JP6434710B2 - 搬送システム及び加工システム - Google Patents
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Description
本発明の第1実施形態に関して図面を参照して説明する。
Xbd−Xac=ΔX1−ΔX2 …式1
の関係が成り立つ。
本発明の第2実施形態の搬送システムに関して図5を用いて説明する。図5は、搬送路110上の搬送スライダ104及び姿勢変換スライダ105上の姿勢変換機構をZ軸方向から見た図である。なお、本実施形態は、第1実施形態と比べスライダ104、105上の姿勢変換機構の構成が異なるだけであり、その他の構成についての説明は省略する。
本発明の第3実施形態の搬送システムに関して図6を用いて説明する。図6は、搬送路110上の搬送スライダ104及び姿勢変換スライダ105上の姿勢変換機構をY軸方向から見た図である。なお、本実施形態は、第1及び第2実施形態と比べスライダ104、105上の姿勢変換機構の構成のみが異なり、その他の構成についての説明は省略する。
本発明の第4実施形態について図7を用いて説明する。図7は、搬送路110上の搬送スライダ104a、104bの姿勢変換機構をY軸方向から見た図である。本実施形態は、第1乃至第3実施形態と異なり、2台の搬送スライダ104a、104bを対で使用し、それぞれが把持機構106a、106bを備える。
本発明の第5実施形態について図8を用いて説明する。図8は、搬送路110上の搬送スライダ104(第2のスライダ)及び姿勢変換スライダ105a、105b(第1及び第3のスライダ)の姿勢変換機構をY軸方向から見た図である。本実施形態は、第1及び第3実施形態の姿勢変換機構を組み合わせた構成であり、1台の搬送スライダ104と2台の姿勢変換スライダ105a、105bを組合せ、ワークWをZ軸方向の移動に加えて、Y軸の周りに回転させることができる。
本発明の第6実施形態に係る物品の製造システム900について図9を用いて説明する。物品の製造システム900は、第1乃至第5実施形態に係る搬送システム100と、加工装置910、911とを有し、搬送システム100は、加工装置910、911間のワーク901の搬送を行う。ここで、物品とは、例えばインクジェットプリンタやコピー機用のトナーカートリッジ、カメラ用の部品、半導体製品等である。なお加工装置910、911の数はこれに限定されない。
その他の実施形態として、1台の搬送スライダと、3台の姿勢変換スライダとを組合せて、第1乃至第3の実施形態の姿勢変換機構の機能を備えた姿勢変換機構を構築してもよい。これにより、ワークWの姿勢をXYZ空間上で自由に変換することが可能となる。これにより、ワークの姿勢変換の自由度が向上し、1つの加工装置にワークの複数の加工面に対する複数又は複雑な作業工程を行わせることができ、工程システム全体の生産性を一層向上させることができる。
102 加工装置
104 搬送スライダ
105 姿勢変換スライダ
106 把持機構
110 搬送路
203 コイル群
207 永久磁石
230 搬送制御装置
302 ラックギア
303 軸受
304 ピニオンギア
305 ロッドエンド
306 ロッドエンド取付部
603 台形カム
604 カムフォロア
703 プッシャ
Claims (10)
- 対になって搬送路を移動する第1及び第2のスライダであって、前記第1のスライダ及び前記第2のスライダの少なくとも一方には、把持機構に把持されたワークの姿勢を変換する姿勢変換機構を備えている第1及び第2のスライダと、
前記第1のスライダと前記第2のスライダ間を連結する連結部と、
前記第1及び第2のスライダのそれぞれの前記搬送路上の位置を制御する搬送制御装置とを有する搬送システムであって、
前記姿勢変換機構は、前記第1及び第2のスライダ間の相対距離に応じて、前記連結部からの作用力を受けて、前記把持機構に把持されたワークの姿勢を変換し、
前記搬送制御装置は、前記第1及び第2のスライダのそれぞれの前記搬送路上の位置を制御することにより前記相対距離を制御する、ことを特徴とする搬送システム。 - 前記姿勢変換機構は、ラックギア、軸受及びピニオンギアを備え、
前記把持機構は、前記ピニオンギアに取り付けられ、
前記ピニオンギアは、前記軸受に支持され、前記ラックギアと噛み合うように設置され、
前記ラックギアは、前記相対距離に応じた前記連結部からの作用を受けて動作し、
前記ピニオンギアが前記ラックギアの動作に応じて回転することにより、前記把持機構に把持されたワークの姿勢が変換される、ことを特徴とする請求項1に記載の搬送システム。 - 前記ピニオンギアは、前記第1及び第2のスライダの搬送方向に直交かつ水平な軸の周りに回転する、ことを特徴とする請求項2に記載の搬送システム。
- 前記ピニオンギアは、前記第1及び第2のスライダの搬送方向に直交かつ鉛直な軸の周りに回転する、ことを特徴とする請求項2に記載の搬送システム。
- 前記姿勢変換機構は、台形カム及びカムフォロワを備え、
前記把持機構は、前記カムフォロワに取り付けられ、
前記台形カムは、前記相対距離に応じた前記連結部からの作用を受けて動作し、前記カムフォロワが前記台形カムの動作に応じて前記第1及び第2のスライダの搬送方向に対して鉛直な方向に動作することにより、前記把持機構に把持されたワークの姿勢が変換される、ことを特徴とする請求項1に記載の搬送システム。 - 前記姿勢変換機構は、前記第1のスライダに設置された第1のラックギア、第1の軸受、第1のピニオンギア、及び第1のプッシャと、前記第2のスライダに設置された第2のラックギア、第2の軸受、第2のピニオンギア、及び第2のプッシャとを備え、
前記把持機構は、前記第1及び第2のピニオンギアそれぞれに取り付けられ、
前記第1及び第2のピニオンギアそれぞれは、前記第1及び第2の軸受に支持され、前記第1及び第2のラックギアと噛み合うように設置され、
前記第1のラックギアは、前記相対距離に応じた前記第2のプッシャからの作用を受けて動作し、前記第2のラックギアは、前記相対距離に応じて前記第1のプッシャから作用を受けて動作し、
前記第1のピニオンギアが前記第1のラックギアの動作に応じて回転し、前記第2のピニオンギアが前記第2のラックギアの動作に応じて回転することにより、前記把持機構に把持されたワークの姿勢が変換される、ことを特徴とする請求項1に記載の搬送システム。 - 前記第1及び第2のスライダは永久磁石を備え、
前記搬送路は、コイル群を備え、
前記第1及び第2のスライダは、前記永久磁石と前記コイル群との間に発生する電磁力を受けて移動する、ことを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の搬送システム。 - 搬送路を移動する第1乃至第3のスライダの組であって、把持機構に把持されたワークの姿勢を変換する姿勢変換機構を備えている第1乃至第3のスライダの組と、
前記第1乃至第3のスライダのそれぞれの前記搬送路上の位置を制御する搬送制御装置とを有する搬送システムであって、
前記姿勢変換機構は、前記第1及び第2のスライダ間の第1の相対距離に応じて、前記把持機構に把持されたワークを前記第1乃至第3のスライダの搬送方向に対して鉛直な方向に移動させ、前記第2及び第3のスライダ間の第2の相対距離に応じて、前記ワークを前記第1乃至第3のスライダの搬送方向に直交かつ水平な軸の周りに回転させるように構成され、
前記搬送制御装置は、前記第1乃至第3のスライダのそれぞれの前記搬送路上の位置を制御することにより前記第1及び第2の相対距離を制御する、ことを特徴とする搬送システム。 - 所定の作業工程を行う複数の加工装置が設置され、前記複数の加工装置の間におけるワークの搬送のために請求項1乃至8のいずれか1項に記載の搬送システムを設けたことを特徴とする加工システム。
- 請求項1乃至7のいずれか1項に記載の搬送システムと、第1及び第2の加工装置とを用いた物品の製造方法であって、
前記第1及び第2のスライダを前記搬送路上で移動させ、前記第1の加工装置に搬送するステップと、
前記第1の加工装置において、第1の姿勢をとる前記ワークに対して第1の加工処理を施すステップと、
前記第1及び第2のスライダを第2の加工装置に向けて搬送する間に、前記第1及び第2のスライダのそれぞれの前記搬送路上の位置を制御し、前記第1及び第2のスライダ間の相対距離を調整することにより、前記ワークを前記第1の姿勢から第2の姿勢へと変換するステップと、
前記第2の加工装置において、前記第2の姿勢をとる前記ワークに対して第2の加工処理を施すことにより、物品を製造するステップと、を具備することを特徴とする製造方法。
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