CN114056864A - 物品搬运设备 - Google Patents

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Abstract

行进部以对象车轮与对象轨道接触、引导轮与引导轨道接触、且非对象车轮不与非对象轨道接触的姿势在曲线区间行进。控制部与对象轨道的沿着行进路径的长度即第2长度相对于行进路径的宽度方向的中央部的曲线区间的沿着行进路径的长度即第1长度的比对应地，使曲线区间的第1车轮及第2车轮的旋转速度相对于直线区间的第1车轮及第2车轮的旋转速度变化。

Description

物品搬运设备
技术领域
本发明涉及物品搬运设备，前述物品搬运设备具备被沿行进路径配置的行进轨道、沿行进轨道行进来搬运物品的搬运车、控制搬运车具备的行进部的行进工作的控制部。
背景技术
如上所述的物品搬运设备的一例被日本特开2010-282569号公报(专利文献1)所公开。以下，在背景技术的说明中括号内表示的附图标记是专利文献1的附图标记。专利文献1的物品搬运设备具备行进轨道(4)、沿行进轨道(4)行进的搬运车(3)、控制搬运车(3)的行进工作的行进控制部(59)。搬运车(3)具备被第1马达(26)驱动的第1驱动轮(25)、被第2马达(29)驱动的第2驱动轮(28)。如专利文献1的第0052-0054段的记载，搬运车(3)在曲线部(8)行进时，通过使第1驱动轮(25)及第2驱动轮(28)中的内轮减速且使外轮加速，使搬运车(3)的中心速度与规定速度一致。
但是，不同于专利文献1的搬运车，有搬运车的左右两个车轮(专利文献1的第1驱动轮及第2驱动轮)被以同速地旋转的方式驱动的情况。该情况下，也需要搬运车能够在行进路径的俯视时形成为曲线状的曲线区间适当地行进。然而，专利文献1中关于这点没有记载。
发明内容
因此，希望实现搬运车的左右两个车轮被以同速地旋转的方式驱动的情况下，能够使搬运车在曲线区间适当地行进的物品搬运设备。
本申请的物品搬运设备具备行进轨道、搬运车、控制部，前述行进轨道被沿行进路径配置，前述搬运车沿前述行进轨道行进来搬运物品，前述控制部控制前述搬运车具备的行进部的行进工作，前述物品搬运设备的特征在于，前述行进路径包括俯视时形成为直线状的直线区间和俯视时形成为曲线状的曲线区间，在前述直线区间，配置相对于前述行进路径的宽度方向的中央部分为两侧地配置的两个前述行进轨道即第1行进轨道及第2行进轨道，将前述第1行进轨道及前述第2行进轨道的一方设为对象轨道，将另一方设为非对象轨道，在前述曲线区间，至少配置有前述对象轨道及前述非对象轨道中的前述对象轨道，并且除了前述对象轨道及前述非对象轨道之外的引导轨道被沿前述行进路径配置，前述行进部具备在前述第1行进轨道的行进面滚动的第1车轮、在前述第2行进轨道的行进面滚动的第2车轮、使前述第1车轮和前述第2车轮同速旋转的驱动部、在前述引导轨道的引导面滚动的引导轮，在前述对象轨道为前述第1行进轨道的情况下将前述第1车轮设为对象车轮，在前述对象轨道为前述第2行进轨道的情况下将前述第2车轮设为对象车轮，将前述第1车轮及前述第2车轮中的不是前述对象车轮的一方设为非对象车轮，前述行进部以前述对象车轮与前述对象轨道接触、前述引导轮与前述引导轨道接触、且前述非对象车轮不与前述非对象轨道接触的姿势，在前述曲线区间行进，前述控制部根据，相对于前述行进路径的前述宽度方向的中央部的前述曲线区间的沿着前述行进路径的长度即第1长度的、前述对象轨道的沿着前述行进路径的长度即第2长度的比，使前述曲线区间的前述第1车轮及前述第2车轮的旋转速度相对于前述直线区间的前述第1车轮及前述第2车轮的旋转速度变化。
根据本方案，在曲线区间行进时的行进部的姿势为对象车轮接触对象轨道、引导轮接触引导轨道、且非对象车轮不接触非对象轨道的姿势。因此，在对象车轮的移动轨迹的长度和非对象车轮的移动轨迹的长度不同的曲线区间，能够使对象车轮和非对象车轮同速旋转且使搬运车适当地行进。即，根据本方案，搬运车的左右两个车轮被以同速旋转的方式驱动的情况下，能够使搬运车在曲线区间适当地行进。
并且，本方案中，曲线区间的第1车轮及第2车轮的旋转速度相对于直线区间的第1车轮及第2车轮的旋转速度与第2长度相对于第1长度的比对应地变化。这里，第2长度相对于第1长度的比与对象车轮的移动速度相对于搬运车的中央部(宽度方向的中央部，以下相同)的移动速度的比相同或为相同程度。因此，如上所述地设定曲线区间的第1车轮及第2车轮的旋转速度，由此，能够使曲线区间的搬运车的中央部的移动速度接近直线区间的搬运车的中央部的移动速度。结果，能够将通过直线区间与曲线区间的边界时的搬运车的中央部的速度变化抑制成较小，能够将搬运车、被搬运车搬运的物品处会发生的振动抑制成较小。
另外，不同于本方案，不使曲线区间的第1车轮及第2车轮的旋转速度相对于直线区间的第1车轮及第2车轮的旋转速度变化的情况下，对象轨道为内周侧的曲线区间的搬运车的中央部的移动速度变得比直线区间的搬运车的中央部的移动速度高。因此，为了将曲线区间的搬运车的中央部的移动速度抑制成最大允许速度以下，会产生将直线区间的搬运车的中央部的移动速度抑制成较低的必要。与之相对，根据本方案，能够使曲线区间的搬运车的中央部的移动速度接近直线区间的搬运车的中央部的移动速度，所以难以产生上述那样的必要，能够实现搬运车在包括直线区间及曲线区间的双方的行进路径行进所需的时间的缩短。
物品搬运设备的进一步的特征和优点，能够根据关于参照附图来说明的实施方式的以下的记载更加明确。
附图说明
图1是搬运车的立体图。
图2是行进部的主视图。
图3是控制框图。
图4是行进路径的一部分的俯视图。
图5是位于直线区间的搬运车的俯视图。
图6是位于直线区间和曲线区间的边界的搬运车的俯视图。
图7是按时间顺序表示搬运车通过曲线区间的场景的图。
图8是比较例的第2对象车轮的移动速度及移动加速度的时间变化图。
图9是比较例的第1对象车轮的移动速度及移动加速度的时间变化图。
图10是比较例的搬运车的中央部的移动速度及移动加速度的时间变化图。
图11是实施方式的第2对象车轮的移动速度及移动加速度的时间变化图。
图12是实施方式的第1对象车轮的移动速度及移动加速度的时间变化图。
图13是实施方式的搬运车的中央部的移动速度及移动加速度的时间变化图。
图14是表示速度重量及速度重量变化率的一例的图。
图15是表示速度重量及速度重量变化率的其他例的图。
图16是与图14及图15对应的搬运车的中央部的移动加速度的时间变化图。
具体实施方式
参照附图说明物品搬运设备的实施方式。如图1所示，物品搬运设备100具备被沿行进路径70配置的行进轨道80、沿行进轨道80行进来搬运物品2的搬运车1。这里，如图1所示，将行进路径70的长边方向(行进路径70延伸的方向)设为路径长边方向X，将行进路径70的宽度方向设为路径宽度方向Y。路径宽度方向Y是与路径长边方向X及铅垂方向Z的双方正交的方向。如图4所示，在本实施方式中，行进路径70的搬运车1的行进方向T被设定为一个方向，将路径长边方向X上的搬运车1的进行方向前方侧设为下游侧X1，将路径长边方向X上的搬运车1的进行方向后方侧设为上游侧X2。在本实施方式中，路径宽度方向Y相当于“宽度方向”。
在本实施方式中，搬运车1是沿沿着顶棚形成的行进路径70行进的顶棚搬运车。因此，虽省略图示，但行进轨道80、后述的引导轨道83(参照图2)例如被从顶棚悬挂支承。另外，搬运车1也可以是顶棚搬运车以外的搬运车。此外，物品2的种类不限于此，物品2例如是容纳半导体晶圆的前端开启式晶圆传送盒(FOUP，Front Opening Unified Pod)。
如图4所示，行进路径70包括俯视(沿铅垂方向Z的方向观察)时形成为直线状的直线区间71、俯视时形成为曲线状的曲线区间72。在直线区间71，配置有作为两个行进轨道80的第1行进轨道81及第2行进轨道82。第1行进轨道81及第2行进轨道82被相对于行进路径70的路径宽度方向Y的中央部70a分为两侧地配置。在直线区间71，第1行进轨道81和第2行进轨道82之间的路径宽度方向Y的中心位置为行进路径70的路径宽度方向Y的中央部70a。以下，将路径宽度方向Y上的接近中央部70a的一侧称作路径宽度方向Y的内侧，将路径宽度方向Y上的从中央部70a离开的一侧称作路径宽度方向Y的外侧。
将第1行进轨道81及第2行进轨道82的一方设为对象轨道80A，将另一方设为非对象轨道80B，在曲线区间72，配置有对象轨道80A及非对象轨道80B中的至少对象轨道80A。将直线区间71的第1行进轨道81和第2行进轨道82的路径宽度方向Y的间隔设为行进路径宽度，对象轨道80A被配置于与行进路径70的路径宽度方向Y的中央部70a的间隔为行进路径宽度的一半的位置。如图4所示的例所示，对象轨道80A为第1行进轨道81及第2行进轨道82中的曲线区间72处被配置于内侧(接近回转中心的一侧)配置的一方(图4中为第1行进轨道81)的情况下，从对象轨道80A向外侧(从回转中心离开的一侧)离开行进路径宽度的一半的位置为行进路径70的路径宽度方向Y的中央部70a。另一方面，对象轨道80A为第1行进轨道81及第2行进轨道82中的曲线区间72处被配置于外侧的一方的情况下，从对象轨道80A向内侧离开行进路径宽度的一半的位置为行进路径70的路径宽度方向Y的中央部70a。
图4所示的例子中，在曲线区间72，除了对象轨道80A还配置有非对象轨道80B(图4中为第2行进轨道82)。非对象轨道80B被配置于与行进路径70的路径宽度方向Y的中央部70a的间隔为行进路径宽度的一半的位置。对象轨道80A及非对象轨道80B的双方被配置于曲线区间72的情况下，对象轨道80A与非对象轨道80B之间的路径宽度方向Y的中心位置为行进路径70的路径宽度方向Y的中央部70a。另外，图4所示的曲线区间72将两个直线区间71的各自的端部彼此连接，但曲线区间72也可以设置成从直线区间71分岔，与直线区间71合流。
图4中虽省略，但如图2、图5及图6所示，曲线区间72中，除了对象轨道80A及非对象轨道80B之外的引导轨道83被沿行进路径70地配置。这里，引导轨道83被配置于行进路径70的路径宽度方向Y的中央部70a。如图1、图5及图6所示，引导轨道83未配置于直线区间71。
如图1所示，搬运车1具备第1行进部11。在本实施方式中，搬运车1还具备第2行进部12。第2行进部12被相对于第1行进部11配置于车体前后方向L的前方侧L1。换言之，第1行进部11被相对于第2行进部12配置于车体前后方向L的后方侧L2。车体前后方向L是以搬运车1为基准定义的方向(即，如图5及图6所示地与搬运车1的朝向对应地变化的方向)，搬运车1被以车体前后方向L沿着路径长边方向X的姿势配置于行进路径70。即，车体前后方向L是沿着行进路径70的方向。曲线区间72中，搬运车1被以俯视时车体前后方向L沿着曲线状的路径长边方向X的切线方向的姿势配置于行进路径70。将以搬运车1为基准定义的方向且搬运车1被配置于直线区间71的状态下沿着铅垂方向Z的方向设为车体上下方向H。在沿着车体上下方向H的方向观察的后述的将第1轴心A1和第2轴心A2连结的方向(参照图5)为车体前后方向L。在本实施方式中，第1行进部11相当于“行进部”，车体前后方向L相当于“前后方向”，车体上下方向H相当于“上下方向”。
搬运车1具备与第1行进部11连结的主体部13。在本实施方式中，主体部13在相对于第1行进部11配置于铅垂方向Z的下侧Z1的状态下支承于第1行进部11。在本实施方式中，主体部13也与第2行进部12连结，主体部13在相对于第1行进部11及第2行进部12配置于下侧Z1的状态下支承于第1行进部11及第2行进部12。即，搬运车1具备与第1行进部11及第2行进部12连结的主体部13。省略详细说明，但主体部13具备支承物品2的支承部，物品2在支承于主体部13的状态下被搬运车1搬运。
如图1所示，第1行进部11具备在第1行进轨道81的行进面滚动的第1车轮21、在第2行进轨道82的行进面滚动的第2车轮22、使第1车轮21和第2车轮22同速旋转的第1驱动部M1(例如伺服马达等电动马达)、在引导轨道83的引导面滚动的第1引导轮41。第1行进轨道81的行进面及第2行进轨道82的行进面是朝向铅垂方向Z的上侧Z2的面(图2所示的例子中为水平面)，引导轨道83的引导面是朝向路径宽度方向Y的一侧的面(图2所示的例子中铅垂面)。在本实施方式中，设置有一个第1车轮21，设置有一个第2车轮22，第1引导轮41被以在车体前后方向L上排列的方式设置有两个。第1车轮21及第2车轮22绕与车体上下方向H正交的轴心旋转，第1引导轮41绕沿着车体上下方向H的轴心旋转(本例中为空转)。第1车轮21及第2车轮22形成为彼此直径相同。第1车轮21及第2车轮22被第1驱动部M1旋转驱动，由此，第1行进部11沿行进轨道80行进。在本实施方式中，第1驱动部M1相当于“驱动部”，第1引导轮41相当于“引导轮”。
如图1所示，第2行进部12具备在第1行进轨道81的行进面滚动的第3车轮23、在第2行进轨道82的行进面滚动的第4车轮24、在引导轨道83的引导面滚动的第2引导轮42。在本实施方式中，设置有一个第3车轮23，设置有一个第4车轮24，第2引导轮42被以在车体前后方向L上排列的方式设置有两个。第3车轮23及第4车轮24绕与车体上下方向H正交的轴心旋转，第2引导轮42绕沿着车体上下方向H的轴心旋转(本例中为空转)。第3车轮23及第4车轮24形成为彼此直径相同。在本实施方式中，第2行进部12还具备使第3车轮23和第4车轮24同速旋转的第2驱动部M2(例如伺服马达等电动马达)。第3车轮23及第4车轮24被第2驱动部M2旋转驱动，由此，第2行进部12沿行进轨道80行进。另外，也能够构成为，第2行进部12不具备第2驱动部M2，第3车轮23及第4车轮24空转。
如图1所示，第1行进部11以第1车轮21与第1行进轨道81接触、第2车轮22与第2行进轨道82接触、且第1引导轮41不与引导轨道83接触的姿势在直线区间71行进。第2行进部12以第3车轮23与第1行进轨道81接触、第4车轮24与第2行进轨道82接触、且第2引导轮42不与引导轨道83接触的姿势在直线区间71行进。引导轨道83不配置与直线区间71，所以第1行进部11在直线区间71行进时，第1引导轮41不与引导轨道83接触，第2行进部12在直线区间71行进时，第2引导轮42不与引导轨道83接触。
对象轨道80A为第1行进轨道81的情况下将第1车轮21设为第1对象车轮31A，对象轨道80A为第2行进轨道82的情况下将第2车轮22设为第1对象车轮31A，将第1车轮21及第2车轮22中的不是第1对象车轮31A的一方设为第1非对象车轮31B，如图2所示，第1行进部11以第1对象车轮31A与对象轨道80A接触、第1引导轮41(在本实施方式中为两个第1引导轮41)与引导轨道83接触、且第1非对象车轮31B不与非对象轨道80B接触的姿势下在曲线区间72行进。第1对象车轮31A与对象轨道80A接触且第1引导轮41与引导轨道83接触，由此，非对象轨道80B被配置于曲线区间72的情况下，第1行进部11的姿势也被维持成第1非对象车轮31B不与非对象轨道80B接触的姿势(换言之，第1非对象车轮31B从非对象轨道80B离开的姿势)。图2所示的例子中，对象轨道80A是第1行进轨道81，所以第1车轮21是第1对象车轮31A，第2车轮22是第1非对象车轮31B。在本实施方式中，第1对象车轮31A相当于“对象车轮”，第1非对象车轮31B相当于“非对象车轮”。
第1车轮21为第1对象车轮31A的情况下将第3车轮23设为第2对象车轮32A，第2车轮22为第1对象车轮31A的情况下将第4车轮24设为第2对象车轮32A，将第3车轮23及第4车轮24中的不是第2对象车轮32A的一方设为第2非对象车轮32B，虽省略图示，但第2行进部12在第2对象车轮32A与对象轨道80A接触、第2引导轮42(在本实施方式中为两个第2引导轮42)与引导轨道83接触、且第2非对象车轮32B不与非对象轨道80B接触的姿势下，在曲线区间72行进。第2对象车轮32A与对象轨道80A接触，且第2引导轮42与引导轨道83接触，由此，在非对象轨道80B配置于曲线区间72的情况下，第2行进部12的姿势也被维持成第2非对象车轮32B不与非对象轨道80B接触的姿势(换言之，第2非对象车轮32B从非对象轨道80B离开的姿势)。图5及图6所示的例子中，第1车轮21为第1对象车轮31A，所以第3车轮23为第2对象车轮32A，第4车轮24为第2非对象车轮32B。
如图4~图6所示的例子，对象轨道80A为第1行进轨道81及第2行进轨道82中的曲线区间72处配置于内侧的一方的情况下(即，对象轨道80A为内周侧的曲线区间72)，第1引导轮41及第2引导轮42从内侧接触引导轨道83。另一方面，对象轨道80A为第1行进轨道81及第2行进轨道82中的曲线区间72处配置于外侧的一方的情况下(即，对象轨道80A为外周侧的曲线区间72)，第1引导轮41及第2引导轮42从外侧接触引导轨道83。如图1所示，在本实施方式中，第1行进部11具备使第1引导轮41向第1行进部11的宽度方向(第1车轮21与第2车轮22的排列方向)移动的第3驱动部M3(例如螺线管或电动马达)，第2行进部12具备使第2引导轮42向第2行进部12的宽度方向(第3车轮23和第4车轮24的排列方向)移动的第4驱动部M4(例如螺线管或电动马达)。通过第3驱动部M3及第4驱动部M4的驱动，第1引导轮41及第2引导轮42的位置被切换成，相对于引导轨道83配置于内侧而从内侧接触引导轨道83的位置、和相对于引导轨道83配置于外侧而从外侧接触引导轨道83的位置。
在本实施方式中，引导轨道83被配置成，曲线区间72的搬运车1的姿势与直线区间71相同地为车体上下方向H沿着铅垂方向Z的姿势。由此，如图2所示，第1行进部11以第1车轮21和第2车轮22被配置于相同高度(铅垂方向Z的位置)的姿势(后述的第1轴心A1沿着铅垂方向Z的姿势)在曲线区间72行进，虽省略图示，但第2行进部12以第3车轮23和第4车轮24被配置于相同高度的姿势(后述的第2轴心A2沿着铅垂方向Z的姿势)在曲线区间72行进。另外，图2所示的例子中，在曲线区间72，非对象轨道80B被配置于与对象轨道80A相同的高度。图2所示的例子中，在非对象轨道80B的上表面的与第1非对象车轮31B、第2非对象车轮32B在铅垂方向Z上相向的部分，将向下侧Z1凹陷的凹部沿路径长边方向X设置，由此，将曲线区间72处的搬运车1的姿势设为车体上下方向H沿着铅垂方向Z的姿势，且避免第1非对象车轮31B、第2非对象车轮32B与非对象轨道80B接触。
在本实施方式中，如图5及图6所示，第1行进部11绕沿着车体上下方向H的第1轴心A1旋转自如地连结于主体部13，第2行进部12绕沿着车体上下方向H的第2轴心A2旋转自如地连结于主体部13。因此，如图6及图7所示，搬运车1按顺序在直线区间71、曲线区间72、另外的直线区间71行进时，使第1行进部11、第2行进部12的姿势(绕沿着车体上下方向H的轴心的姿势)适当变化，能够使搬运车1顺畅地行进。另外，第1轴心A1及第2轴心A2均为假想轴心，第1轴心A1被配置于第1行进部11的宽度方向(第1行进部11的宽度方向)的中心位置，第2轴心A2被配置于第2行进部12的宽度方向(第2行进部12的宽度方向)的中心位置。
如图2及图5所示，在本实施方式中，第1行进部11具备在第1行进轨道81的引导面滚动的第1辅助轮51、在第2行进轨道82的引导面滚动的第2辅助轮52。第1行进轨道81的引导面及第2行进轨道82的引导面是朝向路径宽度方向Y的内侧的面(本例中为铅垂面)。在本实施方式中，第1辅助轮51以沿车体前后方向L排列的方式设置两个，第2辅助轮52以沿车体前后方向L排列的方式设置两个。此外，如图5所示，在本实施方式中，第2行进部12具备在第1行进轨道81的引导面滚动的第3辅助轮53、在第2行进轨道82的引导面滚动的第4辅助轮54。在本实施方式中，第3辅助轮53以沿车体前后方向L排列的方式设置两个，第4辅助轮54以沿车体前后方向L排列的方式设置两个。
第1行进部11位于直线区间71的状态下，如图5所示，第1辅助轮51(在本实施方式中为两个第1辅助轮51)与第1行进轨道81接触，且第2辅助轮52(在本实施方式中为两个第2辅助轮52)与第2行进轨道82接触。由此，第1行进部11绕第1轴心A1的旋转被第1行进轨道81及第2行进轨道82限制，第1行进部11的姿势被维持成第1行进部11的前后方向(与第1行进部11的宽度方向及车体上下方向H的双方正交的方向)沿着路径长边方向X的姿势。
此外，第1车轮21为第1对象车轮31A的情况下将第1辅助轮51设为第1对象辅助轮，第2车轮22为第1对象车轮31A的情况下将第2辅助轮52设为第1对象辅助轮，在第1行进部11位于曲线区间72的状态下，如图2所示，第1对象辅助轮(在本实施方式中为两个第1对象辅助轮)与对象轨道80A接触，且第1引导轮41与引导轨道83接触。由此，第1行进部11绕第1轴心A1的旋转被对象轨道80A及引导轨道83限制，第1行进部11的姿势被维持成第1行进部11的前后方向沿着路径长边方向X(具体地为曲线状的路径长边方向X的切线方向)的姿势。像图2所示的例子那样，在曲线区间72配置有非对象轨道80B的情况下，将第1辅助轮51及第2辅助轮52中的不是第1对象辅助轮的一方设为第1非对象辅助轮，第1行进部11绕第1轴心A1的旋转也通过第1非对象辅助轮(在本实施方式中为两个第1非对象辅助轮)接触非对象轨道80B而被限制。
第2行进部12位于直线区间71的状态下，第3辅助轮53(在本实施方式中为两个第3辅助轮53)与第1行进轨道81接触，且第4辅助轮54(在本实施方式中为两个第4辅助轮54)与第2行进轨道82接触。由此，第2行进部12绕第2轴心A2的旋转被第1行进轨道81及第2行进轨道82限制，第2行进部12的姿势被维持成第2行进部12的前后方向(与第2行进部12的宽度方向及车体上下方向H的双方正交的方向)沿着路径长边方向X的姿势。
此外，第3车轮23为第2对象车轮32A的情况下将第3辅助轮53设为第2对象辅助轮，第4车轮24为第2对象车轮32A的情况下将第4辅助轮54设为第2对象辅助轮，第2行进部12位于曲线区间72的状态下，如图6所示，第2对象辅助轮(在本实施方式中为两个第2对象辅助轮)与对象轨道80A接触，且第2引导轮42与引导轨道83接触。由此，第2行进部12绕第2轴心A2的旋转被对象轨道80A及引导轨道83限制，第2行进部12的姿势被维持成第2行进部12的前后方向沿着路径长边方向X(具体地为曲线状的路径长边方向X的切线方向)的姿势。如图6所示的例子，在曲线区间72配置有非对象轨道80B的情况下，将第3辅助轮53及第4辅助轮54中的不是第2对象辅助轮的一方设为第2非对象辅助轮，第2行进部12绕第2轴心A2的旋转也通过第2非对象辅助轮(在本实施方式中为两个第2非对象辅助轮)接触非对象轨道80B接触而被限制。
如图3所示，物品搬运设备100具备控制部60。控制部60具备中央处理器等运算处理装置且具备存储器等周边回路，通过这些硬件和运算处理装置等硬件上执行的程序的协作实现控制部60的各功能。控制部60可以设置于搬运车1，也可以与搬运车1独立地设置。此外，控制部60具备能够互相通信地分离的多个硬件的情况下，也可以是一部分的硬件设置于搬运车1，余下的硬件被与搬运车1独立地设置。本说明书中公开的控制部60的技术特征也能够应用于物品搬运设备100的搬运车1的控制方法，搬运车1的控制方法也被本说明书公开。
控制部60控制第1行进部11的行进工作。在本实施方式中，控制部60还控制第2行进部12的行进工作。具体地，控制部60通过控制第1驱动部M1的驱动来控制第1行进部11的行进工作，通过控制第2驱动部M2的驱动来控制第2行进部12的行进工作。此外，控制部60在搬运车1进入曲线区间72时，通过控制第3驱动部M3及第4驱动部M4的驱动，与该曲线区间72的构造对应地切换第1引导轮41及第2引导轮42的位置。具体地，控制部60在配置于进入目的地的曲线区间72的对象轨道80A为第1行进轨道81及第2行进轨道82中的该曲线区间72处配置于内侧的一方的情况下，使第1引导轮41及第2引导轮42向从内侧接触引导轨道83的位置移动，在配置于曲线区间72的对象轨道80A是第1行进轨道81及第2行进轨道82中的该曲线区间72处配置于外侧的一方的情况下，使第1引导轮41及第2引导轮42向从外侧接触引导轨道83的位置移动。
