Ｄは、例えば、前記特許文献１の第６実施形態で説明されている移動体と同じ構造のものである。なお、図１３では、第１実施形態の移動体１Ａと同じ構成要素については、該移動体１Ａと同一の参照符号を付している。

この移動体１Ｄでは、各補助輪７を乗員搭乗部６に連結する各脚体１６０は、上側脚体１６１と下側脚体１６２とに分割されており、上側脚体１６１の上端部が乗員搭乗部６のシートフレーム６４に固定されている。

また、下側脚体１６２は、上側脚体１６１の延在方向（斜め上下方向）に沿って、所定の区間内で自在に摺動し得るように上側脚体１６１に係合されている。そして、下側脚体１６２の下端部に補助輪７が第１実施形態と同様に装着されている。従って、各補助輪７は、所定の区間の遊びを有するようにして、乗員搭乗部６に脚体１６０を介して連結されている。

図示例の脚体１６０では、乗員搭乗部６に対する各補助輪７の遊びの区間（換言すれば、上側脚体１６１に対する下側脚体１６２の摺動の遊びの区間）は、例えば、下側脚体１６２に固定された当接部１６２ａが、上側脚体１６１の下部側に固定されたストッパ部１６１ａに実線で示すように当接する下端位置と、上側脚体１６１の上部側に固定されたストッパ部１６１ｂに二点鎖線で示すように当接する上端位置との間の区間となっている。
本実施形態の移動体１Ｄの構成は、以上説明した事項以外は、第１実施形態の移動体１Ａと同じである。

この移動体１Ｄでは、制御装置３０による移動動作部２の移動制御と、基体３に対する乗員搭乗部６の昇降の制御とは第１実施形態と同様に行われる。ただし、本実施形態では、基体３に対する乗員搭乗部６の下降は、各補助輪７が床面に接地すると共に、各脚体１６０の当接部１６２ａが、上側のストッパ部１６１ｂに当接する状態になるまで（ひいては、各補助輪７が乗員搭乗部６を支持する接地荷重を受け得る状態になるまで）行われる。

本実施形態では、このように各補助輪７が床面に接地すると共に、各脚体１６０の当接部１６２ａが、上側のストッパ部１６１ｂに当接した状態が、第１実施形態における補助輪接地状態に相当する状態である。また、図１３に示す如く基体３に対して乗員搭乗部６が上昇し、各脚体１６０の当接部１６２ａが、重力により上側のストッパ部１６１ｂから下方に離れた状態が、第１実施形態における補助輪非接地状態に相当する状態である。
かかる本実施形態においても、第１実施形態の移動体１Ａと同様の効果を奏することができる。

［他の実施形態］
本発明に移動体では、乗員搭乗部を基体に連結する連結機構の構成は、前記第１実施形態又は第２実施形態で示したものに限られず、様々な構成を採用し得る。例えば、該連結機構として、前記特許文献１の第３実施形態もしくは第５実施形態で説明されている構成のものを採用してもよい。

また、本発明の移動体の移動動作部は床面上を全方向に移動可能なものに限られず、例えば一方向（前後方向等）にだけ移動し得るものであってもよい。また、移動動作部を例えば、車軸方向に並列する２つの車輪により構成してもよい。そして、基体の前後方向の傾動（左右方向の軸周り方向の傾動）に応じて移動体を前後に直進させるように２つの車輪を駆動し、基体の左右方向の傾動（前後方向の軸心周り方向の傾動）に応じて、移動体を旋回させるように２つの車輪を駆動する（２つの車輪に速度差を与える）ようにしてもよい。

また、本発明の移動体は、補助接地部として複数の補助輪を備えるものに限らない。例えば、補助接地部は、床面への接地時に、床面に対して摺動するように構成されたもの（例えば、スキー板状のもの）であってもよい。また、例えば、乗員搭乗部６の周縁部からスカート状のカバー部材を下方側に延設し、該カバー部材の下端部に複数の補助接地部を装着もしくは形成してもよい。

１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ…移動体、２…移動動作部、３，１３１…基体、７…補助輪（補助接地部）、２２ａ，２２ｂ…移動用アクチュエータ、３０…制御装置、５５，９６…昇降用アクチュエータ。

Claims

床面上を移動可能な移動動作部と、
前記床面に対して傾動し得るように前記移動動作部に組付けられた基体と、
前記基体に対して弾性的に揺動し得るように該基体に取り付けられた乗員搭乗部と、
前記基体に対して昇降可能に前記乗員搭乗部に連結されていると共に、前記基体に対して所定の位置まで下降した状態で前記乗員搭乗部を支持する接地荷重が前記床面から作用し、前記基体に対して前記所定の位置から上昇することに応じて前記接地荷重が解消するように前記乗員搭乗部に連結された補助接地部と、
前記移動動作部を移動させる駆動力を発生する移動用アクチュエータと、
前記補助接地部を前記基体に対して昇降させる駆動力を発生する昇降用アクチュエータと、
前記移動動作部の移動を前記移動用アクチュエータを介して制御する機能と前記基体に対する前記補助接地部の昇降を前記昇降用アクチュエータを介して制御する機能とを有する制御装置とを備える移動体であって、
前記制御装置は、前記移動動作部の移動制御を開始するとき、前記補助接地部が前記所定の位置に下降した状態で、前記乗員搭乗部に対する前記基体の姿勢が所定の姿勢になるように前記移動動作部を前記移動用アクチュエータにより移動させる第１制御の処理を開始し、次いで前記補助接地部を前記昇降用アクチュエータにより前記基体に対して上昇させる第２制御の処理と前記乗員搭乗部の姿勢を安定化するように前記移動動作部を前記移動用アクチュエータにより移動させる第３制御の処理とを前記第１制御の処理の開始時から遅延させて開始するように構成されていることを特徴とする移動体。
請求項１記載の移動体において、
前記制御装置は、前記第３制御における制御ゲインの絶対値を徐々に増加させるように該第３制御の処理を実行するように構成されていることを特徴とする移動体。
請求項１又は２記載の移動体において、
前記第３制御は、当該移動体の全体重心の速度と、前記基体の傾斜角とをそれぞれの目標値に近づけるように前記移動動作部を移動させる制御であり、前記制御装置は、前記第２制御の処理と前記第３制御の処理とを実行するとき、前記基体に対する前記補助接地部の上昇が完了するまで、前記全体重心の速度の目標値をゼロに設定して該第３制御の処理を実行するように構成されていることを特徴とする移動体。
請求項１～３のいずれか１項に記載の移動体において、
前記制御装置は、前記移動動作部の移動制御を終了するとき、前記第３制御の処理を実行しつつ、前記補助接地部を前記昇降用アクチュエータにより前記基体に対して前記所定の位置まで下降させる第４制御の処理を実行すると共に、前記補助接地部が前記昇降用アクチュエータにより前記基体に対して前記所定の位置まで下降する前に、前記第３制御における制御ゲインの絶対値を徐々に減少させるように構成されていることを特徴とする移動体。