JP2018158723A - 台車搬送システム - Google Patents
台車搬送システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018158723A JP2018158723A JP2018088853A JP2018088853A JP2018158723A JP 2018158723 A JP2018158723 A JP 2018158723A JP 2018088853 A JP2018088853 A JP 2018088853A JP 2018088853 A JP2018088853 A JP 2018088853A JP 2018158723 A JP2018158723 A JP 2018158723A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- transport
- carriage
- controller
- command
- drive
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/60—Electric or hybrid propulsion means for production processes
Landscapes
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
Abstract
Description
図1は、搬送路、台車、下位コントローラ及び上位コントローラ等を備えた台車搬送システム1の一部の概略図である。ここで、図1乃至3において、台車の搬送方向に沿ってX軸をとり、搬送モジュールを載せる架台に対して鉛直方向をZ軸とし、X軸及びZ軸と直交する軸をY軸とする。
[{(Xa(301a), Xa(301b), v0, v1), (Xa(301b), Xa(301c), v1, v1)}] …式1
と記述される。下位コントローラ102aはこのモジュール駆動指令を受信すると、メモリ110aに格納する。
[{(Xb(301c), Xb(301d), v1, v1), (Xb(301d), Xb(301e), v1, v2)}] …式2
と記述される。下位コントローラ102bはこのモジュール駆動指令を受信すると、メモリ110bに格納する。
[{(Xc(301e), Xc(301f), v2, v0)}] …式3
と記述される。下位コントローラ102cはこのモジュール駆動指令を受信すると、メモリ110cに格納する。
[{(Xa(401a), Xa(401b), V(401a), V(401b)), (Xa(401b), Xa(401c), V(401b), V(401c))}] …式4
である。
[{(Xb(402a), Xb(402b), V(402a), V(402b)), (Xb(402b), Xb(402c), V(402b), V(402c))}, {(Xb(401c), Xb(401d), V(401c), V(401d)), (Xb(401d), Xb(401e), V(401d), V(401e))}] …式5
である。
[{(Xc(403a), Xc(403b), V(403a), V(403b))}, {(Xc(402c), Xc(402d), V(402c), V(402d))}, {(Xc(401e), Xc(401f), V(401e), V(401f)}] …式6
である。
[{(Xd(403b), Xc(403c), V(403b), V(403c)), (Xd(403c), Xb(403d), V(403c), V(403d))}, {(Xd(402d), Xd(402e), V(402d), V(402e)}] …式7
である。
[{(Xe(403d), Xe(403e), V(403d), V(403d)), (Xe(403e), Xe(403f), V(403e), V(403f))}] …式8
である。
図6を用いて本発明の第2実施形態に係る台車搬送システムについて説明する。本実施形態は、搬送路100上に複数の台車105からなる台車群が複数あり、台車群ごとに一群搬送指令を送出する場合に関する。なお、本実施形態に係る台車搬送システムの構成は、第1実施形態と同様であり、説明を省略する。
[ {(Xa(601a), Xa(601b), V(601a), V(601b)), (Xa(601b), Xa(601c), V(601b), V(601c)), (Xa(601c), Xa(601d), V(601c), V(601d)), b}] …式9
である。この式から、下位コントローラ102aは、一群搬送指令bを受信すると式9に基づき台車105の搬送を制御することになる。
[{(Xb(602a), Xb(602b), V(602a), V(602b)), (Xb(602b), Xb(602c), V(602b), V(602c)), b}, {(Xb(601d), Xb(601e), V(601e), V(601e)), b}] …式10
である。この式から、下位コントローラ102bは、一群搬送指令bを受信すると式10に基づき台車105の搬送を制御することになる。
[{(Xc(603a), Xc(603b), V(603a), V(603b)), (Xc(603b), Xc(603c), V(603b), V(603c)), a}, {(Xc(602c), Xc(602d), V(602c), V(602d)), (Xc(602d), Xc(602e), V(602d), V(602e)), b}] …式11
である。この式では、異なる一群搬送指令の番号a、bが記載されている。つまり、下位コントローラ102cは、一群搬送指令aを受信すると式11の第1の波括弧{}の項に基づき台車105の駆動を制御し、一群搬送指令bを受信すると式11の第2の波括弧{}の項に基づき台車105の駆動を制御することになる。
[{(Xd(604a), Xd(604b), V(604a), V(604b)), (Xd(604b), Xd(604c), V(604b), V(604c)), a}, {(Xd(603c), Xd(603d), V(603c), V(603d)) ,(Xd(603d), Xd(603e), V(603d), V(603e)), a}] …式12
である。この式から、下位コントローラ102dは、一群搬送指令aを受信すると式12に基づき台車105の搬送を制御することになる。
[{(Xe(604c), Xe(604d), V(604c), V(604d)), (Xe(604d), Xe(604e), V(604d), V(604e)), a}] …式13
である。この式から、下位コントローラ102eは、一群搬送指令aを受信すると式13に基づき台車105の搬送を制御することになる。
本発明の第3実施形態に係る物品の製造システム800について図8を用いて説明する。物品の製造システム800は、第1又は第2実施形態に係る台車搬送システム1と工程装置810、811とを有し、台車搬送システム1は、工程装置810、811間のワーク801の搬送を行う。ここで、物品とは、例えばインクジェットプリンタやコピー機用のトナーカートリッジ、カメラ用の部品、半導体製品等である。なお、工程装置810、811の数はこれに限定されない。
100 搬送路
101 搬送モジュール
102 下位コントローラ
104 上位コントローラ
105 台車
106 工程装置群
108 工程コントローラ
Claims (6)
- 複数の搬送モジュールからなる搬送路と、
複数の下位コントローラであって、それぞれが前記複数の搬送モジュールのうち担当する搬送モジュール上の台車の駆動制御を行う複数の下位コントローラと、
前記複数の下位コントローラを制御する上位コントローラとを備える台車搬送システムであって、
前記複数の下位コントローラは、前記上位コントローラから前記搬送路上の台車に対する駆動指令を予め受信しておき、前記上位コントローラから同じタイミングで一斉に送信された一群搬送指令を受信すると、担当する搬送モジュール上にある又は進入してきた台車順に前記駆動指令を適用し前記台車の駆動制御を行う、ことを特徴とする台車搬送システム。 - 前記複数の下位コントローラのうちの第1の下位コントローラに対して送信された前記駆動指令は、前記第1の下位コントローラが担当する搬送モジュール上にある又は進入してくる台車順に台形駆動プロファイルを並べたものであり、
前記台形駆動プロファイルは、前記搬送モジュール上にある又は進入してくる台車に対する台形駆動要素を時間順に並べたものである、ことを特徴とする請求項1に記載の台車搬送システム。 - 前記一群搬送指令は、第1及び第2の一群搬送指令からなり、
前記複数の下位コントローラは、前記第1の一群搬送指令を受信すると、前記第1の一群搬送指令に関する駆動指令を適用し前記台車の駆動制御を行い、前記第2の一群搬送指令を受信すると、前記第2の一群搬送指令に関する駆動指令を適用し前記台車の駆動制御を行う、ことを特徴とする請求項1又は2に記載の台車搬送システム。 - 前記下位コントローラは、前記一群搬送指令に関する全ての駆動指令の適用を完了すると、駆動終了信号を前記上位コントローラへ送信することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の台車搬送システム。
- 前記台車は、永久磁石を備え、
前記搬送モジュールは、コイル群を備え、
前記下位コントローラは、前記コイル群に流れる電流量を制御することにより、担当する搬送モジュール上の台車の駆動制御を行う、ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の台車搬送システム。 - 請求項1乃至5のいずれか1項に記載の台車搬送システムと、少なくとも1つの工程装置を用いた物品の製造方法であって、
前記上位コントローラが、同じタイミングで一斉に一群搬送指令を前記複数の下位コントローラに送信するステップと、
前記下位コントローラが、前記一群搬送指令の受信に応じて、担当する搬送モジュールにある又は進入してきた台車順に、前記上位コントローラから予め受信しておいた駆動指令を適用し前記台車を前記工程装置に搬送するステップと、
前記工程装置が、前記台車の上のワークに対して所定の工程を行うことにより、前記物品を製造するステップと、を具備する製造方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018088853A JP6448836B2 (ja) | 2018-05-02 | 2018-05-02 | 台車搬送システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018088853A JP6448836B2 (ja) | 2018-05-02 | 2018-05-02 | 台車搬送システム |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014083458A Division JP6335603B2 (ja) | 2014-04-15 | 2014-04-15 | 台車搬送システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018158723A true JP2018158723A (ja) | 2018-10-11 |
JP6448836B2 JP6448836B2 (ja) | 2019-01-09 |
Family
ID=63795773
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018088853A Active JP6448836B2 (ja) | 2018-05-02 | 2018-05-02 | 台車搬送システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6448836B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7246262B2 (ja) | 2019-06-20 | 2023-03-27 | 株式会社東光高岳 | 電動操作装置 |
Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS63148803A (ja) * | 1986-12-12 | 1988-06-21 | Toshiba Corp | 搬送装置の制御装置 |
JPH02273808A (ja) * | 1989-04-17 | 1990-11-08 | Toyota Motor Corp | 複数台の無人搬送車の制御方法およびその装置 |
JPH0439684B2 (ja) * | 1985-11-22 | 1992-06-30 | ||
JPH10338314A (ja) * | 1997-06-05 | 1998-12-22 | Murata Mach Ltd | 搬送システム |
JP2002532892A (ja) * | 1998-12-14 | 2002-10-02 | アシスト テクノロジーズ インコーポレイテッド | 材料輸送システム用分散制御システムアーキテクチャ及び方法 |
JP2005202463A (ja) * | 2004-01-13 | 2005-07-28 | Murata Mach Ltd | 搬送台車システム |
JP2005243729A (ja) * | 2004-02-24 | 2005-09-08 | Asyst Shinko Inc | 搬送システム |
JP2008150135A (ja) * | 2006-12-15 | 2008-07-03 | Murata Mach Ltd | 搬送台車システム |
US7456593B1 (en) * | 2006-04-10 | 2008-11-25 | Anorad Corporation | Direct drive transport system |
US20110060452A1 (en) * | 2009-09-08 | 2011-03-10 | Jervis B. Webb Company | Method And Apparatus For Radio-Controlled Friction Drive Conveyor System |
US8502422B2 (en) * | 2007-04-16 | 2013-08-06 | Crisplant A/S | Sorting system with linear synchronous motor drive |
-
2018
- 2018-05-02 JP JP2018088853A patent/JP6448836B2/ja active Active
Patent Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0439684B2 (ja) * | 1985-11-22 | 1992-06-30 | ||
JPS63148803A (ja) * | 1986-12-12 | 1988-06-21 | Toshiba Corp | 搬送装置の制御装置 |
JPH02273808A (ja) * | 1989-04-17 | 1990-11-08 | Toyota Motor Corp | 複数台の無人搬送車の制御方法およびその装置 |
JPH10338314A (ja) * | 1997-06-05 | 1998-12-22 | Murata Mach Ltd | 搬送システム |
JP2002532892A (ja) * | 1998-12-14 | 2002-10-02 | アシスト テクノロジーズ インコーポレイテッド | 材料輸送システム用分散制御システムアーキテクチャ及び方法 |
JP2005202463A (ja) * | 2004-01-13 | 2005-07-28 | Murata Mach Ltd | 搬送台車システム |
JP2005243729A (ja) * | 2004-02-24 | 2005-09-08 | Asyst Shinko Inc | 搬送システム |
US7456593B1 (en) * | 2006-04-10 | 2008-11-25 | Anorad Corporation | Direct drive transport system |
JP2008150135A (ja) * | 2006-12-15 | 2008-07-03 | Murata Mach Ltd | 搬送台車システム |
US8502422B2 (en) * | 2007-04-16 | 2013-08-06 | Crisplant A/S | Sorting system with linear synchronous motor drive |
US20110060452A1 (en) * | 2009-09-08 | 2011-03-10 | Jervis B. Webb Company | Method And Apparatus For Radio-Controlled Friction Drive Conveyor System |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6448836B2 (ja) | 2019-01-09 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6335603B2 (ja) | 台車搬送システム | |
JP6313642B2 (ja) | リニアモータ制御装置及びリニアモータ制御システム | |
JP4975640B2 (ja) | ワイヤレスアクチュエータ | |
US10442637B2 (en) | Linear drive system having central, distributed and group control | |
KR101425451B1 (ko) | 주행차의 주행 제어 시스템과 제어 방법 | |
CN110471464B (zh) | 传送系统、控制方法、处理系统以及物品的制造方法 | |
EP2633946B1 (en) | Conveyance system | |
JP5912426B2 (ja) | リニアコンベア | |
EP2691319B1 (en) | Pallet-based position adjustment system | |
JP2024052768A (ja) | 搬送システム、搬送方法、および物品の製造方法 | |
JP2019062612A (ja) | 搬送装置、搬送システム及び加工システム | |
JP6448836B2 (ja) | 台車搬送システム | |
JP6490273B2 (ja) | リニアモータ制御装置及びリニアモータ制御システム | |
JP7438660B2 (ja) | 搬送システム、搬送方法、および物品の製造方法 | |
JP2019098511A (ja) | 搬送システムおよび物品の製造方法 | |
JP7114234B2 (ja) | 搬送システム及び加工システム | |
JP2021038068A (ja) | 加工システム、および物品の製造方法 | |
JP6434710B2 (ja) | 搬送システム及び加工システム | |
CN117262649B (zh) | 一种在线高速生产设备及控制方法 | |
JP2018192586A (ja) | 搬送システム、台車、位置決め装置、加工システム及び位置決め方法 | |
JP2019103387A5 (ja) | ||
JPH0824403B2 (ja) | 搬送用リニアモータの制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180724 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180918 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20181106 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20181204 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6448836 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |