SE527525C2 - Styranordning, metod och styrsystem för start eller stop av en nästkommande arbetsuppgift hos en robot - Google Patents

Description

527 525 Det är emellertid en komplicerad och krävande uppgift att anordna och programmera robotar för att utföra operationer på en gemensam arbetsyta på ett samordnat sätt. Stora kon- struktions- och programmeringsansträngningar och konstant utbyte av signaler krävs för att undvika kollisioner mellan robotar. Sådana kollisioner kan orsaka skador som avbryter produktionen och kan bli dyra att reparera. Dessutom måste för varje nytt arbetsobjekt som skall behandlas det lång- dragna konstruktions- och programmeringsarbetet upprepas.

Ett problem som också kan uppstå vid robotautomation, t ex i samband med ett transportband, är att då bandtransportören stannar och ett stopp inträffar måste varje robot kontrolle- ras individuellt och/eller manövreras, ”joggas”, manuellt till en känd position, ”hemposition”. Detta problem och kollisioner som kan inträffa leder vanligen till antingen skrotade produkter eller oacceptabel kvalitet, eller för- lorad produktion eller bådadera.

REDOGÖRELSE FÖR UPPFINNINGEN Uppfinningen löser ett eller flera av ovanstående problem.

Enligt en aspekt av uppfinningen uppnås ändamålet genom den inledningsvis angivna metoden som innefattar att kontrollera ett värde för en gemensam referens hos en robot före starten av nästa uppgift och att ge en signal till roboten att av- sluta och vänta vid slutet av den aktuella uppgiften om vär- det på den gemensama referensen inte är inom acceptabla gränser. Metoden åstadkommer att en eller flera av robotarna väntar vid slutet av den aktuella uppgiften och att de inte fortsätter med nästa programmerade uppgift förrän värdet på den gemensamma referensen är acceptabelt. Oavsett om nämnda en eller flera robotar väntar eller gör ett tillfälligt av- brott, eller oavsett om väntan fortsätter under tillräcklig tid så att alla robotar väntar, leder detta till att då en eller flera av robotarna startar om så gör var och en av dem det på ett förutbestämt sätt genom att gå vidare till nästa uppgift de hade programerats för att utföra. 527 525 Enligt en annan utföringsform innefattar metoden steg för att kontrollera ett värde för en positionsreferens för varje robot innan nästa uppgift inleds och att ge en signal till roboten att stanna eller vänta vid slutet av den pàgàende uppgiften om värdet pà positionsreferensen inte är inom acceptabla gränser. Detta förhindrar förseningar eller av- brott pà grund av att ett arbetsobjekt förflyttas till rätt läge senare än förväntat. Pa liknande sätt startas roboten om och gär vidare för att börja nästa uppgift sà snart som positionsreferensvärdet detekteras såsom acceptabelt. Denna utföringsform àstadkommer sàväl ett medel att stanna upp en robot under utförande av ett rörelseprogram som ett medel att ätergà frán ett avbrott av vilken längd som helst.

Enligt en annan utföringsform innefattar metoden steg för att kontrollera ett värde pà en referens för någon robot bland flertalet robotar eller installationen före starten av nästa uppgift och ge en signal till en given robot att stanna och vänta vid slutet av den aktuella uppgiften om någon annan robot för tillfället visar ett värde pà posi- tionsreferensen eller nàgon annan referens som inte är inom acceptabla gränser. Utförandet àstadkommer säväl medel för att avstanna en robot under utförande av rörelseprogrammet hos roboten som ett medel att komma tillbaka fràn ett stopp av någon annan robot av vilken längd som helst.

Enligt en annan aspekt av uppfinningen àstadkoms ändamålet genom den inledningsvis angivna styranordningen som inne- fattar en logisk funktion sàsom en programvara eller dator- programorgan för att bestämma huruvida ett värde pà en ge- mensam referens för en robot före starten av nästa uppgift hos roboten, och ett logiskt organ för att fatta ett beslut om värdet, är acceptabelt eller inte, samt ett utorgan för att ge en signal till nämnda robot som innefattar en in- struktion att vänta.

Enligt en annan utföringsform innefattar styranordningen en logisk funktion implementerad som ett datorprogram för att bestämma eller detektera ett värde pá en positionsreferens 527 525 för ett arbetsobjekt som är relevant för roboten före starten av nästa uppgift hos roboten. Om arbetsobjektet inte befinner sig i den förväntade positionen instrueras roboten att vänta.

Enligt en annan utföringsform innefattar styranordningen en logisk funktion implementerad som ett datorprogram för att bestämma eller detektera ett värde pà en referens för àtmin- stone en annan robot hos nämnda flertal robotar före starten av nästa uppgift. Om någon annan robot har stannat kan den aktuella roboten instrueras att stanna och vänta.

Enligt en annan aspekt av uppfinningen àstadkoms ändamålet genom det inledningsvis angivna styrsystemet som innefattar àtminstone en robotstyrenhet som anordnas med förmåga att kontrollera ett referensvärde för någon av nämnda flertal robotar. Styrsystemet kan instruera nagon robot att vänta om antingen ett gemensamt referensvärde eller ett positions- värde för arbetsobjektet inte är acceptabelt eller om nagon robot redan har stoppat. Enligt en föredragen utföringsform innefattar styrsystemet också ett grafiskt användargräns- snitt för att visa och utföra åtgärder med avseende pà ät- minstone en robotstyrenhet eller cellstyrenhet som styr àtminstone en av robotarna med hjälp av det beskrivna rörelseprogrammet varvid rörelserna verkställs sàsom för- definierade uppgifter utförda i en fördefinierad ordning.

En stor fördel med föreliggande uppfinning är att robotarna kan programmeras för samverkande eller koordinerade automa- tionsarbeten pà ett snabbare och enklare sätt. Den uppfin- ningsenliga strategin att roboten skall vänta vid slutet av en fullbordad uppgift om kriterierna för att inleda nästa uppgift inte är acceptabla har viktiga följder för program- meringen av en serie samordnade uppgifter. Om ett avbrott inträffar före en uppgift som en robot häller pà att utföra fullbordar roboten den aktuella uppgiften men gàr inte vi- dare till nästa uppgift. Pá detta sätt känner programmeraren till vilket läge roboten kommer att befinna sig i om den väntar innan den gar vidare. Antalet möjligheter som pro- 527 525 grammeraren maste förutse för varje rörelse i en uppgift reduceras därmed väsentligt. Programmeringsarbetet blir där- med väsentligt förenklat och kan utföras pà kortare tid.

Efter att ett rörelseprogram har ástadkomits reduceras även den tid det tar att lära robotarna det, eftersom återkomsten efter ett avbrott inte kräver den typ av förutseende, för- siktighet, positionskontrollering och sa vidare som de tidi- gare kända metoderna krävde.

En annan viktig fördel med uppfinningen är att en produk- tionslinje eller -bana kan omstartas snabbt efter ett av- brott med ett minimum av kvalitetsförlust. Detta utgör en stor besparing i produktionstid som annars skulle gà för- lorad pà grund av slumpvisa eller oplanerade avbrott i auto- matiserade produktionssektioner. Vid tiden för avbrottet stannar varje robot i den pàverkade sektionen eller produk- tionscellen eller produktionsbanan vid fullbordande av en uppgift och väntar innan den gàr vidare till nästa uppgift.

När linjen eller sektionen omstartas fortsätter roboten bok- stavligen där den avslutade och gar vidare med att starta nästa uppgift. Robotar behöver inte manövreras manuellt eller ompositioneras automatiskt innan linjen kan omstartas, och arbetsobjekt behöver inte förflyttas, skrotas eller ersättas.

En annan fördel med föreliggande uppfinning är en stor be- sparing i tid och kostnader för skador som uppträder pà grund av kollisioner mellan en robot och ett arbetsobjekt eller mellan tva robotar. En annan ytterligare fördel är att den förenklade strategin för ett rörelseprogram, där alla rörelserna i programmet uppdelas i uppgifter och styrenheten kontrollerar att det inte finns någon flagga höjd innan ro- boten fortsätter till en efterföljande uppgift, leder till en mycket snabbare uppställningstid och minskad igàngkör- ningstid när man installerar eller omkonfigurerar en linje eller sektion. Da mycket av uppfinningen implementeras som programvara är den nödvändiga tiden och kapitalkostnaden för att införliva uppfinningen i bade nya installationer och i l5 527 525 befintliga installationer relativt lág och därmed mycket fördelaktig.

Enligt en annan aspekt av uppfinningen àstadkoms ändamàlen genom ett datorprogram som kan laddas ned direkt i intern- minnet i en dator eller processor, innefattande program- varukoddelar för att utföra stegen vid metoden enligt upp- finningen, dà nämnda program körs pà en dator eller proces- sor. Datorprogrammet tillhandahålls antingen pà ett dator- läsbart medium eller genom ett nät sàsom ett lokalt nät eller ett vidsträckt nät, inklusive Internet.

Enligt ännu en aspekt av uppfinningen àstadkoms ändamàlen genom ett datorläsbart medium som har àtminstone ett därpà inspelat program, där programmet skall förmå en dator eller processor att utföra stegen vid metoden enligt uppfinningen dà nämnda program körs pà datorn eller processorn.

FIGURBESKRIVNING Utföringsformer av uppfinningen skall nu beskrivas med hjälp av exempel och under särskild hänvisning till bifogade rit- ningar, där: figur 1 är ett schematiskt diagram över en metod att lära en robot en eller flera uppgifter enligt en metod enligt tekni- kens ståndpunkt, figur 2 är ett schematiskt diagram över en metod att lära en eller flera robotar i en produktionsbana med flera robotar en eller flera uppgifter genom en metod enligt en utförings- form av uppfinningen; figur 3 är ett schematiskt diagram som visar ett arbets- objekt, ett flertal robotar och en robotstyrenhet enligt en utföringsform av uppfinningen, 527 525 figur 4a är ett flödesschema över en metod att lära en robot ett rörelseprogram enligt en utföringsform av uppfinningen, och figur 4b är ett alternativt flödesschema som visar ett alternativ för både ett verifieringsstadie och ett drift- flöde, figur 5 är ett flödesschema över en metod för att mäta en gemensam referens, t ex rörelsen hos ett arbetsobjekt, innan ett nytt steg inleds, figur 6 är ett flödesschema över en metod för att kontinu- erligt kontrollera läget/statusen hos objektet, figur 7 är ett flödesschema över en metod för att kontinu- erligt kontrollera objektets läge/status hos varje annan robot, figur 8 är ett schematiskt blockdiagram över en robotstyr- enhet med organ, delar och programvara för övervakning för referenspositionen eller tiden för styrning av robotopera- tionen, figur 9 är ett schematiskt blockdiagram över ett robotstyr- system för fyra robotar som arbetar pà ett arbetsobjekt i ett gemensamt utrymme, en produktionscell hos en produktionsbana.

DETALJERAD BESKRIVNING AV UTFÖRINGSEXEMPEL Figur 1 (teknikens ståndpunkt) visar en metod för att lära en eller flera robotar uppgifter enligt en känd metod. För att ställa in ett nytt eller ändrat jobb upprepas en serie av fyra faser eller steg tills tillfredsställande produk- tionsresultat uppnàtts. Dessa är: 527 525 - konstruera ett kommunikationskoncept mellan robotar och styrenhet, - utveckla ett rörelseprogram för varje robot och lära ut det till varje robot, - samordningstestning, rörelsejusteringar, upprepad testning tills tillfredsställande resultat uppnäs, - rutiner för hantering av undantag, test av rutiner för återhämtning, upprepade tills tillfredsställande resultat uppnås, - börja produktionen.

Figur 2 sammanfattar en metod för att lära en eller flera robotar uppgifter enligt en utföringsform av uppfinningen för att styra nämnda en eller flera robotar. Det framgàr omedelbart hur mycket snabbare förändringar och inställning före produktion görs genom att använda metoden. Diagramet visar att användningen av den nya metoden innebär att in- ställningsfasen före produktion begränsas till färre faser (2) och en ändlig upprepning av endast en av dessa. Detta skall jämföras med metoden enligt teknikens ståndpunkt som kräver ett stort antal upprepningar för var och en av tvà av de fyra faserna, var och en starkt beroende av uppgiftens komplexitet och kunnigheten hos användaren/operatören som gör inställningen. Inställningsfaserna enligt utföringsfor- men bestàr nu endast av: - utveckla ett rörelseprogram 21 för varje robot och lär ut den till varje robot, - samordningstestning, rörelsejusteringar, en körning för utlärning och en körning för verifiering, - börja produktionen.

Figur 4a visar ett flödesschema för en metod för lära ut ett rörelseprogram enligt en utföringsform av uppfinningen till en robot av nämnda flertal robotar som arbetar i ett gemen- samt utrymme. Den visar att ett program som styr roboten inställs pà läromod 41 för det aktuella rörelseprogrammet.

Den visar att ett steg 43 där roboten förflyttas till en önskad startposition 43 för en rörelse, och denna startposi- 527 525 tion, koordinater för startpositionen, registrerade och spa- rade, som företrädesvis sparas automatiskt med positions- och/eller tidskoordinater. Roboten tilläts sedan röra sig till starten för den första rörelsen vid nästa uppgift 49.

Detta innebär att data lagras i systemet sà att dà bandet t ex har rört sig 1001 m och/eller klockan har registrerat t ex 100,01 sekunder bör arbetsobjektet vara i position (inom ett fönster) för att pàbörja uppgift n. Dessa posi- tioner och/eller tider kan företrädesvis automatiskt regis- treras under en enda verifikationskörning efter skrivning av rörelseprogrammet. Om en robot, vid verifikationsgenomkör- ningen, komer för nära en annan robot eller för nära ar- betsobjektet etc, sä trycker teknikern pà en avbrottsknapp pà en styrenhet, eller programmeringsläda etc, tills objek- tet som närmar sig har rört sig bort, och släpper sedan av- brottsknappen sà att den givna roboten kan börja med nästa uppgift. Denna process upprepas om och om igen medan start- positionen (och/eller tiden) för den första rörelsen, eller delrörelsen, för varje uppgift i rörelseprogramet registre- ras och sparas.

Dessa startpositioner, koordinaterna för positionerna, kan senare redigeras efter en manuell jämförelse, eller en jäm- förelse pà skärmen av positioner och koordinater för att justera eller finavstämma startpunkterna. Instruktioner kan också införas i uppgifterna för rörelseprogrammet att vänta pà en given registrerad eller inmatad tidsperiod innan det förflyttas till nästa rörelse i uppgiften, eller till nästa uppgift. En hjälprobot som öppnar en fordonsdörr för en annan robot, sà att denna kan na in och mala pà insidan, kan t ex hàllas uppe av en lämpligen registrerad eller inmatad tidsfördröjning tills màlningsroboten skall ha avslutat mal- ningen och àtergàtt.

Figur 4b visar stegen vid metoden för att styra en robot med ett verktyg enligt den föredragna utföringsformen av uppfin- ningen. Programmet startar vid steg 4lb och roboten rör sig till den första uppgiften (vilken kan vara nästa uppgift) 43b. När roboten befinner sig i ett läro- eller programme- 527 525 ringsmod eller ett verifierings- eller programmod, införs steg 45b för att företrädesvis automatiskt uppfànga ett gemensamt referensvärde som används av alla robotar sàsom en tids- eller koordinatposition vid vilken nästa uppgift star- tar. När man arbetar i normalt produktionsmod förbikopplas steg 45b. Roboten rör sig genom alla rörelserna 40b hos den aktuella uppgiften. Innan den påbörjar nästa uppgift kon- trollerar 42b roboten ett gemensamt referensvärde för att se om det gemensamma referensvärdet under användning, en tid da ett arbetsobjekt är pà plats eller en position hos arbets- objektet för att starta (motsvarande 61, 71 i figur 6, 7), är acceptabelt 44b. Om det gemensamma referensvärdet är inom gränserna leder detta till ett Ja hos roboten som startar 49b nästa uppgift. Om det gemensama referensvärdet inte är acceptabelt, N, 47b, väntar 44b roboten (motsvarande 64 eller 74 i figur 6, 7) tills det gemensamma referensvärdet befinns vara inom gränserna. Pà sà sätt leder ett temporärt avbrott i en produktionsbana eller -cell inte till att en robot stannar pà ett icke koordinerat sätt, sa att varje robot mäste manuellt manövreras till nagon nästa position eller hemmaposition innan en omstart kan utföras. I stället àterupptar varje robot helt enkelt arbetet vid starten för nästa uppgift efter slutet av den uppgift där de stannade.

Vid upprepning av programmet komer robotarna att utföra den först programmerade rörelsen, men om det verkliga referens- värdet som uppmäts eller avkänns är lägre än förväntat kommer roboten att vänta tills det är större än eller lika med det lagrade referensvärdet innan den fortsätter. Om det verkliga referensvärdet är högre än det lagrade referens- värdet kan en given robot, beroende av de av rörelseprogram- met förutbestämda villkoren, sända en signal till den yttre referensstyrenheten/tidtagaren att det är sent och bandet kommer att stanna eller tidsreferensen kommer att stanna tills den givna roboten har hunnit ifatt igen.

Figur 3 är ett schematiskt diagram för ett flertal robotar med en central styrenhet eller en styrenhet sàsom en cell- styrenhet som har en överordnad och övervakande funktion. 527 525 ll Varje robot kan ha en egen styrenhet på vanligt sätt, som i nagon mån är underordnad en mer ”central” styrenhet såsom en cellstyrenhet. Figur 3 visar ett flertal robotar 33a-n såsom Robot 3, Robot 1, Robot 2 och Robot n. En sådan cellstyren- het 31 visas med en styrkommunikationskanal såsom 35 till varje robot såsom Robot n. Ett arbetsobjekt 39 visas, och positionen för arbetsobjektet rapporteras till robotarna och/eller till en cellstyrenhet om arbetsobjektet är ett rörligt objekt. En kommunikationskanal 37 visas för infor- mation rörande arbetsobjektet.

Rörelseprogrammet som utvecklats enligt uppfinningen inne- häller vanligtvis ett antal rörelser. En eller flera rörel- ser hanteras sedan normalt som en eller flera uppgifter. Vid ett målningsprogram t ex kan varje enskilt ”penseldrag” (rörelse) behandlas som en separat uppgift. Vid punktsvets- ning kan rörelse till och utförande av varje punktsvets vara en uppgift, medan då en robot packar artiklar i en låda eller behållare varje artikel kan vara en uppgift eller varje rad av artiklar som förpackas eller varje lager av artiklar som förpackas kan utväljas som en uppgift om detta är ett ändamålsenligt sätt att dela upp rörelserna i pro- gramet. I vissa fall, t ex när en kontinuerlig rörelse görs, såsom för en robotstyrd laserstràle eller en vatten- stråle med hög effekt för att skära igenom en stålplatta eller liknande, kan en enstaka rörelse som pågår under en relativt lang tid eller en lång sträcka uppdelas i mer än en uppgift.

Efter att ha definierat och lärt ut eller programmerat ett Rörelseprogram för en robot att omfatta ett antal rörelser innefattande uppgifter, är nästa princip enligt uppfinningen att, för den händelse att ett avbrott inträffar, roboten fullbordar den aktuella uppgiften men inte får påbörja näst- följande uppgift. Roboten väntar helt enkelt tills en in- struktion mottas att fortsätta innan den gar vidare med nästa uppgift. 527 525 12 Figur 9 visar ett schematiskt blockdiagram över i detta exempel fyra robotar som arbetar pà en bilkaross i en pro- duktionscell, med ett styrsystem för robotarna symboliskt visat. Figuren visar ett transportmedel 90 och en sektion av en produktionsbana. Transportmedlet 90 rör sig i pilens A riktning. Ett arbetsobjekt 39, i detta fall en bilkaross, transporteras av transportmedlet 90 till ett arbetsområde med i detta fall fyra robotar 33a-d. Robotarna styrs av ett styrsystem och var och en av dem är ansluten genom ett lämp- ligt datanät 94 som kan vara tràdanslutet, trådlöst eller en blandning av båda. Transportmedlet matas av en aktuator, eller motor 91, och rörelsen hos transportmedlet registreras av en kodare 92, en pulskodare eller annan anordning för registrering av rörelsen hos ett transportband, en skena, en pall eller annat transportmedel. En klocka 93 kan också vara anordnad att mäta förfluten tid, typiskt för den/de period/er då tranportören eller annat transportmedel rör sig.

