WO2010061498A1 - 移動体、及びその制御方法 - Google Patents

移動体、及びその制御方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2010061498A1
WO2010061498A1 PCT/JP2009/003996 JP2009003996W WO2010061498A1 WO 2010061498 A1 WO2010061498 A1 WO 2010061498A1 JP 2009003996 W JP2009003996 W JP 2009003996W WO 2010061498 A1 WO2010061498 A1 WO 2010061498A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
movable bar
moving body
bar
chassis
wheel
Prior art date
Application number
PCT/JP2009/003996
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
河田則彦
菊地貢
Original Assignee
トヨタ自動車株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by トヨタ自動車株式会社 filed Critical トヨタ自動車株式会社
Priority to JP2010522887A priority Critical patent/JP5062328B2/ja
Priority to CN2009801180121A priority patent/CN102036874B/zh
Priority to EP09828748.5A priority patent/EP2371695B1/en
Priority to US12/937,598 priority patent/US8249773B2/en
Publication of WO2010061498A1 publication Critical patent/WO2010061498A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/04—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven
    • A61G5/041—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs motor-driven having a specific drive-type
    • A61G5/043—Mid wheel drive
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A61G5/12—Rests specially adapted therefor, e.g. for the head or the feet
    • A61G5/125—Rests specially adapted therefor, e.g. for the head or the feet for arms
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61G—TRANSPORT, PERSONAL CONVEYANCES, OR ACCOMMODATION SPECIALLY ADAPTED FOR PATIENTS OR DISABLED PERSONS; OPERATING TABLES OR CHAIRS; CHAIRS FOR DENTISTRY; FUNERAL DEVICES
    • A61G5/00—Chairs or personal conveyances specially adapted for patients or disabled persons, e.g. wheelchairs
    • A61G5/10—Parts, details or accessories
    • A61G5/12—Rests specially adapted therefor, e.g. for the head or the feet
    • A61G5/128—Rests specially adapted therefor, e.g. for the head or the feet for feet
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2036—Electric differentials, e.g. for supporting steering vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
    • B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
    • B60L50/60—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries
    • B60L50/66—Arrangements of batteries
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
    • B62K11/00—Motorcycles, engine-assisted cycles or motor scooters with one or two wheels
    • B62K11/007—Automatic balancing machines with single main ground engaging wheel or coaxial wheels supporting a rider
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/14—Vehicles with one wheel only
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/16—Single-axle vehicles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2200/00—Type of vehicles
    • B60L2200/34—Wheel chairs
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/10—Vehicle control parameters
    • B60L2240/12—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
    • B60L2240/40—Drive Train control parameters
    • B60L2240/42—Drive Train control parameters related to electric machines
    • B60L2240/421—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L2260/00—Operating Modes
    • B60L2260/20—Drive modes; Transition between modes
    • B60L2260/34—Stabilising upright position of vehicles, e.g. of single axle vehicles
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Definitions

  • the present invention relates to a moving body and a control method thereof, and more particularly to a moving body that moves by an inverted pendulum control and a control method thereof.
  • An inverted wheel type moving body such as an inverted two-wheeled vehicle is normally controlled to move while correcting the position of the center of gravity so that the left and right drive wheels are driven to maintain a stable state. Furthermore, in order to stabilize an inverted state, the structure which drives the inertial body provided above the wheel is disclosed (patent document 1). In this inverted wheel type moving body, the inertial body is slid and moved during traveling. Thereby, since a gravity center position moves rapidly on the vertical line of an axle, inversion can be stabilized. Further, a battery for driving the motor is mounted on the main body of the carriage. In such an inverted wheel type moving body, for example, wheels are controlled so as to maintain an inverted state in accordance with an output from a gyro sensor. That is, it is necessary to control the wheels so that the center of gravity of the entire moving body is above the axle in the front-rear direction.
  • Patent Document 2 a moving body provided with a strut for preventing a fall is disclosed.
  • the struts are prevented from falling by extending the struts obliquely back and forth.
  • JP 2006-205839 A JP 2000-514680
  • the structure for extending the struts requires a space for extending the struts before and after the drive wheels. This makes it difficult to secure the position of the foot when sitting.
  • a big mechanism and an actuator are needed and a moving body will enlarge.
  • the present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to provide a moving body capable of performing a transition between a stable state and an inverted state with a simple configuration.
  • a moving body is a moving body that moves by inverted pendulum control, and includes a boarding seat on which a passenger is boarded, a chassis disposed below the boarding seat, and the chassis.
  • a wheel rotatably attached to the wheel, a first drive unit that rotationally drives the wheel, a front movable bar that projects forward from the chassis, and a second drive that rotationally drives the front movable bar.
  • the foot step is moved up to move away from the ground to shift to an inverted state, or the foot step is moved down to come into contact with the ground to shift to a stable state. This eliminates the need for struts that extend back and forth. Moreover, riding comfort can be improved. Therefore, the transition between the stable state and the inverted state can be performed with a simple configuration.
  • the moving body according to the second aspect of the present invention is the moving body described above, a rear movable bar protruding rearward from the chassis, a third drive unit that rotationally drives the rear movable bar, Is further provided. Thereby, the transition between the stable state and the inverted state can be performed with a simple configuration.
  • a mobile body according to a third aspect of the present invention is the mobile body described above, wherein the control unit is configured so that the front movable bar and the rear movable bar rotate in synchronization with each other. 3 is controlled. Thereby, the transition of the transition between the stable state and the inverted state can be performed smoothly.
  • a movable body is the above-described movable body, and further includes an auxiliary wheel provided to be rotatable with respect to at least one of the front movable bar and the rear movable bar. is there. Thereby, the transition of the transition between the stable state and the inverted state can be performed smoothly.
  • the moving body according to the fifth aspect of the present invention is the above-mentioned moving body, further provided with a stopper for restricting the rotation of the foot step. Thereby, the transition of the transition between the stable state and the inverted state can be performed smoothly.
  • a mobile body control method includes a boarding seat on which a passenger is boarded, a chassis disposed below the boarding seat, and a wheel rotatably attached to the chassis.
  • a movable body that moves by an inverted pendulum control, wherein the front movable bar is rotated by driving the front movable bar protruding forward from the chassis, and the front movable bar is rotated.
  • the footstep mounted on the occupant is moved upside down by moving the footstep on which the occupant's foot is placed away from the ground, or lowered so that the footstep contacts the ground.
  • the transition to a stable state This eliminates the need for struts that extend back and forth. Moreover, riding comfort can be improved. Therefore, the transition between the stable state and the inverted state can be performed with a simple configuration.
  • a control method for a moving body is the control method described above, wherein the moving body further includes a rear movable bar protruding rearward from the chassis, the front movable bar, and When the rear movable bar is shifted from the grounded state to the grounded state, the rear movable bar is rotationally driven in synchronization with the rotational drive of the front movable bar.
  • a control method for a moving body is the control method described above, wherein the front movable bar and the rear movable bar are driven in synchronization to bring the mobile body into a tilted posture. After moving the front movable bar, the front movable bar is released, and then the rear movable bar is rotated by rotating the rear movable bar while performing inverted pendulum control. It is something to be made.
  • a control method for a moving body is the control method described above, wherein the moving body further includes a rear movable bar protruding rearward from the chassis, the front movable bar, and When the rear movable bar is shifted from the grounded state to the grounded state, the rear movable bar is rotationally driven in synchronization with the rotational drive of the front movable bar.
  • An object of the present invention is to provide a moving body capable of performing transition between a stable state and an inverted state with a simple configuration, and a control method thereof.
  • the moving body according to the present embodiment is an inverted wheel type moving body that moves by the inverted pendulum control.
  • the moving body moves to a predetermined position by driving a wheel grounded on the ground.
  • the inverted state can be maintained by driving the wheel according to the output from the gyro sensor or the like. Further, the moving body moves according to the operation amount operated by the operator while maintaining the inverted state.
  • FIG. 1 is a perspective view schematically showing the configuration of the moving body 100
  • FIG. 2 is a view schematically showing the configuration of the moving body 100, with a side view on the left side and a front view on the right side.
  • FIG. 3 shows a state where a passenger has boarded the moving body 100.
  • the forward direction of the moving body 100 is the + X direction
  • the left direction is the + Y direction
  • the upward direction is the + Z direction.
  • FIGS. 1 and 2 for clarity of explanation, a part of the configuration is shown through.
  • the moving body 100 is an inverted wheel type moving body (running body), and includes a right driving wheel 18 and a left driving wheel 20 arranged on the same axis as shown in FIG.
  • the rotation shafts of the right driving wheel 18 and the left driving wheel 20 are referred to as an axle C1.
  • the moving body 100 has a boarding seat 11 on which a passenger boardes. Therefore, the moving body 100 is a sitting-ride type mobility robot that can move while a person is sitting.
  • the moving body 100 can move even when a person is not riding. For example, when a user who desires to board is operated remotely, the moving body 100 moves to the position of the user. For example, when the user presses a call button or the like, the moving body 100 moves to the vicinity of the user. Then, after the moving body 100 moves to the front of the user, the user gets on board.
  • the moving body 100 is provided with a frame 10 as a skeleton thereof.
  • the frame 10 is composed of a lightweight aluminum pipe or the like. Further, a cover 13 that covers the frame 10 is provided.
  • the cover 13 covers a chassis 12, which will be described later.
  • the moving body 100 is provided with a chair-shaped boarding seat 11.
  • the boarding seat 11 is fixed to the cover 13 and the frame 10.
  • the frame 10 and the cover 13 are bent along the shape of the passenger seat 11.
  • the boarding seat 11 has a seat 11a and a seat back 11b. Since the seat 11a is a seating surface on which the passenger 80 sits, the seat 11a is disposed substantially horizontally. When the passenger 80 sits on the seat 11a, the passenger 80 can move in a state where the passenger 80 is in the boarded state as shown in FIG.
  • the seat back 11 b is formed so as to extend obliquely backward, and serves as a backrest portion that supports the back of the passenger 80. Therefore, the moving body 100 moves with the passenger 80 leaning against the seat back 11b.
  • a chassis 12 is arranged immediately below the boarding seat 11.
  • a right driving wheel 18 and a left driving wheel 20 are attached to the chassis 12.
  • the chassis 12 rotatably supports the right drive wheel 18 and the left drive wheel 20.
  • the right drive wheel 18 and the left drive wheel 20 are wheels (drive wheels) for moving the moving body 100.
  • the right drive wheel 18 and the left drive wheel 20 rotate around the axle C1. That is, the right drive wheel 18 and the left drive wheel 20 are arranged coaxially.
  • the chassis 12 is attached to the frame 10.
  • the chassis 12 is equipped with a motor (not shown) for driving the right driving wheel 18 and the left driving wheel 20.
  • the moving body 100 is an inverted wheel type moving body
  • the vehicle body 22 (upper body part) including the passenger seat 11 etc. inclines around the axle C1. That is, the vehicle body 22 including the boarding seat 11 is rotatably supported.
  • the vehicle body 22 is an upper body portion that rotates about the axle C1. In other words, the vehicle body 22 is an inclined portion with the axle C1 as the rotation center.
  • the vehicle body 22 includes the frame 10, the cover 13, the passenger seat 11, and the like. Furthermore, a part or all of the chassis 12 may be included in the vehicle body 22.
  • the tilt angle of the vehicle body 22 is changed by driving the right drive wheel 18 and the left drive wheel 20.
  • the vehicle body 22 is provided with a gyro sensor or the like for measuring an inclination angle.
  • the center of the right drive wheel 18 and the left drive wheel 20 is the coordinate center O. That is, the coordinate center O serving as the origin of the coordinate system exists on the axle C1.
  • the traveling direction of the moving body 100 is a direction perpendicular to the axle C1 in the horizontal plane.
  • a foot step 17 is provided in front of the chassis 12.
  • the passenger 80 sits on the boarding seat 11 after getting on the footstep 17 once.
  • the foot step 17 is attached to the lower side of the passenger seat 11. Further, the foot step 17 extends in front of the boarding seat 11. As shown in FIG. 3, both feet of the passenger 80 are placed on the foot step 17.
  • the foot step 17 is attached to the chassis 12.
  • a front bar 14 is provided in the middle of the foot step 17 to prevent the fall.
  • a rear bar 15 is provided behind the chassis 12 to prevent the vehicle from falling. That is, the front bar 14 disposed on the front side of the axle C1 and the rear bar 15 disposed on the rear side of the axle C1 can prevent the vehicle from falling in the front-rear direction.
  • the front bar 14 projects to the front side of the chassis 12, and the rear bar 15 projects to the rear side of the chassis 12. Therefore, when the tip is excessively tilted, the tip of the front bar 14 comes into contact with the ground, and when the tip is excessively tilted, the tip of the rear bar 15 comes into contact with the ground.
  • the front bar 14 and the rear bar 15 can be rotationally driven.
  • the rotation axes of the front bar 14 and the rear bar 15 are arranged below ( ⁇ Z side) the axle C1 of the right drive wheel 18 and the left drive wheel 20.
  • auxiliary wheels are provided at the front ends of the front bar 14 and the rear bar 15.
  • the front bar 14 and the rear bar 15 including the auxiliary wheels are separated from the ground.
  • the front bar 14 including the auxiliary wheels and the rear bar 15 are in contact with the ground.
  • the unit configuration of the front bar 14 and the rear bar 15 will be described later.
  • Armrests 16 are provided on both sides of the passenger seat 11.
  • the armrest 16 is fixed to the frame 10 and the cover 13.
  • the armrest 16 extends forward from a position slightly lower than the elbow of the passenger 80.
  • the armrest 16 is disposed at a position higher than the seat 11a.
  • the armrest 16 is substantially parallel to the seat 11a.
  • the armrest 16 is disposed on each of the left and right sides of the boarding seat 11. As a result, the passenger 80 can place both arms on the armrest 16.
  • the armrest 16 is attached to the middle stage of the seat back 11b. As shown in FIG. 3, both arms are placed on the armrest 16 with the passenger 80 sitting.
  • the armrest 16 is provided with an operation module 21.
  • the operation module 21 is mounted on the right armrest 16.
  • the operation module 21 is attached to the distal end side of the armrest 16. Thereby, since the operation module 21 is arrange
  • the operation module 21 is provided with an operation lever (not shown) and a brake lever (not shown).
  • the operation lever is an operation member for the passenger 80 to adjust the traveling speed and traveling direction of the moving body 100.
  • the passenger 80 can adjust the moving speed of the moving body 100 by adjusting the operation amount of the operation lever. Further, the passenger 80 can specify the moving direction of the moving body 100 by adjusting the operating direction of the operating lever.
  • the moving body 100 can make forward, stop, reverse, left turn, right turn, left turn, and right turn according to the operation applied to the operation lever.
  • the mobile body 100 can be braked by the passenger 80 tilting the brake lever.
  • the operation module 21 may be mounted on the left armrest 16 or on both armrests 16. Furthermore, the operation module 21 may be mounted in addition to the armrest 16.
  • a battery 31 and a control box 32 are mounted on the chassis 12.
  • the front-rear position of the battery 31 and the control box 32 with respect to the axle C ⁇ b> 1 changes according to the inclination angle of the vehicle body 22.
  • a battery 31 and a control box 32 are placed on a base plate provided in the chassis 12. Accordingly, the battery 31 and the control box 32 are arranged directly below the seat 11a.
  • two batteries 31 are arranged on the front side of the control box 32.
  • the two batteries 31 are arranged along the Y direction.
  • the battery 31 is a chargeable / dischargeable secondary battery. Charging / discharging of the battery 31 is controlled by the control box 32.
  • the control box 32 includes a CPU (Central Processing Unit), ROM (Read Only Memory), RAM (Random Access Memory), a communication interface, and the like, and controls various operations of the mobile unit 100. And this control box 32 performs various control according to the control program stored, for example in ROM.
  • the control box 32 is robust control, state feedback control, PID control, etc. so as to achieve a desired acceleration and target speed according to the operation in the operation module 21 and so that the moving body 100 is maintained upside down.
  • the motor or the like is controlled by known feedback control. Accordingly, the moving body 100 travels while accelerating / decelerating in accordance with the operation performed by the operation module 21.
  • the battery 31 and the control box 32 are installed above the axle C1.
  • the battery 31 is disposed on the front side (+ X side) of the axle C1
  • the control box 32 is disposed on the rear side ( ⁇ X side) of the axle C1.
  • the control box 32 and the battery 31 are spaced apart. That is, the battery 31 and the control box 32 are arranged to face each other directly above the axle C1 with a certain gap therebetween.
  • FIG. 4 is a side view showing the configuration of the chassis 12.
  • a base plate 23 is provided on the chassis 12.
  • a battery 31 and a control box 32 are mounted on the base plate 23.
  • a battery pack is stored in the battery 31.
  • the control box 32 houses a CPU and the like.
  • the base plate 23 is provided to be rotatable with respect to the axle C1. That is, when the angle of the upper surface of the base plate 23 is inclined with respect to the ground, the posture of the moving body 100 changes.
  • the frame 10 is attached to the base plate 23.
  • the frame 10 extends upward from both ends of the base plate 23.
  • An armrest 16 extends from the frame 10.
  • the chassis 12 is provided with a laser sensor 37 for detecting an obstacle on the rear side.
  • the front bar 14 is provided on the front side of the base plate 23.
  • the front bar 14 protrudes to the front side of the base plate 23.
  • the front bar 14 is driven to rotate about the drive shaft C2.
  • a front auxiliary wheel 41 is supported at the tip of the chassis 12.
  • the front auxiliary wheel 41 is a driven wheel and rotates about the rotation axis C3.
  • a foot step 17 is attached to the front side of the front bar 14.
  • the front end of the foot step 17 is disposed in front of the front end of the front bar 14, that is, the front auxiliary wheel 41.
  • a rear bar 15 is provided on the rear side of the base plate 23.
  • the rear bar 15 is driven to rotate about the drive shaft C4.
  • a rear auxiliary wheel 51 is rotatably supported at the rear end of the rear bar 15.
  • the rear auxiliary wheel 51 is a driven wheel and rotates about the rotation axis C5.
