JPH06222833A - 無人搬送車制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 磁気誘導方式や光学誘導方式等を用いた場合
にも、任意の位置で制御装置と無人搬送車とが直接に交
信可能にし、１台の制御装置で単体もしくは複数台の無
人搬送車を最適に運用できるようにする。 【構成】 無人搬送車２に搭載されているＡＧＶコント
ローラ１０はＦＭモデム（子局）８により制御装置５と
交信する。また、制御装置５は１台のＦＭモデム（親
局）６によって各無人搬送車２と交信する。例えば、無
人搬送車２は制御装置５からの走行プログラムを受信
し、指定された無人搬送車２は制御装置５により指示さ
れた位置まで走行し、そこで停止して次の走行プログラ
ムを待つ。次の走行プログラムが制御装置５から送信さ
れると、無人搬送車２は再び走行を開始する。また、走
行中に次の走行プログラムを受信すると、走行中に指示
された位置まで継続して走行する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は無人搬送車制御システム
に関する。具体的にいうと、本発明は、いわゆる柔軌道
式の無人搬送車（ＡＧＶ）を制御するためのシステムに
関する。

【０００２】

【従来の技術】軌道式と無軌道式との中間の性格を有す
る柔軌道式の無人搬送車においては、電磁誘導方式や磁
気誘導方式、光学誘導方式などの誘導方式が用いられて
いる。

【０００３】電磁誘導方式の無人搬送車においては、無
人搬送車の誘導経路に沿って床面に溝を掘り、当該溝内
にケーブルを埋設してある。そして、溝内に埋設された
ケーブルのうち無人搬送車を走行させようとする誘導経
路に沿って配線されているケーブルに制御信号（数kHz
の電流）を流すと、無人搬送車の２個のピックアップコ
イルがケーブルに流れている制御信号を検出し、制御信
号の流れているケーブルに沿って無人搬送車が走行す
る。

【０００４】しかしながら、このような電磁誘導方式に
あっては、床面にケーブルを埋設する工事が必要なた
め、工事費が掛かり、また、レイアウト変更の場合には
ケーブルの埋設工事が必要となり、レイアウト変更が面
倒であった。さらに、電磁誘導方式の場合には、床面に
敷設されている鉄骨（床梁）の影響を受け易く、そのた
め例えばケーブルを一直線状に配設していても無人搬送
車が真っ直ぐに走行せず、直線走行部分やコーナの曲線
走行部分などで無人搬送車を希望通りに走行させるため
には試行錯誤的にケーブルを配線しなければならず、ケ
ーブルの埋設作業が困難であった。

【０００５】これに対し、磁気テープ（ゴム磁石テー
プ）を床表面に貼っておき、無人搬送車に取り付けられ
た磁気センサで磁気テープを検知しながら無人搬送車を
走行させる磁気誘導方式や、アルミニウムやステンレス
等の光反射テープを床表面に貼っておき、無人搬送車に
取り付けられた投光器から光を出射し、光反射テープで
反射した光を無人搬送車の光センサで検出しながら無人
搬送車を走行させる光学誘導方式等では、誘導経路のレ
イアウト変更の場合には、各テープを貼り替えるだけで
よいので、容易にレイアウト変更に対応できる。また、
無人搬送車の走行位置のコントロール精度も電磁誘導方
式に比較して良好である。

【０００６】しかしながら、磁気誘導方式や光学誘導方
式にあっては、電磁誘導方式のように、磁気テープや光
反射テープを利用して無人搬送車の制御信号を送ること
ができない。このため無人搬送車に光モデムを取り付け
ておき、一方、誘導経路の分岐点（つまり、テープの分
岐位置）にも光モデムを備えた制御盤を設置しておき、
無人搬送車が分岐点に来ると光電センサによって検知し
て無人搬送車を制御盤の前で停止させると、分岐点の制
御盤と無人搬送車の間で交信し、無人搬送車の走行方向
や侵入許可、待機などの指示を行なっている。

【０００７】このため、磁気誘導方式や光学誘導方式の
無人搬送車にあっては、各分岐点毎に光モデムを備えた
制御盤が必要となり、コストが高くついていた。また、
光モデムの設置位置と設置位置との中間では、無人搬送
車と交信することができず、例えば遠隔非常停止などの
処理を行なうことができなかった。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】本発明は叙上の従来例
の欠点に鑑みてなされたものであり、その目的とすると
ころは、磁気誘導方式や光学誘導方式等を用いた場合に
も、任意の位置で制御装置と無人搬送車とが直接に交信
可能にし、１台の制御装置で単体もしくは複数台の無人
搬送車を最適に運用できるようにすることにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明の無人搬送車制御
システムは、誘導経路に沿って走行する無人搬送車と、
無人搬送車の走行先を指示する制御装置とを備えた無人
搬送車制御システムにおいて、前記制御装置と前記無人
搬送車とがそれぞれ電磁波による無線通信手段を有し、
当該無線通信手段を介して前記制御装置と前記無人搬送
車とが信号を送受信することを特徴としている。

【００１０】

【作用】本発明にあっては、制御装置と無人搬送車とが
電磁波による無線通信によって信号を送受信するので、
１台の制御装置により任意の位置にいる単体もしくは複
数台の無人搬送車と交信することができる。

【００１１】特に、磁気誘導方式や光学誘導方式等の柔
軌道式無人搬送車制御システムにおいても、任意の位置
で単体もしくは複数台の無人搬送車を制御可能になると
共にリアルタイムで各無人搬送車の状態モニターが可能
になる。例えば、遠隔非常停止などの制御も可能にな
る。さらに、誘導路の分岐点毎に光電センサや制御盤等
が必要なくなり、１台の制御装置によって無人搬送車を
制御可能になるので、コストを安価にすることができ
る。

【００１２】

【実施例】図１は本発明の一実施例による無人搬送車制
御システムを用いた工場設備の概略図である。図１にお
いて、１は磁気誘導方式もしくは光学誘導方式の誘導経
路であって、磁気テープやアルミニウムテープ等のテー
プを床表面に貼り付けたものであり、２は誘導経路に沿
って走行する無人搬送車である。また、３はワークを無
人搬送車２に荷積みしたり、無人搬送車２から荷降ろし
したりするためのステーション、４は組み立てラインや
加工ライン等のラインである。５は工場全体の流れや無
人搬送車を制御するための制御装置（ホストコンピュー
タ）である。

【００１３】図２は制御装置５と無人搬送車２の通信方
式を示すブロック図である。これはＦＭモデム６，８を
用いたＦＭ通信方式であって、制御装置５と無人搬送車
２とがＦＭ変調波を介して指令やデータ等を交信してい
る。すなわち、各無人搬送車２には無人搬送車２の走行
先や停止、ワークの積み下ろし等の動作を制御するため
のＡＧＶコントローラ１０が搭載されており、ＡＧＶコ
ントローラ１０はＦＭモデム（子局）８により制御装置
５と交信する。また、制御装置５は１台のＦＭモデム
（親局）６を有している。

【００１４】しかして、制御装置５は、ＦＭモデム６の
アンテナ７から空中へ信号波（ＦＭ変調波）を放射す
る。この信号波は全空間に広がるので、全ての無人搬送
車５のアンテナ９で受信される。しかも、制御装置５と
無人搬送車２との間に遮蔽物が存在していても、遮蔽物
に遮られることなく制御装置５と無人搬送車２との間で
交信することができる。

【００１５】一方、制御装置５から送信された信号波は
全ての無人搬送車２のＦＭモデム８によって受信される
ので、いずれの無人搬送車２へ向けて送信された信号で
あるか識別させる必要がある。このため、制御装置５か
ら出力される送信信号には、送信先がいずれの無人搬送
車２であるか指示するための識別コードが含まれてい
る。従って、制御装置５からの送信波を受信した無人搬
送車２は、その識別コードによって制御装置５から自身
へ向けられた信号であるか、他の無人搬送車２に向けて
の信号であるかを判別し、自身へ向けられた信号である
と判断すると制御装置５に向けて応答信号を返し、当該
指令信号をＡＧＶコントローラ１０へ取り込んでその指
令を実行する。無人搬送車２から制御装置５へ向けて返
される応答信号についても、いずれの無人搬送車２から
送信された信号であるかを識別させるための識別コード
が含まれている。これによって制御装置５はいずれの無
人搬送車２から返されてきた信号であるかを判別する。

【００１６】また、制御装置５は、全ての無人搬送車２
に対して時分割的に順次制御信号等の信号を送信してお
り、無人搬送車２の走行先（走行目的地）や誘導経路１
の分岐点における停止、エリア侵入許可、分岐点からの
走行方向等の指示や制御を行なう。一方、無人搬送車２
は各無人搬送車２の状態を表わすデータ等を含む応答信
号を制御装置５へ送信しており、制御装置５は無人搬送
車２からの応答信号によって各無人搬送車２の状態を把
握する。

【００１７】制御装置５から無人搬送車２に走行先を指
示する場合について説明すると、制御装置５はＦＭ通信
により無人搬送車２に走行プログラムを送信する。無人
搬送車２は制御装置５からの走行プログラムを受信し、
指定された無人搬送車２は制御装置５により指示された
位置まで走行し、そこで停止して次の走行プログラムを
待つ。次の走行プログラムが制御装置５から送信される
と、無人搬送車２は再び走行を開始する。また、走行中
に次の走行プログラムを受信すると、走行中に指示され
た位置まで継続して走行する。

【００１８】また、制御装置５は、ＦＭ通信により無人
搬送車２の現在位置、現在の状態をモニターし、ディス
プレイ（図示せず）に表示する。この機能により突発的
なトラブルが発生し、無人搬送車２が停止してもトラブ
ルの発生場所やトラブル内容等を一目で判断でき、迅速
な対処が可能になる。

【００１９】図３に示すものは無人搬送車２の具体的な
制御例を説明するための図であって、供給ステーション
から何箇所かの空きステーションへワークを供給するた
めの設備を示しており、図４、図５及び図６は当該設備
において無人搬送車２を制御するための手順を示すフロ
ーチャートである。図３は供給ステーションＳ０からい
ずれかの搬送先ステーションＳ１，Ｓ２，Ｓ３へ無人搬
送車２によりワークを搬送する場合を示しており、ワー
ク供給先側では搬送先ステーションＳ１，Ｓ２，Ｓ３に
対応して３つの誘導経路１に分岐している。また、１１
はワークを搬送し終わった無人搬送車２を待機させるた
めのホームポジション、１２はワークを搭載した無人搬
送車２を待機させるための待機ポイントである。このよ
うなワーク供給のための設備における無人搬送車２の制
御方法を以下図３〜６に従って説明する（なお、図４，
図５，図６において破線で囲んだ部分は各走行プログラ
ムの内容である）。

【００２０】無人搬送車２は始めはワークを搭載してい
ない状態でホームポジション１１に待機している。この
とき、制御装置５はいずれかの搬送先ステーションＳ
１，Ｓ２又はＳ３からワークの要求があるか否か（Ｓ２
１）、供給ステーションＳ０にワークが搬入されたか否
か（Ｓ２２）を監視している。まず、供給ステーション
Ｓ０へのワークの到着が、いずれかの搬送先ステーショ
ンＳ１，Ｓ２，Ｓ３からのワークの要求よりも早い場合
（Ｓ２２においてYESの場合）について説明する。この
場合には、制御装置５は無人搬送車２に待機ポイント１
２への走行プログラムを送信し（Ｓ２３）、無人搬送車
２を走行させる。当該走行プログラムを受信した無人搬
送車２は直ちにホームポジション１１から供給ステーシ
ョンＳ０へ移動し、供給ステーションＳ０でワークを搭
載する（Ｓ２４）。ワークを搭載した無人搬送車２は待
機ポイント１２に向けて走行し（Ｓ２５）、一方、制御
装置５はいずれかの搬送先ステーションＳ１，Ｓ２，Ｓ
３からワークの要求があるか否か監視している（Ｓ２
６）。無人搬送車２が待機ポイント１２へ向けて走行し
ている間にいずれの搬送先ステーションＳ１，Ｓ２，Ｓ
３からもワークの要求がなかった場合には、待機ポイン
ト１２に到着した無人搬送車２は待機ポイント１２で停
止し、制御装置５から次の走行プログラムを受信するま
で待機する（Ｓ２７）。

【００２１】無人搬送車２が待機ポイント１２で待機し
ている間、制御装置５はいずれかの搬送先ステーション
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３からワークの要求があるか否か監視し
ている（Ｓ２８）。いずれかの搬送先ステーションＳ
１，Ｓ２，Ｓ３からワークの要求があると、制御装置５
はいずれの搬送先ステーションＳ１，Ｓ２，Ｓ３から要
求があったのか判断し（Ｓ２９ａ，Ｓ２９ｂ，Ｓ２９
ｃ）、要求のあった搬送先ステーションＳ１，Ｓ２，Ｓ
３への走行プログラムを待機中の無人搬送車２へ送信す
る（Ｓ３０ａ，Ｓ３０ｂ，Ｓ３０ｃ）。当該走行プログ
ラムを受信した無人搬送車２は要求のあった搬送先ステ
ーションＳ１，Ｓ２，Ｓ３へ向けて移動し（Ｓ３１ａ，
Ｓ２３１，Ｓ３１ｃ）、当該ステーションＳ１，Ｓ２，
Ｓ３にワークを供給する（Ｓ３２ａ，Ｓ３２ｂ，Ｓ３２
ｃ）。この後、空になった無人搬送車２は元のホームポ
ジション１１へ戻り（Ｓ３３）、ホームポジション１１
で待機する。

【００２２】また、待機ポイント１２へ向けて走行して
いる（Ｓ２５）無人搬送車２が待機ポイント１２に到着
する前に、制御装置５がいずれかの搬送先ステーション
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３からワークの要求を受けた場合（Ｓ２
６）には、制御装置５はいずれの搬送先ステーションＳ
１，Ｓ２，Ｓ３から要求があったのか判断し（Ｓ２９
ａ，Ｓ２９ｂ，Ｓ２９ｃ）、要求のあった搬送先ステー
ションＳ１，Ｓ２，Ｓ３への走行プログラムを走行中の
無人搬送車２へ送信する（Ｓ３０ａ，Ｓ３０ｂ，Ｓ３０
ｃ）。当該走行プログラムを受信した無人搬送車２は、
待機ポイント１２で停止することなく、要求のあった搬
送先ステーションＳ１，Ｓ２，Ｓ３へ向けて継続走行し
（Ｓ３１ａ，Ｓ３１ｂ，Ｓ３１ｃ）、当該ステーション
Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３にワークを供給する（Ｓ３２ａ，Ｓ３
２ｂ，Ｓ３２ｃ）。この後、空になった無人搬送車２は
元のホームポジション１１へ戻り（Ｓ３３）、ホームポ
ジション１１で待機する。

【００２３】次に、いずれかの搬送先ステーションＳ
１，Ｓ２又はＳ３からのワーク要求が、供給ステーショ
ンＳ０へのワークの到着よりも早い場合（Ｓ２１におい
てYESの場合）について説明する。この場合には、制御
装置５はいずれの搬送先ステーションＳ１，Ｓ２，Ｓ３
から要求があったのか判断し（Ｓ３４ａ，Ｓ３４ｂ，Ｓ
３４ｃ）、要求のあった搬送先ステーションＳ１，Ｓ
２，Ｓ３への走行プログラムをホームポジション１１の
無人搬送車２へ送信する（Ｓ３５ａ，Ｓ３５ｂ，Ｓ３５
ｃ）。当該走行プログラムを受信した無人搬送車２は供
給ステーションＳ０へ移動し（Ｓ３６ａ，Ｓ３６ｂ，Ｓ
３６ｃ）、ワークが供給ステーションＳ０に搬入される
まで待機する（Ｓ３７ａ，Ｓ３７ｂ，Ｓ３７ｃ）。供給
ステーションＳ０にワークが搬入されると、無人搬送車
２はワークを搭載し（Ｓ３８ａ，Ｓ３８ｂ，Ｓ３８
ｃ）、要求のあった搬送先ステーションＳ１，Ｓ２，Ｓ
３へ向けて移動し（Ｓ３９ａ，Ｓ２３９，Ｓ３９ｃ）、
当該ステーションＳ１，Ｓ２，Ｓ３にワークを供給する
（Ｓ４０ａ，Ｓ４０ｂ，Ｓ４０ｃ）。この後、空になっ
た無人搬送車２は元のホームポジション１１へ戻り（Ｓ
３３）、ホームポジション１１で待機する。

【００２４】以上のような制御方法によれば、制御装置
５は無人搬送車２の走行ルートがスタート地点から目標
ステーションまで決定されていなくても、決定されてい
る地点まで無人搬送車２を走行させ、走行中でも目標ス
テーションが決定した時点において走行プログラムを無
人搬送車２に送信し、最終目標ステーションまで走行さ
せることができるので、ワークの要求から供給までの時
間短縮に有効な方式である。

【００２５】また、図７に示すものは２台以上の無人搬
送車２が互いに反対向きに走行する合流エリア１６にお
ける無人搬送車２のＦＭ通信による合流制御方法を示す
図であり、図８はその制御手順を示すフローチャートで
ある。図７に示すように合流エリア１６においては、誘
導経路１Ａから合流エリア１６の誘導経路１Ｃに入る無
人搬送車２ａはＰ１地点からＰ２地点へ向けてＶ１方向
に走行するが、誘導経路１Ｂから合流エリア１６の誘導
経路１Ｃに入る無人搬送車２ｂ，２ｃはＰ４地点からＰ
３地点に向けてＶ２方向に走行する。このため、無人搬
送車２ａ，２ｂ，２ｃの合流制御を行なわないと、合流
エリア１６において無人搬送車２ａ，２ｂ，２ｃ同志が
正面衝突する恐れがある。このため、制御装置５は図８
に示すフローチャートに従って無人搬送車２ａ，２ｂ，
２ｃを合流制御し、衝突防止や優先順位の決定を行なっ
ている。以下、複数台の無人搬送車２ａ，２ｂ，２ｃの
うち１台の無人搬送車２ａについて合流制御する場合を
図８のフローチャートに従って説明する。

【００２６】無人搬送車２ａが合流エリア１６内に入る
と検知され（Ｓ５１）、合流エリア１６内に入った無人
搬送車２ａの走行プログラムに合流エリア１６のプログ
ラムが作成される（Ｓ５２）。このため、合流エリア１
６に入った無人搬送車２ａはＰ１地点で停止し、そこで
待機する（Ｓ５３）。制御装置５は、反対方向（Ｐ４地
点側）から合流エリア１６に進入して反対向きに走行し
ている他の無人搬送車（例えば、２ｂ）がいるかどうか
（Ｓ５４）、また、当該無人搬送車２ａよりも先にＰ４
地点で待機している他の無人搬送車（例えば、２ｂ）が
いるかどうか（Ｓ５５）調べる。合流エリア１６内を走
行中の他の無人搬送車が存在せず、かつ、Ｐ４地点で先
に待機している他の無人搬送車も存在しない場合には、
Ｐ１地点の無人搬送車２ａに進入許可を与える（Ｓ５
７）。あるいは、合流エリア１６内に他の無人搬送車、
例えば２ｂがいた場合には、合流エリア１６を走行中の
無人搬送車２ｂ、もしくは先にＰ４地点で待機していた
無人搬送車２ｂがＰ３地点を通過した時点（Ｓ５６）で
Ｐ１地点の無人搬送車２ａに進入許可を与える（Ｓ５
７）。こうして進入許可が与えられると、Ｐ１地点で待
機していた無人搬送車２ａは合流エリア１６内に進入し
て走行する（Ｓ５８）。

【００２７】従って、合流エリア１６で無人搬送車同志
が衝突しないよう制御することができ、また、この場合
の優先順位は通常合流エリア１６の進入口Ｐ１，Ｐ４地
点に先に到達した無人搬送車から順に合流エリア１６へ
進入させることになる。なお、無人搬送車２ｂと２ｃの
ように同一方向に進入する無人搬送車同志の場合には、
同時に合流エリア１６内を走行することは妨げられな
い。

【００２８】このようにしてＦＭ通信により合流制御す
れば、外部に光電スイッチや制御盤等の装置を設置する
ことなく、容易に合流制御を行なうことができる。

【００２９】

【発明の効果】本発明によれば、電磁波による無線通信
により、１台の制御装置と任意の位置にいる単体もしく
は複数台の無人搬送車とが交信可能になる。このため、
特に、磁気誘導方式や光学誘導方式等の柔軌道式無人搬
送車制御システムにおいても、任意の位置で単体もしく
は複数台の無人搬送車を制御可能になり、さらに、リア
ルタイムで各無人搬送車の状態モニターも可能になり、
例えば、遠隔非常停止などの制御も行なえる。

【００３０】さらに、誘導経路の分岐点毎に光電センサ
や制御盤等が必要なくなり、１台の制御装置によって無
人搬送車を制御可能になるので、コストを安価にするこ
とができる。従って、本発明によれば、磁気誘導方式や
光学誘導方式がもともと有しているレイアウト変更の容
易性等とあいまって優れた無人搬送車制御システムを構
築することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例による無人搬送車の制御シス
テムを用いた工場設備の一例を示す概略図である。

【図２】同上の無人搬送車制御システムにおける通信方
式を示す概略ブロック図である。

【図３】同上の具体例を示す図である。

【図４】同上の制御手順を示すフローチャートである。

【図５】図４の続図である。

【図６】図４の続図である。

【図７】同上の別な具体例を示す図である。

【図８】同上の制御手順を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ 誘導経路 ２ 無人搬送車 ５ 制御装置 ６，８ ＦＭモデム ７，９ アンテナ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 誘導経路に沿って走行する無人搬送車
   と、無人搬送車を制御する制御装置とを備えた無人搬送
   車制御システムにおいて、 前記制御装置と前記無人搬送車とがそれぞれ電磁波によ
   る無線通信手段を有し、当該無線通信手段を介して前記
   制御装置と前記無人搬送車とが信号を送受信することを
   特徴とする無人搬送車制御システム。