在本实施方式中，构成为，控制部60将第1车轮21及第2车轮22的旋转速度以与目标旋转速度一致的方式控制，使第1行进部11行进。具体地，控制部60生成用于使第1车轮21及第2车轮22的旋转速度与目标旋转速度一致的驱动指令，将该驱动指令向第1驱动部M1输出。该驱动指令为速度指令或位置指令。位置指令例如将速度指令积分来生成。第1驱动部M1具备使第1车轮21及第2车轮22旋转的马达部、以追随从控制部60输入的驱动指令的方式通过反馈控制驱动马达部的放大器部，以使第1车轮21及第2车轮22的旋转速度与目标旋转速度一致的方式使第1车轮21及第2车轮22旋转。
在本实施方式中，控制部60构成为以从动于第1行进部11的行进的方式使第2行进部12行进。即，控制部60与基于第1驱动部M1的第1车轮21及第2车轮22的驱动状态对应地从动地控制基于第2驱动部M2的第3车轮23及第4车轮24的驱动状态，由此以从动于第1行进部11的行进的方式使第2行进部12行进。例如，控制部60以第2行进部12从动于第1行进部11的行进地行进的方式，控制基于第2驱动部M2的第3车轮23及第4车轮24的驱动转矩。也可以是，控制部60控制成基于第2驱动部M2的第3车轮23及第4车轮24的驱动转矩为零(无转矩控制)，由此，以从动于第1行进部11的行进的方式使第2行进部12行进。
但是，通过行进路径70的直线区间71和曲线区间72的边界B时搬运车1的中央部(路径宽度方向Y的中央部，以下相同)的速度变化变大的情况下，在搬运车1或被搬运车1搬运的物品2容易发生振动。这里，如图4所示，将曲线区间72和相对于该曲线区间72靠上游侧X2的直线区间71的边界B设为第1边界B1，将曲线区间72和相对于该曲线区间72靠下游侧X1的直线区间71的边界B设为第2边界B2。例如，不使曲线区间72的第1车轮21及第2车轮22的旋转速度相对于直线区间71的第1车轮21及第2车轮22的旋转速度变化的情况下，如图8~图10的计算结果所示，通过边界B时搬运车1的中央部的速度变化变大。这里，设想搬运车1进入图4~图6所示那样的曲率恒定的曲线区间72后退出的情况，图8(及在后参照的图11)表示第2对象车轮32A的移动速度及移动加速度的时间变化，图9(及在后参照的图12)表示第1对象车轮31A的移动速度及移动加速度的时间变化，图10(及在后参照的图13)表示搬运车1的中央部(具体地为沿车体上下方向H的方向观察时将第1轴心A1和第2轴心A2连结的线段的中点)的移动速度及移动加速度的时间变化。另外，这些移动速度及移动加速度是沿着行进路径70的方向的移动速度及移动加速度。
从搬运车1进入曲线区间72至退出之间，如图7所示，搬运车1的姿势按顺序变化成第0姿势P0、第1姿势P1、第2姿势P2、第3姿势P3、第4姿势P4、第5姿势P5、第6姿势P6、及第7姿势P7。第0姿势P0是两个第3辅助轮53中的前方侧L1的第3辅助轮53到达第1边界B1的时刻的搬运车1的姿势。第1姿势P1是两个第3辅助轮53中的后方侧L2的第3辅助轮53到达第1边界B1的时刻的搬运车1的姿势。第2姿势P2是两个第1辅助轮51中的前方侧L1的第1辅助轮51到达第1边界B1的时刻的搬运车1的姿势。第3姿势P3是两个第1辅助轮51中的后方侧L2的第1辅助轮51到达第1边界B1的时刻的搬运车1的姿势。第4姿势P4是两个第3辅助轮53中的前方侧L1的第3辅助轮53到达第2边界B2的时刻的搬运车1的姿势。第5姿势P5是两个第3辅助轮53中的后方侧L2的第3辅助轮53到达第2边界B2的时刻的搬运车1的姿势。第6姿势P6是两个第1辅助轮51中的前方侧L1的第1辅助轮51到达第2边界B2的时刻的搬运车1的姿势。第7姿势P7是两个第1辅助轮51中的后方侧L2的第1辅助轮51到达第2边界B2的时刻的搬运车1的姿势。图8~图10、以及在后参照的图11~图13、图16中，在搬运车1的姿势为第0姿势P0~第7姿势P7的各姿势的时刻表示纵线。另外，图7中，设想第1车轮21是第1对象车轮31A而第3车轮23为第2对象车轮32A的情况，但第2车轮22为第1对象车轮31A而第4车轮24为第2对象车轮32A的情况下，上述的各姿势的定义下，可以将第1辅助轮51置换成第2辅助轮52，将第3辅助轮53置换成第4辅助轮54，由此将搬运车1的各姿势与上述内容同样地定义。
图8~图10中，将直线区间71的第1车轮21及第2车轮22的旋转速度设定成搬运车1的中央部的移动速度为第1速度V1，设想不使曲线区间72的第1车轮21及第2车轮22的旋转速度相对于直线区间71的第1车轮21及第2车轮22的旋转速度变化的情况。因此，如图9所示，搬运车1的姿势从第0姿势P0变化至第7姿势P7的期间，第1对象车轮31A的旋转速度被维持为直线区间71处的旋转速度，结果，与第1对象车轮31A的旋转速度对应地确定的第1对象车轮31A的移动速度被维持成第1速度V1。
另一方面，如图10所示，搬运车1的中央部的移动速度在搬运车1的姿势从第0姿势P0变化至第7姿势P7的期间不被维持为第1速度V1，在搬运车1的姿势从第2姿势P2变化成第3姿势P3的期间和搬运车1的姿势从第6姿势P6变化成第7姿势P7的期间，搬运车1的中央部的移动速度以比较大的加速度变化。这里，配置于曲线区间72的对象轨道80A为第1行进轨道81及第2行进轨道82中的该曲线区间72处配置于内侧的一方，所以搬运车1的姿势从第2姿势P2变化成第3姿势P3的期间搬运车1的中央部的移动速度增加，搬运车1的姿势从第6姿势P6变化成第7姿势P7的期间搬运车1的中央部的移动速度减少，但配置于曲线区间72的对象轨道80A为第1行进轨道81及第2行进轨道82中的该曲线区间72处配置于外侧的一方的情况下，搬运车1的姿势从第2姿势P2变化成第3姿势P3的期间搬运车1的中央部的移动速度减少，搬运车1的姿势从第6姿势P6变化成第7姿势P7的期间搬运车1的中央部的移动速度增加。
如图4所示，若将行进路径70的路径宽度方向Y的中央部70a的曲线区间72的沿着行进路径70的长度设为第1长度D1，将对象轨道80A的沿着行进路径70的长度设为第2长度D2，则第2长度D2相对于第1长度D1的比(即，以第1长度D1为分母而以第2长度D2为分子的比，换言之，将第2长度D2除以第1长度D1的值)为，与相对于曲线区间72的搬运车1的中央部的移动速度的第1对象车轮31A的移动速度的比相同或为相同程度。鉴于这点，本实施方式的控制部60构成为，与第2长度D2相对于第1长度D1的比对应地，使曲线区间72的第1车轮21及第2车轮22的旋转速度相对于直线区间71的第1车轮21及第2车轮22的旋转速度变化。由此，如图11~图13的计算结果所示，将通过边界B时的搬运车1的中央部的速度变化抑制成较小，能够将在搬运车1或被搬运车1搬运的物品2处能够发生的振动抑制成较小。另外，如图4所示例子所示，在曲率恒定的曲线区间72，第2长度D2相对于第1长度D1的比能够基于曲线区间72的曲率半径(例如行进路径70的中央部70a处的曲率半径)和第1车轮21与第2车轮22的宽度方向(第1行进部11的宽度方向)的间隔确定。另外，在本实施方式中，第3车轮23与第4车轮24的宽度方向(第2行进部12的宽度方向)的间隔和第1车轮21与第2车轮22的宽度方向(第1行进部11的宽度方向)的间隔相等。
图11~图13中，设想如下情况：控制部60将搬运车1以设定速度行进的情况的曲线区间72的第1车轮21及第2车轮22的旋转速度设定成，对于搬运车1以该设定速度在直线区间71行进的情况的第1车轮21及第2车轮22的旋转速度，乘以将第2长度D2除以第1长度D1的值的速度。具体地，直线区间71的第1车轮21及第2车轮22的旋转速度被设定成搬运车1的中央部的移动速度为第2速度V2的旋转速度(以下称作“基准旋转速度”)。另一方面，曲线区间72的第1车轮21及第2车轮22的旋转速度被设定成将第2长度D2除以第1长度D1的值乘以该基准旋转速度的旋转速度。这里，以将第2长度D2除以第1长度D1的值乘以第2速度V2的速度为第1速度V1的方式设定第2速度V2。因此，如图12所示，曲线区间72(这里是搬运车1的姿势从第3姿势P3变化成第6姿势P6的期间)的第1对象车轮31A的移动速度为第1速度V1。这里，设想将第2长度D2除以第1长度D1的值为“0.75”的情况，V1＝V2×0.75的关系成立。
通过将曲线区间72的第1车轮21及第2车轮22的旋转速度如上所述地设定，如图13所示，能够使曲线区间72的搬运车1的中央部的移动速度接近直线区间71的搬运车1的中央部的移动速度(这里是第2速度V2)。结果，能够将通过边界B时的搬运车1的中央部的速度变化抑制成较小。这样，能够使曲线区间72的搬运车1的中央部的移动速度接近直线区间71的搬运车1的中央部的移动速度(这里是第2速度V2)，结果，搬运车1按顺序在直线区间71、曲线区间72、另外的直线区间71行进的情况下，能够避免曲线区间72的移动速度变得过高且确保直线区间71的移动速度较高，结果，也能够实现搬运车1在行进路径70行进所需的时间的缩短。
这里，以以下情况为例进行了说明：为了与第2长度D2相对于第1长度D1的比对应，使曲线区间72的第1车轮21及第2车轮22的旋转速度(以下称作“曲线区间旋转速度”)相对于直线区间71的第1车轮21及第2车轮22的旋转速度(以下称作“直线区间旋转速度”)变化，将曲线区间旋转速度设定成，对将第2长度D2除以第1长度D1的值(以下称作“除法值”)乘以直线区间旋转速度的速度。但是，不限于这样的结构，也可以将曲线区间旋转速度设定成，对于与除法值对应的值(但不同于除法值的值)乘以直线区间旋转速度的速度，由此，与第2长度D2相对于第1长度D1的比对应地使曲线区间旋转速度相对于直线区间旋转速度变化。与除法值对应的值例如可以是对于除法值乘以修正系数的值。该修正系数例如可以是基于对搬运车1的行进特性造成影响的尺寸(例如沿车体上下方向H的方向观察时的第1轴心A1和第2轴心A2的间隔)的系数。
如上所述，控制部60构成为，以曲线区间72的搬运车1的中央部的移动速度接近直线区间71的搬运车1的中央部的移动速度(图13所示的例子中为第2速度V2)的方式，使曲线区间旋转速度相对于直线区间旋转速度变化。不同于图13所示的例子，控制部60也可以构成为，以曲线区间72的搬运车1的中央部的移动速度与直线区间71的搬运车1的中央部的移动速度一致的方式，使曲线区间旋转速度相对于直线区间旋转速度变化。
为使搬运车1通过边界B时的搬运车1的中央部的速度变化平滑，在本实施方式中，控制部60构成为，分别配合第1行进部11从直线区间71进入曲线区间72时机和第1行进部11从曲线区间72进入直线区间71的时机开始第1车轮21及第2车轮22的旋转速度变化。如图7所示，在本实施方式中，在第1行进部11从直线区间71进入曲线区间72的时机，搬运车1的姿势为第2姿势P2，在第1行进部11从曲线区间72进入直线区间71的时机，搬运车1的姿势为第6姿势P6。因此，控制部60在搬运车1的姿势变为第2姿势P2的时机，开始从第1车轮21及第2车轮22的旋转速度的直线区间旋转速度向曲线区间旋转速度变化，在搬运车1的姿势变为第6姿势P6的时机，开始从第1车轮21及第2车轮22的旋转速度的曲线区间旋转速度向直线区间旋转速度变化。在本实施方式中，控制部60以在搬运车1的姿势变为第3姿势P3的时机第1车轮21及第2车轮22的旋转速度到达曲线区间旋转速度的方式，使第1车轮21及第2车轮22的旋转速度从直线区间旋转速度向曲线区间旋转速度变化，以在搬运车1的姿势变为第7姿势P7的时机第1车轮21及第2车轮22的旋转速度到达直线区间旋转速度的方式，使第1车轮21及第2车轮22的旋转速度从曲线区间旋转速度向直线区间旋转速度变化。
控制部60如上所述地使第1车轮21及第2车轮22的旋转速度变化，所以在图12所示的例子中，与第1对象车轮31A的旋转速度对应地确定的第1对象车轮31A的移动速度在搬运车1的姿势变为第2姿势P2的期间被维持成第2速度V2，在搬运车1的姿势从第2姿势P2变化成第3姿势P3的期间，从第2速度V2变化成第1速度V1，在搬运车1的姿势从第3姿势P3变化成第6姿势P6的期间，维持第1速度V1，在搬运车1的姿势从第6姿势P6变化成第7姿势P7的期间，从第1速度V1变化成第2速度V2。
如上所述，在本实施方式中，控制部60在搬运车1的姿势变为第2姿势P2的时机，使第1车轮21及第2车轮22的旋转速度开始从直线区间旋转速度向曲线区间旋转速度变化，在搬运车1的姿势变为第6姿势P6的时机，使第1车轮21及第2车轮22的旋转速度开始从曲线区间旋转速度向直线区间旋转速度变化。在本实施方式中，控制部60构成为，如下所述地判定搬运车1的姿势变为第2姿势P2、第6姿势P6的时机。
在本实施方式中，如图5所示，在与行进路径70的边界B(参照图4)对应的位置设置有被检测体3，如图3所示，搬运车1具备检测被检测体3的检测装置14。例如，作为被检测体3，能够使用将光反射的反射带，作为检测装置14，能够使用反射式的光传感器。图2所示的例子中，被检测体3被设置于对象轨道80A的下表面，检测装置14被设置于主体部13的上部。图2所示的例子中，第1行进轨道81为对象轨道80A的情况下使用的检测装置14和第2行进轨道82为对象轨道80A的情况下使用的检测装置14被各别地设置。
在本实施方式中，在与第1边界B1对应的位置设置的被检测体3被设置于，在搬运车1位于搬运车1的姿势为第2姿势P2的位置的状态下被检测装置14检测的位置。此外，在与第2边界B2对应的位置设置的被检测体3被设置于，在搬运车1位于搬运车1的姿势为第6姿势P6的位置的状态下被检测装置14检测的位置。另外，被检测体3也可以以相当于控制延迟的距离，比在此说明的位置靠行进路径70的上游侧X2地设置。
此外，在本实施方式中，如图5所示，相对于边界B在行进路径70的上游侧X2的位置设置有保持表示该位置的地址信息的信息保持体4，如图3所示，搬运车1具备读取被保持于信息保持体4的地址信息的读取装置15、计量第1行进部11的行进距离的计量装置16。信息保持体4保持有设置有该信息保持体4的位置的地址信息(表示沿行进路径70的位置的信息)。例如，作为信息保持体4，能够使用一维码或二维码，作为读取装置15，能够使用一维码读取器或二维码读取器。图5所示的例子中，信息保持体4被设置于直线区间71。信息保持体4例如设置于第1行进轨道81或第2行进轨道82的下表面。此外，例如，作为计量装置16，能够用旋转编码器。
控制部60基于被读取装置15读取的地址信息和被计量装置16计量的第1行进部11的行进距离(具体地为读取装置15从读取地址信息起的行进距离)，导出第1行进部11的当前的推定位置即推定当前位置。推定当前位置是路径长边方向X上的第1行进部11的当前的推定位置。推定当前位置例如是第1车轮21及第2车轮22中的作为第1对象车轮31A的一方的位置、或第1辅助轮51及第2辅助轮52中的作为第1对象辅助轮的一方的位置。
并且，控制部60在第1条件或第2条件成立的情况下，判定成第1行进部11到达边界B，开始第1车轮21及第2车轮22的旋转速度变化。将从边界B沿行进路径70向两侧延伸的区域(路径长边方向X的区域)设为边界区域C (参照图4)，第1条件是第1行进部11的推定当前位置为边界区域C内的位置且由检测装置14检测到被检测体3，第2条件是第1行进部11的推定当前位置进入边界区域C后未由检测装置14检测到被检测体3而该推定当前位置到达边界区域C的行进路径70的下游侧X1的端部。另外，也能够将第1条件简单设为第1行进部11的推定当前位置为边界区域C内的位置 (换言之，第1行进部11的推定当前位置进入边界区域C)。此外，也能够将第1条件简单设为被检测体3被检测装置14检测。
在本实施方式中，定义从第1边界B1沿行进路径70向两侧延伸的区域即第1边界区域C1和从第2边界B2沿行进路径70向两侧延伸的区域即第2边界区域C2的两个边界区域C。控制部60将第1边界区域C1作为边界区域C判定上述的第1条件及第2条件的成立的有无，在第1条件或第2条件成立的情况下，判定成第1行进部11到达第1边界B1(换言之，判定成搬运车1的姿势为第2姿势P2)，开始从第1车轮21及第2车轮22的旋转速度的直线区间旋转速度向曲线区间旋转速度的变化。此外，控制部60将第2边界区域C2作为边界区域C判定上述的第1条件及第2条件的成立的有无，在第1条件或第2条件成立的情况下，判定成第1行进部11到达第2边界B2(换言之，判定成搬运车1的姿势为第6姿势P6)，开始从第1车轮21及第2车轮22的旋转速度的曲线区间旋转速度向直线区间旋转速度的变化。
在本实施方式中，控制部60构成为，用图14及图15所例示那样的预先准备的速度重量函数(速度重量表)，基于直线区间旋转速度设定曲线区间旋转速度。速度重量函数表示曲线区间72的各位置下的速度重量(曲线区间旋转速度相对于直线区间旋转速度的比例)，图14及图15的横轴为从作为基准的位置起沿着行进路径70的距离(换言之，路径长边方向X的位置)。通过对直线区间旋转速度乘以速度重量函数，能够导出曲线区间72的各位置处的曲线区间旋转速度。速度重量函数能够通过基于关于曲线区间72的形状的参数和关于搬运车1的构造的参数的计算来准备。关于曲线区间72的形状的参数中，例如，包括曲率半径，关于搬运车1的构造的参数中，例如，包括第1车轮21和第2车轮22的宽度方向(第1行进部11的宽度方向)的间隔、沿着车体上下方向H的方向上观察的第1轴心A1与第2轴心A2的间隔。另外，也能够构成为，控制部60不使用这样的速度重量函数地每次计算曲线区间旋转速度来设定。
图14、图15所示的速度重量函数如图12所示表示使第1对象车轮31A的移动速度变化的情况的速度重量函数，设想第2长度D2除以第1长度D1的值为“0.75”的情况。因此，图14、图15所示的速度重量函数中，在搬运车1的姿势为第3姿势P3的位置和搬运车1的姿势为第6姿势P6的位置之间的速度重量为75%。并且，速度重量在至搬运车1的姿势变为第2姿势P2的期间维持成100%，在搬运车1的姿势从第2姿势P2变化成第3姿势P3的期间从100%变化成75%，在搬运车1的姿势从第3姿势P3变化成第6姿势P6的期间维持成75%，在搬运车1的姿势从第6姿势P6变化成第7姿势P7的期间从75%变化成100%。
图14中像与速度重量一同表示速度重量的变化率(相对于距离的变化率)那样，图14所示的例子中，在搬运车1的姿势为第2姿势P2的位置和搬运车1的姿势为第3姿势P3的位置之间、搬运车1的姿势为第6姿势P6的位置和搬运车1的姿势为第7姿势P7的位置之间，使速度重量的变化率变化的同时使速度重量变化。虽省略图示，但图14中，以速度重量的变化率的变化率(即，速度重量的二阶微分值)恒定的方式使速度重量变化。因此，使用图14所示的速度重量函数的情况下，控制部60使第1车轮21及第2车轮22的旋转速度在直线区间71的旋转速度的直线区间旋转速度和曲线区间72的旋转速度的曲线区间旋转速度之间变化时，第1车轮21及第2车轮22的旋转速度以该旋转速度的二阶微分值恒定(但以零以外的值恒定)的方式变化。另外，这里的旋转速度的二阶微分值是相对于距离的二阶微分值，或是相对于时间的二阶微分值。
此外，图15中像与速度重量一同表示速度重量的变化率(相对于距离的变化率)那样，在图15所示的例子中，在搬运车1的姿势为第2姿势P2的位置和搬运车1的姿势为第3姿势P3的位置之间、搬运车1的姿势为第6姿势P6的位置和搬运车1的姿势为第7姿势P7的位置之间，以速度重量的变化率恒定的方式使速度重量变化。因此，使用图15所示的速度重量函数的情况下，控制部60使第1车轮21及第2车轮22的旋转速度在直线区间71的旋转速度的直线区间旋转速度和曲线区间72的旋转速度的曲线区间旋转速度之间变化时，第1车轮21及第2车轮22的旋转速度以该旋转速度的一阶微分值恒定的方式变化。另外，这里的旋转速度的一阶微分值为相对于距离的一阶微分值，或是相对于时间的一阶微分值。
图16中将使用图14中表示的速度重量函数的情况的搬运车1的中央部的移动加速度的时间变化用实线表示，将使用图15中表示的速度重量函数的情况的搬运车1的中央部的移动加速度的时间变化用虚线表示。从图16可知，使用图14所示的速度重量函数的情况下，与使用图15所示的速度重量函数的情况相比，容易使第1车轮21及第2车轮22的旋转速度以搬运车1的中央部的移动加速度的变化平滑的方式变化。另外，在使用图15中所示的速度重量函数的情况下，与图10所示的比较例相比，也能够将搬运车1的中央部的移动加速度的变化抑制为较小。
〔其他实施方式〕
接着，对物品搬运设备的其他实施方式进行说明。
(1)上述的实施方式中，对控制部60构成为在第1条件或第2条件成立的情况下判定成第1行进部11到达边界B而开始第1车轮21及第2车轮22的旋转速度变化为例进行了说明。但是，本申请不限于这样的结构，例如，也可以构成为，控制部60仅在第1条件成立的情况下判定成第1行进部11到达边界B，开始第1车轮21及第2车轮22的旋转速度变化。
此外，也可以构成为，控制部60不用第1条件及第2条件的任何一个地判定第1行进部11是否到达边界B。如图11及图12所示，搬运车1从直线区间71进入曲线区间72时，搬运车1的姿势变为第0姿势P0的时刻以后，第1对象车轮31A的移动速度维持第2速度V2的状态下，第2对象车轮32A的移动速度从第2速度V2下降。此外，搬运车1从曲线区间72进入直线区间71时，搬运车1的姿势变为第4姿势P4的时刻以后，第1对象车轮31A的移动速度维持第1速度V1的状态下，第2对象车轮32A的移动速度从第1速度V1上升。鉴于这点，例如，能够构成为，控制部60检测第2对象车轮32A的旋转速度相对于第1对象车轮31A的旋转速度的变化后，在第1行进部11行进与第1对象车轮31A和第2对象车轮32A的车体前后方向L的间隔对应的距离的时刻，判定成第1行进部11到达边界B，开始第1车轮21及第2车轮22的旋转速度变化。第2对象车轮32A的旋转速度相对于第1对象车轮31A的旋转速度的变化能够在开始第1车轮21及第2车轮22的旋转速度变化的时刻前的时刻检测，所以该方案中，即使有控制延迟的情况下，也容易将第1车轮21及第2车轮22的旋转速度变化以希望的时机开始。
具体地，能够如下所述地构成控制部60。即，控制部60从检测到第2对象车轮32A的旋转速度相对于第1对象车轮31A的旋转速度的变化(对象轨道80A为内周侧的曲线区间72处下降，对象轨道80A为外周侧的曲线区间72处上升)起，在第1行进部11行进与第1对象车轮31A和第2对象车轮32A的车体前后方向L的间隔对应的距离(图7所示的例子中为搬运车1的姿势从第0姿势P0变化成第2姿势P2的期间的第1行进部11的行进距离)的时刻，判定成第1行进部11到达第1边界B1，开始从第1车轮21及第2车轮22的旋转速度的直线区间旋转速度向曲线区间旋转速度变化。此外，控制部60从检测到第2对象车轮32A的旋转速度相对于第1对象车轮31A的旋转速度的变化(对象轨道80A为内周侧的曲线区间72处上升，对象轨道80A为外周侧的曲线区间72处下降)起，在第1行进部11行进与第1对象车轮31A和第2对象车轮32A的车体前后方向L的间隔对应的距离(图7所示的例子中为搬运车1的姿势从第4姿势P4变化成第6姿势P6的期间的第1行进部11的行进距离)的时刻，判定成第1行进部11到达第2边界B2，开始从第1车轮21及第2车轮22的旋转速度的曲线区间旋转速度向直线区间旋转速度变化。
(2)上述的实施方式中，以第2行进部12相对于第1行进部11配置于前方侧L1的结构为例进行了说明。但是，本申请不限于这样的结构，也能够构成为，第2行进部12相对于第1行进部11配置于后方侧L2。
(3)上述的实施方式中，以搬运车1具备第2行进部12的结构为例进行了说明。但是，本申请不限于这样的结构，也可以构成为搬运车1不具备第2行进部12。该情况下，第1行进部11也可以绕沿着车体上下方向H的轴心不能旋转地连结于主体部13。
(4)另外，上述各实施方式中公开的结构，只要不产生矛盾，就也能够与其他实施方式中公开的结构组合应用 (包括作为其他实施方式说明的实施方式彼此的组合)。关于其他方案，本说明书中公开的实施方式在所有的方面都不过是例示。因此，能够在不脱离本申请的宗旨的范围内，适当地进行各种的改变。
〔上述实施方式的概要〕
以下，对上述内容中说明的物品搬运设备的概要进行说明。
一种物品搬运设备，具备行进轨道、搬运车、控制部，前述行进轨道被沿行进路径配置，前述搬运车沿前述行进轨道行进来搬运物品，前述控制部控制前述搬运车具备的行进部的行进工作，前述物品搬运设备的特征在于，前述行进路径包括俯视时形成为直线状的直线区间和俯视时形成为曲线状的曲线区间，在前述直线区间，配置相对于前述行进路径的宽度方向的中央部分为两侧地配置的两个前述行进轨道即第1行进轨道及第2行进轨道，将前述第1行进轨道及前述第2行进轨道的一方设为对象轨道，将另一方设为非对象轨道，在前述曲线区间，至少配置有前述对象轨道及前述非对象轨道中的前述对象轨道，并且除了前述对象轨道及前述非对象轨道之外的引导轨道被沿前述行进路径配置，前述行进部具备在前述第1行进轨道的行进面滚动的第1车轮、在前述第2行进轨道的行进面滚动的第2车轮、使前述第1车轮和前述第2车轮同速旋转的驱动部、在前述引导轨道的引导面滚动的引导轮，在前述对象轨道为前述第1行进轨道的情况下将前述第1车轮设为对象车轮，在前述对象轨道为前述第2行进轨道的情况下将前述第2车轮设为对象车轮，将前述第1车轮及前述第2车轮中的不是前述对象车轮的一方设为非对象车轮，前述行进部以前述对象车轮与前述对象轨道接触、前述引导轮与前述引导轨道接触、且前述非对象车轮不与前述非对象轨道接触的姿势，在前述曲线区间行进，前述控制部根据，相对于前述行进路径的前述宽度方向的中央部的前述曲线区间的沿着前述行进路径的长度即第1长度的、前述对象轨道的沿着前述行进路径的长度即第2长度的比，使前述曲线区间的前述第1车轮及前述第2车轮的旋转速度相对于前述直线区间的前述第1车轮及前述第2车轮的旋转速度变化。
根据本方案，在曲线区间行进时的行进部的姿势为对象车轮接触对象轨道、引导轮接触引导轨道、且非对象车轮不接触非对象轨道的姿势。因此，在对象车轮的移动轨迹的长度和非对象车轮的移动轨迹的长度不同的曲线区间，能够使对象车轮和非对象车轮同速旋转且使搬运车适当地行进。即，根据本方案，搬运车的左右两个车轮被以同速旋转的方式驱动的情况下，能够使搬运车在曲线区间适当地行进。
并且，本方案中，曲线区间的第1车轮及第2车轮的旋转速度相对于直线区间的第1车轮及第2车轮的旋转速度与第2长度相对于第1长度的比对应地变化。这里，第2长度相对于第1长度的比与对象车轮的移动速度相对于搬运车的中央部(宽度方向的中央部，以下相同)的移动速度的比相同或为相同程度。因此，如上所述地设定曲线区间的第1车轮及第2车轮的旋转速度，由此，能够使曲线区间的搬运车的中央部的移动速度接近直线区间的搬运车的中央部的移动速度。结果，能够将通过直线区间与曲线区间的边界时的搬运车的中央部的速度变化抑制成较小，能够将搬运车、被搬运车搬运的物品处会发生的振动抑制成较小。
另外，不同于本方案，不使曲线区间的第1车轮及第2车轮的旋转速度相对于直线区间的第1车轮及第2车轮的旋转速度变化的情况下，对象轨道为内周侧的曲线区间的搬运车的中央部的移动速度变得比直线区间的搬运车的中央部的移动速度高。因此，为了将曲线区间的搬运车的中央部的移动速度抑制成最大允许速度以下，会产生将直线区间的搬运车的中央部的移动速度抑制成较低的必要。与之相对，根据本方案，能够使曲线区间的搬运车的中央部的移动速度接近直线区间的搬运车的中央部的移动速度，所以难以产生上述那样的必要，能够实现搬运车在包括直线区间及曲线区间的双方的行进路径行进所需的时间的缩短。
这里，优选地，前述控制部将以设定速度行进的情况的前述曲线区间的前述第1车轮及前述第2车轮的旋转速度设定成以下速度：对于以前述设定速度在前述直线区间行进的情况的前述第1车轮及前述第2车轮的旋转速度，乘以将前述第2长度除以前述第1长度的值。
根据本方案，能够使曲线区间的搬运车的中央部的移动速度与直线区间的搬运车的中央部的移动速度相同或为相同程度。由此，能够将通过直线区间和曲线区间的边界时的搬运车的中央部的速度变化抑制成较小。
此外，优选地，前述控制部分别配合前述行进部从前述直线区间进入前述曲线区间的时机、前述行进部从前述曲线区间进入前述直线区间的时机，开始前述第1车轮及前述第2车轮的旋转速度变化。
根据本方案，能够配合搬运车的中央部的移动速度与对象车轮的移动速度的差开始发生变化的时机，开始第1车轮及第2车轮的旋转速度变化。由此，能够配合搬运车的中央部的移动速度与对象车轮的移动速度的差的变化，使第1车轮及第2车轮的旋转速度变化，能够使通过直线区间和曲线区间的边界时的搬运车的中央部的速度变化平滑。
此外，优选地，前述控制部使前述第1车轮及前述第2车轮的旋转速度在前述直线区间的旋转速度和前述曲线区间的旋转速度之间变化时，使前述第1车轮及前述第2车轮的旋转速度以该旋转速度的一阶微分值恒定的方式变化。
根据本方案，使第1车轮及第2车轮的旋转速度变化时的第1车轮及第2车轮的旋转速度的变化率恒定，所以能够实现使第1车轮及第2车轮的旋转速度在直线区间的旋转速度和曲线区间的旋转速度之间变化的控制的简单化。
此外，优选地，前述控制部使前述第1车轮及前述第2车轮的旋转速度在前述直线区间的旋转速度和前述曲线区间的旋转速度之间变化时，使前述第1车轮及前述第2车轮的旋转速度以该旋转速度的二阶微分值恒定的方式变化。
根据本方案，与使第1车轮及第2车轮的旋转速度变化时使第1车轮及第2车轮的旋转速度以该旋转速度的一阶微分值恒定的方式变化的情况相比，以搬运车的中央部的移动加速度的变化平滑的方式使第1车轮及第2车轮的旋转速度变化变得容易。由此，容易将会在搬运车、被搬运车搬运的物品发生的振动抑制成较小。
此外，优选地，在前述行进路径的与前述直线区间和前述曲线区间的边界对应的位置设置有被检测体，并且相对于前述边界在前述行进路径的上游侧的位置，设置有保持表示该位置的地址信息的信息保持体，前述搬运车具备检测前述被检测体的检测装置、读取被保持于前述信息保持体的前述地址信息的读取装置、计量前述行进部的行进距离的计量装置，将从前述边界沿前述行进路径向两侧延伸的区域设为边界区域，前述控制部基于由前述读取装置读取的前述地址信息和由前述计量装置计量的前述行进距离，导出前述行进部的当前的推定位置即推定当前位置，第1条件或第2条件成立的情况下，判定成前述行进部到达前述边界而开始前述第1车轮及前述第2车轮的旋转速度变化，前述第1条件为，前述推定当前位置是前述边界区域内的位置，且借助前述检测装置检测前述被检测体，前述第2条件为，前述推定当前位置进入前述边界区域后，在未由前述检测装置检测前述被检测体的情况下前述推定当前位置到达前述边界区域的前述行进路径的下游侧的端部。
根据本方案，能够基于第1条件及第2条件适当地开始第1车轮及第2车轮的旋转速度变化。具体地，开始第1车轮及第2车轮的旋转速度变化的条件即第1条件除了由检测装置检测到被检测体还包括推定当前位置为边界区域内的位置，所以推定当前位置并非边界区域内的位置的状态下的检测装置的被检测体的检测能够判定成误检测而不开始第1车轮及第2车轮的旋转速度变化，并且推定当前位置为边界区域内的位置的状态下的检测装置的被检测体的检测能够判定成正确检测而开始第1车轮及第2车轮的旋转速度变化。此外，第1条件不成立的情况下即使第2条件成立的情况下也能够开始第1车轮及第2车轮的旋转速度变化，所以在行进部虽然到达直线区间和曲线区间的边界但由于被检测体的剥离、污染等无法借助检测装置检测到被检测体的情况下，也能够开始第1车轮及第2车轮的旋转速度变化。
此外，优选地，将前述行进部设为第1行进部，前述搬运车具备相对于前述第1行进部配置于沿着前述行进路径的前后方向的前方侧的第2行进部、与前述第1行进部及前述第2行进部连结的主体部，前述第1行进部绕沿着上下方向的第1轴心旋转自如地连结于前述主体部，前述第2行进部绕沿着上下方向的第2轴心旋转自如地连结于前述主体部，将前述引导轮设为第1引导轮，前述第2行进部具备在前述第1行进轨道的行进面滚动的第3车轮、在前述第2行进轨道的行进面滚动的第4车轮、在前述引导轨道的引导面滚动的第2引导轮，前述控制部将前述第1车轮及前述第2车轮的旋转速度以与目标旋转速度一致的方式控制，以从动于前述第1行进部的行进的方式使前述第2行进部行进，将前述对象车轮设为第1对象车轮并且将前述非对象车轮设为第1非对象车轮，进而，前述第1车轮为前述第1对象车轮的情况下将前述第3车轮设为第2对象车轮，前述第2车轮为前述第1对象车轮的情况下将前述第4车轮设为第2对象车轮，将前述第3车轮及前述第4车轮中的不是前述第2对象车轮的一方设为第2非对象车轮，前述第2行进部以前述第2对象车轮与前述对象轨道接触、前述第2引导轮与前述引导轨道接触、且前述第2非对象车轮不与前述非对象轨道接触的姿势在前述曲线区间行进，前述控制部检测到前述第2对象车轮的旋转速度相对于前述第1对象车轮的旋转速度的变化后，在前述第1行进部行进与前述第1对象车轮和前述第2对象车轮的前述前后方向的间隔对应的距离的时刻，判定成前述第1行进部到达前述行进路径的前述直线区间和前述曲线区间的边界，使前述第1车轮及前述第2车轮的旋转速度变化开始。
像本方案这样，控制部将第1车轮及第2车轮的旋转速度以与目标旋转速度一致的方式控制，以从动于第1行进部的行进的方式使第2行进部行进的情况下，第2行进部通过直线区间和曲线区间的边界的前后，第1对象车轮的旋转速度被维持成目标旋转速度的状态下，第2对象车轮的旋转速度从该目标旋转速度(即，第1对象车轮的旋转速度)变化。根据本方案，基于这样的第2对象车轮的旋转速度相对于第1对象车轮的旋转速度的变化的检测结果，判定第1行进部是否到达直线区间与曲线区间的边界，能够开始第1车轮及第2车轮的旋转速度变化。
本申请的物品搬运设备具备上述各效果中的至少一个即可。
附图标记说明
1：搬运车
2：物品
3：被检测体
4：信息保持体
11：第1行进部(行进部)
12：第2行进部
13：主体部
14：检测装置
15：读取装置
16：计量装置
21：第1车轮
22：第2车轮
23：第3车轮
24：第4车轮
31A：第1对象车轮(对象车轮)
31B：第1非对象车轮(非对象车轮)
32A：第2对象车轮
32B：第2非对象车轮
41：第1引导轮(引导轮)
42：第2引导轮
60：控制部
70：行进路径
70a：中央部
71：直线区间
72：曲线区间
80：行进轨道
80A：对象轨道
80B：非对象轨道
81：第1行进轨道
82：第2行进轨道
83：引导轨道
100：物品搬运设备
A1：第1轴心
A2：第2轴心
B：边界
C：边界区域
D1：第1长度
D2：第2长度
H：车体上下方向(上下方向)
L：车体前后方向(前后方向)
L1：前方侧
M1：第1驱动部(驱动部)
X1：下游侧
X2：上游侧
Y：路径宽度方向(宽度方向)。

Claims (7)

1.一种物品搬运设备，具备行进轨道、搬运车、控制部，
前述行进轨道被沿行进路径配置，
前述搬运车沿前述行进轨道行进来搬运物品，
前述控制部控制前述搬运车具备的行进部的行进工作，
前述物品搬运设备的特征在于，
前述行进路径包括俯视时形成为直线状的直线区间和俯视时形成为曲线状的曲线区间，
在前述直线区间，配置相对于前述行进路径的宽度方向的中央部分为两侧地配置的两个前述行进轨道即第1行进轨道及第2行进轨道，将前述第1行进轨道及前述第2行进轨道的一方设为对象轨道，将另一方设为非对象轨道，在前述曲线区间，至少配置有前述对象轨道及前述非对象轨道中的前述对象轨道，并且除了前述对象轨道及前述非对象轨道之外的引导轨道被沿前述行进路径配置，
前述行进部具备在前述第1行进轨道的行进面滚动的第1车轮、在前述第2行进轨道的行进面滚动的第2车轮、使前述第1车轮和前述第2车轮同速旋转的驱动部、在前述引导轨道的引导面滚动的引导轮，
在前述对象轨道为前述第1行进轨道的情况下将前述第1车轮设为对象车轮，将前述第2车轮设为非对象车轮，在前述对象轨道为前述第2行进轨道的情况下将前述第2车轮设为对象车轮，将前述第1车轮设为非对象车轮，
前述行进部以前述对象车轮与前述对象轨道接触、前述引导轮与前述引导轨道接触、且前述非对象车轮不与前述非对象轨道接触的姿势，在前述曲线区间行进，
前述控制部根据第2长度相对于第1长度的比，使前述曲线区间的前述第1车轮及前述第2车轮的旋转速度相对于前述直线区间的前述第1车轮及前述第2车轮的旋转速度变化，前述第1长度为前述行进路径的前述宽度方向的中央部的前述曲线区间的沿着前述行进路径的长度，前述第2长度为前述对象轨道沿着前述行进路径的长度。
2.如权利要求1所述的物品搬运设备，其特征在于，
前述控制部将以设定速度行进的情况的前述曲线区间的前述第1车轮及前述第2车轮的旋转速度设定成以下速度：对于以前述设定速度在前述直线区间行进的情况的前述第1车轮及前述第2车轮的旋转速度，乘以将前述第2长度除以前述第1长度的值。
3.如权利要求1或2所述的物品搬运设备，其特征在于，
前述控制部分别配合前述行进部从前述直线区间进入前述曲线区间的时机、前述行进部从前述曲线区间进入前述直线区间的时机，开始前述第1车轮及前述第2车轮的旋转速度变化。
4.如权利要求1至3中任一项所述的物品搬运设备，其特征在于，
前述控制部使前述第1车轮及前述第2车轮的旋转速度在前述直线区间的旋转速度和前述曲线区间的旋转速度之间变化时，使前述第1车轮及前述第2车轮的旋转速度以该旋转速度的一阶微分值恒定的方式变化。
5.如权利要求1至3中任一项所述的物品搬运设备，其特征在于，
前述控制部使前述第1车轮及前述第2车轮的旋转速度在前述直线区间的旋转速度和前述曲线区间的旋转速度之间变化时，使前述第1车轮及前述第2车轮的旋转速度以该旋转速度的二阶微分值恒定的方式变化。
6.如权利要求1至5中任一项所述的物品搬运设备，其特征在于，
在前述行进路径的与前述直线区间和前述曲线区间的边界对应的位置设置有被检测体，并且相对于前述边界在前述行进路径的上游侧的位置，设置有保持表示该位置的地址信息的信息保持体，
前述搬运车具备检测前述被检测体的检测装置、读取被保持于前述信息保持体的前述地址信息的读取装置、计量前述行进部的行进距离的计量装置，
将从前述边界沿前述行进路径向两侧延伸的区域设为边界区域，
前述控制部基于由前述读取装置读取的前述地址信息和由前述计量装置计量的前述行进距离，导出前述行进部的当前的推定位置即推定当前位置，第1条件或第2条件成立的情况下，判定成前述行进部到达前述边界而开始前述第1车轮及前述第2车轮的旋转速度变化，
前述第1条件为，前述推定当前位置是前述边界区域内的位置，且借助前述检测装置检测到前述被检测体，
前述第2条件为，前述推定当前位置进入前述边界区域后，在未由前述检测装置检测到前述被检测体的情况下前述推定当前位置到达前述边界区域的前述行进路径的下游侧的端部。
7.如权利要求1至5中任一项所述的物品搬运设备，其特征在于，
将前述行进部设为第1行进部，前述搬运车具备相对于前述第1行进部配置于沿着前述行进路径的前后方向的前方侧的第2行进部、与前述第1行进部及前述第2行进部连结的主体部，
前述第1行进部绕沿着上下方向的第1轴心旋转自如地连结于前述主体部，
前述第2行进部绕沿着上下方向的第2轴心旋转自如地连结于前述主体部，
将前述引导轮设为第1引导轮，前述第2行进部具备在前述第1行进轨道的行进面滚动的第3车轮、在前述第2行进轨道的行进面滚动的第4车轮、在前述引导轨道的引导面滚动的第2引导轮，
前述控制部将前述第1车轮及前述第2车轮的旋转速度以与目标旋转速度一致的方式控制，以从动于前述第1行进部的行进的方式使前述第2行进部行进，
将前述对象车轮设为第1对象车轮并且将前述非对象车轮设为第1非对象车轮，进而，前述第1车轮为前述第1对象车轮的情况下将前述第3车轮设为第2对象车轮，将前述第4车轮设为第2非对象车轮，前述第2车轮为前述第1对象车轮的情况下将前述第4车轮设为第2对象车轮，将前述第3车轮设为第2非对象车轮，
前述第2行进部以前述第2对象车轮与前述对象轨道接触、前述第2引导轮与前述引导轨道接触、且前述第2非对象车轮不与前述非对象轨道接触的姿势在前述曲线区间行进，
前述控制部检测到前述第2对象车轮的旋转速度相对于前述第1对象车轮的旋转速度的变化后，在前述第1行进部行进与前述第1对象车轮和前述第2对象车轮的前述前后方向的间隔对应的距离的时刻，判定成前述第1行进部到达前述行进路径的前述直线区间和前述曲线区间的边界，使前述第1车轮及前述第2车轮的旋转速度变化开始。
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