  • FIG. 5 is a perspective view showing the unit configuration of the front bar 14, and FIG. It is a perspective view which shows 15 unit structures.
  • a front auxiliary wheel 41, a motor 42, a reduction gear 43, a worm gear wheel 44, a stopper 45, a bolt 46, a base 47, and a movable bar 48 are provided in the front bar 14 unit.
  • the bolt 46 fixes the base 47 to the base plate 23. That is, the base 47 is placed on the base plate 23 by the bolts 46.
  • the base 47 is provided with a motor 42 for driving the movable bar 48.
  • the motor 42 is connected to the speed reducer 43.
  • the reduction gear 43 is connected to the worm gear wheel 44.
  • the worm gear wheel 44 rotatably supports the movable bar 48.
  • the driving force from the motor 42 is transmitted to the movable bar 48 via the speed reducer 43 and the worm gear wheel 44.
  • the drive shaft C2 is parallel to the Y direction.
  • the angle of the movable bar 48 changes with respect to the base 47.
  • movable bars 48 are provided on both sides of the worm gear wheel 44, respectively. That is, the movable bar 48 is attached to the + Y side and the ⁇ Y side of the worm gear wheel 44.
  • a front auxiliary wheel 41 for preventing overturning is attached to the tip of the movable bar 48.
  • two front auxiliary wheels 41 spaced apart in the Y direction are provided.
  • the front auxiliary wheel 41 rotates around the rotation axis C3.
  • the rotation axis C3 is parallel to the Y direction. Even when the moving body 100 is tilted excessively forward, the front auxiliary wheel 41 is grounded, so that it is possible to prevent the vehicle from falling forward. Further, when the movable bar 48 rotates around the drive axis C2 during the inverted movement, the distance between the front auxiliary wheel 41 and the ground changes.
  • the movable bar 48 when the movable bar 48 is rotated downward, the distance between the front auxiliary wheel 41 and the ground is reduced, and when it is rotated upward, the distance between the front auxiliary wheel 41 and the ground is increased.
  • the direction in which the distance between the front auxiliary wheel 41 and the ground is close is defined as the approach direction
  • the opposite direction is defined as the separation direction. That is, the approaching direction is a direction in which the distal end side (front auxiliary wheel 41 side) of the movable bar 48 is lowered with respect to the root side (worm gear wheel 44 side).
  • the separation direction is a direction in which the distal end side (front auxiliary wheel 41 side) of the movable bar 48 rises with respect to the root side (worm gear wheel 44 side).
  • the foot bar 17 is attached to the movable bar 48.
  • the foot step 17 is supported so as to be rotatable with respect to the movable bar 48.
  • the foot step 17 rotates around the rotation axis C3.
  • the angle of the foot step 17 with respect to the movable bar 48 changes.
  • the movable bar 48 is provided with a stopper 45 for restricting the rotation operation of the foot step 17.
  • the stopper 45 prevents the tip of the foot step 17 from being lowered too much.
  • the inclination angle of the foot step 17 can be maintained by the stopper 45 even when the front auxiliary wheel 41 is released. Therefore, driving the movable bar 48 raises the foot step 17. That is, when the movable bar 48 is driven to rotate, the foot step 17 is lifted and released.
  • a worm gear wheel 44 is provided between the motor 42 and the movable bar 48. Accordingly, the driving force of the motor 42 is transmitted to the movable bar 48 via the worm gear wheel 44.
  • a worm wheel of the worm gear wheel 44 is provided on the movable bar 48 side, and a worm is provided on the motor 42 side.
  • the unit configuration of the rear bar 15 is substantially the same as the unit of the front bar 14 except for the presence or absence of the foot step 17 and the stopper 45. That is, since the foot step 17 is not provided in the rear bar 15, no stopper is provided. Except for this point, the configuration and operation of the rear bar 15 are basically the same as those of the front bar 14.
  • the rear bar 15 unit is provided with a rear auxiliary wheel 51, a motor 52, a speed reducer 53, a worm gear wheel 54, a bolt 56, a base 57, and a movable bar 58.
  • the bolt 56 fixes the base 57 to the base plate 23. That is, the base 57 is placed on the base plate 23 by the bolts 56.
  • the base 57 is provided with a motor 52 for driving the movable bar 58.
  • the motor 52 is connected to the speed reducer 53.
  • the reduction gear 53 is connected to the worm gear wheel 54.
  • the worm gear wheel 54 rotatably supports the movable bar 58.
  • the driving force from the motor 52 is transmitted to the movable bar 58 via the speed reducer 53 and the worm gear wheel 54.
  • the drive shaft C4 is parallel to the Y direction.
  • the angle of the movable bar 58 changes with respect to the base 57.
  • a rear auxiliary wheel 51 for preventing overturning is attached to the tip of the movable bar 58.
  • two rear auxiliary wheels 51 spaced apart in the Y direction are provided.
  • the rear auxiliary wheel 51 rotates around the rotation axis C5.
  • the rotation axis C5 is parallel to the Y direction. Even when the moving body 100 is tilted excessively, the rear auxiliary wheel 51 is grounded, so that it is possible to prevent the vehicle from falling backward. Further, when the movable bar 58 rotates around the drive axis C4 during the inverted movement, the distance between the rear auxiliary wheel 51 and the ground changes.
  • the movable bar 58 when the movable bar 58 is rotated downward, the distance between the rear auxiliary wheel 51 and the ground is reduced, and when the movable bar 58 is rotated upward, the distance between the rear auxiliary wheel 51 and the ground is increased.
  • the direction in which the distance between the rear auxiliary wheel 51 and the ground is close is defined as the approach direction
  • the opposite direction is defined as the separation direction. That is, the approaching direction is a direction in which the distal end side (rear auxiliary wheel 51 side) of the movable bar 58 is lowered with respect to the root side (worm gear wheel 54 side).
  • the separation direction is a direction in which the distal end side (rear auxiliary wheel 51 side) of the movable bar 58 rises with respect to the root side (worm gear wheel 54 side).
  • a worm gear wheel 54 is provided between the motor 52 and the movable bar 58. Accordingly, the driving force of the motor 52 is transmitted to the movable bar 58 via the worm gear wheel 54.
  • a worm wheel of the worm gear wheel 54 is provided on the movable bar 58 side, and a worm is provided on the motor 52 side.
  • the motor 42 provided on the front bar 14 and the motor 52 provided on the rear bar 15 are driven in synchronization. That is, the control box 32 controls the motor 42 and the motor 52 so that the movable bar 48 and the movable bar 58 are driven simultaneously. Thereby, the angles of the movable bar 48 and the movable bar 58 with respect to the base plate 23 gradually change.
  • the motor 42 can rotate the front bar 14 to control the transition of the front auxiliary wheel 41 between the grounded state and the ground-off state.
  • the motor 52 can control the transition of the rear auxiliary wheel 51 between the grounded state and the ground-off state by rotationally driving the rear bar 15. That is, the transition between the stable state and the inverted state is controlled by the operation of the motor 42 and the motor 52.
  • FIG. 7 is a view for explaining the inversion start operation and the inversion end operation, and is a view of the moving body 100 as viewed from the side.
  • the inverted start operation is shown on the upper side
  • the inverted end operation is shown on the lower side.
  • the moving body 100 operates from left to right. That is, in the inverted start operation, the posture of the moving body 100 changes in the order from A to F in FIG. 7, and in the inverted end operation, the posture of the movable body 100 changes in the order from G to J in FIG. .
  • the right side is the forward direction of the moving body 100.
  • the inversion start operation will be described.
  • the front auxiliary wheel 41 and the rear auxiliary wheel 51 are grounded (FIG. 7A). That is, the movable bar 48 and the movable bar 58 are lowered by the motor 42.
  • the moving body 100 is in a forward leaning posture. In this state, the passenger 80 gets on (FIG. 7B). In addition, it becomes easy to get on by making the mobile body 100 lean forward.
  • the passenger 80 operates the operation module 21 to shift to the inverted mode.
  • the moving body 100 is in a backward tilted posture (FIG. 7C).
  • the movable bar 48 of the front bar 14 is driven in the approach direction, and the movable bar 58 of the rear bar 15 is driven in the separation direction. That is, the motor 42 and the motor 52 are operated in synchronism to bring the moving body 100 into the backward tilted posture.
  • the posture of the moving body 100 changes in a direction in which the front side is away from the ground and the rear side is close to the ground.
  • the front auxiliary wheel 41 and the rear auxiliary wheel 51 remain in contact with the ground.
  • the posture changes in this way the force applied to the front auxiliary wheel 41 decreases and the force applied to the rear auxiliary wheel 51 increases.
  • the movable bar 48 of the front bar 14 is rotationally driven to raise the foot step 17 (FIG. 7D). That is, the motor 42 is driven to rotate the movable bar 48 in the separation direction. As a result, the footstep 17 and the auxiliary wheel 41 are released from the ground in the rearward tilted posture. Further, since the force applied to the front auxiliary wheel 41 is small, the posture change accompanying the rise of the foot step 17 is small. That is, the foot step 17 leaves the ground while keeping the backward tilting posture.
  • the front bar 14 is provided with a stopper 45 that restricts the rotation of the foot step 17. For this reason, when the movable bar 48 is rotated by a certain angle in the separation direction, the foot step 17 is separated from the ground.
  • the movable bar 58 can be taken off. That is, even if the movable bar 58 is rotated in the separation direction by a certain angle or more, the right driving wheel 18 and the left driving wheel 20 are rotated backward. Then, since the center of gravity position is directly above the axle C1, the inverted state is maintained. Therefore, the unit of the back bar 15 does not come into contact with the ground. Then, the inverted traveling starts (FIG. 7F). By doing in this way, the transition from the parking mode to the inverted mode can be performed with simple control. The transition between the stable state and the inverted state can be smoothly performed. In addition, since the front auxiliary wheel 41 and the rear auxiliary wheel 51 are in contact with each other at the timing of boarding, it is possible to board safely.
  • the inversion end control will be described. That is, the control when shifting from the inverted mode to the dismounting mode will be described.
  • the passenger 80 operates the operation module 21 and presses the inverted traveling end button (FIG. 7G). Thereby, the control for ending the inverted running is started.
  • the movable bar 48 of the front bar 14 and the movable bar 58 of the rear bar 15 rotate to lower the foot step 17 (FIG. 7H).
  • the movable bar 48 and the movable bar 58 rotate in the approach direction in synchronization.
  • the front auxiliary wheel 41 and the rear auxiliary wheel 51 are grounded. In this state, the foot step 17 is also grounded.
  • the movable bar 58 of the rear bar 15 is rotated to bring the moving body 100 into a forward tilt posture (FIG. 7I). That is, the motor 52 is driven to rotate the movable bar 58 in the approaching direction, and the motor 42 is driven to rotate the movable bar 48 in the separation direction. And if the mobile body 100 becomes a forward leaning posture, the passenger 80 gets off (FIG. 7J). In this way, the passenger 80 can easily get off the vehicle.
  • the disembarking state in FIG. 7J is the same as the parking state in FIG. 7A. Since the front auxiliary wheel 41 and the rear auxiliary wheel 51 are in contact with the ground, the vehicle is in a stable state that is statically stable. Therefore, the passenger 80 can safely get off the moving body 100. By doing in this way, the transition from the parking mode to the inverted mode can be performed with simple control. The transition between the stable state and the inverted state can be smoothly performed.
  • the motor 42 and the motor 52 are controlled in synchronization.
  • the transition from the parked state to the inverted state, or the transition from the inverted state to the dismounted state can be performed safely and quickly. That is, the transition between the stable state in which the auxiliary wheel is grounded and the moving body 100 is statically stabilized and the inverted state in which the auxiliary wheel is detached and the inverted state is maintained can be easily performed. . Since a strut that expands and contracts in the front-rear direction becomes unnecessary, the moving body 100 can be downsized. That is, the overall length in the front-rear direction can be made more compact than when the struts are extended.
  • the foot step 17 is raised or lowered as the movable bar 48 is driven to rotate. Therefore, when the passenger 80 tries to get on (or get off) in the parked state (or getting off), the foot step 17 is also lowered so as to come into contact with the ground according to the rotational drive of the movable bar 48. Therefore, the passenger 80 can easily get on (or get off). Then, after the passenger 80 gets on (or before getting off), the foot step 17 also rises (or descends) in response to the rotational drive of the movable bar 48. Therefore, when the transition between the stable state and the inverted state occurs.
  • the foot step 17 can be raised (or lowered) with a simpler configuration.
  • FIG. 8 is a block diagram showing a configuration of a control system including the control box 32.
  • the control box 32 receives a signal from a gyro sensor 33 provided on the vehicle body 22. That is, the tilt angle detected by the gyro sensor 33 is input to the control box 32.
  • the gyro sensor 33 is installed in the vehicle body 22, for example. Specifically, the gyro sensor 33 is fixed to the chassis 12 in the vicinity of the coordinate center 0. Further, an operation amount in the operation module 21 is input to the control box 32. For example, a translation speed in the front-rear direction, a left-right turning speed, or the like is input from the operation module 21 as an operation amount.
  • the rotational speeds of the motors 34 and 36 are input to the control box 32 from the encoders 38 and 39.
  • the control box 32 outputs a command torque to the motors 34 and 36 that drive the right drive wheel 18 and the left drive wheel 20 based on these inputs. That is, the motor 34 rotationally drives the right drive wheel 18 according to the command torque, and the motor 36 rotationally drives the left drive wheel 20 according to the command torque.
  • the power from the motors 34 and 36 may be transmitted to the right drive wheel 18 and the left drive wheel 20 via a pulley or the like.
  • the control box 32 performs an inverted control calculation based on the operation amount from the operation module 21 and the detection signal from the gyro sensor 33, and calculates a control target value. Further, the control box 32 calculates a deviation between the current rotational speed of the motor and the target rotational speed corresponding to the control target value. The control box 32 performs feedback control by multiplying the deviation by a predetermined feedback gain. The control box 32 outputs a command value corresponding to the drive torque to the motors 34 and 36 via an amplifier or the like. As a result, the moving body 100 moves in a speed and direction according to the operation amount.
  • control box 32 controls the motor 42 and the motor 52 in accordance with the operation in the operation module 21.
  • the motor 42 and the motor 52 are driven in order to shift from the parking state to the inverted state.
  • the front bar 14 and the rear bar 15 operate.
  • the motor 42 and the motor 52 are driven in order to shift from the inverted state to the dismounting state.
  • the motor 42 and the motor 52 may be provided with an encoder to perform feedback control.
  • the battery 31 supplies power to each electrical device of the control box 32, the operation module 21, the gyro sensor 33, the motors 34 and 36, the encoders 38 and 39, the motor 42, the motor 52, and the like. is doing. That is, all or some of the electric devices mounted on the moving body 100 operate with the power supply voltage supplied from the battery 31.
  • the vehicle shifts from the inverted state to the unloading state. That is, the front auxiliary wheel 41 and the rear auxiliary wheel 51 are landed.
  • the state in which the vehicle body 22 is not inclined is 0 °, and that there is a 10 ° margin on each side. That is, it is assumed that the design is such that the tilt can be ⁇ 10 ° due to mechanical limitations.
  • the angle exceeds ⁇ 8 ° the front bar 14 and the rear bar 15 are driven to land the front auxiliary wheel 41 and the rear auxiliary wheel 51.
  • a motor 42 and a motor 52 are provided respectively.
  • the control box 32 controls the separate motors 42 and 52 in synchronization. Thereby, appropriate operation control can be performed.
  • a two-wheeled moving body has been described, but the present invention is not limited to this. That is, the present invention can also be applied to a one-wheel moving body or a three-wheel or more moving body.
  • the present invention relates to a moving body and a control method thereof, and in particular, can be used as a moving body that moves by inverted pendulum control and a control method thereof.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Sustainable Development (AREA)
  • Sustainable Energy (AREA)
  • Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)

