JP2003208226A

JP2003208226A - 有軌道台車

Info

Publication number: JP2003208226A
Application number: JP2002004283A
Authority: JP
Inventors: Toshio Wada; 俊雄和田
Original assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Current assignee: Nippon Yusoki Co Ltd
Priority date: 2002-01-11
Filing date: 2002-01-11
Publication date: 2003-07-25

Abstract

(57)【要約】【課題】走行レールの曲線部を、荷崩れや脱輪を生じな
い最速の走行速度で走行し、走行時間を短縮して走行性
を向上することができる有軌道台車を提供する。【解決手段】高速走行する有軌道台車１が曲線部Ｃ１に
差し掛かると、軌道検出部５はドグ８ａを検出し、軌道
情報を制御部３へ送る。制御部３は、メモリから基準角
度と、中速および低速の走行速度とを読み込み、直ちに
走行モータ７を制御し走行車輪１０ａの走行速度を中速
に切り替える。角度検出部６は走行車輪１０ａの旋回角
度を検出し、検出結果を制御部３へ送る。制御部３は、
走行車輪１０ａの旋回角度と基準角度との比較を行い、
走行車輪１０ａの旋回角度が基準角度未満である場合
は、走行車輪１０ａの走行速度を中速に維持し、走行車
輪１０ａの旋回角度が基準角度以上である場合は、走行
モータ７を制御して回転数を下げ、走行車輪１０ａの走
行速度を低速に切り替える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、工場や倉庫等で使
用される有軌道台車に関し、特に、走行レールの曲線部
における走行性を向上するための走行速度制御に関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】図８は、自動倉庫システムにおける有軌
道台車の使用例を示す図である。図８において、１は有
軌道台車であり、２は有軌道台車１の車体である。５０
は自動倉庫システムである。５１は格納棚、５２は入出
庫ステーション、５３は格納棚５１と入出庫ステーショ
ン５２との間で荷Wの搬入出を行うスタッカークレー
ン、５４はスタッカークレーン５３が格納棚５１に沿っ
て移動するためのガイドレール、５５は倉庫の外部と荷
Wの受け渡しを行うコンベアである。Ｒ１、Ｒ２は倉庫
内の床面Ｇに敷設された２本一対の走行レールである。
走行レールＲ１、Ｒ２は直線部Ｓと曲線部Ｃで構成さ
れ、曲線部Ｃには有軌道台車１の進行方向（矢印方向）
に対し左に曲がる曲線部Ｃ１と、右に曲がる曲線部Ｃ２
があり、それぞれ曲率半径が異なっている。有軌道台車
１は車体２の上面に荷Ｗを積載して、上記の自動倉庫シ
ステム５０において走行レールＲ１、Ｒ２上を走行する
ことによって、各入出庫ステーション５２とコンベア５
５との間で荷Wを搬送している。

【０００３】図９は、従来の有軌道台車１の概略構造を
示す図である。図９において、５６ａ〜５６ｄは走行レ
ールＲ１、Ｒ２上を転動する走行車輪５７ａ〜５７ｄを
備えた走行ユニットである。走行ユニット５６ａ〜５６
ｄには、走行車輪５７ａを回転させる走行モータＭが連
結された駆動用走行ユニット５６ａと、駆動用走行ユニ
ット５６ａの走行車輪５７ａの回転により各走行車輪５
７ｂ、５７ｃ、５７ｄが回転させられる従動用走行ユニ
ット５６ｂ、５６ｃ、５６ｄがある。また、各走行ユニ
ット５６ａ〜５６ｄには、車体２の底面下部に走行車輪
５７ａ〜５７ｄを旋回可能に取り付ける旋回軸５８ａ〜
５８ｄと、走行レールＲ１、Ｒ２を挟み込むように配置
されている各４輪のガイドローラ５９ａ〜５９ｄとが備
わっている。走行車輪５７ａ〜５７ｄは、このガイドロ
ーラ５９ａ〜５９ｄにガイドされ、矢印方向に直線部Ｓ
では走行レールＲ１、Ｒ２上を直進状態で転動し、曲線
部Ｃでは走行レールＲ１、Ｒ２上を旋回しながら転動す
る。そして、６０は車体２に搭載された制御部であり、
走行モータＭを駆動して回転数を変化させ、走行車輪５
７ａの走行速度を制御する。６１は軌道検出センサであ
り、図１０に示すように、車体２の前方下部に取り付け
られている。この軌道検出センサ６１にはコの字型をし
たフォトマイクロセンサ等が用いられ、曲線部Ｃの全長
に渡って走行レールＲ１の側面に突出して設けられたド
グ６２を検出している。

【０００４】以上の構成からなる有軌道台車１は、荷Ｗ
（図８）を搬送しながら曲線部Ｃを矢印方向に走行する
場合、曲線部Ｃでの遠心力により荷Ｗの荷崩れや走行車
輪５７ａ〜５７ｄの走行レールＲ１、Ｒ２上からの脱輪
を生ずることがある。これらを防止するため、有軌道台
車１は、曲線部Ｃでは、直線部Ｓを走行しているときの
高速走行から、走行車輪５７ａの走行速度を減速して低
速走行する必要がある。そこで、有軌道台車１は、走行
レールＲ１、Ｒ２上を走行しながら軌道検出センサ６１
によりドグ６２を検出し、走行レールＲ１、Ｒ２の軌道
が直線部Ｓから曲線部Ｃに変化していることを制御部６
０に認識させる。そして、制御部６０により走行モータ
Ｍを駆動して回転数を下げ、走行車輪５７ａの走行速度
を減速させて、有軌道台車１は曲線部Ｃを低速走行す
る。従来の有軌道台車１の曲線部Ｃにおける走行車輪５
９ａの走行速度の例としては、高速走行時は１００ｍ／
ｍｉｎ、低速走行時は１５ｍ／ｍｉｎである。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の有軌道台車１においては、軌道検出センサ６１が走
行レールＲ１の側面に設けられたドグ６２を検出してい
る間、つまり有軌道台車１が曲線部Ｃを走行している間
は、ずっと一様に低速な走行速度（１５ｍ／ｍｉｎ）で
走行車輪５７ａが転動するため、有軌道台車１は曲線部
Ｃの走行に時間がかかり走行性が低下するという問題が
ある。よって、有軌道台車１が荷Ｗを搬送しながら曲線
部Ｃを走行する場合には、搬送の作業効率が悪くなると
いう問題がある。

【０００６】また、ドグ６２を曲線部Ｃの全長に渡って
設けなければならないため、ドグ６２の成形や走行レー
ルＲ１の側面への設置が困難であるという問題がある。
特に、図８に示したように走行レールＲ１、Ｒ２の軌道
に曲率半径や曲がり方向が異なる様々な曲線部Ｃ１、Ｃ
２がある場合には、曲線部Ｃ１、Ｃ２ごとにドグ６２の
長さを変えて成形し、走行レールＲ１の側面に設置して
いかなければならず、成形費用と設置時間を要するとい
う問題がある。

【０００７】本発明は、上記問題点を解決するものであ
って、その課題とするところは、走行レールの曲線部
を、荷崩れや脱輪を生じない最速の走行速度で走行し、
走行時間を短縮して走行性を向上することができる有軌
道台車を提供することにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明にかかる有軌道台
車は、走行車輪の旋回角度を検出する角度検出部と、所
定の基準角度およびこの基準角度に対応する所定の走行
速度とを記憶するメモリと、角度検出部が検出した走行
車輪の旋回角度とメモリに記憶されている所定の基準角
度とを比較し、その比較結果に基づいて走行レールの曲
線部における走行速度を切り替えて制御する制御部と、
を備える。

【０００９】このようにすることで、走行車輪の旋回角
度に対応して、荷崩れや脱輪を生じることのない最速の
走行速度を設定し、有軌道台車が走行レールの曲線部を
走行するときに、走行車輪が旋回する旋回角度に応じて
走行車輪の走行速度を切り替えることができるため、有
軌道台車の走行時間を短縮し、走行性を向上させること
が可能となる。

【００１０】また、本発明においては、メモリは、所定
の基準角度に対応する所定の走行速度を中速と低速の２
段階として記憶し、制御部は、角度検出部が検出した走
行車輪の旋回角度と、メモリに記憶されている所定の基
準角度とを比較し、その比較結果に基づいて走行レール
の曲線部における走行速度を中速と低速とに切り替えて
制御する。

【００１１】このようにすることで、台車が走行レール
の曲線部を走行する場合において、車体に対する走行車
輪の旋回角度が大きくなる曲線部の中間部よりも、走行
車輪の旋回角度が小さくなる曲線部の曲がり始めや曲が
り終わりの部分で、走行車輪の走行速度を早くすること
ができるため、有軌道台車は走行時間を短縮することが
可能となる。

【００１２】さらに、本発明においては、走行レールに
設けられた軌道情報体から前記走行レールの曲線部内に
おける各曲線を検出する軌道検出部を備え、前記メモリ
は、曲線部内における各曲線ごとに前記所定の基準角度
と、当該基準角度に対応する所定の走行速度とを記憶
し、前記制御部は、前記角度検出部が検出した前記走行
車輪の旋回角度と、前記軌道検出部が検出した各曲線に
応じた前記メモリに記憶されている所定の基準角度とを
比較し、その比較結果に基づいて走行レールの曲線部内
における走行速度を切り替えて制御する。

【００１３】このようにすることで、曲線部内において
異なる曲線を有する走行レール上においても、各曲線で
走行車輪が旋回する旋回角度に応じて走行速度を切り替
えることができるため、有軌道台車の走行時間を短縮
し、走行性を向上させることが可能となる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施形態につき図
を参照しながら説明する。なお、本発明にかかる有軌道
台車の使用例は図８において説明したものと同一である
ので、以下では図８を本発明の実施形態として引用す
る。

【００１５】図１〜図６を用いて、本発明にかかる有軌
道台車の構成を説明する。図１は、本発明にかかる有軌
道台車１の電気ブロック図である。図１において、３は
ＣＰＵ等から構成される制御部である。４はＲＡＭから
なるメモリであり、有軌道台車１が曲線部Ｃを走行する
場合における走行パターン（図２に図示）が記憶されて
いる。５はフォトマイクロセンサ等からなる軌道検出部
であり、走行レールＲ１、Ｒ２の軌道が直線部Ｓから曲
線部Ｃに変化することや、曲線部Ｃの曲がり方向や曲率
半径ｒを検出する。６はマイクロスイッチ等からなる角
度検出部であり、有軌道台車１の車体２に対する走行車
輪１０ａ（図３および図５に図示）の旋回角度を検出す
る。７は走行車輪１０ａの走行速度を変化させる走行モ
ータである。

【００１６】図２は、本発明にかかる有軌道台車１の走
行パターンを示す図である。図２において、Ｔ１は有軌
道台車１が走行方向に対し左に曲がる曲線部Ｃ１（図８
に図示）を走行する場合の走行パターンを示す左走行テ
ーブルであり、Ｔ２は有軌道台車１が走行方向に対し右
に曲がる曲線部Ｃ２（図８に図示）を走行する場合の走
行パターンを示す右走行テーブルである。ｒは走行レー
ルＲ１の曲線部Ｃ１、Ｃ２の曲率半径である。θは曲率
半径ｒごとに設定され、車体２に対する走行車輪１０ａ
（図３および図５に図示）の旋回角度によって走行車輪
１０ａの走行速度を切り替えるための基準角度である。
ＶとＵは基準角度θに応じて２段階に切り替わる走行車
輪１０ａの走行速度であり、有軌道台車１が直線部Ｓを
走行しているときの走行速度を高速としたとき、Ｖは中
速の走行速度を示し、Ｕは低速の走行速度を示してい
る。なお、中速Ｖと低速Ｕの走行速度は、有軌道台車１
が荷Ｗを搬送しながら曲線部Ｃ１、Ｃ２を走行する場合
において、荷崩れや脱輪等を生じない最速の走行速度に
設定し、基準角度θは、中速Ｖと低速Ｕの走行速度を切
り替える最適なタイミングの角度に設定している。これ
ら３つの値が、本実施形態における有軌道台車１の走行
パターンである。また、走行テーブルＴ１、Ｔ２を２種
類にしているのは、曲線部Ｃ１、Ｃ２のように曲がり方
向が異なる場合、Ｃ１とＣ２における走行レールＲ２の
曲率半径が同一であっても、Ｃ１とＣ２におけるもう片
方の走行レールＲ１の曲率半径が異なるため、荷崩れや
脱輪等を生じない最速の走行速度や最適なタイミング角
度が同一ではなくなるからである。

【００１７】図３は、本発明にかかる有軌道台車１の概
略構造を示す図である。図３において、Ｒ１、Ｒ２は倉
庫内の床面Ｇに敷設された２本一対の走行レールであ
る。走行レールＲ１、Ｒ２は直線部Ｓ１、Ｓ２と有軌道
台車１の走行方向（矢印方向）に対し左に曲がる曲線部
Ｃ１とで構成されている。３は図１に示した制御部であ
り、インバーター（図示省略）の周波数を変えて走行モ
ータ７を駆動させ、回転数を変化させることにより、走
行車輪１０ａの走行速度を制御する。５は図１に示した
軌道検出部であり、図４に示すように、車体２の前方下
部に走行レールＲ１の高さ方向に３つ備わっている。軌
道検出部５にはコの字型をしたフォトマイクロセンサ等
が用いられ、曲線部Ｃ１の入口と出口の走行レールＲ１
の側面に突出して設けられた軌道情報体としてのドグ８
ａ、８ｂ（８ｂは図３に図示）を検知する。ドグ８ａ、
８ｂは走行レールＲ１への高さ方向の設置位置を変える
ことによって、走行レールＲ１の曲線部Ｃ１の曲率半径
ｒについての軌道情報を有するようにしている。このた
め、軌道検出部５を走行レールＲ１の高さ方向の各ドグ
と対応する位置に３つ設けてある。図５に走行レールＲ
１の高さ方向に設置位置を変えたドグ８ａ、８ｃ、８ｄ
を示す。また、ドグ８ａ、８ｂ自体の走行方向の長さを
変えることによって、走行レールＲ１の曲線部Ｃ１の曲
がり方向（右方向または左方向）についての軌道情報を
ドグに持たせるようにしている。この場合、右方向と左
方向とでは、軌道検出部５がドグ８ａ、８ｂを検出して
いる時間が異なるので、これによって曲がり方向を識別
することができる。

【００１８】このため、走行レールＲ１の高さ方向に複
数備えた軌道検出部５の１つが曲線部Ｃ１の入口に設け
られたドグ８ａを検出することで、軌道が直線部Ｓ１か
ら曲線部Ｃ１へ変化するという軌道情報と、走行レール
Ｒ１の曲線部Ｃ１の曲率半径ｒや曲がり方向といった軌
道情報を得ることができる。また、軌道検出部５が走行
レールＲ１の曲線部Ｃ１の出口に設けられたドグ８ｂを
検出することで、軌道が曲線部Ｃ１から直線部Ｓ２へ変
化するという軌道情報を得ることができる。そして、軌
道検出部５はこの検出結果を制御部３へ送信する。

【００１９】９ａ〜９ｄは走行レールＲ１、Ｒ２上を転
動する走行車輪１０ａ〜１０ｄを備えた走行ユニットで
あり、走行車輪１０ａを回転させる走行モータ７が連結
された駆動用走行ユニット９ａと、駆動用走行ユニット
９ａの走行車輪１０ａの回転により各走行車輪１０ｂ、
１０ｃ、１０ｄが回転させられる従動用走行ユニット９
ｂ、９ｃ、９ｄとからなる。また、各走行ユニット９ａ
〜９ｄには旋回軸１１ａ〜１１ｄや４輪のガイドローラ
１２ａ〜１２ｄが備わっているが、これらの構造やその
他の走行ユニット９ａ〜９ｄの構造については図５を用
いて説明する。また、駆動用走行ユニット９ａには、角
度検出部６が取り付けられているが、この角度検出部６
の構造については図５、図６を用いて説明する。

【００２０】図５は、本発明にかかる有軌道台車１にお
ける駆動用走行ユニット９ａの構造を示す図である。図
５において、走行車輪１０ａは、保持部材１３ａに車輪
軸１４ａを介して支持されることで回転可能に保持さ
れ、車輪軸１４ａが走行モータ７に連結されていること
で、走行モータ７の駆動により走行車輪１０ａは回転
し、走行レールＲ１上で転動可能となる。保持部材１３
ａの上部には旋回軸１１ａが設けられていて、この旋回
軸１１ａは内部にベアリング１５ａを備える取付部１６
ａに旋回可能に連結されている。このため、取付部１６
ａを車体２にボルト１７ａで固定することにより、走行
車輪１０ａは車体２に対して旋回自在に取り付けられ
る。保持部材１３ａの下部には、４輪のガイドローラ１
２ａ（図３に４輪を図示）が走行レールＲ１を挟み込む
ような配置で支持されている。このような走行ユニット
９ａの構造により、走行車輪１０ａはガイドローラ１２
ａにガイドされ、直線部Ｓでは走行レールＲ１上を直進
状態で転動し、曲線部Ｃでは走行レールＲ１上を旋回し
ながら転動する。

【００２１】旋回軸１１ａの上部にはボルト１８と固定
軸１９を介して３つの角度検出部６が連結されている。
これは、曲率半径ｒの異なる曲線部Ｃごとにそれぞれの
角度検出部６を対応させて、走行車輪１０ａの旋回角度
を検出するためである。

【００２２】図６は、本発明にかかる有軌道台車１の角
度検出部６を示す平面図である。角度検出部６は、円周
方向に切り欠き部６ｂを有するカム板６ａと、先端にア
クチュエータ６ｄと後端に制御部３（図１および図３に
図示）に接続されるリード線６ｅとを有するマイクロス
イッチ６ｃとから構成されている。マイクロスイッチ６
ｃはカム板６ａの切り欠き部６ｂに先端のアクチュエー
タ６ｄが入るように配置され、固定部材２０とボルト２
１（図５に図示）により車体２に固定されている。カム
板６ａは旋回軸１１ａ（図３および図５に図示）に連結
されているため、破線で示す走行車輪１０ａの旋回角度
と同じ角度で回転する。また、切り欠き部６ｂはマイク
ロスイッチ６ｃの中心を通る中心線Ｎを０°とし、Ｘ１
方向およびＸ２方向にそれぞれ基準角度θ（図２に図
示）ずつ切り欠かれている。なお、この切り欠き部６ｂ
は、図５に示したように曲率半径ｒが異なる曲線部Ｃご
とに角度検出部６を複数設けた場合は、曲率半径ｒに応
じた基準角度θが曲線部Ｃごとに異なるため切り欠き部
６ｂの切り欠き角度も異なる。

【００２３】図６において、車体２に対して走行車輪１
０ａがＸ１方向あるいはＸ２方向へ旋回し、この走行車
輪１０ａの旋回角度が基準角度θ未満である場合は、ア
クチュエータ６ｄがカム板６ａに当接しないので、マイ
クロスイッチ６ｃは「ＯＦＦ」状態となる。これに対
し、走行車輪１０ａの旋回角度が基準角度θ以上である
場合は、アクチュエータ６ｄがカム板６ａに当接するの
で、マイクロスイッチ６ｃは「ＯＮ」状態となる。つま
り、マイクロスイッチ６ｃがカム板６ａの回転により
「ＯＮ」と「ＯＦＦ」の状態になることにより、角度検
出部６は車体２に対し走行車輪１０ａが基準角度θ以上
旋回しているかどうかを検出することができる。そし
て、角度検出部６はこれらの検出結果をリード線６ｅに
より制御部３へ送信する。

【００２４】次に、以上の構成を備えた有軌道台車１
が、図３に示した曲線部Ｃ１を走行する場合の動作を説
明する。始めに、有軌道台車１は直線部Ｓ１から曲線部
Ｃ１へかけて高速の走行速度で走行してくる。有軌道台
車１が曲線部Ｃ１の入口までくると、軌道検出部５は曲
線部Ｃ１の入口に設けられたドグ８ａを検出し、ドグ８
ａが有する軌道情報を制御部３へ送信する。軌道情報を
受信した制御部３は、軌道が直線部Ｓから曲線部Ｃ１へ
変化するということを認識し、曲線部Ｃ１の曲がり方向
（ここでは左方向）や、走行レールＲ１の曲線部Ｃ１の
曲率半径ｒを識別する。そして、曲がり方向と曲率半径
ｒとに応じた走行パターンである基準角度θと、中速Ｖ
および低速Ｕの走行速度とをメモリ４に記憶されている
左走行テーブルＴ１（図２）から読み込む。読み込んだ
直後、制御部３は走行モータ７を制御して回転数を下
げ、走行車輪１０ａの走行速度を中速Ｖに減速して切り
替え、有軌道台車１を曲線部Ｃ１へ走行させる。

【００２５】有軌道台車１が曲線部Ｃ１を走行し始める
と、走行車輪１０ａは走行レールＲ１上で旋回しながら
転動するため、角度検出部６が車体２に対する走行車輪
１０ａの旋回角度を検出し、この検出結果を制御部３へ
送信する。検出結果を受信した制御部３は、走行車輪１
０ａの旋回角度とメモリ４の走行テーブルＴ１から読み
込んだ基準角度θとの比較を行い、比較の結果、走行車
輪１０ａの旋回角度が基準角度θ未満である場合は、制
御部３は走行車輪１０ａ走行速度を中速Ｖに維持したま
ま有軌道台車１を走行させる。一方、比較の結果、走行
車輪１０ａの旋回角度が基準角度θ以上である場合は、
制御部３は走行モータ７を制御して回転数をさらに下
げ、走行車輪１０ａの走行速度をさらに減速して低速Ｕ
に切り替え、有軌道台車１を走行させる。

【００２６】低速Ｕの走行速度に切り替えた後も、制御
部３は、有軌道台車１が曲線部Ｃ１を走行している間、
絶えず角度検出部６により車体２に対する走行車輪１０
ａの旋回角度を検出させ、検出結果に基づいて走行車輪
１０ａの走行速度を中速Ｖと低速Ｕとに切り替えて、有
軌道台車１を走行させる。

【００２７】その後、有軌道台車１が曲線部Ｃ１の出口
に近づくと、軌道検出部５が曲線部Ｃ１の出口に設けら
れているドグ８ｂを検出し、ドグ８ｂが有する軌道情報
を制御部３へ送信する。軌道情報を受信した制御部３
は、軌道が曲線部Ｃ１から直線部Ｓ２へ変化していくと
認識し、走行モータ７を制御して回転数を上げて、走行
車輪１０ａの走行速度を加速させて高速に切り替え、有
軌道台車１を直線部Ｓ２へ走行させる。

【００２８】図７は、以上述べた有軌道台車１が図３に
示した曲線部Ｃ１を走行する場合の動作を示すフローチ
ャートであり、制御部３が実行する手順を示している。
有軌道台車１は直線部から走行を開始する。最初に、制
御部３は走行モータ７の回転数を上げて、走行車輪１０
ａの走行速度を高速に加速し、有軌道台車１を走行させ
る（ステップＳ１）。

【００２９】そして、軌道検出部５が曲線部Ｃ１の入口
に設けられたドグ８ａを検出したか否かを判定し（ステ
ップＳ２）、軌道検出部５がドグ８ａを検出していれば
（ステップＳ２；ＹＥＳ）、軌道が直線部Ｓ１から曲線
部Ｃ１へ変化していくと認識する。次に、検出したド
グ８ａから曲線部Ｃ１の曲がり方向を識別する（ステッ
プＳ３）。なおここでは、図３に示す曲線部Ｃ１が有軌
道台車１の走行方向に対し左へ曲がっているので曲がり
方向を左と識別する。そして、ドグ８ａから曲線部Ｃ１
の曲率半径ｒを識別し（ステップＳ４）、識別の結果、
曲線部Ｃ１の曲率半径ｒが５００ｍｍ（ｒ５００）であ
れば、メモリ４に記憶されている左走行テーブルＴ１か
ら曲率半径ｒ５００に応じた走行パターンである基準角
度θ１と、基準角度θ１に対応して設定された中速Ｖ１
および低速Ｕ１の走行速度とを読み込む（ステップＳ
５）。また、識別の結果、曲線部Ｃ１の曲率半径ｒが８
００ｍｍ（ｒ８００）であれば、同様にしてメモリ４の
左走行テーブルＴ１から曲率半径ｒ８００に応じた走行
パターンである基準角度θ２と、中速Ｖ２および低速Ｕ
２の走行速度とを読み込み（ステップＳ５）、曲線部Ｃ
１の曲率半径ｒが１５００ｍｍ（ｒ１５００）であれ
ば、同様にしてメモリ４の左走行テーブルＴ１から曲率
半径ｒ１５００に応じた走行パターンである基準角度θ
３と、中速Ｖ３および低速Ｕ３の走行速度とを読み込む
（ステップＳ５）。なお以下では、判定した曲線部Ｃ１
の曲率半径ｒを任意の値とし、メモリ４の左走行テーブ
ルＴ１から読み込む曲線部Ｃ１の走行パターンをそれぞ
れ、基準角度θ、中速Ｖの走行速度、低速Ｕの走行速
度、と一般化して説明していく。

【００３０】走行パターンを読み込んだ後、制御部３は
軌道が直線部Ｓ１から曲線部Ｃ１へ変化していると認識
しているので、直ちに走行モータ７を制御し回転数を下
げて、走行車輪１０ａの走行速度を減速して中速Ｖに切
り替え、有軌道台車１を曲線部Ｃ１へ走行させる（ステ
ップＳ６）。

【００３１】そして、角度検出部６に車体２に対する走
行車輪１０ａの旋回角度φを検出させ（ステップＳ
７）、走行車輪１０ａの旋回角度φが基準角度θ未満で
あるか否かの比較判定を行う（ステップＳ８）。比較判
定の結果、走行車輪１０ａの旋回角度φが基準角度θ以
上であれば（ステップＳ８；ＮＯ）、制御部３は走行モ
ータ７を制御し回転数をさらに下げて、走行車輪１０ａ
の走行速度を減速して低速Ｕに切り替え、有軌道台車１
を走行させる（ステップＳ９）。一方、比較判定の結
果、走行車輪１０ａの旋回角度φが基準角度θ未満であ
れば（ステップＳ８；ＹＥＳ）、制御部３は走行車輪１
０ａの回転数を変化させず、走行車輪１０ａの走行速度
を中速Ｖに維持したまま有軌道台車１を走行させ、ステ
ップＳ７へ移行して再び角度検出部６に走行車輪１０ａ
の旋回角度φを検出させ、ステップＳ８の基準角度θと
の比較判定を行う。

【００３２】ステップＳ９で走行車輪１０ａの走行速度
を低速Ｕにした後は、さらに角度検出部６に走行車輪１
０ａの旋回角度φを検出させ（ステップＳ１０）、走行
車輪１０ａの旋回角度φが基準角度θ未満であるか否か
の比較判定を行う（ステップＳ１１）。比較判定の結
果、走行車輪１０ａの旋回角度φが基準角度θ未満であ
れば（ステップＳ１１；ＹＥＳ）、制御部３は走行モー
タ７を制御し回転数を上げて、走行車輪１０ａの走行速
度を加速して中速Ｕに切り替え、有軌道台車１を走行さ
せる（ステップＳ１２）。一方、比較判定の結果、走行
車輪１０ａの旋回角度φが基準角度θ以上であれば（ス
テップＳ１１；ＮＯ）、制御部３は走行車輪１０ａの回
転数を変化させず、走行車輪１０ａの走行速度を低速Ｕ
に維持したまま有軌道台車１を走行させ、ステップＳ１
０へ移行して再び角度検出部６に走行車輪１０ａの旋回
角度φを検出させ、ステップＳ１１の基準角度θとの比
較判定を行う。

【００３３】ステップＳ１２で有軌道台車１を中速Ｖの
走行速度に切り替えて走行させた後は、有軌道台車１は
曲線部Ｃ１を抜けて直線部Ｓ２へ走行していくため、制
御部３は軌道検出部５が曲線部Ｃ１の出口に設けられて
いるドグ８ｂを検出したか否かを判定し（ステップＳ１
３）、軌道検出部５がドグ８ｂを検出していれば（ステ
ップＳ１３；ＹＥＳ）、軌道が曲線部Ｃ１から直線部Ｓ
２へ変化していくと判断し、走行モータ７を制御し回転
数を上げて、走行車輪１０ａの走行速度を加速して高速
に切り替え、有軌道台車１を直線部Ｓ２へ走行させる
（ステップＳ１４）。その後、外部からの命令を受けて
有軌道台車１の走行を継続するか否かの判定を行い（ス
テップＳ１５）、走行を継続すると判断した場合は（ス
テップＳ１５；ＹＥＳ）、ステップＳ２へ移行し、再び
別の曲線部Ｃで上記に説明した動作を繰り返しながら有
軌道台車１を走行させる。一方、走行を継続しないと判
断した場合は（ステップＳ１５；ＮＯ）、有軌道台車１
の走行を停止させる。

【００３４】このようにすることで、曲率半径ｒが異な
る様々な曲線部を有する走行レールＲ１、Ｒ２上におい
て、荷崩れや脱輪を生じることのない走行車輪１０ａの
最速の走行速度を中速Ｖと低速Ｕの２段階に設定し、こ
れを車体２に対して旋回する走行車輪１０ａの旋回角度
に応じて切り替えることができる。このため、車体２に
対する走行車輪１０ａの旋回角度が小さくなる曲線部の
曲がり始めや曲がり終わりでは、走行車輪１０ａの旋回
角度が大きくなる曲線部の中間部に比べて、走行車輪１
０ａの走行速度を早くすることができる。そしてこの結
果、有軌道台車１の走行時間を短縮し、走行性を向上さ
せることが可能となる。

【００３５】以上述べた実施形態においては、角度検出
部６をカム板６ａとマイクロスイッチ６ｃによる構成と
し、これを３つ設けて、曲率半径ｒの異なる曲線部Ｃご
とに、車体２に対する走行車輪１０ａの旋回角度を検出
する例を示したが、本発明はこれに限定するものではな
い。角度検出部６の数は曲線部Ｃの種類に応じて設けれ
ばよく、複数の角度検出部６を組み合わせて用いること
により曲率半径ｒの異なる多くの曲線部Ｃに対応させて
もよい。またこれ以外にも、角度検出部としてロータリ
ーエンコーダを用いて、これを旋回軸１１ａの上部に取
り付け、車体２に対する走行車輪１０ａの旋回角度を検
出させてもよい。なおこの場合、曲率半径ｒの異なる曲
線部ごとに複数エンコーダを設ける必要はなく、単一の
エンコーダを設ければよい。

【００３６】また、上記実施形態では、フォトマイクロ
センサ等からなる軌道検出部５を３つ設けて、曲率半径
ｒの異なる曲線部Ｃごとに、走行レールＲ１の側面に突
出した軌道情報体であるドグ８ａ〜８ｄを検出する場合
を例に示したが、本発明はこれに限定するものではな
く、軌道検出部５の数は曲線部Ｃの種類に応じて走行レ
ールＲ１の高さ方向の設置位置を変えて設けるドグの種
類に合わせればよく、複数の軌道検出部５を組み合わせ
てもよい。また、これ以外にも、軌道情報体を磁気テー
プやエンコーダスリット等にし、軌道検出部５を磁気検
出センサ等の近接センサやエンコーダとして、曲線部Ｃ
自体や、曲線部Ｃの曲がり方向や曲率半径等の軌道情報
を検出してもよい。

【００３７】また、上記実施形態では、角度検出部６を
駆動用ユニット９ａに取り付けて走行モータ７によって
回転する走行車輪１０ａの旋回角度を検出する場合を例
に示したが、本発明はこれに限定するものではなく、有
軌道台車１の前方に備わる従動用ユニット９ｃ（図３）
に角度検出部６を取り付けて走行車輪１０ｃの旋回角度
を検出してもよい。

【００３８】また、上記実施形態では、有軌道台車１に
走行車輪１０ａ〜１０ｄが４輪に設けられている場合を
例に示したが、本発明はこれに限定するものではなく、
有軌道台車１に走行車輪が３輪設けられている場合にも
適用可能である。なおこの場合、３輪の走行車輪のうち
２輪は、図２に示す走行車輪１０ａ、１０ｂの位置に配
置し、もう１輪は走行車輪１０ｃ、１０ｄの中間の位置
に配置し、常に１輪の走行車輪が曲線部の内側で転動す
るように走行レールＲを敷設し、走行車輪１０ａの位置
に配置させる走行車輪を走行モータ７により回転させる
ようにするのが好ましい。

【００３９】また、上記実施形態では、曲線部において
切り替える走行車輪１０ａの走行速度を中速Ｖと低速Ｕ
の２段階とした場合を例に示したが、本発明はこれに限
定するものではなく、さらに多段階に走行速度を設定
し、車体２に対する走行車輪１０ａの旋回角度に応じて
切り替えるようにしてもよい。

【００４０】さらに、上記実施形態では、曲線部Ｃの曲
率半径ｒごとに設定した走行パターンを、曲線部Ｃの曲
がり方向によって左走行テーブルＴ１と右走行テーブル
Ｔ２との２つに分けて設定した例を示したが、本発明は
これに限定するものではなく、走行パターンを１つの走
行テーブルに設定してもよい。この場合、走行パターン
は曲率半径ｒごとに設定するが、ドグ８ａに常に曲線部
Ｃの外側にある走行レールあるいは曲線部Ｃの内側にあ
る走行レールの曲率半径ｒに関する情報をもたせるよう
にし、これを軌道検出部５により検出することで、走行
テーブルは一つで済む。

【００４１】

【発明の効果】本発明によれば、有軌道台車が走行レー
ルの曲線部を走行するときに、荷崩れや脱輪を生じるこ
とのない最速の走行速度を、車体に対する走行車輪の旋
回角度に応じて切り替えることができるため、有軌道台
車の走行時間を短縮し、走行性を向上させることが可能
となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかる有軌道台車の電気ブロック図で
ある。

【図２】本発明にかかる有軌道台車の走行パターンを示
す図である。

【図３】本発明にかかる有軌道台車の概略構造を示す図
である。

【図４】本発明にかかる有軌道台車を示す斜視図であ
る。

【図５】本発明にかかる有軌道台車における駆動用走行
ユニットの構造を示す図である。

【図６】本発明にかかる有軌道台車の角度検出部を示す
平面図である。

【図７】本発明にかかる有軌道台車の動作を示すフロー
チャートである。

【図８】自動倉庫システムにおける有軌道台車の使用例
を示す図である。

【図９】従来の有軌道台車の概略構造を示す図である。

【図１０】従来の有軌道台車を示す斜視図である。

【符号の説明】

１有軌道台車３制御部４メモリ５軌道検出部６角度検出部７走行モータ８ａドグ８ｂドグ１０ａ走行車輪１０ｂ走行車輪１０ｃ走行車輪１０ｄ走行車輪Ｃ１曲線部Ｃ２曲線部Ｒ１走行レールＲ２走行レールｒ曲率半径Ｓ１直線部Ｓ２直線部Ｕ低速Ｖ中速 θ 基準角度 φ 旋回角度

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】直線部と曲線部とからなる走行レール上
を、直線部では直進状態で転動し、曲線部では前記走行
レールに沿って旋回しながら転動する走行車輪と、前記
走行車輪を転動させる走行モータと、を備え、直線部で
は高速走行し、曲線部では走行速度を減速して走行する
有軌道台車において、前記走行車輪の旋回角度を検出する角度検出部と、所定の基準角度と、当該基準角度に対応する所定の走行
速度とを記憶するメモリと、前記角度検出部が検出した前記走行車輪の旋回角度と、
前記メモリに記憶されている所定の基準角度とを比較
し、その比較結果に基づいて走行レールの曲線部内にお
ける走行速度を切り替えて制御する制御部と、を備えた
ことを特徴とする有軌道台車。
【請求項２】請求項１に記載の有軌道台車において、前記メモリは、前記所定の基準角度に対応する所定の走
行速度を中速と低速の２段階として記憶し、前記制御部は、前記角度検出部が検出した前記走行車輪
の旋回角度と、前記メモリに記憶されている所定の基準
角度とを比較し、その比較結果に基づいて走行レールの
曲線部内における走行速度を中速と低速とに切り替えて
制御することを特徴とする有軌道台車。
【請求項３】請求項１または請求項２に記載の有軌道台
車において、前記走行レールに設けられた軌道情報体から前記走行レ
ールの曲線部内における各曲線を検出する軌道検出部を
備え、前記メモリは、曲線部内における各曲線ごとに前記所定
の基準角度と、当該基準角度に対応する所定の走行速度
とを記憶し、前記制御部は、前記角度検出部が検出した前記走行車輪
の旋回角度と、前記軌道検出部が検出した各曲線に応じ
た前記メモリに記憶されている所定の基準角度とを比較
し、その比較結果に基づいて走行レールの曲線部内にお
ける走行速度を切り替えて制御することを特徴とする有
軌道台車。