Sålunda kan det gemensamma referensvärdet, ett referensvärde som alla robotar kan använda som gemensamt referensvärde för att samordna med varandra, pa ett bekvämt sätt tillhanda- hållas av ett sensororgan sàsom en pulskodare 92 som regist- rerar en rörelse hos arbetsobjektet indirekt via rörelser hos transportören. Sàdan rörelseregistrering kan àstadkomas med användning av nagon känd sensorteknik tillämpad pà ett transportmedel anordnat att flytta arbetsobjekt till och fràn den gemensamma arbetsplatsen genomen transportör eller liknande, eller till och med genom andra transportformer sàsom spàr nedsänkta i golvet, lufttransport, trallor, självstyrda trallor och dylikt.

Alternativt kan en lokal tid eller tidsstämpel tillhanda- hàllas för varje robotstyrenhet och varje cellstyrenhet. Om tidsstämpeln visar att klockan 93 har sà att säga stannat, har det lokala tidreferensvärdet fatt statusen inte accep- tabelt, eller linjen stannat. När tiden eller tidsstämplarna blir tillgängliga igen sa är det lokala tidreferensvärdet acceptabelt. En enkel rörelsespàrare, sàsom den ovan be- 527 525 13 skrivna pulskodaren, finns emellertid vanligen i de flesta befintliga anläggningar med rörliga banor och är därför lämplig att använda som grund för ett gemensamt referens- värde.

Närmare bestämt ingar i en metod enligt uppfinningen att förutom de kända eller normala status- och styrsignalerna mellan robotarna, och mellan robotarna och cellstyrenheten, följande signaler utbyts enligt en utföringsform av uppfin- ningen: - fördelning av ett gemensamt referensvärde; företrädesvis en positions- eller rörelseindikation relativt arbetsobjektet; eller en samordnad tidsignal; - signaler eller funktioner för att underrätta en över- ordnad styrenhet, t ex cellstyrenheten 31, om den aktu- ella lokala utförandepositionen eller utförandepunkten sà att objektet och/eller andra robotar kan stannas.

Resultatet av denna uppfinningsenliga metod är att varje robot eller vilken robot som helst endast kan stanna vid fullbordandet av en uppgift. För att starta om cellen eller linjen efter ett normalt avbrott eller produktionsavbrott är det dä endast nödvändigt att ställa om eller àterta väntesignalen och varje robot startar sedan om fràn en känd position i sitt Rörelse- program. Robotarna fortsätter helt enkelt med den upp- gift som skulle följa pà den senaste uppgiften som ro- boten fullbordade. En omstart av linjen kan sàledes utföras automatiskt och utan ovidkommande manuellt arbete eller specialistarbete och tid för att koordi- nera om robotarna relativt varandra eller arbetsobjek- tet, sà att alla riktigt fungerande robotar helt enkelt áterupptar arbetet enligt programinstruktionerna i sitt individuella Rörelseprogram 31.

Figur 5 visar ett flödesschema för en metod för styrning av ett flertal robotar enligt en föredragen utföringsform av uppfinningen. Det visar ett arbetsmoment för att räkna eller mäta 41 ett avstånd som tillryggaläggs av ett arbetsobjekt, 527 525 14 samt ett jämförelsebeslut 42 att bestämma om arbetsobjektet har avslutat àkrörelsen. Vid denna utföringsform är det gemensamma referensvärdet baserat pà arbetsobjektets relati- va rörelse, àkrörelse. Om arbetsobjektet avstannar rörelsen sa förändras referensvärdets status i styrprogramet. Med andra ord: vid ”Ja”, 47, höjs en programvaruflagga eller programkodflagga. Resultatet av detta är att da roboten i fraga kommer till slutet av den aktuella uppgiften instrue- ras den att vänta (stanna). Ett mycket kort avbrott i linjen kan dä leda till att kanske endast en robot stannar och vän- tar en kort tid och därefter startar om så snart som flaggan tas bort, medan andra robotar kanske fortsätter sina uppgif- ter med att bli stoppade eller i övrigt pàverkade av ett re- lativt kort avbrott av en annan robot.

Om resultatet av referensvärdejämförelsen 42 är ”Nej” sà höjs inte flaggan. Förutom ett ”Nej” vid 42 kan ett annat arbetsmoment följa, nämligen att kontrollera om det finns nàgon befintlig flagga som höjts. Vid ”Ja”, 49, sänks denna flagga, 45, eller tas pà liknande eller motsvarande sätt bort eftersom objektet aker. Vid ”Nej", 47, rapporteras och/eller lagras det uppmätta eller räknade resultatet för arbetsobjektets position, 48,. Som ett alternativ kan en rapport om den aktuella statusen (höjd eller inte höjd) för denna flagga lagras och/eller rapporteras till cellstyren- heten.

Samordningen kan utföras genom att làta den överordnade styrenheten, såsom cellstyrenheten 31, övervaka sà att alla robotar alltid befinner inom ett individuellt konfigurerbart toleransfönster fràn den relativa tid och/eller position som registrerades i det samordnade läromodet.

Samordningsfunktionen kan också köras helt oberoende av nagon överordnad styrenhet. Jämförelserna kan äga rum lokalt i en robotstyrenhet för var och en av en eller flera robotar och signaler sedan sändas till arbetsobjektet (-objekten), och/eller en transportörstyrenhet, att stanna när ett arbetsobjekt eller en robot hamnar utanför sina fönster- 527 525 gränser. Se exempelvis beskrivningarna nedan med hänvisning till figur 8 angående subrutiner eller program 86, 87, 85, 85a som anordnats att köra i en robotstyrenhet 81.

Figur 6 visar ett flödesschema för att kontinuerligt kon- trollera statusen hos ett referensvärde, ett referensvärde såsom att arbetsobjektet rör sig eller inte rör sig enligt förutbestämda värden. Den visar att en statuskontroll 61 utförs för att bestämma om en flagga relativt referensvärdet är höjd. Om flaggan är höjd, vilket innebär att arbetsobjek- tet har avslutat sin àkrörelse, resulterar ett ”Ja”, 62, i att roboten komer att vänta, 64, vid slutet av den aktuella uppgiften. Om tvärtom resultatet av statuskontrollen 61 är ett ”Nej”, 66, betyder detta att ingenting händer, och robo- ten fortsätter att arbeta utan nägra ändringar på grund av kontrollen 61. Denna statuskontroll upprepas/kan upprepas nästan kontinuerligt med en lämplig, förutbestämd samplings- frekvens. Statuskontrollen kan också utföras med förutbe- stämda mellanrum såsom alldeles innan en efterföljande upp- gift börjar för den första roboten, och/eller alldeles innan en påföljande uppgift börjar för en annan robot i arbets- gruppen.

Figur 7 visar ett liknande flödesschema som figur 6. Figur 7 är ett flödesschema för en metod att kontrollera om någon av de andra robotarna har stannat, dvs väntar i stället för att fortsätta till nästa uppgift. Figur 7 visar att en status- kontroll 71 utförs för att bestämma om någon robot i sektio- nen eller produktionscellen har en höjd flagga relativt re- ferensvärdet. Om en flagga för någon robot i sektionen är höjd, vilket betyder att antingen arbetsobjektet har avslu- tat sin àkrörelse relativt denna sektion eller att roboten i fråga för närvarande väntar 64 av någon orsak, då resulterar ett ”Ja”, 72, i att roboten kommer att vänta 74 vid slutet av den aktuella uppgiften. Om som tidigare för figur 6 re- sultatet av statuskontrollen 71 är ett ”Nej”, 76, betyder detta att ingenting inträffar, och roboten fortsätter att arbeta utan några ändringar pà grund av kontroll 71, vilken kontroll upprepas med lämpliga mellanrum. Återigen kan detta 527 525 16 upprepas innan en första robot pàbörjar nästa uppgift, innan en annan robot pàbörjar en därpà följande uppgift, och/eller innan någon eller alla robotarna påbörjar en efterföljande uppgift.

Figur 8 visar ett schematiskt blockdiagram för en lokal robotstyrenhet 81 med organ, delar och programvara för över- vakning av referensvärdet (gemensam referens, positionsrefe- rens, väntande robot eller gemensam tidreferens osv) för att styra driften av en robot sàsom robotar l-n i figur 3. Den visar att robotstyrenheten omfattar ett hàrdvaruin-utgräns- snitt 82, ett RAM-minne 84 samt företrädesvis en icke-flyktig eller till och med làngtids- en processor eller dator 83, minneslagringsenhet 89. Robotstyrenheten har också ett eller flera program som körs i styrenhetsprocessorn 83, inklusive ett rörelseprogram 85. Rörelseprogrammet 85 kan innefatta ett program eller en rutin 42 för att kontrollera ett värde pà den gemensamma referensen 41 för att se om det inte är acceptabelt, flaggan höjd 43. Detta program eller denna rutin kan innefattas i rörelseprogrammet 85, eller i ett separat program 85a liknande programmen 86, 87 nedan.

Figur 8 visar också ett program eller en rutin för att kon- trollera 86 om en flagga för en robot styrd av styrenheten 81, t ex ett positionsreferensvärde för roboten, är höjd.

Ett annat program eller annan rutin eller subrutin visas ocksa som är anordnad att kontrollera 87 huruvida någon annan robot i cellen har en flagga höjd.

Robotstyrenheten 81 utfärdar instruktioner i form av signa- ler till roboten, robotens hàrdvaruin-utenhet 813 via styr- enhetens härdvaruin-utgränssnitt 82. Robotstyrenhetens hàrdvaruin-utenhet 82 mottar också sensorinmatning, sásom sensorin-utmatning 812 och även en referenssensor 811, vilken kan vara en pulskodare pà en transportör, en annan positionssensor för ett arbetsobjekt, en lokal klock- eller tidssignal, eller nàgon annan referensvärdesgenerator.

Robotstyrenhetens hàrdvaruin-utenhet 82 mottar också inmat- ningar fràn cellstyrenheten 31 och kan sända utmatningar 527 525 17 till cellstyrenheten. Robotstyrenheten 81 kan vara en stan- dardmässig lagerförd komponent såsom en programmerbar styr- enhet men den måsta vara programmerad med, eller på något annat sätt gjord att köra programvarukoddelar eller dator- program enligt uppfinningen, och om nödvändigt försedd med information med avseende på referensvärdet eller referens- värdesstatusen.

Sensorinmatning till sensorin-utenheten 812 kan tillhanda- hållas genom en eller flera trådlösa sensorer installerade på eller anordnade i samverkan med en robot. På liknande sätt kan robotens hårdvaruin-utenhet 813 innehålla en tråd- lös in-utenhet för att sända och/eller motta trådlösa sig- naler.

Referensvärdestatusen kan också genereras från en cellspe- cifik eller robotspecifik målposition i stället för från en mer universell positionsindikator såsom linjerörelsens puls- kodare för transportören. När varje Rörelseprogram 21 körs genom den koordinerade lärofasen i steg 22, såsom visats i figur 2, registreras före varje steg en position av målet och kan sparas i en matris. För inledningen av varje rörelse och därmed för varje uppgift finns det således en tillhö- rande målposition. Under normala arbetsoperationer kan robo- ten kontrollera den målposition som är lagrad i en matris före inledningen av uppgiften (rörelsen) och jämföra den med en mätning av hur den aktuella malpositionen är nu. Ett be- slut kan fattas om denna målposition befinner sig inom ett fönster runt den förutbestämda, förväntade målpositionen som sparats, t ex i en matris. Om den uppmätta positionen ligger utanför det tillåtna fönstret hos den sparade positionen upprättas vid detta ögonblick för denna robot en referens- värdesstatus att den inte är acceptabel, motsvarande en höjd flagga 43 i figur 5. Om den uppmätta positionen ligger utan- för fönstret övergår sålunda referensstatusen till att vara icke acceptabelt, flaggan höjd, och roboten instrueras att vänta, motsvarande 64 i figur 6. Om statusen är acceptabel, ingen flagga, så fortsätts med nästa uppgift. Referensvär- desstatusarna som upprättats för varje startpositionsjämför- 527 525 18 else i en produktionscell kan samplas kontinuerligt av cell- styrenheten 31. Nàgra eller alla referensvärdesstatusar för varje cell kan samplas av nagot annat styrsystem som styr andra sektioner av linjen.

Sammanfattningsvis väntar sålunda en första robot, om ett arbetsobjekt är utanför positionen, innan den börjar nästa uppgift tills arbetsobjektet är inom positionsfönstret.

Efter det att arbetsobjektet har förflyttat sig in i posi- tionsfönstret, uppmätt av den aktuella positionsmätningen. nollställs referensvärdet och den första roboten fortsätter med efterföljande uppgift. Rörelseprogramet kan senare finavstämmas genom att lära ut, 22, en eller ett flertal specifika rörelser eller uppgifter i rörelseprogrammet 21 för att förbättra hastigheten eller kvaliteten.

Det framgàr sàledes fràn det ovanstående att den uppfin- ningsenliga metoden även tillàter en robot att avsiktligt avbrytas, eller tillfälligt avstannas, tills en annan robot har fullbordat en given uppgift. Detta är ett mycket fördel- aktigt särdrag. Vid en màlningsoperation kan t ex en ”hjälp- robot” programeras att öppna en fordonsdörr vid rätt tid och läge sà att en andra robot kan na in inuti fordonet för att màla karossinteriören. Hjälproboten kan programeras sà att den väntar tills den andra roboten har avslutat màl- ningen av interiören, vilket i detta exempel markeras genom att den andra roboten avslutar målningen, drar sig tillbaka fràn fordonsinteriören och påbörjar en väntefas. När hjälp- roboten får information om att den andra roboten väntar genom att referensvärdet för denna händelse visar en höjd flagga för den andra roboten, stänger den fordonsdörren, drar sig tillbaka och inleder sedan en egen väntefas före den tidpunkt da nästa fordon när den förväntade màlposi- tionen.

Vid en annan utföringsform av uppfinningen utrustas en eller flera robotar med tràdlös kommunikation mellan en robotstyr- funktion och en komponent av roboten, eller en sensor anord- nad att samverka med en robot, eller bádadera. Användning av 527 525 19 trådlös kommunikation för utvalda övervaknings- och styr- funktioner är speciellt fördelaktigt, t ex för tillämpningar där automatiska verktygsbyten kan utföras av roboten, före- trädesvis så att inget operatörsingrepp krävs i produk- tionscellområdet.

Vid en annan, mindre föredragen utföringsform kan ett refe- rensvärde innefatta ett värde för andelen fullbordat jobb.

Ett mått på relativ fullbordan av ett jobb kan användas som grund för att tillhandahålla ett gemensamt referensvärde.

Detta kan väljas i situationer där arbetsobjekt inte över- förs till och från produktionscellen av en transportör eller annan rörlig linje. I detta fall genereras referensvärdet genom en ändring eller ökning i en räknare för relativ full- bordan. Då en förändring utanför ett förutbestämt fönster av värdet för den relativa fullbordan eller den procentuella andelen fullbordan signaleras komer åtminstone en av robo- tarna att höja en flagga, såsom beskrivits ovan.

Metoderna vid uppfinningen kan, såsom tidigare beskrivits, utföras medelst ett eller flera datorprogram innefattande datorprogramkod eller programvarudelar som körs på en dator eller en processor. Mikroprocessorn (eller processorerna) innefattar en centralenhet (CPU) som utför stegen vid me- toden enligt en eller flera fasetter av uppfinningen. Detta utförs med hjälp av ett eller flera av nämnda datorprogram, såsom 85, 85a, minne såsom 84, 89 som är tillgängligt för nämnda en eller 86, 87, vilka lagras åtminstone delvis i ett flera processorer. Processorn, eller varje processor, kan finnas i ett centralt objektorienterat styrsystem i ett lo- kalt eller distribuerat datoriserat styrsystem. Det skall förstås att nämnda datorprogram även kan köras på en eller flera generella industrimikroprocessorer eller datorer i stället för en eller flera specialanpassade datorer eller processorer.

Datorprogrammet innefattar datorprogramkodelement eller pro- gramvarukoddelar som förmår datorn att utföra metoden med användning av ekvationer, algoritmer, data, lagrade värden =527 525 och beräkningar säsom tidigare beskrivits. En del av pro- grammet kan lagras i en processor sàsom ovan, men även pà en ROM-, RAM-, PROM-, EPROM- eller EEPROM-skiva eller liknande minnesmedel. Programmet kan även delvis eller i sin helhet lagras pà, eller i, andra lämpliga datorläsbara media sàsom en CD-ROM- eller DVD-skiva, en hàrddisk, ett magnetooptiskt minneslagringsmedel, i ett flyktigt minne, i ett flashminne, server eller pà en eller flera grupper av dataservrar. Andra en magnetskiva, sàsom fast programvara, lagrad på en data- kända och lämpliga media, inklusive flyttbara minnesmedia sàsom ett externminne av typ Sony memory stick W och andra flyttbara flashminnen, hàrda drivenheter osv kan ocksa an- vändas.

De beskrivna datorprogrammen kan också anordnas delvis som en distribuerad applikation som kan köras pá flera olika datorer eller datorsystem mer eller mindre samtidigt. Pro- gram sàväl som data såsom startpositioner eller flaggrelate- rad information kan göras tillgängliga för atervinning, leverans eller, när det gäller program, utförande över Internet. Man kan få åtkomst till data genom nagot av föl- jande: OPC, OPC-servrar, en Object Request Broker sàsom COM, DCOM eller CORBA, en webbtjänst. Metoder enligt uppfinningen kan också praktiseras t ex under en läro- eller konfigure- ringsfas, under arbetsmoment, offline eller efter ett av- brott, genom ett grafiskt användargränssnitt (GUI), en gra- fisk display eller textdisplay pà en operatörs arbetsstat- ion, som kör pà en användares inloggade dator, som kan vara ansluten direkt till robotstyrsystemet eller ansluten via en huvud- eller lokal styrserver eller annan dator för styrsys- tem.

Trådlösa kommunikationer kan utföras med användning av något lämpligt protokoll eller lämplig standard. Kommunikation med korthàllsradio är den föredragna tekniken, vilken använder sig av ett protokoll kompatibelt med: en standard utfärdad av the Bluetooth Special Interest Group (SIG), någon variant av IEEE-802.11, WiFi, Ultra Wide Band (UWB), ZigBee eller IEEE-802.l5.4, IEEE-802.13 eller motsvarande eller liknande. 527 525 21 Tràdlös kommunikation kan också utföras med användning av infraröda (IR) medel och protokoll sàsom IrDA, IrCOMM eller liknande; likaledes kan ljud- eller ultraljudsgivare, genom luften eller via robotkonstruktionen, användas.

Det konstateras också att även om det ovanstående beskriver exemplifierande utföringsformer av uppfinningen finns det flera variationer och modifikationer som kan göras av den beskrivna lösningen utan att göra avsteg frán ramen för föreliggande uppfinning såsom den anges i de bifogade patentkraven.

Claims (41)

1. 0 15 20 25 30 35 527 525 22 PATENTKRAV l. Metod för att styra en robot i en applikation innefatt- ande ett flertal robotar (33a-n) som utför en arbetsopera- tion på en eller flera arbetsobjekt (39) pá en gemensam arbetsyta, varvid instruktioner för ett flertal rörelser registreras i ett program som styr nämda robot, kännetecknad av att nämnda robot styrs beroende av huruvida nämnda robot eller någon robot pà den gemensamma arbetsytan fortgår som förutbestämt, enligt ett avkänt eller uppmätt gemensamt referensvärde (43', 64, 74), eller inte, - att kontrollera (42, 61, 7l) ett värde för en gemensam referens för nämnda robot före starten för nästa uppgift, - att àstadkoma en signal (47, 47b, 62, 72) till nämnda robot att stoppa och vänta (43, 64, aktuella uppgiften om det gemensama referensvärdet inte är 74) vid slutet av den inom acceptabla gränser.

2. Metod enligt patentkrav l, kânnetecknad av: - att bestämma nämnda flertal rörelser som ett flertal upp- gifter, - att kontrollera (42, 61) ett värde för en positions- referens för nämnda robot före starten för nästa uppgift, - att ástadkomma en signal till nämnda robot att stoppa och vänta (44b, 64) vid slutet av den aktuella uppgiften om positionsreferensvärdet inte är inom acceptabla gränser.

3. Metod enligt nagot av patentkrav 1-2, kânnetecknad av: - att kontrollera (44b, 71) ett referensvärde (64) eller annan driftstatus för åtminstone en annan robot hos nämnda flertal robotar (33a-n), och, - att åstadkomma en signal att stoppa och vänta (74) vid slutet av den aktuella uppgiften om åtminstone en annan robot har statusen vänta eller stoppa.

4. Metod enligt patentkrav 3, kânnetecknad av att bestämma värdet hos positionsreferensen för nämnda första robot genom att: 10 15 20 25 30 35 527 525 23 - sampla en utgàng hos ett sensororgan (92) än0rÖnät för att mäta en position för ett mal placerat pà ett av nämnda en eller flera arbetsobjekt, - jämföra den uppmätta positionen för malet med en förut- bestämd mälposition, - om den uppmätta málpositionen inte är inom acceptabla gränser, registrera statusen hos positionsreferensen såsom icke acceptabel.

5. Metod enligt patentkrav 4, kännetecknad av att malposi- tionen pä arbetsobjektet registreras för början av varje uppgift i nämnda flertal rörelser som registreras i nämnda program och sparas i en matris eller annan minneslagrings- enhet.

6. Metod enligt patentkrav 5, kännetecknad av att med hjälp av en programredigeringsapplikation justera màlpositionen för arbetsobjektet efter den första registreringen beroende av en manuell jämförelse.

7. Metod enligt patentkrav 6, kännetecknad av att med hjälp av en programredigeringsapplikation justera mälpositionen för arbetsobjektet efter den första registreringen beroende av en grafisk jämförelse som utförs med användning av pro- gramredigeringsapplikationen.

8. Metod enligt patentkrav l, kännetecknad av att inställa en indikator för en gemensam referens i ett program för någon av nämnda robotar av nämnda flertal robotar pà statu- sen icke acceptabel eller höjd flagga (44b, 64, 74), vilken sådan gemensam referensindikatorstatus kan detekteras med andra styrenheter eller robotstyrenheter.

9. Metod enligt nagot av patentkrav l-3, kännatecknad av att inställa en indikator i ett program för nämnda första robot pà statusen icke acceptabel eller höjd flagga, vilken sàdan indikatorstatus kan detekteras med andra styrenheter eller robotstyrenheter. 10 15 20 25 30 35 527 525 24

10. Metod enligt patentkrav 8 eller 9, kånnatecknad av att nollställa indikatorn i ett program eller programmet för nämnda första robot och sålunda ta bort statusen icke acceptabel.

11. Metod enligt patentkrav 8 eller 9, klnnetecknad av att nollställa indikatorn i ett program eller programmet för nämnda första robot frán icke acceptabel till acceptabel, vilken sádan indikatorstatus kan detekteras av andra styr- enheter eller robotstyrenheter.

12. Metod enligt patentkrav 1, kännetecknad av att den gemensamma referensen baseras pá något av följande: rörelsen hos ett arbetsobjekts transportorgan, en tidsperiod, en tidsstämpel, ett matt pá fullbordan av en uppgift, ett matt pà fullbordan av ett jobb.

13. Metod enligt nagot av patentkrav 1-4, kännatecknad av att positionsreferensvärdet för den första roboten kontrol- leras vid en tidpunkt alldeles innan den första roboten skall gå vidare till en efterföljande uppgift.

14. Metod enligt patentkrav 13, klnnatecknad av att ett 74) för nagon av nämnda flertal robotar kontrolleras enligt ett konfigurerat tidsvärde beroende av ett Rörelseprogram (21, 85) för den första roboten. referensvärde (64,

15. Metod enligt patentkrav 14, klnnetocknad av att refe- rensvärdet (64, 74) för någon av nämnda flertal robotar kon- trolleras enligt ett konfigurerat tidsvärde hos Rörelsepro- grammet för den första roboten beroende av en uppgift eller rörelse som utförs av någon annan av nämnda flertal robotar (33a-n).

16. Metod enligt patentkrav 4, kännatecknad av att den uppmätta positionen för nämnda mal är en aktuell position. 10 15 20 25 30 35 527 525 25

17. Metod enligt patentkrav 4, kännatecknad av att den upp- mätta positionen för nämnda mäl är delvis en beräknad posi- tion.

18. Metod enligt patentkrav 1, kännetecknad av att en robot- styrenhet bestämer att det gemensamma uppmätta eller av- kända (92, 93) referensvärdet är lägre än det lagrade vär- det, och förmär roboten att vänta tills referensvärdet är större än eller lika med den lagrade referensen innan man fortsätter.

19. Metod enligt patentkrav 1, kännetecknad av att en robot- styrenhet bestämmer att det gemensamma uppmätta eller av- kända (92, 93) referensvärdet är högre än det lagrade vär- det, sänder en signal till den externa referensstyrenheten och/eller tidtagaren att en sålunda styrd robot är sen och att transportören skall stoppas eller tidreferensen stoppas tills roboten har hunnit ifatt och uppnätt ett acceptabelt referensvärde.

20. Metod enligt nägot av tidigare patentkrav, kinnetecknad av att acceptabla värden för referensvärdet innefattar ett förinställt fönster med konfigurerbara toleransgränser.

21. Styranordning (81) för styrning av en robot i en appli- kation innefattande ett flertal robotar, som arbetar pä ett eller flera arbetsobjekt pà en gemensam arbetsyta, kännetecknad av att nämnda styranordning (81) innefattar: - ett programorgan (85, 85a) för att bestämma eller detek- tera ett värde pá en gemensam referens (43) för nämnda robot före starten av nästa uppgift, - en logikenhet (85) för att, om den uppmätta mälpositionen inte är acceptabel, fatta ett beslut att roboten skall stanna och vänta, - en utmatningsenhet (82) anordnad med förmäga att åstad- komma en signal till nämnda robot som innefattar en instruk- tion att vänta, ett programorgan (86) för att bestämma eller detektera ett värde pä en positionsreferens (64) för nämnda robot före starten av nästa uppgift. 10 15 20 25 30 35 527 525 26

22. Styranordning enligt patentkrav 21, klnnatecknad av att den innefattar ett programorgan (87) för att bestämma eller detektera ett värde på en referens (74) för åtminstone en annan robot av nämnda flertal robotar (33a-n) före starten av nästa uppgift.

23. Styranordning enligt patentkrav 21, kânnetecknad av att den innefattar ett processororgan (83).

24. Styranordning enligt patentkrav 21, klnnatecknad av att den innefattar åtminstone ett minneslagringsorgan (84, 89).

25. Styranordning enligt patentkrav 21, kânnetecknad av att den innefattar ett eller flera programvaruorgan (86, 87, 85, 85a) för att utföra stegen vid metoden enligt något av pa- tentkrav 1-21.

26. Styranordning enligt patentkrav 25, kännstecknad av att åtminstone ett av nämnda ett eller flera programvaruorgan är anordnat att kontrollera ett tidreferensvärde för någon av nämnda en eller flera robotar.

27. Styranordning enligt patentkrav 24, kännetecknad av att åtminstone ett av nämnda ett eller flera programvaruorgan är lagrat åtminstone delvis i minneslagringsorganet hos en styranordning.

28. Styranordning enligt patentkrav 27, kânnatecknad av att åtminstone ett av nämnda ett eller flera programvaruorgan (85a, 86, 87) är lagrat, åtminstone delvis, i ett minnes- lagringsorgan hos en cellstyrenhet (31) eller annat robot- styrsystem.

29. Styranordning enligt något av patentkrav 21-28, kännstecknad av att den innefattar ett in-utgränssnitt för trådlös kommunikation med åtminstone en sensor och/eller ett organ hos åtminstone en robot. 10 15 20 25 30 35 527 525 27

30. Styrsystem för styrning av en eller flera robotar i en applikation innefattande ett flertal robotar, som arbetar pä ett eller flera arbetsobjekt pà en gemensam arbetsyta, inne- fattande en dator eller processor och minneslagringsorgan samt en eller flera robotstyrenheter (81). kännetacknat av att det innefattar: - åtminstone en robotstyrenhet (81) anordnad med förmäga att kontrollera ett referensvärde (43, 64, 74) för någon av nämnda flertal robotar (33a-n), - ett programorgan (85, 85a) för att bestämma eller detek- tera ett värde pä en gemensam referens (43) för nämnda robot före starten av nästa uppgift, - en logikenhet (85) för att, om den uppmätta mälpositionen inte är acceptabel, fatta ett beslut att roboten skall stanna och vänta, - en utmatningsenhet (82) anordnad med förmåga att åstad- komma en signal till nämnda robot som innefattar en instruk- tion att vänta, - ett programorgan (86) för att bestämma eller detektera ett värde pà en positionsreferens (64) för nämnda robot före starten av nästa uppgift.

31. Styrsystem enligt patentkrav 30, kännstocknat av att systemet är anordnat med sensororgan (92) för att mäta en position (41) hos nämnda en eller flera arbetsobjekt och/eller transportorgan för nämnda arbetsobjekt och/eller en klocka hos tidsensor (93) för att uppmäta förfluten tid relativt nämnda en eller flera arbetsobjekt och/eller transportorgan för nämnda arbetsobjekt.

32. Styrsystem enligt patentkrav 31, kännetecknat av att sensororganen är anordnade att tillhandahålla ett mätt pá positionen hos ett arbetsobjekt som àtminstone en av nämda flertal robotar skall arbeta pà vid början av en uppgift i en arbetscykel eller ett robotrörelseprogram (21).

33. styrsystem enligt patentkrav 32, kännetecknat av ett grafiskt användargränssnitt anordnat att visa och utföra atgärder med avseende pá átminstone en robotstyrenhet (81) 10 15 20 25 30 35 527 525 28 eller cellstyrenhet (31) som styr nämnda flertal robotar med hjälp av ett rörelseprogram (21, 85, 85a) inklusive uppgif- ter innefattande en eller flera rörelser.

34. Styrsystem enligt patentkrav 30, kånnetecknat av att ett styrorgan hos nämnda åtminstone en robotstyrenhet är anord- nad att kontrollera ett tidreferensvärde för åtminstone en av nämnda flertal robotar.

35. Datorprogram innefattande datorkodmedel och/eller pro- gramvarukoddelar för att förmå en dator eller processor att utföra något av stegen enligt patentkrav 1-l9.

36. Datorläsbart medium innefattande datorprogramet enligt patentkrav 35 inspelat därpå.

37. Datorprogramprodukt innefattande datorprogrammet enligt patentkrav 35 innefattat i ett eller flera datorläsbara media.

38. Användning av ett styrsystem enligt något av patentkrav 21-29 för att manövrera en robot tillsammans med åtminstone en annan robot eller i en applikation för att måla något av följande: bilkarosser, bildelar, fordonsundersystem.

39. Användning av ett styrsystem enligt något av patentkrav 21-29 för att manövrera en robot eller automationsapplika~ tion (l) för att utföra en arbetsoperation innefattande något av följande: beläggning, svetsning, nitning, limning, putsning, vikning av plåt, skärning, bockning av plåt, fals- ning av plåt, gripning av ett objekt, manipulering av ett objekt, stapling, plocka och placera.

40. Användning av ett styrsystem enligt något av patentkrav 30-34 för att manövrera en robot eller automationsapplika- tion (1) i en industriell eller komersiell anläggning inbe- gripet någon anläggning för gruvdrift, kemisk tillverkning eller behandling, generering eller överföring och distribu- tion av kraft, olje- eller gasutvinning, oljeraffinering. 10 15 527 525 29

41. Användning av ett styrsystem enligt något av patentkrav 30-34 för att lära ut och/eller programera och/eller veri- fiera ett program för åtminstone en robot i en applikation innefattande ett flertal robotar (33a-n) för att utföra en arbetsoperation på ett eller flera arbetsobjekt på en gemen- sam arbetsyta för att utföra en arbetsoperation innefattande något av följande: målning, beläggning, svetsning, nitning, limning, putsning, skärning, vikning av plåt, bockning av plåt, falsning av plåt, grípning av ett objekt, manipulering av ett objekt, stapling, plocka och placera.