Abstract

　簡便な構成で、安定状態と倒立状態との間の移行を行うことができる移動体、及びその制御方法を提供する。本発明の一態様にかかる移動体は、倒立振子制御によって移動する移動体であって、搭乗席１１と、車台１２と、右駆動輪１８、左駆動輪２０と、右駆動輪１８、左駆動輪２０を回転駆動するモータ３４、３６と、車台１２よりも前方側に突出した前方バー１４と、前方バー１４を回転駆動するモータ４２と、前方バー１４に取り付けられ、搭乗者８０の足が載置されるフットステップ１７と、モータ４２を制御する制御部３２と、を備える。制御部３２は、フットステップ１７を地面から離れさせるように上昇させることで倒立状態へと移行させる、又は、フットステップ１７を地面へと接触させるように下降させることで安定状態へと移行させるものである。

Description

移動体、及びその制御方法
　本発明は移動体、及びその制御方法に関し、特に詳しくは倒立振子制御によって移動する移動体、及びその制御方法に関する。
　倒立二輪車両などの倒立車輪型移動体は、通常、左右の駆動輪を駆動して安定状態を維持するように重心位置を修正しつつ、移動を行うように制御している。さらに、倒立状態を安定させるため、車輪上方に設けられた慣性体を駆動する構成が開示されている（特許文献１）。この倒立車輪型移動体では、走行中に、慣性体をスライド移動させている。これにより、重心位置が車軸の鉛直線上に速やかに移動するため、倒立を安定させることができる。また、台車本体には、モータを駆動するためのバッテリが搭載されている。このような倒立車輪型移動体では、例えば、ジャイロセンサからの出力に応じて、倒立状態を維持するように車輪が制御されている。すなわち、前後方向において、移動体全体の重心位置が車軸の上方になるように、車輪を制御する必要がある。
　また、転倒を防止するためのストラットを設けた移動体も開示されている（特許文献２）。この文献では、斜め前後に、ストラットを伸ばすことで転倒を防止している。
特開２００６－２０５８３９号公報 特表２０００－５１４６８０号公報
　このような倒立車輪型移動体では、安定な状態から倒立状態へと移行させる必要がある。例えば、移動体に人が搭乗することを考えた場合、人の乗り降りについては、安定状態で行うことが好ましい。しかしながら、上記のように、ストラットを伸ばす構成では、駆動輪の前後にストラットを伸ばすためのスペースが必要となる。これによって、座ったときの足の位置を確保することが困難になってしまう。すなわち、ストラットを伸ばした際において、ストラットが足や他の部品と当たらないように設計する必要がある。例えば、搭乗者の足を乗せるフットステップを設けた場合、フットステップとストラットが干渉してしまう。このため、設計が困難になってしまう。また、駆動輪の位置を変化させる構成では、大きな機構、アクチュエータが必要となり、移動体が大型化してしまう。
　本発明は、かかる課題を解決するためになされたものであり、簡便な構成で、安定状態と倒立状態との間の移行を行うことができる移動体を提供することを目的とする。
　本発明の第１の態様にかかる移動体は、倒立振子制御によって移動する移動体であって、搭乗者が搭乗する搭乗席と、前記搭乗席の下側に配置された車台と、前記車台に対して回転可能に取り付けられた車輪と、前記車輪を回転駆動する第１の駆動部と、前記車台よりも前方側に突出した前方可動バーと、前記前方可動バーを回転駆動する第２の駆動部と、前記前方可動バーに取り付けられ、前記搭乗者の足が載置されるフットステップと、前記第２の駆動部を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記制御部は、前記フットステップを地面から離れさせるように上昇させることで倒立状態へと移行させる、又は、前記フットステップを地面へと接触させるように下降させることで安定状態へと移行させるものである。これにより、前後に伸縮するストラットが不要となる。また、乗り心地を向上することができる。よって、簡便な構成で、安定状態と倒立状態との間の移行を行うことができる。
　本発明の第２の態様にかかる移動体は、上記の移動体であって、前記車台よりも後方側に突出した後方可動バーと、前記後方可動バーを回転駆動する第３の駆動部と、をさらに備えるものである。これにより、簡便な構成で、安定状態と倒立状態との間の移行を行うことができる。
　本発明の第３の態様にかかる移動体は、上記の移動体であって、前記制御部は、前記前方可動バーと前記後方可動バーとが同期して回転するように、前記第２及び第３の駆動部を制御するものである。これにより、安定状態と倒立状態との間の移行の移行をスムーズに行うことができる。
　本発明の第４の態様にかかる移動体は、上記の移動体であって、前記前方可動バー、及び前記後方可動バーの少なくとも一方に対して回転可能に設けられた補助輪をさらに備えるものである。これにより、安定状態と倒立状態との間の移行の移行をスムーズに行うことができる。
　本発明の第５の態様にかかる移動体は、上記の移動体であって、前記フットステップの回転を制限するストッパがさらに設けられているものである。これにより、安定状態と倒立状態との間の移行の移行をスムーズに行うことができる。
　本発明の第６の態様にかかる移動体の制御方法は、搭乗者が搭乗する搭乗席と、前記搭乗席の下側に配置された車台と、前記車台に対して回転可能に取り付けられた車輪と、を備え、倒立振子制御によって移動する移動体の制御方法であって、前記車台から前側に突出した前方可動バーを回転駆動させ、前記前方可動バーを回転駆動することで、前記前方可動バーに取り付けられ、前記搭乗者の足が載置されるフットステップを地面から離れさせるように上昇させることで倒立状態へと移行させる、又は、前記フットステップを地面へと接触させるように下降させることで安定状態へと移行させるものである。これにより、前後に伸縮するストラットが不要となる。また、乗り心地を向上することができる。よって、簡便な構成で、安定状態と倒立状態との間の移行を行うことができる。
　本発明の第７の態様にかかる移動体の制御方法は、上記の制御方法であって、前記移動体は、前記車台から後ろ側に突出した後方可動バーを更に備え、前記前方可動バー、及び前記後方可動バーを接地させた状態から離地させた状態に移行する際において、前記後方可動バーを前記前方可動バーの回転駆動と同期させて回転駆動させるものである。
　本発明の第８の態様にかかる移動体の制御方法は、上記の制御方法であって、前記前方可動バーと前記後方可動バーとを同期させて駆動させて、前記移動体を後傾姿勢にさせた後、前記前方可動バーを離地させ、前記前方可動バーを離地させた後、倒立振子制御を行わせながら、前記後方可動バーを回転駆動させることで、前記後方可動バーを離地させるものである。
　本発明の第９の態様にかかる移動体の制御方法は、上記の制御方法であって、前記移動体は、前記車台から後ろ側に突出した後方可動バーを更に備え、前記前方可動バー、及び前記後方可動バーを離地させた状態から接地させた状態に移行する際において、前記後方可動バーを前記前方可動バーの回転駆動と同期させて回転駆動させるものである。
　本発明は、簡便な構成で、安定状態と倒立状態との間の移行を行うことができる移動体、及びその制御方法を提供することを目的とする。
本発明の実施の形態にかかる移動体の構成を示す正面図である。 本発明の実施の形態にかかる移動体の構成を示す図である。 移動体に搭乗者が搭乗した状態を示す斜視図である。 本発明の実施の形態にかかる移動体に設けられた車台の構成を示す側面図である。 移動体に設けられた前方バーのユニット構成を示す斜視図である。 移動体に設けられた後方バーのユニット構成を示す斜視図である。 移動体の倒立開始動作、及び倒立終了動作のフローを説明するための側面図である。 本発明の実施の形態にかかる移動体の制御系の構成を示すブロック図である。
　本実施の形態にかかる移動体は倒立振子制御によって移動する倒立車輪型移動体である。移動体は、地面に接地した車輪を駆動することによって、所定の位置まで移動する。さらに、ジャイロセンサ等からの出力に応じて車輪を駆動することによって、倒立状態を維持することができる。また、移動体は、倒立状態を維持したまま、操作者が操作する操作量に応じて移動する。
　図１乃至図３を用いて、本実施の形態にかかる移動体１００の構成について説明する。図１は移動体１００の構成を模式的に示す斜視図であり、図２は移動体１００の構成を模式的に示す図であり、左側に側面図、右側に正面図が示されている。図３は、移動体１００に搭乗者が搭乗した様子を示している。なお、図１、図２に示すように、移動体１００の前方向を＋Ｘ方向とし、左方向を＋Ｙ方向とし、上方向を＋Ｚ方向としている。また、図１、図２では、説明の明確化のため、一部の構成について透視して示している。
　移動体１００は、倒立車輪型の移動体（走行体）であり、図２に示されるように、同軸上に配置された右駆動輪１８と、左駆動輪２０とを備えている。ここで、右駆動輪１８と左駆動輪２０の回転軸を車軸Ｃ１とする。移動体１００は、搭乗者が搭乗する搭乗席１１を有している。したがって、移動体１００は、人が座った状態で移動が可能な、座り乗り型モビリティロボットである。また、移動体１００は、人が乗っていない状態でも移動可能である。例えば、搭乗を希望するユーザが遠隔で操作すると、移動体１００がそのユーザの位置まで移動する。例えば、ユーザが呼び出しボタンなどを押すことで、移動体１００がユーザの近傍まで移動する。そして、移動体１００がユーザの前まで移動した後、ユーザが搭乗する。
　移動体１００には、その骨格となるフレーム１０が設けられている。フレーム１０は、軽量なアルミニウムパイプなどによって構成されている。さらに、フレーム１０を覆うカバー１３が設けられている。カバー１３は、後述する車台１２などを覆っている。移動体１００には、椅子形状の搭乗席１１が設けられている。搭乗席１１は、カバー１３やフレーム１０に固定されている。フレーム１０及びカバー１３は、搭乗席１１の形状に沿って屈曲している。
　搭乗席１１は、シート１１ａと、シートバック１１ｂとを有している。シート１１ａは、搭乗者８０が座る座面となるため、ほぼ水平に配置されている。搭乗者８０がシート１１ａの上に座ることで、図３に示すように搭乗者８０が搭乗した状態での移動が可能となる。シートバック１１ｂは、斜め後ろ方向に延びるように形成され、搭乗者８０の背中を支える背もたれ部となる。したがって、搭乗者８０がシートバック１１ｂにもたれた状態で、移動体１００が移動する。
　搭乗席１１の直下には、車台１２が配置されている。車台１２には、右駆動輪１８、及び左駆動輪２０が取り付けられている。車台１２は、右駆動輪１８、及び左駆動輪２０を回転可能に支持している。右駆動輪１８、及び左駆動輪２０は、移動体１００を移動させるための車輪（駆動輪）となる。右駆動輪１８、及び左駆動輪２０は、車軸Ｃ１周りに回転する。すなわち、右駆動輪１８、及び左駆動輪２０は同軸上に配置されている。車台１２は、フレーム１０に取り付けられている。
　この車台１２には、右駆動輪１８、左駆動輪２０を駆動するためのモータ（図示せず）等が搭載されている。また、移動体１００は倒立車輪型移動体であるため、搭乗席１１などを含む車体２２（上体部）が車軸Ｃ１回りに傾斜する。すなわち、搭乗席１１などを含む車体２２が回転可能に支持されている。車体２２は、車軸Ｃ１を回転中心として回転する上体部となる。換言すると、車軸Ｃ１を回転中心として、傾斜する部分が車体２２となる。この車体２２は、フレーム１０やカバー１３や搭乗席１１などを含んでいる。さらには、車台１２の一部、又は全部が車体２２に含まれていてもよい。倒立状態では、右駆動輪１８、及び左駆動輪２０の駆動によって、車体２２の傾斜角が変化する。車体２２には、傾斜角度を測定するためのジャイロセンサなどが設けられている。なお、図１に示すように、右駆動輪１８と左駆動輪２０の中間を座標中心Ｏとしている。すなわち、座標系の原点となる座標中心Ｏは、車軸Ｃ１上に存在する。移動体１００の進行方向は、水平面内において、車軸Ｃ１と垂直な方向になる。
　車台１２の前方には、フットステップ１７が設けられている。搭乗者８０は、フットステップ１７に一度乗った後、搭乗席１１に座る。フットステップ１７は、搭乗席１１の下側に取り付けられている。また、フットステップ１７は、搭乗席１１の前方に延びている。図３に示すように、フットステップ１７には、搭乗者８０の両足が載置される。フットステップ１７は、車台１２に取り付けられている。
　また、フットステップ１７の途中には、転倒を防止するための前方バー１４が設けられている。また、車台１２の後方には、転倒を防止するための後方バー１５が設けられている。すなわち、車軸Ｃ１よりも前側に配置された前方バー１４、及び車軸Ｃ１よりも後ろ側に配置された後方バー１５によって、前後方向への転倒を防止することができる。前方バー１４は、車台１２の前側に突出し、後方バー１５は、車台１２の後ろ側に突出している。従って、過度に前傾になると、前方バー１４の先端が地面と接触し、過度に後傾になると後方バー１５の先端が地面と接触する。
　前方バー１４、及び後方バー１５は、回転駆動できるようになっている。前方バー１４、及び後方バー１５の回転軸は、右駆動輪１８、左駆動輪２０の車軸Ｃ１よりも下側（－Ｚ側）に配置されている。また、前方バー１４、及び後方バー１５の先端には、補助輪が設けられている。倒立状態において、補助輪を含む前方バー１４、及び後方バー１５は、地面から離れている。また、搭乗者８０が乗り降りするタイミングでは、補助輪を含む前方バー１４、及び後方バー１５が地面と接触する。なお、前方バー１４と後方バー１５のユニット構成については後述する。
　搭乗席１１の両側には、アームレスト１６が設けられている。アームレスト１６は、フレーム１０やカバー１３に固定されている。アームレスト１６は搭乗者８０の肘よりも若干低い位置から前方に伸びている。アームレスト１６はシート１１ａよりも高い位置に配置されている。また、アームレスト１６はシート１１ａとほぼ平行になっている。アームレスト１６は、搭乗席１１の左右両側に、それぞれ配置されている。これにより、搭乗者８０は、両腕をアームレスト１６上に載置することができる。アームレスト１６は、シートバック１１ｂの中段に取り付けられている。図３に示すように、搭乗者８０が座った状態で、アームレスト１６の上に両腕が載せられる。
　さらに、アームレスト１６には、操作モジュール２１が設けられている。ここでは、操作モジュール２１が右側のアームレスト１６上に搭載されている。また、操作モジュール２１は、アームレスト１６の先端側に取り付けられている。これにより、搭乗者８０の右手の位置に、操作モジュール２１が配置されるため、操作性を向上することができる。操作モジュール２１には、操作レバー（図示せず）及びブレーキレバー（図示せず）が設けられている。操作レバーは、搭乗者８０が移動体１００の走行速度や走行方向を調整するための操作部材である。搭乗者８０は、操作レバーの操作量を調整することによって移動体１００の移動速度を調整することができる。また、搭乗者８０は、操作レバーの操作方向を調整することによって移動体１００の移動方向を指定することができる。移動体１００は、操作レバーに加えられた操作に応じて、前進、停止、後退、左折、右折、左旋回、右旋回することができる。搭乗者８０がブレーキレバーを倒すことによって、移動体１００を制動することができる。もちろん、操作モジュール２１は左側のアームレスト１６に搭載してもよく、両側のアームレスト１６に搭載してもよい。さらには、アームレスト１６以外に操作モジュール２１を搭載してもよい。
　車台１２には、バッテリ３１、及び制御ボックス３２が搭載されている。バッテリ３１、及び制御ボックス３２は、車体２２の傾斜角度に応じて、車軸Ｃ１に対する前後位置が変化する。車台１２に設けられているベースプレートの上に、バッテリ３１、及び制御ボックス３２が載置されている。したがって、バッテリ３１、及び制御ボックス３２は、シート１１ａの直下に配置されることになる。ここでは、制御ボックス３２の前側に２つのバッテリ３１が配置されている。２つのバッテリ３１は、Ｙ方向に沿って配列されている。バッテリ３１は、充放電可能な二次電池である。制御ボックス３２によって、バッテリ３１の充放電が制御されている。
　制御ボックス３２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、通信用のインターフェースなどを有し、移動体１００の各種動作を制御する。そして、この制御ボックス３２は、例えばＲＯＭに格納された制御プログラムに従って各種の制御を実行する。制御ボックス３２は、操作モジュール２１での操作に応じて、所望の加速度、及び目標速度になるように、また、移動体１００が倒立を維持するように、ロバスト制御、状態フィードバック制御、ＰＩＤ制御などの周知のフィードバック制御により、モータ等を制御する。これにより、移動体１００が、操作モジュール２１での操作に応じて加減速しながら走行する。
　また、バッテリ３１、及び制御ボックス３２は、車軸Ｃ１よりも上方に設置されている。バッテリ３１は、車軸Ｃ１よりも前側（＋Ｘ側）に配置され、制御ボックス３２は、車軸Ｃ１よりも後ろ側（－Ｘ側）に配置される。ここでは、制御ボックス３２とバッテリ３１とが離間して配置されている。すなわち、車軸Ｃ１の直上には、一定の隙間を隔てて、バッテリ３１と制御ボックス３２が対向配置されている。バッテリ３１を車軸Ｃ１の前側に配置することで、車体２２の重心位置を容易に車軸Ｃ１の直上に持って来ることができる。搭乗者８０の有無に関わらず、同じ傾斜角度で、重心位置が車軸Ｃ１のほぼ直上になる。
　次に、車台１２の構成について図４を用いて説明する。図４は、車台１２の構成を示す側面図である。車台１２には、ベースプレート２３が設けられている。このベースプレート２３上に、バッテリ３１、及び制御ボックス３２が搭載されている。例えば、バッテリ３１の中には、バッテリパックが収納されている。また、制御ボックス３２の中には、ＣＰＵなどが収納されている。このベースプレート２３は、車軸Ｃ１に対して回転可能に設けられている。すなわち、ベースプレート２３の上面の角度が地面に対して傾斜すると、移動体１００の姿勢が変化する。さらに、ベースプレート２３には、フレーム１０が取り付けられている。ベースプレート２３の両端から、フレーム１０が上方に延びている。そして、このフレーム１０からアームレスト１６が延設されている。また、車台１２には、後方側の障害物を検知するレーザセンサ３７が設置されている。
　ベースプレート２３の前側には、前方バー１４が設けられている。前方バー１４は、ベースプレート２３の前側に突出している。前方バー１４は、駆動軸Ｃ２を中心として回転駆動する。車台１２の先端には、前補助輪４１が支持されている。前補助輪４１は、従動輪であり、回転軸Ｃ３を中心として回転する。さらに、前方バー１４の前側には、フットステップ１７が取り付けられている。フットステップ１７の先端は、前方バー１４の先端、すなわち前補助輪４１よりも前側に配置されている。
　また、ベースプレート２３の後ろ側には、後方バー１５が設けられている。後方バー１５は、駆動軸Ｃ４を中心として回転駆動する。後方バー１５の後端には、後補助輪５１が回転可能に支持されている。後補助輪５１は、従動輪であり、回転軸Ｃ５を中心として回転する。このように、前方バー１４、及び前方バー１５は、ベースプレート２３に対して矢印方向に揺動する。
　次に、前方バー１４、及び後方バー１５の構成について、図５、及び図６を用いて説明する、図５は、前方バー１４のユニット構成を示す斜視図であり、図６は、後方バー１５のユニット構成を示す斜視図である。
　まず、前方バー１４のユニットについて説明する。前方バー１４のユニットには、前補助輪４１、モータ４２、減速機４３、ウォームギヤホイール４４、ストッパ４５、ボルト４６、ベース４７、可動バー４８が設けられている。
　ボルト４６はベース４７をベースプレート２３に固定する。すなわち、ベース４７は、ボルト４６によって、ベースプレート２３上に載置される。ベース４７には、可動バー４８を駆動するためのモータ４２が設けられている。モータ４２は、減速機４３に連結されている。減速機４３は、ウォームギヤホイール４４と連結されている。ウォームギヤホイール４４は、可動バー４８を回転可能に支持している。モータ４２からの駆動力は、減速機４３、及びウォームギヤホイール４４を介して可動バー４８に伝達する。これにより、可動バー４８が駆動軸Ｃ２周りに回転駆動する。駆動軸Ｃ２は、Ｙ方向と平行になっている。可動バー４８の角度がベース４７に対して変化する。ここでは、ウォームギヤホイール４４の両側にそれぞれ可動バー４８が設けられている。すなわち、ウォームギヤホイール４４の＋Ｙ側と－Ｙ側に可動バー４８が取り付けられている。
　また、可動バー４８の先端には、転倒防止用の前補助輪４１が取り付けられている。ここでは、Ｙ方向において離間配置された２つの前補助輪４１が設けられている。前補助輪４１は、回転軸Ｃ３周りに回転する。回転軸Ｃ３は、Ｙ方向と平行になっている。移動体１００が過度に前傾した場合でも、前補助輪４１が接地するため、前方への転倒を防ぐことができる。また、倒立移動中に可動バー４８が駆動軸Ｃ２周りに回転すると、前補助輪４１と地面との距離が変化する。例えば、可動バー４８を下方向に回転させると、前補助輪４１と地面との距離が近くなり、上方向に回転させると前補助輪４１と地面との距離が遠くなる。ここで、可動バー４８の回転方向のうち、前補助輪４１と地面との距離が近くなる方向を接近方向とし、その反対方向を離隔方向とする。すなわち、接近方向は、可動バー４８の先端側（前補助輪４１側）が根元側（ウォームギヤホイール４４側）に対して下がっていく方向である。離隔方向は、可動バー４８の先端側（前補助輪４１側）が根元側（ウォームギヤホイール４４側）に対して上がっていく方向である。
　可動バー４８には、フットステップ１７が取り付けられている。フットステップ１７は、可動バー４８に対して回転可能に支持されている。ここでは、フットステップ１７が回転軸Ｃ３周りに回動する。フットステップ１７の可動バー４８に対する角度が変化する。また、可動バー４８には、フットステップ１７の回転動作を制限するためのストッパ４５が設けられている。ストッパ４５は、フットステップ１７の先端が下がり過ぎるのを防止している。ストッパ４５によって、前補助輪４１が離地した状態でも、フットステップ１７の傾斜角度を保持することができる。よって、可動バー４８を駆動することで、フットステップ１７が上昇する。すなわち、可動バー４８を回転駆動することでフットステップ１７が持ち上げられ、離地する。
　ここで、モータ４２と可動バー４８の間には、ウォームギヤホイール４４が設けられている。従って、モータ４２の駆動力がウォームギヤホイール４４を介して、可動バー４８に伝達する。可動バー４８側に、ウォームギヤホイール４４のウォームホイールが設けられ、モータ４２側にウォームが設けられている。このようにウォームギヤホイール４４を設けることによって、バックドライバビリティを無くすことができる。よって、意図しないタイミングにおいて、可動バー４８が回転するのを防ぐことができる。これにより、可動バー４８の角度を正確に制御することができる。
　後方バー１５のユニット構成は、フットステップ１７、及びストッパ４５の有無以外、前方バー１４のユニットとほぼ同じになっている。すなわち、後方バー１５には、フットステップ１７が設けられていないため、ストッパが設けられていない。この点以外における後方バー１５の構成、及び動作は、基本的に前方バー１４と同じである。後方バー１５のユニットには、後補助輪５１、モータ５２、減速機５３、ウォームギヤホイール５４、ボルト５６、ベース５７、可動バー５８が設けられている。
　ボルト５６はベース５７をベースプレート２３に固定する。すなわち、ベース５７は、ボルト５６によって、ベースプレート２３上に載置される。ベース５７には、可動バー５８を駆動するためのモータ５２が設けられている。モータ５２は、減速機５３に連結されている。減速機５３は、ウォームギヤホイール５４と連結されている。ウォームギヤホイール５４は、可動バー５８を回転可能に支持している。モータ５２からの駆動力は、減速機５３、及びウォームギヤホイール５４を介して可動バー５８に伝達する。これにより、可動バー５８が駆動軸Ｃ４周りに回転駆動する。駆動軸Ｃ４は、Ｙ方向と平行になっている。可動バー５８の角度がベース５７に対する変化する。
　また、可動バー５８の先端には、転倒防止用の後補助輪５１が取り付けられている。ここでは、Ｙ方向において離間配置された２つの後補助輪５１が設けられている。後補助輪５１は、回転軸Ｃ５周りに回転する。回転軸Ｃ５は、Ｙ方向と平行になっている。移動体１００が過度に後傾した場合でも、後補助輪５１が接地するため、後方への転倒を防ぐことができる。また、倒立移動中に可動バー５８が駆動軸Ｃ４周りに回転すると、後補助輪５１と地面との距離が変化する。例えば、可動バー５８を下方向に回転させると、後補助輪５１と地面との距離が近くなり、上方向に回転させると後補助輪５１と地面との距離が遠くなる。ここで、可動バー５８の回転方向のうち、後補助輪５１と地面との距離が近くなる方向を接近方向とし、その反対方向を離隔方向とする。すなわち、接近方向は、可動バー５８の先端側（後補助輪５１側）が根元側（ウォームギヤホイール５４側）に対して下がっていく方向である。離隔方向は、可動バー５８の先端側（後補助輪５１側）が根元側（ウォームギヤホイール５４側）に対して上がっていく方向である。
　ここで、モータ５２と可動バー５８の間には、ウォームギヤホイール５４が設けられている。従って、モータ５２の駆動力がウォームギヤホイール５４を介して、可動バー５８に伝達する。可動バー５８側に、ウォームギヤホイール５４のウォームホイールが設けられ、モータ５２側にウォームが設けられている。このようにウォームギヤホイール５４を設けることによって、バックドライバビリティを無くすことができる。よって、意図しないタイミングにおいて、可動バー５８が回転するのを防ぐことができる。これにより、可動バー５８の角度を正確に制御することができる。
　倒立を開始するタイミング、及び倒立を終了するタイミングでは、前方バー１４に設けられたモータ４２と後方バー１５に設けられたモータ５２を同期して駆動する。すなわち、可動バー４８及び可動バー５８が同時に駆動するように、制御ボックス３２がモータ４２、及びモータ５２を制御する。これにより、ベースプレート２３に対する可動バー４８、及び可動バー５８の角度が徐々に変化していく。モータ４２が、前方バー１４を回転駆動することで、前補助輪４１の接地状態と離地状態間の移行を制御することができる。また、モータ５２は、後方バー１５を回転駆動することで、後補助輪５１の接地状態と離地状態間の移行を制御することができる。すなわち、モータ４２、及びモータ５２の動作によって、安定状態と倒立状態間の移行が制御される。
　このモータ４２、５２の制御について、図７を用いて説明する。図７は、倒立開始動作、及び倒立終了動作を説明するための図であり、移動体１００を側面から見た図である。また、図７では、上側に倒立開始動作が示され、下側に倒立終了動作が示されている。各動作において、移動体１００が左から右の順で動作している。すなわち、倒立開始動作においては、図７のＡからＦの順に移動体１００の姿勢が変化していき、倒立終了動作において、図７のＧからＪの順に移動体１００の姿勢が変化していく。また、図７では、右側が移動体１００の前方方向になっている。
　まず、倒立開始動作について説明する。まず、移動体１００に搭乗者８０が搭乗しておらず、駐車している状態では、前補助輪４１、及び後補助輪５１が接地している（図７Ａ）。すなわち、モータ４２によって、可動バー４８、及び可動バー５８が下側に降りた状態になっている。駐車時では、移動体１００が前傾姿勢になっている。この状態で、搭乗者８０が乗車する（図７Ｂ）。なお、移動体１００を前傾姿勢にしておくことで、乗りやすくなる。
　そして、搭乗者８０が操作モジュール２１を操作して、倒立モードに移行する。例えば、操作モジュール２１に設けられている倒立開始ボタンを搭乗者８０が押すと、倒立モードに移行する。すると、倒立開始動作を行うため、まず、移動体１００が後傾姿勢になる（図７Ｃ）。前方バー１４の可動バー４８を接近方向に駆動するとともに、後方バー１５の可動バー５８を離隔方向に駆動する。すなわち、モータ４２とモータ５２とを同期して動作させて、移動体１００を後傾姿勢にする。この場合、移動体１００の前側が地面から離れ、後ろ側が地面と接近する方向に姿勢が変化する。なお、この間、前補助輪４１、及び後補助輪５１は地面と接触したままとなっている。このように姿勢が変化すると、前補助輪４１に加わる力が減少し、後補助輪５１に加わる力が増加する。
　このあと、前方バー１４の可動バー４８を回転駆動して、フットステップ１７を上昇する（図７Ｄ）。すなわち、モータ４２を駆動して、可動バー４８を離隔方向に回転させる。これにより、後傾姿勢となった状態で、フットステップ１７、及び補助輪４１が離地する。また、前補助輪４１に加わる力が小さい姿勢となっているため、フットステップ１７の上昇に伴う姿勢変化は小さくなっている。すなわち、後傾姿勢のままフットステップ１７が離地する。なお、前方バー１４には、フットステップ１７の回転を規制するストッパ４５が設けられている。このため、可動バー４８を離隔方向に一定の角度回転させると、フットステップ１７が地面から離れる。
　フットステップ１７を上昇させたら、前傾姿勢にする（図７Ｅ）。すなわち、後方バー１５の可動バー５８を離隔方向に回転駆動する。これにより、移動体１００が徐々に前傾姿勢になっていく。このタイミングでは、既に倒立振子制御が実行されている。従って、後方バー１５の回転駆動中に、倒立振子制御によって、右駆動輪１８、左駆動輪２０が駆動する。すなわち、倒立状態を維持するために、右駆動輪１８、左駆動輪２０が回転する。このように、右駆動輪１８、左駆動輪２０を制御しながら、後方バー１５の可動バー５８を離隔方向に回転させる。これにより、可動バー５８を離地させることができる。すなわち、可動バー５８がある一定角度以上、離隔方向に回転したとしても、右駆動輪１８、左駆動輪２０が後ろ方向に回転する。すると、重心位置が車軸Ｃ１の真上に来るため、倒立状態が維持される。よって、後方バー１５のユニットが地面と接触しなくなる。そして、倒立走行が開始する（図７Ｆ）。このようにすることで、簡便な制御で、駐車モードから倒立モードへの移行を実施することができる。安定状態と倒立状態との間の移行の移行をスムーズに行うことができる。また、乗車するタイミングでは、前補助輪４１、及び後補助輪５１が接地しているため、安全に搭乗することができる。
　次に、倒立終了制御について説明する。すなわち、倒立モードから降車モードに移行するときの制御について説明する。まず、搭乗者８０が操作モジュール２１を操作して、倒立走行終了ボタンを押す（図７Ｇ）。これにより、倒立走行を終了させるための制御が開始する。すると、まず、前方バー１４の可動バー４８と後方バー１５の可動バー５８が回転して、フットステップ１７を降下させる（図７Ｈ）。ここでは、可動バー４８、及び可動バー５８が、同期して、接近方向に回転する。これにより、前補助輪４１、及び後補助輪５１が接地する。また、この状態では、フットステップ１７も接地している。そして、後方バー１５の可動バー５８を回転させて、移動体１００を前傾姿勢にする（図７Ｉ）。すなわち、モータ５２を駆動して、可動バー５８を接近方向に回転させるとともに、モータ４２を駆動して、可動バー４８を離隔方向に回転させる。そして、移動体１００が前傾姿勢になったら、搭乗者８０が降車する（図７Ｊ）。このように前傾姿勢にすることで、搭乗者８０が降車しやすくなる。なお、図７Ｊの降車状態は、図７Ａの駐車状態と同じ状態である。降車状態では、前補助輪４１及び後補助輪５１が接地しているために、静的に安定した安定状態になっている。よって、搭乗者８０が移動体１００から安全に降りることができる。このようにすることで、簡便な制御で、駐車モードから倒立モードへの移行を実施することができる。安定状態と倒立状態との間の移行の移行をスムーズに行うことができる。
　このように、モータ４２とモータ５２とを同期して制御する。これにより、駐車状態から倒立状態への移行、あるいは倒立状態から降車状態への移行を安全かつ、迅速に行うことができる。すなわち、補助輪が接地して移動体１００を静的に安定させるような安定状態と、補助輪が離地して倒立状態が維持されるような倒立状態間の移行を容易に行うことができる。前後方向に伸縮するストラットなどが不要になるため、移動体１００の小型化を図ることができる。すなわち、ストラットが延びた状態よりも前後方向の全長をコンパクトにすることができる。また、設計上、前後のバーユニットがフットステップ１７や車台１２と干渉することを容易に防ぐことができる。このため、設計の自由度が広がる。さらに、駆動輪の高さを変える必要がなくなるためのアクチュエータ等が不要になる。これにより、構成を簡素化することができ、軽量化を図ることができる。また、前補助輪４１、及び後補助輪５１が設けられているため、接地中でも容易に回転駆動することができる。
　また、上述したように、フットステップ１７は、可動バー４８の回転駆動に伴って上昇又は下降する。従って、駐車状態（又は降車状態）において搭乗者８０が乗車（又は降車）しようとする際には、可動バー４８の回転駆動に応じて、フットステップ１７も地面へと接触させるように下降させてあるために、搭乗者８０は容易に乗車（又は降車）を行うことができる。そして、搭乗者８０が乗車した後（又は降車する前）には、可動バー４８の回転駆動に応じてフットステップ１７も上昇（又は下降）するため、安定状態と倒立状態との間の移行に際して、より簡便な構成でフットステップ１７を上昇（又は下降）させることができる。
　次に、移動体１００の制御系の構成について図８を用いて説明する。図８は、制御ボックス３２を含む制御系の構成を示すブロック図である。
　制御ボックス３２には、車体２２に設けられたジャイロセンサ３３からの信号が入力されている。すなわち、ジャイロセンサ３３で検出した傾斜角度が制御ボックス３２に入力されている。ジャイロセンサ３３は、例えば、車体２２に設置されている。具体的には、座標中心０の近傍において、ジャイロセンサ３３は、車台１２に固定されている。また、操作モジュール２１での操作量が制御ボックス３２に入力されている。例えば、前後方向の並進速度や、左右の旋回速度などが操作量として操作モジュール２１から入力される。制御ボックス３２には、モータ３４、３６の回転速度がエンコーダ３８、３９から入力されている。
　制御ボックス３２は、これらの入力に基づいて、右駆動輪１８、及び左駆動輪２０を駆動するモータ３４、３６に対して指令トルクを出力する。すなわち、モータ３４が指令トルクに応じて、右駆動輪１８を回転駆動し、モータ３６が指令トルクに応じて左駆動輪２０を回転駆動する。なお、モータ３４、３６からの動力は、プーリなどを介して、右駆動輪１８、左駆動輪２０に伝達されてもよい。
　制御ボックス３２は、操作モジュール２１からの操作量とジャイロセンサ３３からの検出信号に基づいて、倒立制御計算を行い、制御目標値を算出する。さらに、制御ボックス３２は、モータの現在回転速度と、制御目標値に応じた目標回転速度の偏差を算出する。そして、制御ボックス３２は、この偏差に所定のフィードバックゲインを乗じて、フィードバック制御を行う。制御ボックス３２は、アンプなどを介して、モータ３４、３６に駆動トルクに応じた指令値を出力する。これにより、移動体１００が、操作量に応じた速度及び方向に移動する。
　また、制御ボックス３２は、操作モジュール２１での操作に応じて、モータ４２、及びモータ５２を制御する。例えば、操作モジュール２１で倒立開始操作が行なわれた場合、駐車状態から倒立状態に移行するために、モータ４２、及びモータ５２を駆動させる。これにより、図７のＡ～Ｆに示したように、前方バー１４、及び後方バー１５が動作する。また、操作モジュール２１で、倒立終了操作が行われた場合、倒立状態から降車状態に移行するために、モータ４２、及びモータ５２を駆動させる。これにより、図７のＧ～Ｊに示したように、前方バー１４、及び後方バー１５が動作する。もちろん、モータ４２、モータ５２にエンコーダを設けて、フィードバック制御を行ってもよい。
　なお、バッテリ３１は、制御ボックス３２の各電気機器と、操作モジュール２１と、ジャイロセンサ３３と、モータ３４、３６と、エンコーダ３８、３９と、モータ４２と、モータ５２等に対して電源を供給している。すなわち、移動体１００に搭載された全部、又は一部の電気機器がバッテリ３１から供給される電源電圧によって動作する。
　さらに、ジャイロセンサ３３によって検出された車体２２の検出角度がしきい値を越えた場合、倒立状態から降車状態に移行する。すなわち、前補助輪４１と後補助輪５１とを着地させる。例えば、車体２２が傾斜していない状態を０°とし、前後にそれぞれ１０°のマージンがあるとする。すなわち、機械的な制限から±１０°まで傾斜できるような設計になっているとする。この場合、±８°を越えた時点で、前方バー１４及び後方バー１５を駆動して、前補助輪４１と後補助輪５１とを着地させる。これにより、異常が発生して傾斜角度が大ききなった場合、速やかに安全な降車状態に移行することができる。前方バー１４と後方バー１５を独立制御するために、それぞれに、モータ４２、モータ５２を設けている。そして、制御ボックス３２は、別個のモータ４２、５２を同期して制御する。これにより、適切な動作制御を行うことができる。
　上記の例では、２輪型の移動体について説明したが、これに限られるものではない。すなわち、１輪の移動体や３輪以上の移動体についても適用可能である。
　以上、実施の形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記によって限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
　この出願は、２００８年１１月２７日に出願された日本出願特願２００８－３０２３１４を基礎とする優先権を主張し、その開示の全てをここに取り込む。
　本発明は、移動体、及びその制御方法に関し、特に詳しくは倒立振子制御によって移動する移動体、及びその制御方法として用いることができる。
　１０　フレーム
　１１　搭乗席
　１１ａ　シート
　１１ｂ　シートバック
　１２　車台
　１３　カバー
　１４　前方バー
　１５　後方バー
　１６　アームレスト
　１７　フットステップ
　１８　右駆動輪
　２０　左駆動輪
　２１　操作モジュール
　２２　車体
　３１　バッテリ
　３２　制御ボックス
　３３　ジャイロセンサ
　３４　モータ
　３６　モータ
　３８　エンコーダ
　３９　エンコーダ
　４１　前補助輪
　４２　モータ
　４３　減速機
　４４　ウォームギヤホイール
　４５　ストッパ
　４６　ボルト
　４７　ベース
　４８　可動バー
　４９　減速機
　５１　前補助輪
　５２　モータ
　５３　減速機
　５４　ウォームギヤホイール
　５６　ボルト
　５７　ベース
　５８　可動バー
　８０　搭乗者
　１００　移動体
　Ｃ１　車軸
　Ｃ２　駆動軸
　Ｃ３　回転軸
　Ｃ４　駆動軸
　Ｃ５　回転軸
　Ｏ　座標中心

Claims (9)

  1. 　倒立振子制御によって移動する移動体であって、
    　搭乗者が搭乗する搭乗席と、
    　前記搭乗席の下側に配置された車台と、
    　前記車台に対して回転可能に取り付けられた車輪と、
    　前記車輪を回転駆動する第１の駆動部と、
    　前記車台よりも前方側に突出した前方可動バーと、
    　前記前方可動バーを回転駆動する第２の駆動部と、
    　前記前方可動バーに取り付けられ、前記搭乗者の足が載置されるフットステップと、
    　前記第２の駆動部を制御する制御部と、を備え、
    　前記制御部は、前記フットステップを地面から離れさせるように上昇させることで倒立状態へと移行させる、又は、前記フットステップを地面へと接触させるように下降させることで安定状態へと移行させる
    　ことを特徴とする移動体。
  2. 　前記車台よりも後方側に突出した後方可動バーと、
    　前記後方可動バーを回転駆動する第３の駆動部と、をさらに備える
    　ことを特徴とする請求項１に記載の移動体。
  3. 　前記制御部は、
    　前記前方可動バーと前記後方可動バーとが同期して回転するように、前記第２及び第３の駆動部を制御する
    　ことを特徴とする請求項２に記載の移動体。
  4. 　前記前方可動バー、及び前記後方可動バーの少なくとも一方に対して回転可能に設けられた補助輪をさらに備える
    　ことを特徴とする請求項２に記載の移動体。
  5. 　前記フットステップの回転を制限するストッパがさらに設けられている
    　ことを特徴とする請求項１に記載の移動体。
  6. 　搭乗者が搭乗する搭乗席と、
    　前記搭乗席の下側に配置された車台と、
    　前記車台に対して回転可能に取り付けられた車輪と、を備え、倒立振子制御によって移動する移動体の制御方法であって、
    　前記車台から前側に突出した前方可動バーを回転駆動させ、
    　前記前方可動バーを回転駆動することで、前記前方可動バーに取り付けられ、前記搭乗者の足が載置されるフットステップを地面から離れさせるように上昇させることで倒立状態へと移行させる、又は、前記フットステップを地面へと接触させるように下降させることで安定状態へと移行させる
    　ことを特徴とする移動体の制御方法。
  7. 　前記移動体は、
    　前記車台から後ろ側に突出した後方可動バーを更に備え、
    　前記前方可動バー、及び前記後方可動バーを接地させた状態から離地させた状態に移行する際において、前記後方可動バーを前記前方可動バーの回転駆動と同期させて回転駆動させる
    　ことを特徴とする請求項６に記載の移動体の制御方法。
  8. 　前記前方可動バーと前記後方可動バーとを同期させて駆動させて、前記移動体を後傾姿勢にさせた後、前記前方可動バーを離地させ、
    　前記前方可動バーを離地させた後、倒立振子制御を行わせながら、前記後方可動バーを回転駆動させることで、前記後方可動バーを離地させる
    　ことを特徴とする請求項７に記載の移動体の制御方法。
  9. 　前記移動体は、
    　前記車台から後ろ側に突出した後方可動バーを更に備え、
    　前記前方可動バー、及び前記後方可動バーを離地させた状態から接地させた状態に移行する際において、前記後方可動バーを前記前方可動バーの回転駆動と同期させて回転駆動させる
    　ことを特徴とする請求項６に記載の移動体の制御方法。
PCT/JP2009/003996 2008-11-27 2009-08-20 移動体、及びその制御方法 WO2010061498A1 (ja)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010522887A JP5062328B2 (ja) 2008-11-27 2009-08-20 移動体、及びその制御方法
CN2009801180121A CN102036874B (zh) 2008-11-27 2009-08-20 移动体及其控制方法
EP09828748.5A EP2371695B1 (en) 2008-11-27 2009-08-20 Mobile body and control method therefor
US12/937,598 US8249773B2 (en) 2008-11-27 2009-08-20 Vehicle and its control method

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008302314 2008-11-27
JP2008-302314 2008-11-27

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2010061498A1 true WO2010061498A1 (ja) 2010-06-03

Family

ID=42225390

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2009/003996 WO2010061498A1 (ja) 2008-11-27 2009-08-20 移動体、及びその制御方法

Country Status (6)

Country Link
US (1) US8249773B2 (ja)
EP (1) EP2371695B1 (ja)
JP (1) JP5062328B2 (ja)
KR (1) KR101265745B1 (ja)
CN (1) CN102036874B (ja)
WO (1) WO2010061498A1 (ja)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016158909A (ja) * 2015-03-03 2016-09-05 学校法人神奈川大学 座位搭乗装置及びクッション型押圧動作検知装置
US11873053B2 (en) 2020-06-02 2024-01-16 Honda Motor Co., Ltd. Control device for mobile body

Families Citing this family (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5045707B2 (ja) * 2009-05-28 2012-10-10 トヨタ自動車株式会社 走行装置、その制御方法、及び制御プログラム
JP5426681B2 (ja) * 2009-09-18 2014-02-26 本田技研工業株式会社 倒立振子型移動体
DE112009005243B4 (de) * 2009-09-18 2020-06-10 Honda Motor Co., Ltd. Inverses Pendelfahrzeug
JP5293900B2 (ja) * 2010-08-30 2013-09-18 トヨタ自動車株式会社 倒立型移動体及びその乗降方法
JP5025836B2 (ja) * 2010-09-13 2012-09-12 パナソニック株式会社 搭乗型移動体及び搭乗型移動体の制御方法
CN103126830A (zh) * 2011-11-25 2013-06-05 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 电动轮椅的煞车控制系统及方法
ITMI20112311A1 (it) * 2011-12-19 2013-06-20 Gm Italia S R L Carrozzella motorizzata
WO2013111738A1 (ja) * 2012-01-25 2013-08-01 日産自動車株式会社 車両の制御装置及び車両の制御方法
JP5916520B2 (ja) * 2012-05-14 2016-05-11 本田技研工業株式会社 倒立振子型車両
JP5922489B2 (ja) * 2012-05-14 2016-05-24 本田技研工業株式会社 倒立振子型車両
JP5644821B2 (ja) * 2012-08-29 2014-12-24 トヨタ自動車株式会社 倒立二輪車及びその制御方法
JP5716873B2 (ja) * 2012-09-18 2015-05-13 株式会社村田製作所 移動体
JP6095436B2 (ja) 2013-03-27 2017-03-15 本田技研工業株式会社 倒立振子型車両
JP6081270B2 (ja) 2013-03-29 2017-02-15 本田技研工業株式会社 倒立振子型車両
JP6111119B2 (ja) * 2013-03-29 2017-04-05 本田技研工業株式会社 倒立振子型車両
JP6081271B2 (ja) 2013-03-29 2017-02-15 本田技研工業株式会社 倒立振子型車両
JP6099484B2 (ja) 2013-05-31 2017-03-22 本田技研工業株式会社 倒立振子型車両
JP6099485B2 (ja) 2013-05-31 2017-03-22 本田技研工業株式会社 倒立振子型車両
JP6055392B2 (ja) * 2013-10-25 2016-12-27 本田技研工業株式会社 倒立振子制御型移動体
JP6157325B2 (ja) 2013-11-11 2017-07-05 本田技研工業株式会社 倒立振子制御型移動体
DE102015217341A1 (de) * 2015-09-10 2017-03-16 Uwe Bernhard Dynamisch balancierendes Fahrzeug
DE102015217342B4 (de) * 2015-09-10 2023-06-29 Uwe Bernhard Dynamisch balancierendes Fahrzeug
DE102015218950B4 (de) * 2015-09-30 2019-01-31 Siemens Healthcare Gmbh Radaufhängung eines elektrischen Antriebs
US9808092B2 (en) * 2016-02-18 2017-11-07 Craig Geoffrey KIPLING Ergonomic-device support assembly for ergonomic device
PT3420417T (pt) 2016-02-23 2023-05-04 Deka Products Lp Sistema de controlo de dispositivo de mobilidade
US11399995B2 (en) 2016-02-23 2022-08-02 Deka Products Limited Partnership Mobility device
US10926756B2 (en) 2016-02-23 2021-02-23 Deka Products Limited Partnership Mobility device
US10908045B2 (en) 2016-02-23 2021-02-02 Deka Products Limited Partnership Mobility device
CN108137119B (zh) * 2016-03-24 2019-12-31 罗春晖 一种电动平衡车
AU2017250598B2 (en) 2016-04-14 2021-09-23 Deka Products Limited Partnership User control device for a transporter
USD829612S1 (en) 2017-05-20 2018-10-02 Deka Products Limited Partnership Set of toggles
USD846452S1 (en) 2017-05-20 2019-04-23 Deka Products Limited Partnership Display housing
EP3446669B1 (de) * 2017-08-25 2020-07-29 Lukas Rigler Stützsystem für einen elektronisch selbstbalancierten rollstuhl
EP3803736A1 (en) 2018-06-07 2021-04-14 DEKA Products Limited Partnership System and method for distributed utility service execution
JP7189811B2 (ja) * 2019-03-08 2022-12-14 株式会社フジ医療器 コントローラチェア
US11260784B2 (en) 2019-03-29 2022-03-01 Honda Motor Co., Ltd. Active vehicle footrest
JP7124785B2 (ja) * 2019-04-05 2022-08-24 トヨタ自動車株式会社 走行装置
KR102288041B1 (ko) * 2020-02-07 2021-08-11 울산과학기술원 주행 속도 및 방향 조작 장치를 포함하는 모빌리티 및 그 제어 방법
JP2021142588A (ja) * 2020-03-10 2021-09-24 本田技研工業株式会社 移動体の操縦システム
CN113104137B (zh) * 2021-04-22 2022-11-29 广东雅迪机车有限公司 一种稳定行驶避免前倾翻车的电动车

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000514680A (ja) 1996-07-17 2000-11-07 デカ・プロダクツ・リミテッド・パートナーシップ 転倒防止機構
JP2001519209A (ja) * 1997-10-14 2001-10-23 デカ・プロダクツ・リミテッド・パートナーシップ 安全分離装置
JP2004097408A (ja) * 2002-09-06 2004-04-02 Autech Japan Inc 電動車椅子のフットレスト構造
JP2004129435A (ja) * 2002-10-04 2004-04-22 Sony Corp 搬送装置、制御方法、及び駆動機構
JP2005323692A (ja) * 2004-05-12 2005-11-24 Suzuki Motor Corp 電動車椅子
JP2006001385A (ja) * 2004-06-16 2006-01-05 Sony Corp 平行二輪車
JP2006205839A (ja) 2005-01-26 2006-08-10 Toyota Central Res & Dev Lab Inc 移動台車及び移動台車の制御方法
JP2008024305A (ja) * 2007-08-28 2008-02-07 Deka Products Lp 輸送車両と方法
JP2008263676A (ja) * 2007-04-10 2008-10-30 Toyota Central R&D Labs Inc 自走車とその制御装置及び制御方法
JP2008302314A (ja) 2007-06-08 2008-12-18 Satake Corp 光学式米粒選別機

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN1145469C (zh) * 1995-02-03 2004-04-14 德卡产品有限公司 运输车辆和方法
US6003624A (en) * 1995-06-06 1999-12-21 University Of Washington Stabilizing wheeled passenger carrier capable of traversing stairs
JP4001222B2 (ja) * 2001-10-17 2007-10-31 関東自動車工業株式会社 電動車椅子のフットレスト
JP2004291799A (ja) * 2003-03-26 2004-10-21 Toyota Motor Corp 移動台車
JP2006311937A (ja) * 2005-05-09 2006-11-16 Aisan Ind Co Ltd 車いす用のフットレスト
JP2007237750A (ja) 2006-03-03 2007-09-20 Toyota Motor Corp 倒立振子型移動体
JP4434186B2 (ja) * 2006-09-04 2010-03-17 トヨタ自動車株式会社 移動体及び移動体の制御方法
JP4888772B2 (ja) * 2006-11-30 2012-02-29 株式会社エクォス・リサーチ 車両及び車両の停止方法

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000514680A (ja) 1996-07-17 2000-11-07 デカ・プロダクツ・リミテッド・パートナーシップ 転倒防止機構
JP2001519209A (ja) * 1997-10-14 2001-10-23 デカ・プロダクツ・リミテッド・パートナーシップ 安全分離装置
JP2004097408A (ja) * 2002-09-06 2004-04-02 Autech Japan Inc 電動車椅子のフットレスト構造
JP2004129435A (ja) * 2002-10-04 2004-04-22 Sony Corp 搬送装置、制御方法、及び駆動機構
JP2005323692A (ja) * 2004-05-12 2005-11-24 Suzuki Motor Corp 電動車椅子
JP2006001385A (ja) * 2004-06-16 2006-01-05 Sony Corp 平行二輪車
JP2006205839A (ja) 2005-01-26 2006-08-10 Toyota Central Res & Dev Lab Inc 移動台車及び移動台車の制御方法
JP2008263676A (ja) * 2007-04-10 2008-10-30 Toyota Central R&D Labs Inc 自走車とその制御装置及び制御方法
JP2008302314A (ja) 2007-06-08 2008-12-18 Satake Corp 光学式米粒選別機
JP2008024305A (ja) * 2007-08-28 2008-02-07 Deka Products Lp 輸送車両と方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
See also references of EP2371695A4 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2016158909A (ja) * 2015-03-03 2016-09-05 学校法人神奈川大学 座位搭乗装置及びクッション型押圧動作検知装置
US11873053B2 (en) 2020-06-02 2024-01-16 Honda Motor Co., Ltd. Control device for mobile body

Also Published As

Publication number Publication date
US8249773B2 (en) 2012-08-21
KR101265745B1 (ko) 2013-05-20
US20110035101A1 (en) 2011-02-10
JP5062328B2 (ja) 2012-10-31
JPWO2010061498A1 (ja) 2012-04-19
EP2371695B1 (en) 2016-03-30
KR20110004893A (ko) 2011-01-14
EP2371695A1 (en) 2011-10-05
CN102036874A (zh) 2011-04-27
EP2371695A4 (en) 2014-01-01
CN102036874B (zh) 2013-09-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5062328B2 (ja) 移動体、及びその制御方法
JP4872276B2 (ja) 走行体
KR101158372B1 (ko) 도립 차륜형 이동체 및 그 제어 방법
KR101145287B1 (ko) 동축 이륜차 및 그 제어방법
JP2010125969A (ja) 移動体
JP5083648B2 (ja) 車両
JP2010167808A (ja) 移動体
JP5018039B2 (ja) 車両
JP5263058B2 (ja) 搭乗姿勢保持機構及び同軸二輪車
JP2009101899A (ja) 倒立車輪型移動体、及びその制御方法
JP5360178B2 (ja) 走行体
JP2011031762A (ja) 移動体およびその制御プログラム
JP2009101897A (ja) 倒立車輪型移動体、及びその制御方法
JP2014133480A (ja) 作業機
KR20170116355A (ko) 자이로스코프를 이용한 차량 제어 장치 및 그 방법
JP4687309B2 (ja) 車両
JP3220568U (ja) 段差乗り越え座面昇降・水平維持電動車椅子
KR101613451B1 (ko) 자이로스코프를 이용한 차량 제어 장치 및 그 방법
JP5136377B2 (ja) 移動体、及びそのメンテナンス方法
JP2007176455A (ja) 左右二輪車
JP2011105051A (ja) 移動体
JP2007176442A (ja) 左右二輪車
JP2010132110A (ja) 移動体
JP2010234828A (ja) 車両
KR20170032822A (ko) 자이로스코프를 이용한 차량 제어 장치 및 그 방법

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 200980118012.1

Country of ref document: CN

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2010522887

Country of ref document: JP

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 09828748

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 12937598

Country of ref document: US

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 20107027086

Country of ref document: KR

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2009828748

Country of ref document: EP