JP7438660B2 - 搬送システム、搬送方法、および物品の製造方法 - Google Patents
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Description
図1は、搬送路、台車、下位制御部(制御部あるいは第一制御部と称する場合がある)及び上位制御部(第二制御部と称する場合がある)等を備えた台車搬送システム1の一部の概略図である。ここで、図1乃至3において、台車の搬送方向に沿ってX軸をとり、搬送モジュールを載せる架台に対して鉛直方向をZ軸とし、X軸及びZ軸と直交する軸をY軸とする。本明細書において、この座標系をグローバル座標系と称する場合がある。また、下位制御部(制御部あるいは第一制御部と称する場合がある)と上位制御部(第二制御部と称する場合がある)は、一つの制御部であってもよい。
[{(Xa(301a), Xa(301b), v0, v1), (Xa(301b), Xa(301c), v1, v1) , (Xa(301c), Xa(301d), v1, v1)}] …式1
下位制御部102aはこの駆動指令P1を受信すると、メモリ110aに格納する。
[{(Xb(301c), Xb(301d), v1, v1), (Xb(301d), Xb(301e), v1, v1) , (Xb(301e), Xb(301f), v1, v0)}] …式2
下位制御部102bはこの駆動指令P2を受信すると、メモリ110bに格納する。
[{(Xb(301c), Xb(301d), v1, v1), (Xb(301d), Xb(301e), v1, v1) , (Xb(301e), Xb(301f), v1, v0)}] …式2
[{(Xb(301c-ΔD12), Xb(301d-ΔD12), v1, v1), (Xb(301d-ΔD12), Xb(301e-ΔD12), v1, v1), (Xb(301e-ΔD12), Xb(301f-ΔD12), v1, v0)}] …式3
下位制御部102bは、この駆動指令P2´を受信すると、メモリ110bに格納する。
[{(Xa(401a), Xa(401b), V(401a), V(401b)), (Xa(401b), Xa(401c), V(401b), V(401c))}] …式4
[{(Xb(402a-ΔDb), Xb(402b-ΔDb), V(402a), V(402b)), (Xb(402b), Xb(402c), V(402b), V(402c))}, {(Xb(401c-ΔDb), Xb(401d-ΔDb),V(401c), V(401d)), (Xb(401d-ΔDb), Xb(401e-ΔDb), V(401d), V(401e))}] …式5
[{(Xc(403a-(ΔDb+ΔDc)), Xc(403b-(ΔDb+ΔDc)), V(403a), V(403b))}, {(Xc(402c-(ΔDb+ΔDc)), Xc(402d-(ΔDb+ΔDc)), V(402c), V(402d))}, {(Xc(401e-(ΔDb+ΔDc)), Xc(401f-(ΔDb+ΔDc)), V(401e), V(401f)}] …式6
[{(Xd(403b-(ΔDb+ΔDc+ΔDd)), Xc(403c-(ΔDb+ΔDc+ΔDd)), V(403b), V(403c)), (Xd(403c-(ΔDb+ΔDc+ΔDd)), Xb(403d-(ΔDb+ΔDc+ΔDd)), V(403c), V(403d))}, {(Xd(402d-(ΔDb+ΔDc+ΔDd)), Xd(402e-(ΔDb+ΔDc+ΔDd)), V(402d), V(402e)}] …式7
[{(Xe(403d-(ΔDb+ΔDc+ΔDd+ΔDe)), Xe(403e-(ΔDb+ΔDc+ΔDd+ΔDe)), V(403d), V(403d)), (Xe(403e-(ΔDb+ΔDc+ΔDd+ΔDe)), Xe(403f-(ΔDb+ΔDc+ΔDd+ΔDe)), V(403e), V(403f))}] …式8
本発明の第2実施形態に係る物品の製造システム800について図6を用いて説明する。物品の製造システム800は、第1又は第2実施形態に係る台車搬送システム1と工程装置810、811とを有し、台車搬送システム1は、工程装置810、811間のワーク801の搬送を行う。ここで、物品とは、例えばインクジェットプリンタやコピー機用のトナーカートリッジ、カメラ用の部品、半導体製品等である。なお、工程装置810、811の数はこれに限定されない。
100 搬送路
101 搬送モジュール
102 下位制御部((第一)制御部)
104 上位制御部(第二制御部)
105 台車
106 工程装置群
108 工程制御部
Claims (14)
- 複数の制御ゾーンを有する搬送路と、
前記搬送路に沿って移動する台車と、
前記台車の位置及び/又は速度を制御する、複数の制御部と、
前記搬送路に設けられた第一のセンサと、を有し、
前記制御ゾーンの各々には、前記台車の位置及び/又は速度を制御可能な前記制御部が備えられ、
前記制御部は、前記第一のセンサと前記搬送路の所定の位置との距離に基づいて、前記台車の位置及び/又は速度を制御することを特徴とする搬送システム。 - 前記搬送路は、第二の搬送モジュールと、前記第二の搬送モジュールの川上側に位置する第一の搬送モジュールと、を含み、
前記第一のセンサは、前記第一の搬送モジュール及び前記第二の搬送モジュールの一方に設けられ、
前記所定の位置は、前記第一の搬送モジュール及び前記第二の搬送モジュールの他方の位置であることを特徴とする請求項1に記載の搬送システム。 - 前記搬送路に設けられた第二のセンサをさらに有し、
前記第一のセンサは、前記第一の搬送モジュールに設けられ、
前記所定の位置は、前記第二の搬送モジュールに設けられた前記第二のセンサの位置であることを特徴とする請求項2に記載の搬送システム。 - 前記第一の搬送モジュールは、前記第二の搬送モジュールに隣接していることを特徴とする請求項2又は3に記載の搬送システム。
- 前記複数の制御部は、前記第一の搬送モジュール及び前記第二の搬送モジュールの各々に設けられていることを特徴とする請求項2乃至4のいずれか一項に記載の搬送システム。
- 前記制御部は、前記台車を移動させて取得した前記第一のセンサと所定の位置との距離に基づいて、前記台車の位置及び/又は速度を制御することを特徴とする請求項1乃至5のいずれか1項に記載の搬送システム。
- 前記台車はスケールを有し、
前記制御部は、前記スケールを前記第一のセンサ及び前記第二のセンサを読み取ることが可能な位置で取得した前記第一のセンサと前記第二のセンサとの距離に基づいて、前記台車の位置及び/又は速度を制御することを特徴とする請求項3に記載の搬送システム。 - 前記台車は、永久磁石を備え、
前記搬送路は、コイル群を備え、
前記制御部は、前記コイル群に流れる電流を制御することにより前記台車の位置及び/又は速度を制御することを特徴とする請求項1乃至7のいずれか一項に記載の搬送システム。 - 前記制御部は、前記第一のセンサ及び前記搬送路の所定の位置を含む区間において、前記台車の位置及び/又は速度を制御することを特徴とする請求項1乃至8のいずれか一項に記載の搬送システム。
- 複数の制御ゾーンを有する搬送路と、複数の制御部と、を有し、前記制御ゾーンの各々には、台車の位置及び/又は速度を制御可能な前記制御部が備えられた搬送システムにおいて、
前記制御部が、前記搬送路に沿って台車を移動させる工程と、
前記制御部が、前記台車を用いて、前記搬送路に設けられた第一のセンサと、前記搬送路の所定の位置との距離を取得する工程と、を含むことを特徴とする搬送方法。 - 前記制御部が、搬送路に沿って前記台車を移動させ、前記台車を停止させた後に、
前記制御部が、前記第一のセンサと前記所定の位置との距離を取得する工程を行うことを特徴とする請求項10に記載の搬送方法。 - 前記制御部が、搬送路に沿って前記台車を停止させるときに、前記台車を前記第一のセンサと前記所定の位置を跨ぐ位置に停止させることを特徴とする請求項11に記載の搬送方法。
- 前記制御部が、取得した前記第一のセンサと前記所定の位置との距離に基づいて、前記台車の位置及び/または速度を制御することを特徴とする請求項10乃至12のいずれか一項に記載の搬送方法。
- 請求項1乃至9のいずれか一項に記載の搬送システムと、少なくとも1つの工程装置を用いた物品の製造方法であって、
前記搬送システムによって前記台車を前記工程装置に搬送する工程と、
前記工程装置が、前記台車の上のワークに対して所定の工程を行うことにより、前記物品を製造する工程と、を具備することを特徴とする物品の製造方法。
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