JP2007001490A - 車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 運転席部分を車両本体から分離連結可能な単独車両で構成し、運転席以外の本体車両は通常の乗用車両と同じ構成とする。単独車両は、例えば、倒立振り子車両で構成され、本体車両から離れて単独走行できるようになっている。運転者が1人で利用する場合は、単独車両を本体車両から切り離して単独走行し、大人数で利用する場合は、単独車両と本体車両を連結して通常の乗用車両として利用する。単独車両と本体車両は、それぞれ駆動機構と制御機構を備えており、単独車両と本体車両が連結(合体)して走向する場合は、本体車両は単独車両の発する走行要求に従って駆動・制御される。このように、車両を分離可能に構成することにより、1台の車両を1人乗車の単独走行と多人数乗車の連結走行の2通りの使用方法で運用することが可能となる。
【選択図】 図1
Description
その一方で運転者が1人で乗車する1人用の車両の開発も行われている。特に一軸上に配置された駆動輪の上に運転者が搭乗し、一輪車のようにバランスを保持しながら走行する倒立振り子車両が注目を集めている。これら倒立振り子車両は、例えば、車輪型倒立振り子の原理を用いてバランスを保持し、その技術の一例が次の文献により開示されている。
また、少人数での移動に備えて、多人数用の乗用車のほかに小型乗用車や1人用の倒立振り子車両を所有するのも購入費、維持費、駐車スペースの観点から効率が悪かった。
請求項2に記載した発明では、請求項1に記載の車両を提供するにおいて、前記単独車両は、一軸上に配置された駆動輪と、前記駆動輪の上方に配置された搭乗部と、を備え、前記単独車両駆動手段は、前記搭乗部の姿勢を維持しながら前記操縦手段による走行要求に応じて前記駆動輪を駆動することを特徴とする。
請求項3に記載した発明では、請求項1、又は請求項2に記載の車両において、前記単独車両側連結手段と、前記本体車両側連結手段は、機械的な結合機構により連結及び離脱を行うことを特徴とする。
請求項4に記載した発明では、請求項1、又は請求項2に記載の車両において、前記単独車両側連結手段と、前記本体車両側連結手段は、電磁的な結合力により連結及び離脱を行うことを特徴とする。
請求項5に記載した発明では、走行要求を用いて駆動される本体車両と連結及び離脱が可能な単独車両であって、操縦手段と、前記操縦手段で操縦される単独車両駆動手段と、前記本体車両と連結する単独車両側連結手段と、連結中に前記本体車両に前記操縦手段による走行要求を送信する走行要求送信手段と、を単独車両に具備させて前記目的を達成する。
請求項6に記載した発明では、走行要求を送信する単独車両と連結及び離脱が可能な本体車両であって、前記単独車両と連結する本体車両側連結手段と、連結中に前記単独車両から送信された走行要求を受信する走行要求受信手段と、前記受信した走行要求によって操縦される本体車両駆動手段と、を車両本体に具備させて前記目的を達成する。
運転席部分を車両本体から分離連結可能な単独車両で構成し、運転席以外の本体車両は通常の乗用車両と同じ構成とする。単独車両は、例えば、倒立振り子車両で構成され、本体車両から離れて単独走行できるようになっている。
運転者が1人で利用する場合は、単独車両を本体車両から切り離して単独走行し、多人数で利用する場合は、単独車両と本体車両を連結して通常の乗用車両として利用する。
単独車両と本体車両は、それぞれ駆動機構と制御機構を備えており、単独車両と本体車両が連結(合体)して走向する場合は、本体車両は単独車両の発する走行要求に基づいて駆動・制御を行う。
このように、車両を分離、合体可能に構成することにより、1台の車両を1人乗車の単独走行と多人数乗車の連結走行の2通りの使用方法で運用することが可能となり、運用コストの低減と、使用エネルギーの効率化を図ることができる。
以下本発明の実施形態にかかる車両について図1から図8を参照して詳細に説明する。
図1は、本実施形態の車両等の運用状態について表したものである。
図1(a)に示されるように、車両1は、運転席を備えた単独車両2と、助手席、及び乗員席(後部座席)を備えた本体車両3から構成されている。
本体車両3には、単独車両2を組み込むための収納空間4が設けられており、単独車両2はこの収納空間4に収納されることで、本体車両3と合体するようになっている。
一方、本体車両3も、収納空間4内で、単独車両2の連結装置5に対応する位置に連結装置6を備えている。
これら連結装置5、6は、互いに連結と離脱が可能であり、図1(a)は連結している状態を表している。
なお、連結装置5、6の設置位置は一例であって、例えば、単独車両2と収納空間4の側面部位7に設けてもよいし、あるいは、運転席後方と側面部位7の双方に設けてもよい。
単独車両2と本体車両3が連結している場合、単独車両2の駆動輪は車両1の前輪として機能する。
この図1(b)に示されるように、連結装置5と連結装置6を切り離すことにより、単独車両2は、車両1から離脱し、本体車両3は駐車したまま単独車両2だけ単独走行することができる。
このように、単独車両2を本体車両3から分離して独立走行が可能なように構成することにより、買い物などで運転者が1人で移動する場合は、単独車両2を本体車両3から離脱させて利用し、複数で移動する場合は、単独車両2と本体車両3を連結(合体)させて車両1として利用することができる。
本実施形態では、一例として単独車両2を倒立振り子車両により構成する。倒立振り子車両とは、搭乗部の姿勢を感知し、その姿勢に応じて、駆動輪の駆動方向で前後方向のバランスを保持するように姿勢制御を行いながら走行するものである。
本実施形態における姿勢制御の方法としては、例えば、米国特許第6,302,230号明細書、特開昭63−35082号公報、特開2004−129435公報、特開2004−276727公報で開示された各種制御方法が使用可能である。
両駆動輪11a、11bは、それぞれ駆動モータ(ホイールモータ)12で駆動されるようになっている。
搭乗部13は、運転者が座る座面部131、背もたれ部132、及びヘッドレスト133で構成されている。
搭乗部13は、駆動モータ12が収納されているホイールモータ筐体121に固定された支持部材14により支持されている。
一方、単独車両2が本体車両3から離脱している場合は、駆動輪11a、11bのうち、旋回方向側の駆動輪の回転数をもう一方の側の駆動輪の回転数よりも小さくすることにより、駆動輪11a、11bの車軸を回転させずに単独車両2を旋回する。また搭乗者の体重移動や、重心を移動させる機構の搭載により車体を旋回する方向に傾けることで旋回するようにしてもよい。
また、単独車両2が単独走行する場合よりも本体車両3と共に連結走向する場合の方が車重が大きくなるため、連結走行したときの方が運動エネルギーが大きくなる。そのため、駆動輪11a、11bに設置されたブレーキシステムは、本体車両3と結合時の負荷に耐えうる構造となっている。
本実施形態における操縦装置15は、座面部131に固定されているが、有線又は無線で接続されたリモコンにより構成するようにしてもよい。また、肘掛けを設けその上部に操縦装置を配置するようにしてもよい。
なお、表示・操作部17は、操縦装置15と同様に又は同一のリモコンにより構成するようにしてもよい。また表示・操作部17と操縦装置15と左右の配置を逆にしてもよく、両者を同一の側に配置するようにしてもよい。
本実施形態において制御ユニット16は、搭乗部13の座面部131の下面に取り付けられているが、支持部材14に取り付けるようにしてもよい。
更に、連結装置5付近には運転者の操縦による走行要求を本体車両3側に伝達する信号ケーブルを接続するための車車間インターフェイスが配設されている。なお、車車間インターフェイスは、連結装置5に組み込むようにしてもよい。
図3(a)は、連結装置5と連結装置6の一例を表したものである。
この連結装置5、6は、例えば、列車の連結などに用いられる連結装置と同様な構成となっている。
連結装置5と連結装置6は、機械的な結合機構により連結及び離脱を行う連結手段を構成しており、連結装置5は、単独車両側連結手段に対応し、連結装置6は本体車両側連結手段に対応している。
連結装置5には、凹部50aと凸部51a及び回り子52aが形成されている。一方、連結装置6にも凹部50bと凸部51b及び回り子52bが形成されている。
凹部50aと凸部51b、及び凸部51aと凹部50bは、それぞれ対面し、これらを嵌合することにより連結装置5と連結装置6の連結時における位置決めが成される。
また、連結時には、回り子52aと回り子52bの軸部材が同心上に位置し、解放レバー53を閉側に倒すことによりこれらを固定することができる。一方、解放レバー53を開側に倒すと軸部材の固定が解除され、連結装置5と連結装置6を離脱することができる。
更に、連結装置5と連結装置6は他の機構でもよく、連結装置5と連結装置6を位置決めする位置決め機能と、位置決めした位置で連結装置5と連結装置6をロックするロック機構を備えた他の機械的連結機構を採用するようにしてもよい。
この連結装置5と連結装置6は、電磁的な結合力により連結及び離脱を行う連結手段を構成しており、連結装置5は、単独車両側連結手段に対応し、連結装置6は本体車両側連結手段に対応している。
連結装置5、及び連結装置6は、何れも電磁石であり、磁極が対面するようになっている。連結装置5と連結装置6に供給する電流は、何れも単独車両2の制御ユニット16によって制御される。
単独車両2を本体車両3から切り離す場合、単独車両2の主制御装置は、連結装置5と連結装置6のうち、少なくとも一方に供給する電流を停止して磁極間の吸引力を消去する。
また、連結装置5と連結装置6のほかに、単独車両2と本体車両3を機械的に仮連結する機構を備えておき、車両1が起動していない間は、連結装置5と連結装置6に供給する電流を停止し、単独車両2と本体車両3を仮連結装置にて連結するように構成することもできる。この場合、車両1が起動していない間は連結装置5と連結装置6に電流を供給せずに済み、消費電力を抑えることができる。
単独車両2は、操縦装置15、主制御装置161、モータ制御装置163、バッテリ160、及び駆動モータ12を備えている。
一方、本体車両3の方は、主制御装置161a、モータ制御装置163a、バッテリ160a、駆動モータ12aを備えている。
操縦装置15と主制御装置161aは、単独車両2と本体車両3が連結している場合は信号ケーブル60によって接続されており、単独車両2が本体車両3から離脱している場合は切断されている。
操縦装置15は、運転者が操縦操作を行うと加速、減速、旋回、回転、停止、制動等の走行要求(操縦情報)を主制御装置161や主制御装置161a(連結している場合)に送信する。
運転者は操縦装置15を用いて、単独車両2が本体車両3から離脱している場合は単独車両2の操縦を行い、単独車両2と本体車両3が連結している場合は、車両1全体の操縦を行うことができる。
単独モードの場合、主制御装置161は単独車両2が倒立振り子車両として動作するための制御を行い、連結モードの場合、主制御装置161aと協働して単独車両2が車両1の一部として動作するための制御を行う。
単独モードの場合、主制御装置161は、単独車両2のバランスを保持しながら走行する。そして、加減速の際のトルク制御も単独車両2の車重に応じた制御となる。また、旋回は駆動輪11aと11bに回転数の差を発生させて行う。
一方、連結モードの場合、主制御装置161は、単独車両2のバランスを保持する必要はない。また、加減速の際のトルク制御も単独車両2と本体車両3を合わせた車重に応じた制御となる。また、旋回は、駆動輪11a、11bを本体車両3の前輪に同期させて旋回方向に向けることにより行う。
駆動モータ12は、モータ制御装置163から供給される電力により駆動され、駆動輪11a、11bを駆動する。
なお、図示しないが、主制御装置161aは、モータ制御装置163aの制御のほかに、前輪の旋回、各車輪の制動(ブレーキ)、テールランプなどの表示灯の点灯・消灯など、車両1が動作する上で本体車両3側で必要な各種制御を行う。
なお、駆動モータ12aを2つの後輪のそれぞれにも配置することで4輪駆動車両となるようにしてもよい。
この場合、主制御装置161aは、後輪についての駆動制御を行う。また、後輪も旋回可能とし主制御装置161aで前輪(駆動輪)の角度とともに、両後輪(駆動輪)の角度を制御するようにしてもよい。
主制御装置161は、単独車両2が単独車両として走行する場合に倒立振り子走行を行う機能(単独走行モード)と、本体車両3と連結時に本体車両3と協働して車両1として走行する機能(連結モード)を兼ね備えている。以下、主制御装置161を構成する各構成要素について説明する。
バッテリ160は、駆動モータ12に電力を供給する。また、主制御装置161にも制御用の低電圧の電源を供給するようになっている。
倒立振り子車両の姿勢を保持する姿勢制御プログラム、操縦装置15からの各種指示信号に基づいて走行を制御する走行制御プログラム等の各種プログラムがROM(又は記憶部164)に格納されており、主制御装置161は、これら各種プログラムを実行することで対応する処理を行う。
なお、姿勢制御プログラムは、単独モード時に実行さる。また、走行制御プログラムは、単独モード用の制御アルゴリズムと連結モード用の制御アルゴリズムの双方を有しており、単独走行時には単独モード用の制御アルゴリズムを実行し、連結走行時には連結モード用の制御アルゴリズムを実行する。
ジャイロセンサ162は、搭乗部13の傾斜に基づく物理量として、搭乗部13の角加速度と傾斜角度θを検出する。
主制御装置161は、ジャイロセンサ162で検出される傾斜角度から傾斜方向を認識するようになっている。
この場合、主制御装置161は、ジャイロセンサ162から供給される角速度を蓄積することで、角加速度と角度を算出して傾斜角を取得するようにする。
液体ロータ型角加速度計は、サーボ型加速度計の振り子の代わりに液体の動きを検出し、この液体の動きをサーボ機構によりバランスさせるときのフィードバック電流から角加速度を測定するものである。一方、渦電流を利用した角加速度計は、永久磁石を用いて磁気回路を構成し、この回路内に円筒形のアルミニウム製のロータを配置し、このロータの回転速度の変化に応じて発生する磁気起電力に基づき、角加速度を検出するものである。
すなわち、主制御装置161から供給される駆動トルク、速度、回転方向の各指示信号に応じて駆動モータ12を制御する。
モータ制御装置163の制御は、駆動トルク、速度、回転向きの各指示信号をモータ制御装置163に送信することにより行う。
モータ制御装置163は、走行モードに応じたトルク−電流マップに従って、主制御装置161から供給される駆動トルクに対応する電流を駆動モータ12に対して出力するように制御する。
なお、単独モード時には、主制御装置161から供給される駆動トルクは、車両が停止している場合は姿勢制御のためのトルク指令値Tであり、走行中は運転者の駆動要求に応じたトルク指令値から姿勢制御のためのトルク指令値Tを加減算した値である。
連結モード時には、姿勢制御のためのトルクは必要ないので、運転者の駆動要求に応じた駆動トルクが主制御装置161から供給される。
なお、モータ制御装置163と駆動モータ12は単独車両駆動手段を構成している。
単独車両IDは、本体車両3が単独車両2を識別するための番号である。単独車両IDによる本体車両3は、連結する単独車両2を識別することができる。
これによって、本体車両3は、車両1に属さない他の単独車両が車両1に連結した場合、これを認識して当該単独車両による制御を受けないように構成することができる。同様に単独車両2は、車両1に属さない他の本体車両に連結した場合にこれを検知することができる。
なお、主制御装置161は、車車間インターフェイス165を介して本体車両3に走行要求を送信するのみならず、本体車両3から、例えば、トルクの発生状況やステアリングの角度など、本体車両3の現在の状態を把握するための情報をリアルタイムで受信することもでき、本体車両3の状態に応じた走行要求を送信するなどのフィードバック制御を行うこともできる。
このように、単独車両2と本体車両3が無線通信を行うように構成すると、単独車両2を連結する前から本体車両3に指示を送信し、例えば、連結前に本体車両3を起動するなどの遠隔操作が可能となる。
入力部171は、表示部172上に配置されたタッチパネルと、専用の選択ボタンで構成される。タッチパネル部分は、表示部172に表示された各種選択ボタンに対応して搭乗者が押下(タッチ)した位置が検出され、その押下位置と表示内容とから選択内容が取得される。
表示部172に表示される選択ボタンとしては、例えば、走行位置(位置関係)選択ボタン等の各種ボタンが表示される。
現在位置検出装置18で検出した現在位置と、記憶部164の地図データから現在走行している道路をマップマッチングにより特定することで、道路幅情報を取得し(道路幅情報取得手段)、走行形態の変更が必要か否かの判断に使用される。
本体車両検出センサ20は、本体車両3との連結したか否かを検知するセンサである。主制御装置161は、本体車両検出センサ20によって本体車両3との連結が確認された場合は連結モードで動作し、連結が確認されなかった場合は単独モードで動作する。
駆動モータ12からトルクとロータ位置を示す情報が供給され、操縦装置15から加速指示情報、減速指示情報、旋回方向を示す旋回情報が供給され、ジャイロセンサ162からは搭乗部の角速度が供給され、現在位置検出装置18からは車両の現在位置(緯度、経度)が供給され、入力部171からは表示部172に表示した各種ボタンに対する運転者の選択情報が供給され、相対位置検出部19からは本体車両3に対する相対的な位置関係が供給され、本体車両検出センサ20から本体車両3との連結の有無が供給されるようになっている。
主制御装置161aの構成は、おおよそ単独車両2の主制御装置161から倒立振り子走行用のシステムを除いたものであり、主制御装置161と対応する構成要素に対しては同じ符号に英文字aを付してある。また、主制御装置161と同様の構成部分については適宜その説明を省略する。
バッテリ160a、モータ制御装置163aの機能は、それぞれ単独車両2のバッテリ160、モータ制御装置163と同じである。
主制御装置161aは、単独車両2と連結する際に、単独車両2から単独車両IDを取得してこれを記憶部164aに記憶してある単独車両IDと同一であることを確認することにより、単独車両2が車両1を構成する単独車両であることを確認することができる。
主制御装置161aは、単独車両2から送信されてきた走行要求に応じてモータ制御装置163aに制御信号を送信したり、記憶部164aにアクセスしたりする。
また、図示しないが、主制御装置161aは、ステアリング制御装置を介してステアリング操作を行ったり、ブレーキ制御装置を介してブレーキ操作を行う。
主制御装置161aと車車間インターフェイス165aは走行要求受信手段を構成しており、モータ制御装置163aと駆動モータ12aは本体車両駆動手段を構成している。
単独車両2側の動作は、主制御装置161が制御するものであり、本体車両側の動作は、主制御装置161aが制御するものである。
運転者が単独車両2を起動すると、主制御装置161は、単独走行するのか、あるいは連結走行するのか判断する(ステップ105)。すなわち、主制御装置161は、本体車両検出センサ20(図5)によって、本体車両3との連結が成されていないと確認された場合は単独走行するものと判断し、本体車両3との連結が確認された場合は連結走行するものと判断する。
そして、主制御装置161は、運転者が操縦装置15を操作したことによる走行要求に従って倒立振り子走行を行う(ステップ135)。
この判断は、例えば、運転者が操縦装置15で単独車両2の起動停止を指示した場合に走行を継続しないと判断し、起動停止の指示をしない場合は走向を継続すると判断する(ステップ140)。
主制御装置161は、走行を継続すると判断した場合(ステップ140;Y)はステップ135に戻って倒立振り子走行を継続し、走行を継続しないと判断した場合は(ステップ140;N)動作を終了する。
主制御装置161は、運転者が操縦装置15を操作したことによる走行要求を操縦装置15から受け取ってこれを本体車両3の主制御装置161aに送信する(ステップ115)と共に、単独車両2の連結走行を制御する(ステップ120)。
主制御装置161は、走行を継続するか否かを判断する(ステップ125)。
主制御装置161は、走行を継続すると判断した場合(ステップ125;Y)はステップ115に戻って連結走行を継続し、走行を継続しないと判断した場合は(ステップ125;N)動作を停止する。
次に、主制御装置161aは、走行を継続するか否かを判断し(ステップ215)、走行を継続すると判断した場合(ステップ215;Y)はステップ205に戻って連結走行を継続し、走行を継続しないと判断した場合は(ステップ215;N)動作を停止する。
主制御装置161は、動作を停止する際に、主制御装置161aに動作の停止を指示するようになっており、主制御装置161aは、この指示の有無によって動作を停止するか否かを判断する。
(1)単独車両2と本体車両3を連結して通常の車両として使用できるほか、単独車両2を本体車両3から離脱して1人の利用の車両として利用することもできる。
(2)単独車両2で単独走向する場合、本体車両3を伴わないので、運用コストの低減と、使用エネルギーの効率化を図ることができる。
(3)単独車両2と本体車両3は、互いに相手方の車両IDを確認することができるため、本体車両3に、他の車両に属する単独車両を連結されるのを防止することができる。
また、本実施形態では、運転席部分が本体車両3から離脱するように構成したが、これに限定せず、運転席と助手席が後方の乗員席と連結・離脱できるように構成し、運転席と助手席が後方の乗員席から離脱して単独走行するように構成することもできる。
図8(a)に示されるように、車両1aは、単独車両2aと本体車両3aが連結装置5と連結装置6で連結されて構成されている。
本体車両3aは、2つの前輪と2つの後輪を備えた一般の車両と同じ車輪構成を有している。駆動系は前輪駆動、後輪駆動、あるいは4輪駆動の何れで構成してもよい。
本体車両3aの前輪の間には、運転席が設けられた単独車両2aの収納空間4が設けられており、単独車両2aが連結装置5と連結装置6によって連結されている。
このように、単独車両2aが本体車両3aと連結している場合、車両1aは、通常の車両と同様に運転することができる。
また、単独車両2aの駆動輪を、連結中は単独車両2aに設けられた収納空間4に収納して地面と接しないように構成してもよい。この場合、単独車両2aが本体車両3aから離脱する際に、単独車両2aは、駆動輪を収納空間から取り出して接地させる。
図8(b)は、本体車両3aから単独車両2aを離脱したところを表したものである。
単独車両2aは、本体車両3aから離脱すると、倒立振り子による単独走行を行う。
(1)本体車両3aが4輪を備えているため、単独車両2が離脱している場合に、本体車両3aの車体のバランス維持特性が優れている。
(2)本体車両3aが4輪を備えているため、本体車両3aが大きな加重を支えることができる。このため、バスやトラックなどの大型車両を本体車両3aで構成することができる。
(3)連結時に単独車両2aの駆動輪を収納するように構成した場合、連結走行の際には単独車両2aは駆動する必要がない。そのため、単独車両2aは倒立振り子走行だけすればよく、単独車両2aの制御システムが簡略化される。
2 単独車両
3 本体車両
4 収納空間
5 連結装置
6 連結装置
7 側面部位
11 駆動輪
12 駆動モータ
13 搭乗部
131 座面部
132 背もたれ部
133 ヘッドレスト
14 支持部材
15 操縦装置
16 制御ユニット
160 バッテリ
161 主制御装置
162 ジャイロセンサ
163 モータ制御装置
164 記憶部
165 車車間インターフェイス
17 表示・操作部
171 入力部
172 表示部
18 現在位置検出装置
19 相対位置検出部
20 本体車両検出センサ
Claims (6)
- 本体車両と、前記本体車両から離脱して単独走行が可能な単独車両から構成された車両であって、
前記単独車両は、
操縦手段と、
前記操縦手段で操縦される単独車両駆動手段と、
前記本体車両と連結する単独車両側連結手段と、
連結中に前記本体車両に前記操縦手段による走行要求を送信する走行要求送信手段と、
を具備し、
前記本体車両は、
前記単独車両と連結する本体車両側連結手段と、
連結中に前記送信された走行要求を受信する走行要求受信手段と、
前記受信した走行要求によって操縦される本体車両駆動手段と、
を具備したことを特徴とする車両。 - 前記単独車両は、一軸上に配置された駆動輪と、前記駆動輪の上方に配置された搭乗部と、を備え、
前記単独車両駆動手段は、前記搭乗部の姿勢を維持しながら前記操縦手段による走行要求に応じて前記駆動輪を駆動することを特徴とする請求項1に記載の車両。 - 前記単独車両側連結手段と、前記本体車両側連結手段は、機械的な結合機構により連結及び離脱を行うことを特徴とする請求項1、又は請求項2に記載の車両。
- 前記単独車両側連結手段と、前記本体車両側連結手段は、電磁的な結合力により連結及び離脱を行うことを特徴とする請求項1、又は請求項2に記載の車両。
- 走行要求を用いて駆動される本体車両と連結及び離脱が可能な単独車両であって、
操縦手段と、
前記操縦手段で操縦される単独車両駆動手段と、
前記本体車両と連結する単独車両側連結手段と、
連結中に前記本体車両に前記操縦手段による走行要求を送信する走行要求送信手段と、
を具備したことを特徴とする車両。 - 走行要求を送信する単独車両と連結及び離脱が可能な本体車両であって、
前記単独車両と連結する本体車両側連結手段と、
連結中に前記単独車両から送信された走行要求を受信する走行要求受信手段と、
前記受信した走行要求によって操縦される本体車両駆動手段と、
を具備したことを特徴とする車両。
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