JPH02273808A - 複数台の無人搬送車の制御方法およびその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、複数台の無人搬送車を一斉に起動、停止等を
させるようにした無人搬送車の制御方法およびその装置
に関する。

（従来の技術〕 走行経路に沿って無人搬送車の走行を制御する誘導制御
方法は周知であり、この誘導方式には、誘導磁界を利用
したものや光の反射を利用した光学誘導方式等がある。

無人搬送車は、たとえば工場内の所定工程間におけるワ
ークの搬送等に用いられており、一般には走行経路に沿
って設置されたマークプレート（金属板）の検知により
搭載された運行メモリの内容を実行し、運転制御を行な
うようになっている。

誘導方法の代表的な一例として、走行経路に沿って埋設
された誘導線に低周波電流を流し、この低周波電流によ
って生じる交番磁界を検知しながら誘導制御を行なう方
法がある。この方法を用いたものとして、たとえば実開
昭６１−１０３７０９号公報が知られている。

上記公報は、走行経路の磁界低下領域内においても正確
な誘導制御が行なえる制御装置について開示しており、
そこでは複数本の誘導線（トウパスワイヤ）を採用し、
ピックアップコイルに所望の検出電圧を誘起させるよう
にしている。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、従来の無人搬送車は予め敷設された誘導
手段に沿って走行するのみで、たとえば複数台の無人搬
送車を一斉に外部から制御することは不可能であった。

つまり、無人搬送車は走行経路に設けられたマークプレ
ートを検出し、この検出信号に基づいて運行メモリの内
容を逐次実行するようなっているため、外部から制御信
号によって無人搬送車を制御することはできなかった。

ところで、走行経路上に位置する複数台の無人搬送車を
定ピツチで連続送りできれば、コンベアの機能を発揮で
き、その運用価値をさらに高めることができる。その場
合、全部の無人搬送車を一斉に起動、停止する必要があ
るが、従来の制御方法ではこれらを行なうことは難しか
った。つまり、ループ状の走行経路に複数台の無人搬送
車を投入し、その経路の一部で定ピンチ連続送りをする
場合、一部の無人搬送車や設備に不具合が発生した場合
は、全部の無人搬送車を一斉に停止させる必要が生じる
が、従来の制御方法ではこれができない。また、たとえ
各無人搬送車を停止させることができたとしても、発進
復帰に著しく手間がかかるという問題が生じる。

本発明は、上記の問題に着目し、複数台の無人搬送車を
一斉に発進させたり停止させることを可能にし、定ピツ
チを維持しつつ複数の無人搬送車の連続送りが実現可能
な無人搬送車の制御方法およびその装置を提供すること
を目的とする。

〔課題を解決するための手段〕

この目的に沿う本発明に係る複数台の無人搬送車の制御
方法は、無人搬送車を走行経路に敷設された誘導手段に
沿って誘導させる無人搬送車の制御方法において、前記
走行経路の特定部分に位置する複数台の無人搬送車に向
けて同一内容の制御信号を送信し、該制御信号を各無人
搬送車でそれぞれ受信させ、該受信された制御信号に基
づいて複数台の無人搬送車を一斉に同一制御させる方法
から成る。

また、本発明に用いられる装置は、 走行経路に沿って敷設され無人搬送車を誘導する誘導手
段と、 前記誘導手段に沿って配置され特定の区間の誘導手段上
に位置する複数の無人搬送車に向けて制御信号を送信す
る発信手段と、 前記各無人搬送車に設けられ前記発信手段からの制御信
号を受信する受信手段と、 前記無人搬送車に設けられ前記受信手段からの信号に基
づいて無人搬送車の運転制御を行なうコントローラと、 を具備したものから成る。

〔作用〕

このような複数台の無人搬送車の制御方法においては、
走行経路に位置する複数台の無人搬送車に向けて制御信
号が送信され、この送信された制御信号は各無人搬送車
でそれぞれ受信される。この制御信号は同一内容である
ので、各無人搬送車はこの信号に基づいて同じ内容の制
御を行なう。

たとえば、送信された制御信号が起動信号であるならば
、各無人搬送車は全てこの信号に基づいて一斉に発進さ
れる。そして、停止信号が送信された場合は、各無人搬
送車はこの信号によって一斉に停止される。そのため、
走行経路の特定部分に位置する各無人搬送車の動きがほ
ぼ完全に同期することになり、定ピツチを維持しつつ無
人搬送車の連続送りが可能となる。

また、この部分では従来のようにマークプレートの検出
に基づき運行メモリを実行するのではなく、外部からの
制御信号によって自動運転されるので、任意の位置から
の発進、停止が可能となり、不具合等の発生にも十分に
対応可能となる。

〔実施例〕

以下に、本発明に係る複数台の無人搬送車の制御方法お
よびその装置の望ましい実施例を、図面を参照して説明
する。

まず、本発明に用いられる無人搬送車の走行経路につい
て説明する。

第１図は、無人搬送車の走行経路を示している。

この無人搬送車の走行経路は、前組付エリアＡ。

を有するループ状の経路Ｃ３と、主組付エリアＡ２を有
するループ状の経路Ｃ２とから構成されている。経路Ｃ
３と経路Ｃ２は共に長方形状のループであり、両者は隣
接している。経路Ｃ１の一方の短辺と経路Ｃ２の一方の
短辺は重なっており、この部分は共用の経路となってい
る。前組付エリアＡＩは経路Ｃ１の一方の長辺に位置し
ており、主組付エリアＡ２は経路Ｃ！の一方の長辺に位
置している。前組付エリアＡ、と後組付エリアＡ２は一
直線状に配置されており、前組付エリアＡＩでは経路Ｃ
Ｉ上の無人搬送車１のみが走行し、主組付エリアＡ２で
は経路Ｃｔの上の無人搬送車１のみが走行するようにな
っている。

経路ＣＩ上には前工程へ〇で製作されたワークを無人搬
送車１に移載する移載ステーション３が配置されている
。前組付エリアＡ、および主組付エリアＡ、の近傍には
、無人搬送車１に積載されたワークに部品を組付ける複
数の装置（図示路）が配置されている。経路Ｃ，と経路
ｃ２とが重なっている部分には、経路Ｃ２側の無人搬送
車１に積載されたワークを、経路ｃ２側の無人搬送車１
に積載する移載ステーション５が配置されている。

経路Ｃｔ上の主組付エリアＡ２の終端には、無人搬送車
１のテストを行なうためのテストライン６が設けられて
いる。このテストライン６は通常は使用されず、無人搬
送車ｌの不具合発生時等に必要に応じて使用される。

なお、経路Ｃ１、Ｃｔ上には、無人搬送車１への充電を
行なう充電ゾーン７．９がそれぞれ配置されている。ま
た、経路ｃ１の内側には部品棚１１が配置されており、
経路Ｃ２の内側にも部品棚１３が配置されている。経路
ｃ２の他方の長辺側には、部品供給エリア１５が設けら
れている。

つぎに、複数台の無人搬送車の制御を行なう制御装置に
ついて説明する。

第２図は、無人搬送車の走行制御を行なう制御’Ａ　Ｍ
を示している。図中、１７は前組付エリアＡおよび主組
付エリアＡｔの走行路面を示しており、走行路面１７に
はケーブル埋設溝１９が設けられている。ケーブル埋設
溝１９には、誘導手段としてのケーブル２１と発信手段
としてのケーブル２３が埋設されている。２本のケーブ
ル２１．２３が埋設されているのは、前組付エリアＡ、
と主組付エリアＡｔのみであり、経路Ｃ，、Ｃ，の他の
部分には、ケーブル２１のみが埋設されている。一方の
ケーブル２１は、無人搬送車１の誘導を行なう誘導線で
あり、これは従来技術で示したように公知のものである
。

ケーブル２１は、発信器２４と接続されており、発信器
２４は運行制御装置２５と接続されている。ケーブル２
１からは低周波電流による交番磁界が発生し、無人搬送
車１はこの交番磁界によってピンクアップコイル２２に
誘起した信号電圧がコントローラ２８に入力されるよう
になっている。コントローラ２８は、ピックアップコイ
ル２２がらの信号電圧に基づいて、ステアリング装置２
６を作動させ、無人搬送車１の誘導を行なうようになっ
ている。

他方のケーブル２３は、無人搬送車１の発進、停止、速
度切替を行なうためのものであり、上述のケーブル２１
と隣接して埋設されている。ケーブル２３は、発振周波
数を可変させることができる発信器２７と接続されてい
る。発信器２７は運行制御装置２５と接続されており、
運行制御装置２５がらの指令によって各動作に応じた周
波数をケーブル２３に流すようになっている。つまり、
発進指令する場合は特定の周波数Ｘ、ＭＺ、停止指令す
る場合は周波数ＸｚＨ２、というように周波数が切替え
られるようになっている。

また、周波数を切替えることにより、特定ゾーンの速度
を指定することが可能となっている。表１は、第３図に
示す経路Ｃ１の各走行ゾーンＺＩ〜Ｚ４における速度と
周波数との関係を示している。

表−１ ケーブル２３から送信された制御信号は、無人搬送車１
の下部に取付装置けられた受信手段としての受信器２９
によって受信され、この受信された信号がコントローラ
２８に入力されるようになっている。コントローラ２８
は、受信した制御信号の周波数を検知し、この周波数に
対応した走行動作を行なうようになっている。

運行制御装置２５には、複数の操作箱３１が接続されて
いる。各操作箱３１は第１図に示す前組付エリアＡ、お
よび主組付エリアＡ２の各工程に配置されている。つま
り、無人搬送車１のピッチＰと同じ間隔をもって配置さ
れている。操作箱３１には、起動用スイッチ３１ａと停
止用スイッチ３１ｂが設けられている。起動用スイッチ
３１ａをオンとすることにより、ケーブル２３からは特
定周波数の制御信号が前組付エリアＡ、　と主組付エリ
アＡ、に位置する複数台の無人搬送車ｌに送信され、各
無人搬送車１は一斉に発進するようになっている。同様
に、停止用スイッチ３１ｂをオンとすることにより、ケ
ーブルからは上述と異なった周波数の制御信号が送信さ
れ、前組付エリアＡＩ　と主組付エリアＡ８に位置する
各無人搬送車１は一斉に停止するようになっている。こ
の場合の速度は、運行制御装置２５に接続された速度切
替箱３３の設定により可変可能となっている。

つぎに、無人搬送車の制御方法について説明する。

第１図において矢印Ｗはワークの流れを示し、矢印Ｍ　
ＩＭ　ｚ　は無人搬送車の流れを示している。

まず、前工程Ａ０で製作されたワーク（図示路）は、経
路Ｃ３に配置された移載ステーション３において無人搬
送車１に積載される。ワークを積載した無人搬送車１は
前組付エリアＡ１に侵入し、このエリアに配置された組
付は装置によってワークへの部品の組付けが行なわれる
。前組付エリアＡＩに侵入した各無人搬送車ｌは、走行
路面１７に埋設されたケーブル２１．２３に沿って同期
走行し、各無人搬送車１の配列ピッチＰは、第４図に示
すように、はぼ同じに保たれる。ここで、各無人搬送車
１の配列ピッチＰをさらに精度よく保つためには、各無
人搬送車１に超音波センサ等の位置検出手段を設け、こ
れに基づいて走行速度を調整するようにする構成にする
のが望ましい。

前組付エリアＡ１における組付は作業が終了すると、無
人搬送車１はそのまま前進せず、経路Ｃと経路Ｃ２とが
重なる部分側に方向転換し、移載ステーション５に向う
。移載ステーション５においては、経路ＣＩ側の無人搬
送車１に積載されたワークが経路Ｃ２側の無人搬送車１
に移載される。

ワークの積降しが完了した無人搬送車１は、充電ゾーン
７に向って走行し、充電が完了すると再び当初の移載ス
テーション３に向って走行する。

経路ＣＩ　と経路Ｃ２とが重なる部分に位置する移載ス
テーション５において、移載されたワークを積載した無
人搬送車１は、その後、主組付エリアＡ！に侵入し、こ
こで部品の組付けが行なわれる。主組付はエリアＡｘに
侵入した各無人搬送車１は、走行路面１７に埋設された
ケーブル２１．２３に沿って同期走行し、各無人搬送車
１の配列ピッチＰは、はぼ同じに保たれる。したがって
、前組付エリアＡ、と主組付エリアＡ２に位置する複数
台の無人搬送車１の動きは、それぞれが互いに連結され
た如く連続した流れとなり、コンヘアと同様の機能を生
み出す。

ここで、一部の無人搬送車１や部品の組付けを行なう設
備に不具合が発生した場合は、各工程毎に設けられた操
作箱３１の停止用スイッチ３１ｂが作業者によってオン
とされ、前組付エリアＡ、および主組付エリアＡ、に位
置する複数台の無人搬送車１が一斉に停止される。その
ため、停止状態では各無人搬送車ｌとの間隔は走行時と
同様に同し間隔に保たれる。不具合が解消されると、１
桑作箱３１の発進用スイッチ３１ａが作業者によってオ
ンとされ、停止していた複数台の無人搬送車１は−斉に
発進される。したがって、走行後も所定の配列ピッチＰ
が維持され、組付は作業に支障をきたすことはない。こ
の無人搬送車１の発進、停止は、両組付エリアの任意の
場所で可能であるので、所望する位置の全てにおいて対
応可能となる。

第３図は、複数台の無人搬送車を制御する場合の制御の
手順を示すフローチャートを示している。

図のステップ５１に示すように、運行制御装置２５の電
源がオンとされると、ステップ５２に進み、運行制御装
置２５からの指令信号により、発信器２７からケーブル
２１に特定の低周波電流が流される。これにより、無人
搬送車１のビックアンプコイルが低周波電流による磁界
を検出し、無人搬送車ｌは経路に沿って誘導される。つ
ぎに、ステップ５３に進み、運行制御装置２５の電源が
オンであるか否かが判断される。ここで、電源がオンで
ないと判断された場合は、ステップ５２に戻り、ケーブ
ル２１に特定の低周波電流を流すように指令する。ステ
ップ５３において、運行制御装置２５の電源がオフと判
断されると、ステップ５４に進み、電源（発信器２７）
がオフとされる。すなわち、電源がオンである場合は、
常時ケーブル２１に無人搬送車の誘導用の低周波を流が
流され、電源がオフである場合はケーブル２１には低周
波電流は流れない。

また、ステップ５１において運行制御装置２５の電源が
オンとされると、ステップ５５に進み、各無人搬送車ｌ
が起動できる状態にあるかが判断される。

ここで、起動できる状態にあれば運行制御装置２５から
発信器２７に指令信号が出力され、ケーブル２３から各
無人搬送車ｌに向けて制御信号が送信される。この場合
の制御信号の周波数は、表−１に示したように速度に対
応したものとなる。ステップ５６において制御″ｎ信号
の発信が行なわれると、ステップ５７に進み、運行制御
装置２５の電源がオフであるか否かの判断がなされる。

ここで、電源がオフでないと判断された場合は、ステッ
プ５５に戻り、上述のステップを繰返す、ステップ５７
において、電源がオフであると判断された場合は、ステ
ップ８に進み、電源がオフとされる。また、ステップ５
５において起動できない状態にある場合は、ステップ５
９に進み、待期後、再びスタッブ５５に戻り、同様の判
断が行なわれる。

このように、走行経路の特定部分では無人搬送車１の速
度切替が外部から出来るので、一つの経路内でゾーン毎
に速度を最適なものにすることができる。したがって、
システム内での無人搬送車１の制御をきめ細く行うこと
が可能となり、無人搬送車ｌの台数を必要最小限とする
ことができる。

なお、操作箱３１のみの操作のみで、複数の無人搬送車
１の復帰が速やかにできるので、作業者が何らためらう
ことなく無人搬送車を停止させることができ、両組付エ
リアＡ　＋　　　Ａ　ｚ　における異常時の対応が迅速
化される。

なお、本実施例では、無人搬送車を誘導するための誘導
手段を低周波電流が流されるケーブルから構成したが、
これに限定されず、磁気材料を利用した磁気誘導方式、
反射テープを利用した光学誘導方式を用いてもよい。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明に係る複数台の無人搬送車
の制御方法およびその装置によるときは、走行経路の特
定部分に位置する複数台の無人搬送車に向けて同一内容
の制御信号を送信し、この制御信号を各無人搬送車でそ
′れぞれ受信させ、この受信された制御信号に暴づいて
複数台の無人搬送車を一斉に同一制御させるようにした
ので、各無人搬送車を同時に発進または停止させること
ができ、定ピンチを維持しつつ複数台の無人搬送車を連
続送りすることができる。

その結果、走行経路の特定部分ではコンベアと同一の機
能を発揮することができ、無人搬送車の運用価値をさら
に高めることができる。また、無人搬送車は外部からの
信号を受信して走行動作するので、任意の位置での自動
発進、自動停止が可能となり、種々の工程の不具合等の
発生にも十分に対応可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明が適用される無人搬送車の走行経路の平
面図、 第２図は第１図の走行経路を走行する無人搬送車の制御
を行なう制御装置の系統図、 第３図は第１図の走行経路を走行速度毎のゾーンに区分
した平面図、 第４図は第１図の走行経路を走行する無人搬送車の側面
図、 第５図は本発明の制御の流れの一例を示すフローチャー
ト、 である。 １・・・・・・無人搬送車 ２１・・・・・・誘導手段（ケーブル）２３・・・・・
・発信手段（ケーブル）２５・・・・・・運行制御装置 ２８・・・・・・コントローラ ２９・・・・・・受信手段 ３１・・・・・・操作箱 ３３・・・・・・速度切替箱 Ｃ＋　　　Ｃｔ・・・・・・走行経路 第５図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、無人搬送車を走行経路に敷設された誘導手段に沿っ
   て誘導させる無人搬送車の制御方法において、前記走行
   経路の特定部分に位置する複数台の無人搬送車に向けて
   同一内容の制御信号を送信し、該制御信号を各無人搬送
   車でそれぞれ受信させ、該受信された制御信号に基づい
   て複数台の無人搬送車を一斉に同一制御させることを特
   徴とする無人搬送車の制御方法。 ２、走行経路に沿って敷設され無人搬送車を誘導する誘
   導手段と、 前記誘導手段に沿って配置され特定の区間の誘導手段上
   に位置する複数の無人搬送車に向けて制御信号を送信す
   る発信手段と、 前記各無人搬送車に設けられ前記発信手段からの制御信
   号を受信する受信手段と、 前記無人搬送車に設けられ前記受信手段からの信号に基
   づいて無人搬送車の運転制御を行なうコントローラと、 を具備したことを特徴とする複数台の無人搬送車の制御
   装置。