JP7137300B2 - 搬送装置、搬送システム、搬送システムの制御方法、加工システム及び物品の製造方法 - Google Patents
搬送装置、搬送システム、搬送システムの制御方法、加工システム及び物品の製造方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7137300B2 JP7137300B2 JP2017184100A JP2017184100A JP7137300B2 JP 7137300 B2 JP7137300 B2 JP 7137300B2 JP 2017184100 A JP2017184100 A JP 2017184100A JP 2017184100 A JP2017184100 A JP 2017184100A JP 7137300 B2 JP7137300 B2 JP 7137300B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- coils
- series
- carriage
- coil
- predetermined
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G23/00—Driving gear for endless conveyors; Belt- or chain-tensioning arrangements
- B65G23/22—Arrangements or mountings of driving motors
- B65G23/23—Arrangements or mountings of driving motors of electric linear motors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G35/00—Mechanical conveyors not otherwise provided for
- B65G35/06—Mechanical conveyors not otherwise provided for comprising a load-carrier moving along a path, e.g. a closed path, and adapted to be engaged by any one of a series of traction elements spaced along the path
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K41/00—Propulsion systems in which a rigid body is moved along a path due to dynamo-electric interaction between the body and a magnetic field travelling along the path
- H02K41/02—Linear motors; Sectional motors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G54/00—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for
- B65G54/02—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for electrostatic, electric, or magnetic
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Non-Mechanical Conveyors (AREA)
- Linear Motors (AREA)
- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Description
特許文献1記載のリニアモータでは、第1のリニアモータ単位を構成する複数の推進コイルを間隔を開けて配置し、その間に、第2のリニアモータ単位を構成する推進コイルをそれぞれ配置している。このように構成することで、一部の電力変換器などが故障しても連続した推力で移動体を走行させることができる。
しかしながら、特許文献1では、コイルに発生する逆起電力の影響や搬送路に複数の移動体が存在する場合について特に考慮されていなかった。
また、本発明の更に他の一観点によれば、所定のピッチで列を構成するように配された複数のコイルと、前記コイルから受ける電磁力を推進力として前記複数のコイルの列に沿って移動する台車と、前記複数のコイルを駆動する駆動部と、を有し、前記複数のコイルは、直列に接続された所定の数の前記コイルを各々が含む複数の直列コイルを含み、前記複数の直列コイルの各々を構成する前記所定の数の前記コイルは、前記所定のピッチを単位とする2単位以上の所定の間隔で配置されており、前記駆動部は、前記複数の直列コイルの各々に対応して設けられ、前記複数の直列コイルに流れる電流をそれぞれ制御する複数の制御部を有し、前記所定のピッチをY、前記所定の数をa、複数の前記台車の間に許容される最接近距離をZ、前記所定の間隔をN単位ピッチとして、Z ≧ Y×(N×(a-1)+1)の関係を満たすように前記所定の間隔が設定されている搬送システムの制御方法であって、前記台車によりワークを搬送する工程を有する搬送システムの制御方法が提供される。
本発明の第1実施形態による搬送システム及び加工システムについて、図1乃至図9を用いて説明する。
台車1は、把持部3と、スケール6と、ベアリング8と、マグネット7と、RF(Radio Frequency)タグ4と、天板9とを有している。
このような電流フィードバック制御を行うことにより、台車1の応答性を向上することができる。
ここでは、駆動アンプ部1073が、それぞれの出力端子の数が3つである4つの個別駆動アンプ部1076a,1076b,1076c,1076dにより構成されている場合を想定する。駆動アンプ部1073の全体としての出力端子の数は、12個である。前述の位置FB制御部1071、電流FB制御部1072及び電流検出部1074は、駆動アンプ部1073の各出力端子にそれぞれ設けられている。すなわち、駆動アンプ部1073の12個の出力端子のそれぞれに、位置FB制御部1071、電流FB制御部1072及び電流検出部1074を含む制御部が設けられている。
すなわち、複数の台車1の最接近距離Zは、コイル列104内におけるコイルの間隔(単位ピッチ)をY、直列コイルを構成するコイルの数をa、直列コイルを構成する複数のコイルの間隔をN(N単位ピッチ)として、以下のように表すことができる。
Z ≧ Y×(N×(a-1)+1) …(1)
これにより、要求される台車1同士の間隔から、停止中だけでなく移動中をも考慮して、直列コイルを構成するa個のコイルに対して台車1が2台以上対向しないコイルの間隔Nを選択することができる。
本発明の第2実施形態による搬送システム及び加工システムについて、図10及び図11を用いて説明する。第1実施形態による搬送システム及び加工システムと同様の構成要素には同一の符号を付し、説明を省略し或いは簡潔にする。図10及び図11は、本実施形態による搬送モジュールにおける駆動アンプ部とコイル列との間の接続態様を示す図である。
本発明は、上記実施形態に限らず種々の変形が可能である。
例えば、上記実施形態では、本発明に係る搬送装置及び搬送システムを、工業製品を組み立てる生産ラインの加工システムに適用した例を示したが、本発明に係る搬送装置及び搬送システムは、上述した加工システム以外の他のシステムに適用してもよい。
10…加工システム
12…搬送システム
104…コイル列
107…制御装置
1071…位置FB制御部1071
1072…電流FB制御部1072
1073…駆動アンプ部
1074…電流検出部
110…搬送モジュール
200…工程装置
Claims (10)
- 所定のピッチで列を構成するように配された複数のコイルと、
前記コイルから受ける電磁力を推進力として前記複数のコイルの列に沿って移動する台車と、
前記複数のコイルを駆動する駆動部と、を有し、
前記複数のコイルは、直列に接続された所定の数の前記コイルを各々が含む複数の直列コイルを含み、前記複数の直列コイルの各々を構成する前記所定の数の前記コイルは、前記所定のピッチを単位とする2単位以上の所定の間隔で配置されており、
前記駆動部は、前記複数の直列コイルの各々に対応して設けられ、前記複数の直列コイルに流れる電流をそれぞれ制御する複数の制御部を有し、
前記所定のピッチをY、前記所定の数をa、複数の前記台車の間に許容される最接近距離をZ、前記所定の間隔をN単位ピッチとして、
Z ≧ Y×(N×(a-1)+1)
の関係を満たすように前記所定の間隔が設定されている
ことを特徴とする搬送システム。 - 前記複数の制御部は、前記台車の位置及びサイズに応じて前記台車を制御する制御部が切り替えられる
ことを特徴とする請求項1記載の搬送システム。 - 前記台車が走行する経路は、前記直列コイルを構成する前記所定の数の前記コイルの前記所定の間隔が第1の間隔である第1の搬送路と、前記直列コイルを構成する前記所定の数の前記コイルの前記所定の間隔が前記第1の間隔とは異なる第2の間隔である第2の搬送路とを含む
ことを特徴とする請求項1又は2記載の搬送システム。 - 前記直列コイルを構成する前記所定の数の前記コイルの前記所定の間隔を切り替える切り替え部を更に有する
ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の搬送システム。 - 前記切り替え部は、前記複数の直列コイルと前記複数の制御部との間に設けられたコネクタである
ことを特徴とする請求項4記載の搬送システム。 - 前記切り替え部は、前記複数の直列コイルと前記複数の制御部との間に設けられた中継基板である
ことを特徴とする請求項4記載の搬送システム。 - 所定のピッチで列を構成するように配され、発生する電磁力によって台車を前記列に沿って移動するための複数のコイルと、
前記複数のコイルを駆動する駆動部と、を有し、
前記複数のコイルは、直列に接続された所定の数の前記コイルを各々が含む複数の直列コイルを含み、前記複数の直列コイルの各々を構成する前記所定の数の前記コイルは、前記所定のピッチを単位とする2単位以上の所定の間隔で配置されており、
前記駆動部は、複数の前記直列コイルの各々に対応して設けられ、前記複数の直列コイルに流れる電流をそれぞれ制御する複数の制御部を有し、
前記所定のピッチをY、前記所定の数をa、複数の前記台車の間に許容される最接近距離をZ、前記所定の間隔をN単位ピッチとして、
Z ≧ Y×(N×(a-1)+1)
の関係を満たすように前記所定の間隔が設定されている
ことを特徴とする搬送装置。 - 所定のピッチで列を構成するように配された複数のコイルと、前記コイルから受ける電磁力を推進力として前記複数のコイルの列に沿って移動する台車と、前記複数のコイルを駆動する駆動部と、を有し、前記複数のコイルは、直列に接続された所定の数の前記コイルを各々が含む複数の直列コイルを含み、前記複数の直列コイルの各々を構成する前記所定の数の前記コイルは、前記所定のピッチを単位とする2単位以上の所定の間隔で配置されており、前記駆動部は、前記複数の直列コイルの各々に対応して設けられ、前記複数の直列コイルに流れる電流をそれぞれ制御する複数の制御部を有し、前記所定のピッチをY、前記所定の数をa、複数の前記台車の間に許容される最接近距離をZ、前記所定の間隔をN単位ピッチとして、Z ≧ Y×(N×(a-1)+1)の関係を満たすように前記所定の間隔が設定されている搬送システムの制御方法であって、
前記台車によりワークを搬送する工程を有する
ことを特徴とする搬送システムの制御方法。 - 請求項1乃至6のいずれか1項に記載の搬送システムと、
前記台車により搬送されるワークに対して加工を施す工程装置と
を有することを特徴とする加工システム。 - 請求項9記載の加工システムを用いて物品を製造する物品の製造方法であって、
前記台車により前記ワークを搬送する工程と、
前記台車により搬送された前記ワークに対して、前記工程装置により前記加工を施す工程と
を有することを特徴とする物品の製造方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017184100A JP7137300B2 (ja) | 2017-09-25 | 2017-09-25 | 搬送装置、搬送システム、搬送システムの制御方法、加工システム及び物品の製造方法 |
US16/134,549 US10625948B2 (en) | 2017-09-25 | 2018-09-18 | Conveyance apparatus, conveyance system, and method of controlling conveyance system |
CN201811119400.9A CN109552836B (zh) | 2017-09-25 | 2018-09-25 | 传送装置、传送系统和传送系统的控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017184100A JP7137300B2 (ja) | 2017-09-25 | 2017-09-25 | 搬送装置、搬送システム、搬送システムの制御方法、加工システム及び物品の製造方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019062612A JP2019062612A (ja) | 2019-04-18 |
JP7137300B2 true JP7137300B2 (ja) | 2022-09-14 |
Family
ID=65808658
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017184100A Active JP7137300B2 (ja) | 2017-09-25 | 2017-09-25 | 搬送装置、搬送システム、搬送システムの制御方法、加工システム及び物品の製造方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10625948B2 (ja) |
JP (1) | JP7137300B2 (ja) |
CN (1) | CN109552836B (ja) |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10889449B2 (en) | 2017-09-25 | 2021-01-12 | Canon Kabushiki Kaisha | Transport system and manufacturing method of article |
US10965201B2 (en) | 2017-09-25 | 2021-03-30 | Canon Kabushiki Kaisha | Transport system, processing system and manufacturing method of article |
JP7179488B2 (ja) | 2018-05-11 | 2022-11-29 | キヤノン株式会社 | 搬送システムおよびその制御方法 |
US10944314B2 (en) | 2018-08-08 | 2021-03-09 | Canon Kabushiki Kaisha | Transport system, mover, control apparatus, and control method |
JP6938457B2 (ja) | 2018-08-08 | 2021-09-22 | キヤノン株式会社 | 搬送システム、可動子、制御装置及び制御方法 |
JP7159966B2 (ja) * | 2019-04-25 | 2022-10-25 | 株式会社デンソー | 搬送制御システム |
US11656753B2 (en) | 2020-01-31 | 2023-05-23 | Canon Kabushiki Kaisha | Information processing device and method displaying at least two apparatuses for virtually checking interference |
JP7483397B2 (ja) | 2020-02-07 | 2024-05-15 | キヤノン株式会社 | 搬送システム |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001097658A (ja) | 1999-09-28 | 2001-04-10 | Nkk Corp | 可変速式乗客コンベヤ |
JP2004364438A (ja) | 2003-06-05 | 2004-12-24 | Seiko Epson Corp | デジタル差動増幅制御装置 |
JP2008005652A (ja) | 2006-06-23 | 2008-01-10 | Mitsubishi Electric Corp | 磁気浮上車両 |
CN102710094A (zh) | 2012-05-23 | 2012-10-03 | 西安交通大学 | 一种用于轴向进给的不等宽齿环圆筒型直线电动机 |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS641466A (en) * | 1987-02-20 | 1989-01-05 | Ntn Toyo Bearing Co Ltd | D.c. linear motor |
JP2559854B2 (ja) * | 1989-06-28 | 1996-12-04 | マツダ株式会社 | リニアモータを用いた搬送装置 |
JPH0345105A (ja) * | 1989-07-11 | 1991-02-26 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | リニアモータ搬送装置 |
JPH0398456A (ja) * | 1989-09-11 | 1991-04-24 | Mazda Motor Corp | 搬送用リニアモータ構造 |
JPH0763201A (ja) | 1993-08-27 | 1995-03-07 | Iseki & Co Ltd | コンバイン等の複作業モ−タ油圧回路 |
JPH07336864A (ja) * | 1994-06-13 | 1995-12-22 | Showa Electric Wire & Cable Co Ltd | 中性点接続部 |
DE19732564B4 (de) * | 1997-07-29 | 2008-07-24 | Sew-Eurodrive Gmbh & Co. Kg | Transportvorrichtung für Waren oder Gepäckstücke |
JP2008161019A (ja) * | 2006-12-26 | 2008-07-10 | Nikon Corp | リニアモ−タ装置及びこれを用いた露光装置 |
DE102007014876B4 (de) * | 2007-03-26 | 2010-04-08 | Kba-Metronic Aktiengesellschaft | Transportsystem |
JP5590137B2 (ja) * | 2010-10-26 | 2014-09-17 | 村田機械株式会社 | 離散配置リニアモータシステム |
JP5912426B2 (ja) * | 2011-11-07 | 2016-04-27 | ヤマハ発動機株式会社 | リニアコンベア |
DE102013218394A1 (de) * | 2013-09-13 | 2015-03-19 | Krones Ag | Vorrichtung und Verfahren zur Wartung von Transportelementen in einer Behälterbehandlungsanlage |
JP6335603B2 (ja) | 2014-04-15 | 2018-05-30 | キヤノン株式会社 | 台車搬送システム |
JP6313642B2 (ja) * | 2014-04-18 | 2018-04-18 | キヤノン株式会社 | リニアモータ制御装置及びリニアモータ制御システム |
JP6521772B2 (ja) | 2015-07-07 | 2019-05-29 | キヤノン株式会社 | 搬送システム及びその制御方法、並びに台車及びその制御方法 |
JP6704705B2 (ja) * | 2015-10-22 | 2020-06-03 | キヤノン株式会社 | 可動磁石型リニアモータ制御システム及びその制御方法 |
CN109422079B (zh) * | 2017-08-28 | 2021-05-07 | 台达电子工业股份有限公司 | 输送系统 |
-
2017
- 2017-09-25 JP JP2017184100A patent/JP7137300B2/ja active Active
-
2018
- 2018-09-18 US US16/134,549 patent/US10625948B2/en active Active
- 2018-09-25 CN CN201811119400.9A patent/CN109552836B/zh active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001097658A (ja) | 1999-09-28 | 2001-04-10 | Nkk Corp | 可変速式乗客コンベヤ |
JP2004364438A (ja) | 2003-06-05 | 2004-12-24 | Seiko Epson Corp | デジタル差動増幅制御装置 |
JP2008005652A (ja) | 2006-06-23 | 2008-01-10 | Mitsubishi Electric Corp | 磁気浮上車両 |
CN102710094A (zh) | 2012-05-23 | 2012-10-03 | 西安交通大学 | 一种用于轴向进给的不等宽齿环圆筒型直线电动机 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN109552836B (zh) | 2021-05-04 |
CN109552836A (zh) | 2019-04-02 |
US20190092572A1 (en) | 2019-03-28 |
JP2019062612A (ja) | 2019-04-18 |
US10625948B2 (en) | 2020-04-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7137300B2 (ja) | 搬送装置、搬送システム、搬送システムの制御方法、加工システム及び物品の製造方法 | |
US10829317B2 (en) | Linear drive transport system and method | |
US8763792B2 (en) | Conveyance system | |
JP6313642B2 (ja) | リニアモータ制御装置及びリニアモータ制御システム | |
CN103918174B (zh) | 线性输送机 | |
JP6704705B2 (ja) | 可動磁石型リニアモータ制御システム及びその制御方法 | |
KR100590732B1 (ko) | 반송시스템 | |
JP2013102570A (ja) | リニアコンベア及びその駆動制御方法 | |
EP3844863A1 (en) | Systems and methods for identifying a magnetic mover | |
JP7023649B2 (ja) | 搬送システム及び加工システム | |
JPWO2019043794A1 (ja) | ワーク搬送コンベア及びワーク搬送システム | |
EP4335682A2 (en) | System and method for in-line wireless energy transfer and sensing in an independent cart system | |
JP7114234B2 (ja) | 搬送システム及び加工システム | |
JP7379130B2 (ja) | 搬送装置 | |
JP2018102129A (ja) | リニアモータ制御装置及びリニアモータ制御システム | |
US12101045B2 (en) | Systems and methods for identifying a magnetic mover | |
CN215625328U (zh) | 一种高精度柔性叠料生产线 | |
WO2020050034A1 (ja) | 走行システム | |
JPS6247712A (ja) | 運搬車利用の物品貯留設備 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20180126 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200918 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210629 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210817 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220118 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220317 |
|
RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20220630 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220804 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220902 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7137300 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |