JP2015202793A - 台車搬送システム - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、搬送路、台車、下位コントローラ及び上位コントローラ等を備えた台車搬送システム1の一部の概略図である。ここで、図1乃至3において、台車の搬送方向に沿ってX軸をとり、搬送モジュールを載せる架台に対して鉛直方向をZ軸とし、X軸及びZ軸と直交する軸をY軸とする。
[{(Xa(301a), Xa(301b), v0, v1), (Xa(301b), Xa(301c), v1, v1)}] …式1
と記述される。下位コントローラ102aはこのモジュール駆動指令を受信すると、メモリ110aに格納する。
[{(Xb(301c), Xb(301d), v1, v1), (Xb(301d), Xb(301e), v1, v2)}] …式2
と記述される。下位コントローラ102bはこのモジュール駆動指令を受信すると、メモリ110bに格納する。
[{(Xc(301e), Xc(301f), v2, v0)}] …式3
と記述される。下位コントローラ102cはこのモジュール駆動指令を受信すると、メモリ110cに格納する。
[{(Xa(401a), Xa(401b), V(401a), V(401b)), (Xa(401b), Xa(401c), V(401b), V(401c))}] …式4
である。
[{(Xb(402a), Xb(402b), V(402a), V(402b)), (Xb(402b), Xb(402c), V(402b), V(402c))}, {(Xb(401c), Xb(401d), V(401c), V(401d)), (Xb(401d), Xb(401e), V(401d), V(401e))}] …式5
である。
[{(Xc(403a), Xc(403b), V(403a), V(403b))}, {(Xc(402c), Xc(402d), V(402c), V(402d))}, {(Xc(401e), Xc(401f), V(401e), V(401f)}] …式6
である。
[{(Xd(403b), Xc(403c), V(403b), V(403c)), (Xd(403c), Xb(403d), V(403c), V(403d))}, {(Xd(402d), Xd(402e), V(402d), V(402e)}] …式7
である。
[{(Xe(403d), Xe(403e), V(403d), V(403d)), (Xe(403e), Xe(403f), V(403e), V(403f))}] …式8
である。
図6を用いて本発明の第2実施形態に係る台車搬送システムについて説明する。本実施形態は、搬送路100上に複数の台車105からなる台車群が複数あり、台車群ごとに一群搬送指令を送出する場合に関する。なお、本実施形態に係る台車搬送システムの構成は、第1実施形態と同様であり、説明を省略する。
[ {(Xa(601a), Xa(601b), V(601a), V(601b)), (Xa(601b), Xa(601c), V(601b), V(601c)), (Xa(601c), Xa(601d), V(601c), V(601d)), b}] …式9
である。この式から、下位コントローラ102aは、一群搬送指令bを受信すると式9に基づき台車105の搬送を制御することになる。
[{(Xb(602a), Xb(602b), V(602a), V(602b)), (Xb(602b), Xb(602c), V(602b), V(602c)), b}, {(Xb(601d), Xb(601e), V(601e), V(601e)), b}] …式10
である。この式から、下位コントローラ102bは、一群搬送指令bを受信すると式10に基づき台車105の搬送を制御することになる。
[{(Xc(603a), Xc(603b), V(603a), V(603b)), (Xc(603b), Xc(603c), V(603b), V(603c)), a}, {(Xc(602c), Xc(602d), V(602c), V(602d)), (Xc(602d), Xc(602e), V(602d), V(602e)), b}] …式11
である。この式では、異なる一群搬送指令の番号a、bが記載されている。つまり、下位コントローラ102cは、一群搬送指令aを受信すると式11の第1の波括弧{}の項に基づき台車105の駆動を制御し、一群搬送指令bを受信すると式11の第2の波括弧{}の項に基づき台車105の駆動を制御することになる。
[{(Xd(604a), Xd(604b), V(604a), V(604b)), (Xd(604b), Xd(604c), V(604b), V(604c)), a}, {(Xd(603c), Xd(603d), V(603c), V(603d)) ,(Xd(603d), Xd(603e), V(603d), V(603e)), a}] …式12
である。この式から、下位コントローラ102dは、一群搬送指令aを受信すると式12に基づき台車105の搬送を制御することになる。
[{(Xe(604c), Xe(604d), V(604c), V(604d)), (Xe(604d), Xe(604e), V(604d), V(604e)), a}] …式13
である。この式から、下位コントローラ102eは、一群搬送指令aを受信すると式13に基づき台車105の搬送を制御することになる。
本発明の第3実施形態に係る物品の製造システム800について図8を用いて説明する。物品の製造システム800は、第1又は第2実施形態に係る台車搬送システム1と工程装置810、811とを有し、台車搬送システム1は、工程装置810、811間のワーク801の搬送を行う。ここで、物品とは、例えばインクジェットプリンタやコピー機用のトナーカートリッジ、カメラ用の部品、半導体製品等である。なお、工程装置810、811の数はこれに限定されない。
100 搬送路
101 搬送モジュール
102 下位コントローラ
104 上位コントローラ
105 台車
106 工程装置群
108 工程コントローラ
Claims (6)
- 複数の搬送モジュールからなる搬送路と、
複数の下位コントローラであって、それぞれが前記複数の搬送モジュールのうち担当する搬送モジュール上の台車の駆動制御を行う複数の下位コントローラと、
前記複数の下位コントローラを制御する上位コントローラとを備える台車搬送システムであって、
前記複数の下位コントローラは、前記上位コントローラから前記搬送路上の台車に対する駆動指令を予め受信しておき、前記上位コントローラから同じタイミングで一斉に送信された一群搬送指令を受信すると、担当する搬送モジュール上にある又は進入してきた台車順に前記駆動指令を適用し前記台車の駆動制御を行う、ことを特徴とする台車搬送システム。 - 前記複数の下位コントローラのうちの第1の下位コントローラに対して送信された前記駆動指令は、前記第1の下位コントローラが担当する搬送モジュール上にある又は進入してくる台車順に台形駆動プロファイルを並べたものであり、
前記台形駆動プロファイルは、前記搬送モジュール上にある又は進入してくる台車に対する台形駆動要素を時間順に並べたものである、ことを特徴とする請求項1に記載の台車搬送システム。 - 前記一群搬送指令は、第1及び第2の一群搬送指令からなり、
前記複数の下位コントローラは、前記第1の一群搬送指令を受信すると、前記第1の一群搬送指令に関する駆動指令を適用し前記台車の駆動制御を行い、前記第2の一群搬送指令を受信すると、前記第2の一群搬送指令に関する駆動指令を適用し前記台車の駆動制御を行う、ことを特徴とする請求項1又は2に記載の台車搬送システム。 - 前記下位コントローラは、前記一群搬送指令に関する全ての駆動指令の適用を完了すると、駆動終了信号を前記上位コントローラへ送信することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の台車搬送システム。
- 前記台車は、永久磁石を備え、
前記搬送モジュールは、コイル群を備え、
前記下位コントローラは、前記コイル群に流れる電流量を制御することにより、担当する搬送モジュール上の台車の駆動制御を行う、ことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の台車搬送システム。 - 請求項1乃至5のいずれか1項に記載の台車搬送システムと、少なくとも1つの工程装置を用いた物品の製造方法であって、
前記上位コントローラが、同じタイミングで一斉に一群搬送指令を前記複数の下位コントローラに送信するステップと、
前記下位コントローラが、前記一群搬送指令の受信に応じて、担当する搬送モジュールにある又は進入してきた台車順に、前記上位コントローラから予め受信しておいた駆動指令を適用し前記台車を前記工程装置に搬送するステップと、
前記工程装置が、前記台車の上のワークに対して所定の工程を行うことにより、前記物品を製造するステップと、を具備する製造方法。
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