JP7179488B2 - 搬送システムおよびその制御方法 - Google Patents
搬送システムおよびその制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP7179488B2 JP7179488B2 JP2018092353A JP2018092353A JP7179488B2 JP 7179488 B2 JP7179488 B2 JP 7179488B2 JP 2018092353 A JP2018092353 A JP 2018092353A JP 2018092353 A JP2018092353 A JP 2018092353A JP 7179488 B2 JP7179488 B2 JP 7179488B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- transport
- carriage
- module
- truck
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 41
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 36
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 9
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 8
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 3
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 3
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 1
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 1
- 230000000052 comparative effect Effects 0.000 description 1
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000001747 exhibiting effect Effects 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 230000002123 temporal effect Effects 0.000 description 1
- 230000001960 triggered effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L13/00—Electric propulsion for monorail vehicles, suspension vehicles or rack railways; Magnetic suspension or levitation for vehicles
- B60L13/03—Electric propulsion by linear motors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G17/00—Conveyors having an endless traction element, e.g. a chain, transmitting movement to a continuous or substantially-continuous load-carrying surface or to a series of individual load-carriers; Endless-chain conveyors in which the chains form the load-carrying surface
- B65G17/12—Conveyors having an endless traction element, e.g. a chain, transmitting movement to a continuous or substantially-continuous load-carrying surface or to a series of individual load-carriers; Endless-chain conveyors in which the chains form the load-carrying surface comprising a series of individual load-carriers fixed, or normally fixed, relative to traction element
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L13/00—Electric propulsion for monorail vehicles, suspension vehicles or rack railways; Magnetic suspension or levitation for vehicles
- B60L13/03—Electric propulsion by linear motors
- B60L13/035—Suspension of the vehicle-borne motorparts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D13/00—Control of linear speed; Control of angular speed; Control of acceleration or deceleration, e.g. of a prime mover
- G05D13/62—Control of linear speed; Control of angular speed; Control of acceleration or deceleration, e.g. of a prime mover characterised by the use of electric means, e.g. use of a tachometric dynamo, use of a transducer converting an electric value into a displacement
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
- B65G2203/02—Control or detection
- B65G2203/0266—Control or detection relating to the load carrier(s)
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
- B65G2203/02—Control or detection
- B65G2203/0266—Control or detection relating to the load carrier(s)
- B65G2203/0283—Position of the load carrier
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G54/00—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for
- B65G54/02—Non-mechanical conveyors not otherwise provided for electrostatic, electric, or magnetic
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Transportation (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
Description
以下、図面を参照して本発明の第1実施形態について説明する。なお、以下の説明および図面では、複数の同一構成要素について、区別する場合には同一の数字の符号の末尾にさらに小文字のアルファベットを識別子として付記し、特に区別する必要が無い場合には識別子を省略して数字のみの符号を用いる。
[{(Xa(301a)、Xa(301b)、v0、v1、t0)、(Xa(301b)、Xa(301d)、v1、v1、t1)}] ・・・式1
[{(Xb(301c)、Xb(301e)、v1、v1、t2)、(Xb(301e)、Xb(301f)、v1、v0、t4)}] ・・・式2
Xb(301c)-Xb(301r)=h301 ・・・式3
Ref(t9)=Xb(301r) ・・・式4
Ref(t2)=Xb(301c) ・・・式5
Ref(t9)=Xb(301c) ・・・式6
続いて、第2実施形態における搬送システムを説明する。以下、第1実施形態と同様の構成については同一の符号を付し、第1実施形態と異なる構成を中心に説明する。
続いて、第3実施形態における搬送システムを説明する。以下、第2実施形態と異なる構成を中心に説明する。本実施形態の搬送システムは、制御装置に対して、当該制御装置に対応する搬送モジュールのモジュール駆動指令に加えて、上流側の搬送モジュールのモジュール駆動指令をさらに送信している。これにより、下流側の制御装置において、上流側の搬送モジュールにおける位置偏差を推定することができ、搬送モジュールの境界付近における位置偏差の積分値を計算することが可能となる。
本発明は上述の実施形態に限定されることなく、様々な態様での変更実施が可能である。上述の実施形態において、搬送開始時刻を判断するためのタイマ部は、搬送開始指令をトリガとして計時を開始しているが、複数の制御部において同期している限り、指令または信号の種類を問わない。
4 制御装置
10 搬送モジュール
40 搬送コントローラ
50 工程コントローラ
103 位置検出部
105 速度検出部
Claims (16)
- 台車が走行する搬送路を構成する複数の搬送モジュールと、
前記複数の搬送モジュールにそれぞれ対応して設けられるとともに、予め記憶された駆動条件および制御開始タイミングに従い、前記台車の位置制御を行う複数の制御部とを備え、
前記複数の搬送モジュールのうちの一つの搬送モジュールである第一の搬送モジュールに対応する前記複数の前記制御部のうちの一つの制御部は、前記第一の搬送モジュールに前記台車が進入してきた進入タイミングと、前記制御開始タイミングとの差に基づいて、前記台車の位置制御を行うことを特徴とする搬送システム。 - 前記搬送モジュールにおける前記台車の位置を検出する位置検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記位置検出部によって前記台車が検出されたタイミングを前記進入タイミングとすることを特徴とする請求項1に記載の搬送システム。 - 前記制御部は、前記制御開始タイミングにおいて、前記位置検出部によって検出された前記台車の位置と前記駆動条件によって定められた目標位置との位置偏差を算出し、前記位置偏差に基づき前記位置制御を開始することを特徴とする請求項2に記載の搬送システム。
- 前記制御部は、前記制御開始タイミングにおいて前記位置検出部が前記台車を検出できない場合、前記進入タイミングまで、前記位置制御の開始を待機させることを特徴とする請求項2または3に記載の搬送システム。
- 前記制御部は前記制御開始タイミングを判断するためのタイマを備え、
前記タイマは、前記複数の制御部が同時に所定の指令を受信することにより、計時を開始し、前記受信から所定時間後を前記制御開始タイミングとすることを特徴とする請求項2乃至4のいずれか1項に記載の搬送システム。 - 前記所定の指令は、前記台車の搬送を開始させる搬送開始指令であることを特徴とする請求項5に記載の搬送システム。
- 前記搬送モジュールはコイル群を有し、
前記台車は、前記コイル群から電磁力を受けるマグネットを有し、
前記制御部は、前記コイル群に流す電流を制御することにより、前記位置制御を行うことを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の搬送システム。 - 複数の前記制御部と通信可能な上位制御部をさらに有し、
前記上位制御部は、前記駆動条件と前記搬送開始指令を複数の前記制御部のそれぞれに送信することを特徴とする請求項6に記載の搬送システム。 - 前記制御部は、前記制御部に記憶された前記駆動条件を前記位置偏差に基づき変更し、変更された前記駆動条件に基づき前記位置制御を実行することを特徴とする請求項3に記載の搬送システム。
- 前記搬送モジュールにおける前記台車の速度を検出する速度検出部をさらに備え、
前記制御部は、前記速度検出部によって検出された前記台車の速度を用いて、前記位置制御を実行することを特徴とする請求項3または4に記載の搬送システム。 - 前記速度検出部は、前記搬送モジュールのそれぞれの端部に配置されていることを特徴とする請求項10に記載の搬送システム。
- 複数の前記搬送モジュールは、第1の搬送モジュールと、前記第1の搬送モジュールから前記台車が進入する第2の搬送モジュールとを備え、
複数の前記制御部は、第1の駆動条件に従い前記第1の搬送モジュールにおける前記位置制御を行う第1の制御部と、第2の駆動条件に従い前記第2の搬送モジュールにおける前記位置制御を行う第2の制御部とを備え、
前記第2の制御部は、前記第1の駆動条件を前記第2の駆動条件とともに予め記憶し、前記制御開始タイミングにおいて前記位置検出部によって検出された前記台車の位置と前記第1の駆動条件とを用いて、前記制御開始タイミングより前における前記位置偏差を求めて前記台車の位置を制御することを特徴とする請求項3に記載の搬送システム。 - 前記第2の制御部は、求められた前記位置偏差の積分値を用いて前記位置制御を実行することを特徴とする請求項12に記載の搬送システム。
- 台車が走行する搬送路を構成する複数の搬送モジュールと、前記複数の搬送モジュールにそれぞれ対応して設けられるとともに、予め記憶された駆動条件および制御開始タイミングに従い、前記台車の位置制御を行う複数の制御部とを備えた搬送システムの制御方法であって、
前記複数の搬送モジュールのうちの一つの搬送モジュールである第一の搬送モジュールに対応する前記複数の前記制御部のうちの一つの制御部は、前記第一の搬送モジュールに前記台車が進入してきた進入タイミングと、前記制御開始タイミングとの差に基づいて、前記台車の位置制御を行うことを特徴とする制御方法。 - 請求項1乃至13のいずれか1項に記載の搬送システムと、
前記台車により搬送されるワークに対して加工する工程装置と、
を有するワーク加工装置。 - 請求項15に記載のワーク加工装置を用いて製品を製造する製造方法であって、
前記台車により前記ワークを搬送する工程と、
前記台車により搬送された前記ワークに対して、前記工程装置により前記加工する工程と
を有することを特徴とする製造方法。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018092353A JP7179488B2 (ja) | 2018-05-11 | 2018-05-11 | 搬送システムおよびその制御方法 |
US16/393,448 US10745203B2 (en) | 2018-05-11 | 2019-04-24 | Transport system, control method, processing system, and manufacturing method of article |
CN201910386546.8A CN110471464B (zh) | 2018-05-11 | 2019-05-10 | 传送系统、控制方法、处理系统以及物品的制造方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018092353A JP7179488B2 (ja) | 2018-05-11 | 2018-05-11 | 搬送システムおよびその制御方法 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019197490A JP2019197490A (ja) | 2019-11-14 |
JP2019197490A5 JP2019197490A5 (ja) | 2021-07-26 |
JP7179488B2 true JP7179488B2 (ja) | 2022-11-29 |
Family
ID=68465147
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018092353A Active JP7179488B2 (ja) | 2018-05-11 | 2018-05-11 | 搬送システムおよびその制御方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10745203B2 (ja) |
JP (1) | JP7179488B2 (ja) |
CN (1) | CN110471464B (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6699762B2 (ja) * | 2017-01-27 | 2020-05-27 | 村田機械株式会社 | 物品移載装置 |
US10934099B2 (en) * | 2018-05-02 | 2021-03-02 | Caromation, Inc. | Electric pallet conveyor |
US10944314B2 (en) | 2018-08-08 | 2021-03-09 | Canon Kabushiki Kaisha | Transport system, mover, control apparatus, and control method |
JP6938457B2 (ja) | 2018-08-08 | 2021-09-22 | キヤノン株式会社 | 搬送システム、可動子、制御装置及び制御方法 |
US11186302B2 (en) | 2018-11-13 | 2021-11-30 | Rockwell Automation Technologies, Inc. | Section based safety functions for independent cart applications |
JP7479835B2 (ja) * | 2019-12-24 | 2024-05-09 | キヤノン株式会社 | 搬送装置及び物品の製造方法 |
CN115053449A (zh) * | 2020-02-04 | 2022-09-13 | 松下知识产权经营株式会社 | 直线电动机系统 |
CN113333298B (zh) * | 2020-03-03 | 2022-11-29 | 顺丰科技有限公司 | 交叉带控制方法、系统、计算机设备和存储介质 |
US20230191916A1 (en) * | 2021-12-20 | 2023-06-22 | Micah Skidmore | Novel electromagnetic propulsion and levitation technology |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011078196A (ja) | 2009-09-30 | 2011-04-14 | Thk Co Ltd | リニアモータの駆動システム及び制御方法 |
JP2015202793A (ja) | 2014-04-15 | 2015-11-16 | キヤノン株式会社 | 台車搬送システム |
JP2015208083A (ja) | 2014-04-18 | 2015-11-19 | キヤノン株式会社 | リニアモータ制御装置及びリニアモータ制御システム |
JP2017042029A (ja) | 2015-08-21 | 2017-02-23 | 村田機械株式会社 | リニアモータシステム |
Family Cites Families (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
NO790437L (no) * | 1978-02-14 | 1979-08-15 | Vgl Ind Ltd | Styrekrets for salgsautomat. |
US5032975A (en) | 1987-08-07 | 1991-07-16 | Canon Kabushiki Kaisha | Controller for automatic assembling apparatus |
JP3115297B2 (ja) | 1989-10-09 | 2000-12-04 | キヤノン株式会社 | 自動装置の制御装置 |
JPH04112117A (ja) * | 1990-08-29 | 1992-04-14 | Mazda Motor Corp | リニア搬送装置からの乗り移り制御方法 |
DE4313884C2 (de) * | 1993-04-28 | 1996-07-25 | Fraunhofer Ges Forschung | Hochgeschwindigkeits-/Bereitstellungs- und Transporteinrichtung und Bereitstellungs und Transportverfahren |
US6052644A (en) * | 1994-12-27 | 2000-04-18 | Komatsu Ltd. | Apparatus and method for limiting vehicle speed of a working vehicle |
AU728942B2 (en) | 1995-06-30 | 2001-01-18 | Canon Kabushiki Kaisha | A communication apparatus and a communication system |
US6240335B1 (en) * | 1998-12-14 | 2001-05-29 | Palo Alto Technologies, Inc. | Distributed control system architecture and method for a material transport system |
JP4532712B2 (ja) | 2000-09-29 | 2010-08-25 | キヤノン株式会社 | 電子機器 |
JP3414385B2 (ja) * | 2001-01-15 | 2003-06-09 | サンケン電気株式会社 | 位置制御装置 |
JP3826039B2 (ja) | 2002-01-22 | 2006-09-27 | キヤノン株式会社 | 信号処理装置 |
JP4109902B2 (ja) | 2002-05-27 | 2008-07-02 | キヤノン株式会社 | 表示装置 |
SE527525C2 (sv) * | 2003-12-22 | 2006-04-04 | Abb As | Styranordning, metod och styrsystem för start eller stop av en nästkommande arbetsuppgift hos en robot |
JP4864749B2 (ja) * | 2007-02-01 | 2012-02-01 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の走行制御装置 |
JP5438053B2 (ja) * | 2011-03-14 | 2014-03-12 | 日本特殊陶業株式会社 | センサ制御装置、センサ制御システムおよびセンサ制御方法 |
JP6521772B2 (ja) | 2015-07-07 | 2019-05-29 | キヤノン株式会社 | 搬送システム及びその制御方法、並びに台車及びその制御方法 |
JP6704705B2 (ja) | 2015-10-22 | 2020-06-03 | キヤノン株式会社 | 可動磁石型リニアモータ制御システム及びその制御方法 |
JP7066333B2 (ja) | 2017-05-17 | 2022-05-13 | キヤノン株式会社 | 搬送システム、加工システム、物品の製造方法、搬送システムの制御方法及び可動機構 |
US10965201B2 (en) | 2017-09-25 | 2021-03-30 | Canon Kabushiki Kaisha | Transport system, processing system and manufacturing method of article |
JP7137300B2 (ja) | 2017-09-25 | 2022-09-14 | キヤノン株式会社 | 搬送装置、搬送システム、搬送システムの制御方法、加工システム及び物品の製造方法 |
US10889449B2 (en) | 2017-09-25 | 2021-01-12 | Canon Kabushiki Kaisha | Transport system and manufacturing method of article |
-
2018
- 2018-05-11 JP JP2018092353A patent/JP7179488B2/ja active Active
-
2019
- 2019-04-24 US US16/393,448 patent/US10745203B2/en active Active
- 2019-05-10 CN CN201910386546.8A patent/CN110471464B/zh active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011078196A (ja) | 2009-09-30 | 2011-04-14 | Thk Co Ltd | リニアモータの駆動システム及び制御方法 |
JP2015202793A (ja) | 2014-04-15 | 2015-11-16 | キヤノン株式会社 | 台車搬送システム |
JP2015208083A (ja) | 2014-04-18 | 2015-11-19 | キヤノン株式会社 | リニアモータ制御装置及びリニアモータ制御システム |
JP2017042029A (ja) | 2015-08-21 | 2017-02-23 | 村田機械株式会社 | リニアモータシステム |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN110471464B (zh) | 2023-12-12 |
US20190344967A1 (en) | 2019-11-14 |
US10745203B2 (en) | 2020-08-18 |
CN110471464A (zh) | 2019-11-19 |
JP2019197490A (ja) | 2019-11-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7179488B2 (ja) | 搬送システムおよびその制御方法 | |
JP6313642B2 (ja) | リニアモータ制御装置及びリニアモータ制御システム | |
CN109178829B (zh) | 台车传送系统和制造物品的方法 | |
CN106612095B (zh) | 动磁式线性马达控制系统及部件制造方法 | |
EP2718141B1 (en) | Versatile control of a linear synchronous motor propulsion system | |
KR101584022B1 (ko) | 반송 시스템 | |
JP6650529B2 (ja) | 位置検出装置及びそれを備えたリニアコンベア装置 | |
US10625948B2 (en) | Conveyance apparatus, conveyance system, and method of controlling conveyance system | |
EP3650971B1 (en) | Independent cart system and method of operating the same | |
US4507598A (en) | Two-axis positioning system | |
WO2019007202A1 (zh) | 线性传输系统及其控制装置和多动子协同控制系统 | |
JP6840984B2 (ja) | リニアモータシステム、移動体システム、及び電気角の推定方法 | |
JP6733170B2 (ja) | リニアモータシステム | |
JP6206458B2 (ja) | 移動体、及び、移動体の位置検出方法 | |
CN109422079B (zh) | 输送系统 | |
JP6803476B2 (ja) | ワーク搬送システム | |
US11969841B2 (en) | Transport system, transport method, and article manufacturing method | |
KR101787274B1 (ko) | 고정밀 반송 대차 및 이를 구비한 반송 시스템 | |
JP6490273B2 (ja) | リニアモータ制御装置及びリニアモータ制御システム | |
JP6448836B2 (ja) | 台車搬送システム | |
JP2017126286A (ja) | 移動体、移動体システム、および、移動体の補正係数算出方法 | |
CN104779889B (zh) | 直线电机位置反馈控制系统及其控制方法 | |
WO2023135936A1 (ja) | 駆動装置、駆動方法、駆動プログラム | |
JP2018074829A (ja) | 搬送システム | |
JP2022025311A (ja) | 移動体の制御方法及び移動体制御システム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210506 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210506 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20220325 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220407 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220614 |
|
RD01 | Notification of change of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7421 Effective date: 20220630 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20221018 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20221116 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 7179488 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |