JP2009090938A - 車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】回転可能に車体に取り付けられた駆動輪12と、前記車体に対して移動可能に取り付けられた能動重量部と、前記駆動輪12に付与する駆動トルクと前記能動重量部の位置とのうちの少なくとも1つを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、該車両制御装置は、坂道で停車している場合、前記能動重量部の位置のみを制御して前記車体の姿勢を制御する。
【選択図】図1
Description
θW :駆動輪回転角〔rad〕
θ1 :車体傾斜角(鉛直軸基準)〔rad〕
λS :能動重量部位置(車体中心点基準)〔m〕
τW :駆動トルク(2つの駆動輪の合計)〔Nm〕
SS :能動重量部推力〔N〕
g:重力加速度〔m/s2 〕
η:路面勾配〔rad〕
mW :駆動輪質量(2つの駆動輪の合計)〔kg〕
RW :駆動輪接地半径〔m〕
IW :駆動輪慣性モーメント(2つの駆動輪の合計)〔kgm2 〕
DW :駆動輪回転に対する粘性減衰係数〔Nms/rad〕
m1 :車体質量(能動重量部を含む)〔kg〕
l1 :車体重心距離(車軸から)〔m〕
I1 :車体慣性モーメント(重心周り)〔kgm2 〕
D1 :車体傾斜に対する粘性減衰係数〔Nms/rad〕
mS :能動重量部質量〔kg〕
lS :能動重量部重心距離(車軸から)〔m〕
IS :能動重量部慣性モーメント(重心周り)〔kgm2 〕
DS :能動重量部並進に対する粘性減衰係数〔Nms/rad〕
12 駆動輪
14 搭乗部
20 制御ECU
53 制動装置
Claims (7)
- 回転可能に車体に取り付けられた駆動輪と、
前記車体に対して移動可能に取り付けられた能動重量部と、
前記駆動輪に付与する駆動トルクと前記能動重量部の位置とのうちの少なくとも1つを制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有し、
該車両制御装置は、坂道で停車している場合、前記能動重量部の位置のみを制御して前記車体の姿勢を制御することを特徴とする車両。 - 前記坂道の路面勾配を推定する路面勾配推定手段を有し、
前記車両制御装置は、前記路面勾配推定手段によって推定した路面勾配の絶対値が所定の閾値より大きい坂道で停車している場合、前記能動重量部の位置のみを制御して前記車体の姿勢を制御する請求項1に記載の車両。 - 時間を計時するタイマを有し、
前記車両制御装置は、前記タイマによって、停車している状態が所定時間以上の継続が計時されると、前記能動重量部の位置のみを制御して前記車体の姿勢を制御する請求項1又は2に記載の車両。 - 前記車両制御装置は、制動操作が解除されるか又は加速操作が行われると、前記駆動輪に付与する駆動トルク及び前記能動重量部の位置を制御して前記車体の姿勢を制御する請求項1〜3のいずれか1項に記載の車両。
- 前記駆動輪を制動する制動装置を有し、
前記車両制御装置は、停車している場合、前記制動装置を作動させて前記駆動輪を停止させる請求項1〜4のいずれか1項に記載の車両。 - 前記車両制御装置は、制動操作が解除されるか又は加速操作が行われると、前記制動装置による前記駆動輪の制動を解除する請求項5に記載の車両。
- 回転可能に車体に取り付けられた駆動輪と、
前記車体に対して移動可能に取り付けられた能動重量部と、
坂道で停車している場合、前記能動重量部の位置を制御して前記車体の姿勢を制御する車両制御装置とを有することを特徴とする車両。
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