JPS61156314A

JPS61156314A - 台車運転制御装置

Info

Publication number: JPS61156314A
Application number: JP59280336A
Authority: JP
Inventors: Tadashi Miyashita; 宮下　正
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1984-12-27
Filing date: 1984-12-27
Publication date: 1986-07-16

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（発明の技術分野）本発明は、定められた軌道を走行する複数台の台車と、
地上に設置した自動運転装置との間を連絡する情報伝送
装置として、地上に設置され、同一周波数で干渉しない
間隔をあけて展張するループ型送受信アンテナを有する
地上局と、台車に設置された送信アンテナ及び受信アン
テナを有する車上局とを備え、前記自動運転装置により
前記地上局および車上局を介して複数台の台車を無人運
転する台車運転制御装置に関するものである。

（発明の技術的背景とその問題点）複数台の台車が定めれた軌道を順次走行し、各台車が走
行のために閉塞制御と、定められた位置に停車して荷作
業制御を行なうように自動制御する場合であって、しか
も各台車が各々他の台車と非同期で制御される場合、そ
の個々の台車の間に通常、無線方式により制御指令信号
／監視信号の送信及び受信が行なえるように無線情報伝
送回線が確保される。その場合、複数台の台車と同時に
送受信を行なう機能と、台車個々の存在位置検知機能と
に同一の無線装置の受信検出機能を用いることによって
制御設備の簡素化を計ることが多い。

また、各台車との送受信に、各台車共、同一のキャリア
で制御信号の送受信を行なわせた場合は、各台車の車上
無線装置の共通化を計ることができる。しかし、地上の
アンテナ設備及び無線装置の間で、各台車との交信が相
互に干渉し合わないように車上との送受信制御を行ない
交信を管理しなければならない。このとき、地上の無線
装置数を台車数と同数にまで減らした上で、台車が存在
するループ型アンテナに無線装置を結合させ、そのルー
プ型アンテナと他のループ型アンテナとは互いに干渉し
ないようにループ型アンテナを敷設することによって無
線装置を簡素化する場合、ループ型アンテナどうしは、
これを軌道沿に敷設すると、無線送受信において互いに
干渉しないように適当な間隔をあけて敷設することにな
るため、そのような軌道を無人台車を自動制御すると、
台車においてはループ型アンテナどうしの間を走行する
際は、地上指令信号を保持し走行させることになる。ま
た、地上の自動制御装置は、各台車ごとに、現在台車が
存在するループ型アンテナを台車が離脱したことを検知
した場合、台車が次のループ型アンテナに進入するまで
に台車に対応させている無線装置のアンテナ結合光を台
車が進入するループ型アンテナに結合させる制御を行な
うことになる。このように成るループ型・アンテナと他
のループ型アンテナの問を台車が走行する際に、ループ
型アンテナの切換制御と切換に異常があった場合、台車
側は、その異常を検知できずに過走することになる。ま
た、地上自動制御装置も、台車の送信が停止した場合、
短時間で異常を検知することが難しい点がある。

〔発明の目的〕

本発明は、以上の点を考慮してなされもので、台車との
無線情報伝送回線を確保する制御を行なう場合、台車が
結合ループ型アンテナを離脱してから次のループ型アン
テナに進入するまでの間の切換制御時に、切換異常状態
を台車においては遅滞なく異常検出し、また地上におい
て台車の存在を検知できない場合でも、台車に対しては
遅滞なく緊急停止を指令できるようにループ型アンテナ
切換制御を行ない得る台車運転制御装置を提供すること
を目的とするものである。

〔発明の概要〕

上記目的を達成するために本発明は、台車上の送信アン
テナを台車の進行方向に対して前方に、受信アンテナを
後方にそれぞれ配置するとともに、地上のループ型受信
アンテナに台車が進入する際、当該ループ型送受信アン
テナに、台車が手前のループ型送受信アンテナを離脱し
た時点から地上局で緊急指令を送信するように、ループ
結合を切換える手段と、ループ型送受信アンテナへの台
車の進入により台車からの信号を地上で受信し、正常と
判断されたときはその時点で当該ループ型送受信アンテ
ナに前記自動運転装置から台車走行制御指令を送信し、
異常検出をしたときは前記自動運転装置から異常判断に
合わせた台車制御指令を送信し、台車からの信号を検知
できなかったとき又は前記自動運転装置に異常が起こっ
たときはそのまま緊急指令を送信する手段と、台車の受
信アンテナが地上のループ型送受信アンテナと結合した
とき前記緊急指令を受けることにより当該台車を緊急停
止させる手段とを具備したことを第１の特徴とするもの
である。

さらに加えて本発明は、地上からの送受信信号がオフし
たことを車上局が検知した後、車上制御装置で地上から
の最終指令信号を保持し、一定走行距離を走行する時点
までに地上からの新しい送信信号がオンしなかつたこと
により受信異常とし車上局側で台車を緊急停止させる手
段を具備したことを第２の特徴とするものである。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の実施例を、図面を参照しながら説明する
。

第１図は本発明の一実施例を示すものである。

台車上には、地上軌道に沿って設置されるループ型アン
テナ１又は２に対向し、送受信できるように矢印Ｐで示
す進向方向前方に送信アンテナ１０２が、また地上の信
号受信と信号のなかに含まれる車番と他の動作信号が正
常であるかを判断できる応答時間分の遅れを考慮した間
隔を持たせた位置に受信アンテナ１０１を設け、送受信
アンテナ共に専用ケーブル１０６により、車上装置に結
合される。受信アンテナ１０１は受信検出ユニット１０
４により、地上からの送信、キャリアが発振されている
かどうかを地上からの発振周波数に同調し、検知できる
受信回路を持たせることにより検出する。受信検出ユニ
ット１０４から出力されるこの地上指令信号１２１７は
受信信号受信保持ユニット１１１に入力される。受信信
号受信保持ユニット１１１は受信キャリアに乗せられた
地上の指令信号を復調し指令信号をとり出すと共に、キ
ャリアの検出ができない間、復調された最終の指令信号
を保持する機能を持つものとする。

一方、車上走行制御ユニット１２１から、地上の指令信
号に対して台車を制御した結果としての速度検知信号、
台車の状態を示す重故障、軽故障等の車上の動作状態信
号１２１８が常時送信制御ユニット１０５により、車番
発生ユニット１０７で作られるプリセットされた車番信
号１２１９を付加して、変調され、送信キャリアに乗せ
られ、送信アンテナ１０２から送信される。

また台車には、車輪に取付けられ、車輪の回転に従いパ
ルスを発生するパルス発生器１０３と、このパルス発生
器１０３からのパルスを受信検出ユニット１０４の受信
検出信号１２１６がオフしている間積算する積算カウン
タを持ち、受信検出信号１２１６がオフしている間の走
行距離に相当するカウント信号１２１５を出力する走行
距離カウンタ１１２を持つ。この走行距離カウンタ１１
２は受信検出信号１２１６がオンすることによってクリ
アされる。

受信なし走行検出ユニット１１３では、地上ループ型ア
ンテナのループ間距離と、台車上の送信及び受信アンテ
ナ間距離で決定される許容走行距離に相当する換算され
た比較カウント値と走行距離カウンタ１１２から出力さ
れるカウント信号１２１５のカウント値との照合をとり
、後者が前者と同じか超過した状態で受信信号受信保持
ユニット１１１へは、保持リセット用のリセット信号１
２１４を、また車上走行制御ユニット１２１に対しては
、無線装置異常信号１２１３を出力するものとする。

車上走行制御ユニット１２１では、地上指令信号１２１
７により走行制御を行なうが、地上指令信号１２１７に
含まれる走行指令信号がすべてオフするとブレーキ制御
を行ない、地上からの緊急指令信号１２１２がオンする
と緊急ブレーキ制御を行ない、受信なし走行検出ユニッ
ト１１３からの無線装置異常信号１２１３でブレーキ装
＠１３０を作動させ、緊急指令信号１２１２と同様の全
ブレーキ作動の緊急ブレーキ制御を行なうものとする。

地上軌道沿いには、ループ型アンテナ１及び２が地上に
おいて台車の存在検出及び走行制御上適当な長さだけ走
行方向に展張されている。各アンテナ１．２は、アンテ
ナ構成の上で必要となる終端抵抗器３と線路結合器４に
よりアンテナとしてマツチングされるものとする。また
、ループ型アンテナは、各々のループ型アンテナが台車
の存在を検知できる範囲、つまり車上の送信アンテナと
地上ループ型アンテナが送受信上結合された状態で、台
車どうしが接触しない長さと、アンテナどうしの干渉が
無いようにした固定された間隔を持たせ設置する。図に
は２組のループ型アンテナ、すなわちループし。のアン
テナ１とループ型アンテナＬ。＋１のアンテナ２のみが
示されている。各アンテナは、専用ケーブル８を介して
地上設置の受信検出ユニット５に接続され、車上送信ア
ンテナ１０２からの送信キャリアに同調する受信器によ
りキャリア受信が検知され、キャリアを検出するとその
ループに台車が存在することを示す存在信号５０１を出
力する。

存在信号オフ時数ループ切換指令ユニット１１は、結合
中のループ型アンテナ１からの存在信号が入力した後、
その存在信号がオフしたタイミングに、進行方向に定め
られたループ型アンテナ２へ送受信制御ユニット７の回
線を結合させるようループ型アンテナ結合ユニット６へ
切換指令６０１として結合ループＮＱ　Ｌ　ｎ＋１を出
力し、ループ型アンテナ結合ユニット６では切換指令と
して与えられたループ随へ回線を切換接続する機能を持
つ。

受信信号正常監視ユニット１２では、存在信号５０１が
出力されているループに送受信制御ユニット結合指令６
０１が指令されているかどうかを存在信号、ループ順変
換回路とループ結合指令６０１の排他的論理和をとり、
不一致の場合、存在異常信号２１４を走行制御ユニット
２１に出力できる機能を持ち、また、存在が正常であっ
ても送受信制御ユニット７によって、台車から受信した
キャリアを復調し車上で乗せた車番及び動作信号を含む
受信信号７０１の車番が走行制御ユニットで、その回線
を用いている制御中の車番と一致していなかった場合に
車番不一致信号２１５を出力する機能を待つ。また、動
作信号が、受信信号正常監視ユニット１２内に事前にセ
ットされる受信組み合せ信号パターンと異なるものであ
った場合、及び車両の異常を示す重故障信号が入力した
場合に信号異常信号２１３を出力する機能を持つ。

次ループ通過可出力判断ユニット１３では、存在信号オ
フ時数ループ切換指令ユニット１１からの切換後存在信
号を検知するまで出力される切換後存在なし信号２１６
及び受信信号正常監視ユ二ット１２からの異常信号２１
３及び車番不一致信号２１５のいずれか一方の信号でも
入力している場合は、緊急指令信号２１１をオンし、し
。＋１ループのアンテナ２へ台車の受信アンテナ１０１
が進入した場合、台車が緊急指令を受けとって緊急停止
をすることができるようにする。

地上走行制御ユニット２１は、受信信号７０１を入力し
、目的位置まで走行させるように、送信指令信号２１２
を出力して、車番により決められた走行制御を行なう。

この地上走行制御ユニット２１は存在異常信号２１４の
入力により地上の走行制御の異常と見なして、走行制御
台車全部の緊急停止指令を出力し、車番不一致信号２１
５及び異常信号２１３により、結合されている送受信制
御ユニット７に対して送信指令信号２１２として走行指
令信号をすべてオフし、ブレーキ指令を出力するものと
する。

次に第１図の装置の動作について説明する。

まず、正常動作時（第２図参照）であるが、この場合、
ループＬ　を走行中の台車は、送信アンテナ１０２がル
ープＬ。にある間、地上ループ型アンテナ１で台車キャ
リアが受信され、受信検出ユニット５によりキャリア検
知され、存在検知となる。送受信制御ユニット７により
キャリアに乗せられた車上送信信号が１調され、出力さ
れる受信信号７０１に含まれる車番及び受信信号が受信
信号正常監視ユニット１２によって監視され、正常であ
った場合は、次ループ通過可判断ユニット１３が緊急指
令信号２１１をオフとし、地上走行！１ＪＩＩｌユニッ
ト２１がその車番の通常走行制御を行ない、受信信号７
０１に基づき送信指令信号２１２を出力する。

その後、ループし。に台車の受信アンテナ１０１に入っ
て来るので、地上の指令に従い車上走行制御ユニット１
２１が台車の走行制御を行なう。

その１１１１Ｏ状態信号は、送信アンテナ１０２を通し
、動作信号として、地上に送られる。台車が走行し、送
信アンテナ１０２が地上ループ型アンテナｉ　ｂｔら外
れると、地上の受信検出ユニット５が存在信号５０１を
オフとし、存在信号オフ時次ループ切換指令ユニット１
１が即時に送受信ユニット７に次ループとして定められ
ているループ’ｎ＋１を切換指令６０１として出力する
。その結果、送受信ＩＩＩＩＪ１１１ユニット７の回線
はループし。＋１のアンテナ２に結合されることになり
、ループし。のアンテナ１からの送信が無くなり、受信
アンテナ１０１がループ内であっても、車上受信検出ユ
ニット１０４は受信信号オフを検出し、走行距離カウン
タ１１２への受信検出信号１２１６をオフすることによ
り走行距離カウンタがパルス発生１１０３からの距離パ
ルスのカウントを開始する。

一方、車上受信信号受信保持ユニット１１１は受信信号
オフ直前に地上キャリアに乗せられていた受信信号を復
調した指令信号を保持し、地上指令信号１２１７として
車上走行制御ユニット１２１に出力する。また、地上衣
ループ通過可出力判断ユニット１３は、切換後、存在な
し信号２１６の入力のため、緊急指令信号２１１をオン
とする。しかし、台車受信アンテナ１０１は地上送信信
号を受信できる位置にないため緊急指令を検知すること
はできない。

そのまま台車が走行し、送信アンテナ１０２がループし
。＋１のアンテナ２に結合できる位置に到着したとき台
車の受信アンテナ１０１はまだ地上からの送信を受信す
る位置にはない。この時点で、台車からの送信をループ
し。＋１が受信し、受信検出ユニット５がループし。、
１の存在を検出すると、次ループ通過可出力判断ユニッ
ト１３の切換後存在なし信号２１６はオフする。また、
受信信号正常監視ユニット１２は、存在時の受信信号７
０１を送受信制御ユニット７から受け、車番、動作信号
が正常であるかどうかを判断し、その結果、正常であれ
ば次ループ通過可出力判断ユニット１３が緊急指令信号
２１１をオフする。その間にも台車は移動するが、受信
アンテナ１０１がループＬｎ＋１のアンテナ２と結合さ
れたときは緊急指令信号はオフしており、台車は通常走
行指令を受けとり、通常制御が継続される。また、走行
距離カウンタ１１２は受信検出ユニット１０４の受信検
出によるリセット信号１２１６によりカウンタ値がクリ
アされ、受信なし走行検出ユニット１１９はプリセット
された許容走行距離にカウント値１２１５が達せず、装
置異常信号１２１３は出力されない。

台車送信アンテナ１０２がループＬ。＋１のアンテナ２
と結合できる位置に到達したとき、台車の常時送信制御
ユニット１０５、車番発生ユニット１０７、ケーブル１
０６、送信アンテナ１０２のうちのいずれかが故障して
いる場合（第３図参照）、地上の次ループ通過可出力判
断ユニット１３の入力信号の切換後存在なし信号２１６
又は車番不一致信号２１５、異常信号２１３のいずれか
が検出され、緊急指令信号２１１がオフされず、台車受
信アンテナ１０１が受信状態となった時点で緊急指令を
受信し、台車は緊急停止することになる。

また、地上の送受信制御ユニット７、ループ結合ユニッ
ト６、ループ型アンテナ２及びケーブル８のいずれかが
故障し、送信できなかった場合（第４図参照）は、車上
受信アンテナ１０１がループＬｎ＋１のアンテナ結合位
置まで走行しても受信検出ユニット１０４が地上キャリ
アを受信検出できずに、走行距離カウンタ１１２のカウ
ントが継続され、受信なし走行検出ユニット１１３にプ
リセットされた許容走行距離に相当するカウント値をオ
ーバーし、そのオーバーを検出することにより車上走行
制御ユニット１２１に、装置異常信号１２１３を出力し
、また受信信号受信保持ユニット１１１の信号保持をリ
セットさせることにより車上走行制御ユニット１２１を
介して緊急ブレーキを作用させることができる。

（発明の効果）以上述べたように本発明によれば、ループ型アンテナを
ループ間をあけて敷設し、かつ送受信制御ユニットを台
車に対して１ユニツトとしても走行上の保安を守り、か
つ効果的に走行保安制御を行なわせることができる。

また、複数台車に対しての制御も台数に対処して同一構
成の地上設備を増設するのみで全く同様に行なうことが
できる。複数台の制御時の存在異常検出信号は全台車に
対する走行指令としてのブレーキ指令又は緊急指令によ
り安全が確保できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例による運転制御装置のブロッ
ク図、第２図は同装置の正常時の主要信号の動作を示す
タイムチャート、第３図は車上の送信系が故障した場合
の動作を示すタイムチャート、第４図は地上の送信系が
故障した場合の動作を示すタイムチャートである。１・・・ループ型アンテナ、２・・・ループ型アンテナ
、５・・・受信検出ユニット、６・・・ループアンテナ
結合ユニット、７・・・送受信制御ユニット、８−・・
専用ケーブル、１１・・・存在信号オフ時数ループ切換
指令ユニット、１２−・・受信信号正常監視ユニット、
１３・・・次ループ通過可判断ユニット、２１・・・走
行制御ユニット、１０１−・・受信アンテナ、１０２・
・・送信アンテナ、１０３・・・パルス発生器、１０４
・・・受信検出ユニット、１０５・・・常時送信制御ユ
ニット、１０６・・・専用ケーブル、１０７・・・車番
発生ユニット、１１１・・・受信信号受信保持ユニット
、１１２・・・走行距離カウンタ、１１３・・・受信な
し走行検出ユニット、１２１・・・車上走行ＩＩＩＩＩ
Ｉ装置。出願人代理人　　猪　　股　　　　清第１図第２図第３図１どｌ、？第４図ｚｔｊ

Claims

【特許請求の範囲】１、定められた軌道を走行する複数台の台車と、地上に
設置した自動運転装置との間を連絡する情報伝送装置と
して、地上に設置され、同一周波数で干渉しない間隔を
あけて展張するループ型送受信アンテナを有する地上局
と、台車に設置された送信アンテナ及び受信アンテナを
有する車上局とを備え、前記自動運転装置により前記地
上局および車上局を介して複数台の台車を無人運転する
台車運転制御装置において、前記台車上の送信アンテナを台車の進行方向に対して前
方に、受信アンテナを後方にそれぞれ配置するとともに
、地上のループ型受信アンテナに台車が進入する際、当該
ループ型送受信アンテナに、台車が手前のループ型送受
信アンテナを離脱した時点から地上局で緊急指令を送信
するように、ループ結合を切換える手段と、ループ型送受信アンテナへの台車の進入により台車から
の信号を地上で受信し、正常と判断されたときはその時
点で当該ループ型送受信アンテナに前記自動運転装置か
ら台車走行制御指令を送信し、異常検出をしたときは前
記自動運転装置から異常判断に合わせた台車制御指令を
送信し、台車からの信号を検知できなかったとき又は前
記自動運転装置に異常が起こったときはそのまま緊急指
令を送信する手段と、台車の受信アンテナが地上のループ型送受信アンテナと
結合したとき前記緊急指令を受けることにより当該台車
を緊急停止させる手段とを具備したことを特徴とする台車運転制御装置。２、定められた軌道を走行する複数台の台車と、地上に
設置した自動運転装置との間を連絡する情報伝送装置と
して、地上に設置され、同一周波数で干渉しない間隔を
あけて展張するループ型送受信アンテナを有する地上局
と、台車に設置された送信アンテナ及び受信アンテナを
有する車上局とを備え、前記自動運転装置により前記地
上局および車上局を介して複数台の台車を無人運転する
台車運転制御装置において、前記台車上の送信アンテナを台車の進行方向に対して前
方に、受信アンテナを後方にそれぞれ配置するとともに
、地上のループ型受信アンテナに台車が進入する際、当該
ループ型送受信アンテナに、台車が手前のループ型送受
信アンテナを離脱した時点から地上局で緊急指令を送信
するように、ループ結合を切換える手段と、ループ型送受信アンテナへの台車の進入により台車から
の信号を地上で受信し、正常と判断されたときはその時
点で当該ループ型送受信アンテナに前記自動運転装置か
ら台車走行制御指令を送信し、異常検出をしたときは前
記自動運転装置から異常判断に合わせた台車制御指令を
送信し、台車からの信号を検知できなかったとき又は前
記自動運転装置に異常が起こったときはそのまま緊急指
令を送信する手段と、台車の受信アンテナが地上のループ型送受信アンテナと
結合したとき前記緊急指令を受けることにより当該台車
を緊急停止させる手段と、地上からの送受信信号がオフしたことを車上局が検知し
た後、車上制御装置で地上からの最終指令信号を保持し
、一定走行距離を走行する時点までに地上からの新しい
送信信号がオンしなかったことにより受信異常とし車上
局側で台車を緊急停止させる手段とを具備したことを特徴とする台車運転制御装置。